JPH04345445A - プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はプリント基板作業装置の
送り装置の誤差を検出する装置に関するものであり、特
に、検出の自動化に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プリント基板に電子回路を形成する場合
、接着剤の塗布，電子部品の装着，穴あけ加工，検査等
、種々の作業が作業装置によって施される。プリント基
板のこのような作業が施される位置は多数あり、そのた
め各作業位置に所定の作業を施すためにはプリント基板
と作業ユニットとを送り装置によって相対移動させ、作
業ユニットを作業位置に位置させることが必要である。 このような送り装置においてはその構成部材の製作誤差
，組付け誤差，経時変化による誤差等、種々の誤差が生
ずるのが普通であり、それにより送り精度が低下し、作
業精度が低下する。そのため従来は作業者やメーカのメ
ンテナンス要員が送り装置の誤差を検出し、修正するこ
とが行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業者
やメンテナンス要員が送り装置の誤差を検出するために
は、送り装置を作動させては計測装置により誤差を計測
しなければならず、面倒であって時間がかかり、また、
熟練を要する問題があった。本発明は、プリント基板作
業装置の送り装置の誤差を自動的に検出することができ
る検出装置を提供することを課題として為されたもので
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の送り装置誤差検
出装置は、上記の課題を解決するために、（ａ）複数の
基準マークが付けられた基準板と、（ｂ）作業装置に設
けられた送り装置により基準板と相対移動させられ、複
数の基準マークの各々を撮像する撮像装置と、（ｃ）そ
の撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤差
のない正規のデータとに基づいて送り装置の誤差を算出
する算出手段とを含むように構成される。

【０００５】

【作用】このように作業装置に設けられた送り装置によ
り基準板と撮像装置とを相対移動させ、基準マークを撮
像した場合、送り装置に送り誤差があれば撮像された基
準マークの像のデータは、その誤差を含んだデータとな
り、これら基準マークの像のデータと誤差のない正規の
データとを使用することにより、送り装置の誤差を算出
することができる。

【０００６】

【発明の効果】このように本発明の誤差検出装置によれ
ば基準板の基準マークを撮像することにより送り誤差を
検出することができるのであるが、基準マークの撮像は
基準板と撮像装置とが作業装置に設けられた送り装置に
よって相対移動させられることにより自動的に行われ、
また、撮像により得られた像のデータに基づく誤差の算
出も自動的に行われるため、作業者が誤差を検出する場
合に比較して迅速かつ容易に誤差を検出することができ
る。また、誤差の検出が手動で行われる場合には熟練を
要するため、作業装置のメーカからメンテナンス要員を
派遣してもらうことが必要となる場合が多いが、送り誤
差を自動的に検出することができるのであれば、この検
出装置をユーザが備えることにより、ユーザ自身が誤差
を検出し、ユーザ自身が誤差の原因を調べて修正するこ
とが可能となり、誤差の発生に対して迅速に対処するこ
とができる。あるいはユーザ自身が誤差を検出し、その
データをメーカに送って誤差の原因を調べてもらうこと
も可能であり、この場合にもメンテナンス要員が出向い
て誤差を検出する場合に比較して誤差の発生に対して迅
速に対処することができる。さらに、作業装置に送り装
置によるプリント基板や作業ユニットの移動指示データ
を修正する機能を持たせておけば、検出された誤差のデ
ータに基づいて送り誤差分を自動的に修正しつつ作業を
行わせることもできる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の送り装置誤差検出装置をプリ
ント基板に接着剤を塗布する塗布装置に用いた場合を例
に取り、図面に基づいて詳細に説明する。

【０００８】図７および図８において１０は装置本体で
ある。装置本体１０上には、プリント基板１２を保持し
、水平なＹ軸方向に移動させるプリント基板移動ユニッ
ト１４と作業ユニットとしての３個の塗布ヘッド１６（
図中Ａ，Ｂ，Ｃを付して区別されている）を有し、水平
でかつＹ軸方向と直交するＸ軸方向の移動によりプリン
ト基板１２に接着剤を塗布する塗布ユニット１８とが設
けられている。

【０００９】まず、プリント基板移動ユニット１４につ
いて説明する。装置本体１０上には、Ｘ軸方向に設けら
れ、プリント基板移動ユニット１４にプリント基板１２
を搬入する搬入コンベア２２と、プリント基板移動ユニ
ット１４からプリント基板１２を搬出する搬出コンベア
２４とが設けられている。これら搬入コンベア２２およ
び搬出コンベア２４はいずれもベルトコンベアであり、
位置固定に設けられた固定ガイド２６と、Ｙ軸方向の位
置調節可能に設けられた可動ガイド２８とを有し、プリ
ント基板１２の移動を案内するとともに、プリント基板
１２の大きさに合わせて幅が調節されるようになってい
る。プリント基板移動ユニット１４は、装置本体１０上
に設けられ、Ｙ軸方向に延びる一対のガイドレール３２
を有している。ガイドレール３２には、図９に示すＹ軸
テーブル３４が摺動可能に載置されるとともに、その下
面に固定のナット３６においてＹ軸方向に配設されたボ
ールねじ３８と螺合されており、ボールねじ３８がＹ軸
テーブル駆動用モータ４０（図６参照）によって駆動さ
れることによりＹ軸方向に移動させられる。本実施例に
おいては、ナット３６，ボールねじ３８，Ｙ軸テーブル
駆動用モータ４０がＹ軸方向送り装置４２を構成してい
るのである。

【００１０】図９に示すように、Ｙ軸テーブル３４のＹ
軸方向の両端部に各々設けられ、Ｘ軸方向に延びる支持
壁４４，４６の互に対向する内側面にはそれぞれ、無端
のコンベアベルト５０が設けられている。これらコンベ
アベルト５０はベルト駆動モータによって駆動されるこ
とにより、前記搬入コンベア２２により搬入されたプリ
ント基板１２をＹ軸テーブル３４上に運び込む。支持壁
４４，４６にはまた、その上面に押さえ部５８を有する
プリント基板押さえ部材５４が固定されるとともに、支
持壁４４，４６の内側に固定された案内板５６には突き
上げ板６２がスライド６６により昇降可能に取り付けら
れている。この突き上げ板６２はＸ軸方向に延びる板状
を成し、案内板５６との間に配設されたスプリング７６
によって下方に付勢されるとともに、下降限度は図示し
ないストッパによって規定されるようになっており、突
き上げ板６２は非突き上げ時には、その上端がコンベア
ベルト５０の上走部とほぼ同じ高さに位置している。ま
た、スライド６６には下方に延び出す係合ピン７８が固
定されている。なお、一方の支持壁４６はＹ軸方向に移
動可能に設けられており、前記搬入コンベア２２および
搬出コンベア２４の幅をプリント基板１２の幅に合わせ
て調節するときに同時に移動させられ、一対のコンベア
ベルト５０の間隔がプリント基板１２の幅に応じた大き
さに調節される。

【００１１】Ｙ軸テーブル３４上には、昇降台８２が設
けられており、昇降用エアシリンダ８４によって昇降さ
せられる。この昇降台８２の上面の中央には吸着ノズル
８６が立設され、バキュームによってプリント基板１２
を吸着するようにされている。昇降台８２はプリント基
板１２のコンベアベルト５０への搬入時には下降端位置
にあり、プリント基板１２の搬入後、上昇させられる際
、突き上げ板６２に固定の係合ピン７８に当接し、突き
上げ板６２を上昇させる。それによりコンベアベルト５
０上に載置されたプリント基板１２は、突き上げ板６２
によりコンベアベルト５０から突き上げられるとともに
、プリント基板押さえ部材５４の突部５８に押し付けら
れ、突き上げ板６２と突部５８とに挟まれてＹ軸テーブ
ル３４に固定されることとなる。また、プリント基板１
２の寸法が大きい場合には、吸着ノズル８６がプリント
基板１２を吸着し、上方への反りを修正する。

【００１２】次に塗布ユニット１８について説明する。 図７に示すように、前記搬入コンベア２２および搬出コ
ンベア２４の可動ガイド２８の上方には、一対の支柱１
０８により支持された基台１１０が設けられており、こ
の基台１１０上には一対のガイドレール１１２がＸ軸方
向に設けられるとともに、Ｘ軸テーブル１１４が摺動可
能に載置されている。Ｘ軸テーブル１１４は図示しない
ナットにおいてボールねじ１１８に螺合され、ボールね
じ１１８がＸ軸テーブル駆動用モータ１２０によって駆
動されることによりＸ軸方向に移動させられる。ナット
，ボールねじ１１８およびＸ軸テーブル駆動用モータ１
２０がＸ軸方向送り装置１２２を構成しているのである
。このＸ軸テーブル１１４には、３個の塗布ヘッド１６
Ａ，１６Ｂ，１６Ｃが搭載されており、それぞれ昇降さ
せられるとともに、その中心線まわりに回転させられる
ようになっている。これら塗布ヘッド１６Ａ，１６Ｂ，
１６Ｃの構造，昇降ならびに回転の構成は、特開平１−
５６１６５号公報に記載の高粘性流体塗布装置と同じで
あり、説明は省略する。

【００１３】また、塗布ユニット１８には、図１０に示
すように、プリント基板１２に設けられた基準マークを
読み取る撮像装置としてのカメラ１９０が設けられてい
る。カメラ１９０は塗布ヘッド１６と共にＸ軸方向に移
動させられるのであり、接着剤の塗布に先立って基準マ
ークが読み取られ、その読み取り結果に基づいてＹ軸テ
ーブル３４，Ｘ軸テーブル１１４の移動指示データの修
正が行われ、塗布ヘッド１６がプリント基板１２の接着
剤塗布位置上に精度良く移動させられるようになってい
る。

【００１４】本塗布装置は、図６に示す制御装置２００
により制御される。制御装置２００は、ＣＰＵ２０２，
ＲＯＭ２０４，ＲＡＭ２０６およびそれらを接続するバ
ス２０８を有するコンピュータを主体とするものであり
、バス２０８に接続された入力インタフェース２１０に
はカメラ１９０および入力装置２１２が接続されている
。バス２０８にはまた、出力インタフェース２１６が接
続され、駆動回路２１８，２２０，２２２を介してＹ軸
駆動用サーボモータ４０，Ｘ軸駆動用サーボモータ１２
０，昇降用エアシリンダ８４が接続されるとともに、制
御回路２２４を介してカメラ１９０が接続されている。 また、ＲＡＭ２０６には、図５に示すように、測定値記
憶エリア２３０，基準板固定誤差記憶エリア２３２，送
り誤差記憶エリア２３４およびカウンタ２３６がワーキ
ングエリアと共に設けられている。さらに、ＲＯＭ２０
４には、プリント基板１２に接着剤を塗布するためのプ
ログラムをはじめとし、図１にフローチャートで示す送
り装置４２，１２２の送り誤差検出ルーチン等、種々の
プログラムが記憶されている。

【００１５】以上のように構成された接着剤塗布装置に
おいてプリント基板１２に接着剤を塗布する場合には、
プリント基板１２がＹ軸テーブル３４上に固定された状
態でＹ軸テーブル３４およびＸ軸テーブル１１４が移動
させられ、まずプリント基板１２に設けられた基準マー
クの読取りが行われ、テーブル３４，１１４の移動指示
データが修正されて、３個の塗布ヘッド１６Ａ，１６Ｂ
，１６Ｃのうち、塗布に供される塗布ヘッドに取り付け
られた吐出管の中心が接着剤塗布位置の真上に位置させ
られ、接着剤の塗布が行われる。そして、塗布後、次に
接着剤が塗布される塗布位置上へ塗布ヘッド１６が移動
させられる。

【００１６】このようにプリント基板１２への接着剤の
塗布は、プリント基板１２および塗布ヘッド１６をそれ
ぞれＹ軸方向送り装置４２およびＸ軸方向送り装置１２
２によって送ることにより行われるのであるが、各送り
装置４２，１２２の送りに誤差があれば、塗布ヘッド１
６は所定の塗布位置からずれた位置に移動させられ、接
着剤を精度良く塗布することができない。そのため、本
接着剤塗布装置には、各送り装置４２，１２２の送り誤
差を検出する検出装置が設けられている。

【００１７】この送り誤差の検出には、図２に示すよう
に、多数の基準マーク２４０が付された基準板２４２が
用いられる。基準板２４２は寸法が最も大きいプリント
基板１２より大きい正方形状を成す。また、基準マーク
２４０は円形を成し、６個の基準マーク２４０が等間隔
に、かつ基準板２４２の１辺に沿って平行に並べられ、
これら６個を１列とする基準マーク２４０が等間隔に６
列並べられて、合計３６個の基準マーク２４０が設けら
れている。送り誤差の検出時には、基準板２４２をＹ軸
テーブル３４上にプリント基板１２と同様に固定し、カ
メラ１９０および基準板２４２をそれぞれＸ軸方向およ
びＹ軸方向に移動させて基準マーク２４０を撮像する。 ここではＸ軸方向（図２に示す基準板２４２の左右方向
）に平行な６行の基準マーク２４０の各行毎に、実線の
矢印と破線の矢印とで示すようにカメラ１９０を正方向
と逆方向とに移動させて基準マーク２４０を撮像すると
ともに、Ｙ軸方向（図２に示す基準板２４２の上下方向
）に平行な６列の基準マーク２４０の各列毎に実線の矢
印と破線の矢印とで示すようにＹ軸テーブル３４を正方
向と逆方向とに移動させて基準マーク２４０を撮像する
。なお、以下の説明では行の番号をｉで表し、列の番号
をｊで表すこととする。例えば、ｉ行ｊ列の基準マーク
２４０の座標は（ｘｉ，ｊ　，ｙｉ，ｊ　）と表すので
ある。

【００１８】基準マーク２４０を撮像すべく基準板２４
２をＹ軸テーブル３４に固定する場合、基準板２４２の
位置に誤差が生ずるのが普通である。この固定誤差はＸ
軸方向，Ｙ軸方向および垂直軸線まわりに生ずる。図３
に示すように、基準板２４２の中心にＸ軸方向にｅｘ　
、Ｙ軸方向にｅｙ　、軸線まわりに角度θのずれが生じ
たとすれば、中心からＸ軸方向にＬｘ　、Ｙ軸方向にＬ
ｙ　離れた点に回転によって生ずるＸ軸方向およびＹ軸
方向のずれ量はθＬｙ　およびθＬｘ　となり、基準板
２４２上の任意の点の座標は、固定誤差がない場合の座
標を（ｘ，ｙ）とすれば、（ｘ＋ｅｘ　＋θＬｙ　，ｙ
＋ｅｙ　＋θＬｘ　）となる。したがって、ｉ行ｊ列の
基準マーク２４０をカメラ１９０のＸ軸方向の移動によ
り撮像する場合、図４に示すように、その基準マーク２
４０は、固定誤差がない場合の位置ｘｉ，ｊ　（移動指
示データはこの値を表す）からＸ軸方向に（ｅｘ　＋θ
Ｌｙｉ）だけずれることとなる。このずれ量は、この基
準マーク２４０を撮像する際のカメラ１９０の送り誤差
Δｘｉ，ｊ　と、カメラ１９０の撮像により得られた実
測値Δｘｉ，ｊ′との和となる。一方、ｉ行ｊ列の基準
マーク２３０を基準板２４２のＹ軸方向の移動により撮
像する場合には、基準マーク２４０は、固定誤差がない
場合の位置からＹ軸方向に（ｅｙ　＋θＬｘｊ）だけず
れ、このずれ量は、基準板２４２の送り誤差Δｙｉ，ｊ
　とカメラ１９０の撮像により得られた実測値Δｙｉ，
ｊ　′との和に等しい。なお、本実施例においては基準
マーク２４０同士の相対位置誤差およびカメラ１９０自
身の撮像誤差はないものとする。

【００１９】次に図１に示す送り誤差検出ルーチンに基
づいて、送り装置４２，１２２の送り誤差の検出につい
て具体的に説明する。まず、ステップＳ１（以下、Ｓ１
と略称する。他のステップについても同じ。）において
カウンタ２３６のカウント値Ｃが１にセットされる。次
いでＳ２が実行され、すべての基準マーク２４０がカメ
ラ１９０によって順次撮像され、カメラ１９０の撮像中
心と基準マーク２４０の中心とのずれΔｘｉ，ｊ　′，
Δｙｉ，ｊ　′が測定される。まず、Ｘ軸に平行に並ぶ
６行の基準マーク２４０がカメラ１９０の正逆両方向の
往復移動により撮像され、基準マーク２４０の位置およ
びカメラ１９０の移動方向と対応付けてＲＡＭ２０６の
測定値記憶エリア２３０に格納される。ずれΔｘｉ，ｊ
　′は各基準マーク２４０に対してカメラ１９０が正方
向に移動させられる場合の値と逆方向に移動させられる
場合の値との２個ずつが得られ、区別されて格納される
。Ｘ軸に平行に並ぶ６行の基準マーク２４０が撮像され
たならば、次にＹ軸に平行に並ぶ６列の基準マーク２４
０が撮像される。この場合には基準板２４２がＹ軸方向
において正逆両方向に往復移動させられ、各基準マーク
２４０の撮像により得られる正方向移動時と逆方向移動
時との２個のずれΔｙｉ，ｊ　′が基準マーク２４０の
位置および基準板２４２の移動方向と対応付けて測定値
記憶エリア２３０に格納される。

【００２０】基準マーク２４０の撮像が終了したならば
、次にＳ３が実行され、基準板２４２の固定誤差ｅｘ　
，ｅｙ　およびθの算出が行われる。この算出は次のよ
うに行われる。ｉ行ｊ列の基準マーク２４０をカメラ１
９０のＸ軸方向の移動により撮像する場合を例に取れば
、この基準マーク２４０について（１）式が成り立つ。

【数１】 また、ｉ行（ｊ＋１）列の基準マーク２４０について（
２）式が得られる。

【数２】 さらに、ｉ行ｊ列とｉ行（ｊ＋１）列との基準マーク２
４０間の距離について（３）式が得られる。

【数３】 ＰはＸ軸方向において隣接する基準マーク２４０間の距
離であり、Ｙ軸方向において隣接する基準マーク２４０
間の距離でもある。また、ｉ行（ｊ＋２）列の基準マー
ク２４０の撮像結果から（４），（５）式が得られる。

【数４】

【数５】 上記５個の式のうち、未知数であるのは、Δｘｉ，ｊ　
，Δｘｉ，（ｊ＋１）　，Δｘｉ，（ｊ＋２）　，ｅｘ
　およびθの５個であり、５つの式からこれら未知数を
算出することができる。これら５つの式はＸ軸方向にお
いて隣接する３個の基準マーク２４０を撮像することに
より得られ、１行に基準マーク２４０は６個あるため、
３個ずつに分けて未知数を算出するとすれば、１行につ
いてｅｘ　およびθの値がそれぞれ２つずつ算出される
こととなる。また、Ｙ軸方向に並ぶ基準マーク２４０に
ついても同様に式を立てることができ、１列毎に２つず
つのｅｙ　およびθの値が算出されることとなる。これ
ら固定誤差ｅｘ　，ｅｙ　，θの算出は、正方向移動時
のデータと逆方向移動時のデータとの両方についても、
いずれか一方についてのみ行ってもよい。

【００２１】固定誤差ｅｘ　，ｅｙ　およびθが算出さ
れたならばＳ４が実行され、複数個ずつ求められたｅｘ
　，ｅｙ　およびθの平均値が算出され、平均固定誤差
ｅｘｍ，ｅｙｍおよびθｍ　としてＲＡＭ２０６の基準
板固定誤差記憶エリア２３２に格納される。次いでＳ５
が実行され、送り誤差Δｘｉ，ｊ　およびΔｙｉ，ｊ　
が算出される。固定誤差と送り誤差および実測値との間
に成立する前記式Δｘｉ，ｊ　＋Δｘｉ，ｊ　′＝ｅｘ
　＋θＬｙｉ、Δｙｉ，ｊ　＋Δｙｉ，ｊ　′＝ｅｙ　
＋θＬｘｊのｅｘ　，ｅｙ　およびθに平均固定誤差ｅ
ｘｍ，ｅｙｍおよびθｍ　が代入され、Δｘｉ，ｊ　お
よびΔｙｉ，ｊ　が算出される。

【００２２】送り誤差は基準マーク２４０の各々につい
て正方向移動時のものと逆方向移動時のものとの２つが
求められ、各基準マーク２４０を撮像したときの移動指
示データおよびカメラ１９０，基準板２４２の送り方向
と対応付けてＲＡＭ２０６ワーキングエリアに格納され
る。基準マーク２４０はいずれも、Ｘ軸に平行な行とＹ
軸に平行な列とに属し、１個の基準マーク２４０につい
て、その基準マークがＸ軸に平行な行に属する基準マー
クとしてカメラ１９０の正逆両方向の移動により撮像さ
れ、求められる２種類の送り誤差と、Ｙ軸に平行な列に
属する基準マークとしてＹ軸テーブル３４の正逆両方向
に移動により撮像され、求められる２種類の送り誤差と
の合計４個の送り誤差が格納されることとなる。

【００２３】そして、Ｓ６においてカウント値Ｃが１増
加させられた後、Ｓ７において送り誤差の検出が８回行
われたか否かが判定されるが、この判定はＮＯであり、
ルーチンの実行はＳ２に戻り、再び送り誤差の検出が行
われる。送り誤差には規則性のない誤差も含まれており
、１回のみ検出するのではこの誤差を検出できないから
である。そして、送り誤差の算出が８回行われた後には
Ｓ７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８において８回算出され
た送り誤差の平均値が求められて最終的な送り誤差とさ
れ、ＲＡＭ２０６の送り誤差記憶エリア２３４に格納さ
れる。

【００２４】このように送り誤差のデータが得られれば
、それに基づいてＸ軸方向送り装置１２２およびＹ軸方
向送り装置４２のそれぞれに生ずる送り誤差の特徴がわ
かり、接着剤塗布時に塗布位置に応じて各送り装置１２
２，４２の送り量（移動指示データ）に修正を加える等
により、塗布ヘッド１６を精度良く塗布位置に移動させ
ることができる。例えば、送り誤差は多数の基準マーク
２４０毎の各々の正規位置（Ｘ軸方向とＹ軸方向との移
動指示データにより規定される）に対応付けて記憶され
ており、それら正規位置を中心とし、隣接する基準マー
ク２４０間の距離を１辺とする正方形の領域内において
その正規位置について算出された送り誤差が生ずるもの
とする。そして、接着剤の塗布時には、塗布位置が上記
正規位置を中心とする領域のいずれに属するかを求め、
その正規位置について求められた送り誤差に基づいて塗
布ヘッド１６，プリント基板１２の送り量を修正する。 この場合、１個の正規位置について格納された４種類の
送り誤差のうち、塗布ヘッド１６とプリント基板１２と
のいずれを移動させるか、また、その移動方向に応じた
送り誤差が選択されて送り量が修正され、それにより塗
布ヘッド１６は、送り装置４２，１２２に送り誤差があ
っても精度良く塗布位置へ移動させられ、プリント基板
１２に接着剤を塗布することができる。基準マーク２４
０は基準板２４２全体に設けられ、接着剤塗布時のプリ
ント基板１２および塗布ヘッド１６の移動範囲全体につ
いて送り誤差が求められるようになっているため、ガイ
ドレール３２と１１２との直角度が悪かったり、ガイド
レール３２，１１２に曲がりがあったり、ボールねじ３
８，１１８に製造誤差や組付け誤差があっても、それら
により生ずる送り誤差が基準マーク２４０の測定により
求められ、送り誤差に基づく送り量の修正により精度良
く接着剤を塗布することができる。

【００２５】なお、送り量の修正値は、目的とする送り
位置を囲む基準マーク２４０の正規位置の送り誤差から
補間により決定するなど、他の方法によって決定しても
よい。

【００２６】また、送り誤差が送り装置４２，１２２の
調整により解消し得るものであれば、接着剤の塗布に先
立って送り装置の調整を行うことにより送り誤差の発生
を回避することもできる。

【００２７】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、ＲＯＭ２０４のＳ１〜Ｓ８を記憶する領域
，ＣＰＵ２０２およびＲＡＭ２０６のそれらステップを
実行する部分が送り装置４２，１２２の送り誤差を算出
する算出手段を構成しているのである。

【００２８】なお、上記実施例においてはカメラ１９０
自身には撮像誤差がないものとしたが、カメラ１９０に
撮像誤差がある場合もあり、その場合には基準マーク２
４０の撮像により得られた送り誤差にカメラ１９０の撮
像誤差が含まれることとなる。この場合には、例えば基
準板２４２の小さい領域内に基準マークをＸ軸方向およ
びＹ軸方向において多数設け、カメラ１９０およびＹ軸
テーブル３４を移動させて基準マークを１個ずつ撮像す
る。この領域内においては送り誤差を均一と見做すこと
ができるため、撮像により得られたデータからカメラ１
９０の撮像誤差を得ることができる。

【００２９】また、上記実施例においては、カメラ１９
０と基準板２４２とをそれぞれ別々にＸ軸方向とＹ軸方
向とに移動させて基準マーク２４０を撮像するようにさ
れていたが、両者を同時に移動させ、対角線上に位置す
る基準マーク２４０を撮像し、それにより得られた像の
データに基づいて送り誤差を検出するようにしてもよい
。なお、この場合にも基準マーク２４０を対角線上にお
いて正方向と逆方向との両方向において撮像してもよい
。

【００３０】さらに、上記接着剤塗布装置においては、
塗布ヘッド１６およびカメラ１９０がＸ軸方向に移動さ
せられ、基準板２４２がＹ軸方向に移動させられるよう
になっていたが、塗布ヘッド１６およびカメラ１９０が
位置固定に設けられ、プリント基板１２がＸ軸方向およ
びＹ軸方向に移動させられる塗布装置もあり、逆にプリ
ント基板１２が固定され、塗布ヘッド１６およびカメラ
１９０がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる塗布
装置もある。このような塗布装置の送り装置の誤差の検
出にも本発明に係る誤差検出装置を用いることができる
。

【００３１】また、上記実施例においては、カメラ１９
０が移動した位置においてカメラ１９０の撮像範囲内に
基準マーク２４０があったが、その範囲内に基準マーク
がない場合にはカメラ１９０を移動位置を中心とする円
や正方形の周に沿って移動させて基準マークをさがし、
撮像すればよい。

【００３２】さらに、上記実施例において基準マーク２
４０は円形とされていたが、四角形，三角形，十字線等
、種々の形状を採用することが可能である。

【００３３】さらにまた、本発明に係る誤差検出装置は
、プリント基板に接着剤を塗布する装置以外にも、プリ
ント基板に電子部品を装着する装置，プリント基板に穴
あけ加工を行う装置，プリント基板の導通検査をする装
置等の送り装置の送り誤差の検出にも用いることができ
る。

【００３４】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である誤差検出装置を有する
接着剤塗布装置の制御装置の主体を成すコンピュータの
ＲＯＭに格納された送り誤差検出ルーチンを示すフロー
チャートである。

【図２】上記誤差検出装置の基準板を示す平面図である
。

【図３】上記基準板が上記接着剤塗布装置のＹ軸テーブ
ルに固定される際に生ずる固定誤差を説明する図である
。

【図４】上記基準板に設けられた基準マークに生ずる固
定誤差と送り誤差とカメラの測定値との関係を説明する
図である。

【図５】上記コンピュータのＲＡＭの構成を概念的に示
す図である。

【図６】上記制御装置を示すブロック図である。

【図７】上記接着剤塗布装置を概略的に示す平面図であ
る。

【図８】上記接着剤塗布装置を概念的に示す正面図であ
る。

【図９】上記接着剤塗布装置のプリント基板移動ユニッ
トを示す側面断面図である。

【図１０】上記接着剤塗布装置の塗布ユニットを概略的
に示す正面図である。

【符号の説明】

１２　　プリント基板 １６　　塗布ヘッド ３６　　ナット ３８　　ボールねじ ４０　　Ｙ軸テーブル駆動用モータ ４２　　Ｙ軸方向送り装置 １１８　　ボールねじ １２０　　Ｘ軸テーブル駆動用モータ １２２　　Ｘ軸方向送り装置 １９０　　カメラ ２００　　制御装置 ２４０　　基準マーク ２４２　　基準板

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　プリント基板に接着剤塗布，電子部品
   の装着，穴あけ加工等の作業を施す作業ユニットを有す
   る作業装置に設けられ、前記プリント基板と前記作業ユ
   ニットとを相対移動させる送り装置の送り誤差を検出す
   る装置であって、複数の基準マークが付けられた基準板
   と、前記送り装置により前記基準板と相対移動させられ
   、前記複数の基準マークの各々を撮像する撮像装置と、
   その撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤
   差のない正規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差
   を算出する算出手段とを含むことを特徴とするプリント
   基板作業装置の送り装置誤差検出装置。