KR970012260A - 개량된 기수방향 추정에 제공되는 일체화된 위성측위 시스템/관성 항법장치 - Google Patents

개량된 기수방향 추정에 제공되는 일체화된 위성측위 시스템/관성 항법장치 Download PDF

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Abstract

일체화된 위성측위시스템/관성 항법장치는 이동 플랫폼에 대한 개선된 기수 방향 추정을 달성하기 위해 두 개의 공간 분리 안테나로 수신된 위성신호를 이용한다.
각 위성신호는 다른 캐리어 주파수를 가지는 각 구성요소 신호로 하나 이상의 구성요소 신호를 구비한다.
일체화된 위성측위 시스템/관성 항법 장치는 수신기와 관성 항법 시스템으로 구성된다.
수신기는 기간 TP의 연속시간 주기중에 두 개의 안테나의 각각에 의해 수신된 하나 이상의 위성신호의 하나 이상의 구성요소 신호의 각각의 캐리어 위상을 측정한다.
TP시간 주기중에 측정된 위상은 TP위상으로 부른다.
하나의 안테나에 의해 수신된 하나의 위성신호의 단지 하나의 구성요소 신호가 어느 TP시간 주기중에 측정된다.
수신기는 TK시간 주기의 단부에서 구성요소신호의 위상을 추정하기 위해 TK시간 주기중에 얻어지는 각 구성 요소신호의 TP위상을 이용하고, TK시간 주기의 단부에서의 추정된 위상을 TK위상으로 부른다.
관성항법 시스템은 자동차의 기수방향을 판정하는데 TK위상과 관성항법 시스템의 관성 센서에서 두 개의 안테나의 각각의 변위를 이용하는 관성센서와 디지탈 프로세서를 구비한다.
구성요소신호의 측정위상은 전리층을 횡단하는 위성신호의 결과로 에러가 생긴다.

Description

개량된 기수방향 추정에 제공되는 일체화된 위성측위 시스템/관성 항법장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 블럭도이다.

Claims (11)

  1. 다른 캐리어 주파수를 가지는 하나 이상의 구성신호를 구비하는 하나 이상의 위성에서 위성신호를 수신할 수 있는 이동 플랫폼상에 두 개의 안테나를 사용하는 장치에 있어서, TP시간주기 중에 측정된 위상을 TP위상으로 부르며, 기간 TP연속 시간 주기 중에 두 개의 안테나의 각각에 의해 수신된 하나 이상의 위성신호의 하나이상의 구성신호의 각각의 캐리어 위상을 측정하는 수신기를 구비하고, 상기 수신기는 TK시간주기의 일단에서 구성신호의 위상을 추정하기 위해 TK시간주기 중에 얻어지는 각 구성신호의 상기 TP위상을 이용하고, TK시간주기의 일단에서 추정된 위상은 TK위상으로 불리우며, TK는 TP보다 크고, 관성 센서와 디지털 프로세서를 구비하고 자동차의 기수방향을 판정하는데 TK위상을 이용하는 관성 항법 시스템을 포함하는 위성측위 및 관성 항법 장치.
  2. 제1항에 있어서 상기 관성 항법 시스템은 상기 관성 항법 시스템의 관성 센서로부터 두 개의 안테나의 각각의 변위를 판정하는데에 TK위상을 이용하는 위성측위 및 관성항법 장치.
  3. 제1항에 있어서 상기 관성 시스템은 전리층 정정을 판정하는 데, TK위상을 이용하는 위성측위 및 관성항법 장치.
  4. 제1항에 있어서 상기 관성 항법 시스템은 칼만 필터의 반복의 시작에 일치하는데 새로운 TK위상이 유용되는 시간에 칼만 프로세서를 이용함으로서 기수방향을 포함한 항법추정량을 얻는 위성측위 및 관성항법 장치.
  5. 제1항에 있어서 상기 관성 항법시스템은 각 칼만 필터의 반복의 시작에 새로운 TK위상이 유용하게 된, 칼만 프로세서를 이용함으로서 기수방향을 포함한 항법추정량을 얻는 위성측위 및 관성항법 장치.
  6. 제1항에 있어서 상기 관성 항법시스템은 각 칼만 필터의 반복의 시작에 새로운 TK위상이 유용하게된, 칼만 프로세서를 이용함으로서 기수방향을 포함한 항법추정량을 얻는 위성측위 및 관성항법 장치.
  7. 제1항에 있어서 복수의 입력포트와 출력포트 및 제어 입력포트와 하나의 안테나와 접속되는 적어도 하나의 입력포트와, 다른 안테나에 접속되는 다른 입력포트와 시간 주기 TP동안 출력포트에 입력포트를 연속으로 접속되도록 하는 제어입력포트에서의 제어신호를 가지는 구성신호 셀랙터를 구비하고, 상기 신호구성요소 셀랙터는 RF에서 IF로 주파수로 변환되도록 출력포트에 접속되는 입력포트로 들어가는 상기 신호의 구성요소를 발행하며, 신호 입력포트와, 제어출력포트와, 데이터출력포트를 가지는 프로세서와 상기 신호입력포트는 신호구성요소 셀랙터의 출력포트에 접속되고 상기 제어출력포트는 구성요소 셀렉터의 상기 제어입력포트에 접속되며 상기 제어 신호는 상기 제어 출력포트를 통하여 상기 프로세서에 의해 상기 구성요소신호셀랙터로 공급되고, 상기 데이터 출력포트는 관성 항법 시스템에 접속되며 상기 프로세서는 각 TP시간주기중에 입력포트로 들어가는 구성요소 신호의 TP위상을 측정하고, 각 TK시간주기 중에 입력포트로 들어가는 각 구성요소 신호용 TK를 연산하며, 상기 TK위상은 데이터 출력포트를 통하여 관성항법 시스템에 공급되는 위성측위 및 관성항법 장치.
  8. 관성센서와 다른 캐리어 주파수를 가지는 하나 이상의 구성요소 신호를 구비하는 적어도 하나의 위성신호를 이용해서 자동차의 기수 방향을 판정하는 방법에 있어서, (a) 자동차상의 소정의 제1 및 제2점에서 수신된 하나 이상의 위성신호의 하나 이상의 구성요소 신호의 각 위상을 기간 TP의 연속시간 주기 중에 측정되고, TP시간 주기중에 측정된 위상을 TP위상으로 불리우고, 단지 하나의 구성요소 신호의 위상이 어느 TP동안 측정되는 스텝과, (b) TK시간 주기의 단부에서 구성요소신호의 위상을 TK위상이라고 부르며, TK시간주기 중에 측정된 그 구성요소 신호용 TP위상을 이용하는 TK시간주기의 상기 단부에서 각 구성요소 신호의 위상을 연산하는 스텝과 (c)시간 주기의 일단에서 자동차상의 제3의 소정의 점을 참조하여 자동차 위치, 고도, 속도, 피치 및 롤을 판정하는 스텝과, (d) 스텝(a)(b)(c)에서의 측정, 연산, 판정을 이용해서 TK시간주기에서 자동차의 기수방향을 판정하는 스텝과, (e) 스텝(a)(b)(c)를 불명확하게 반복하는 스텝을 구비하는 자동차 기수방향을 판정하는 방법.
  9. 제8항에 있어서 (f) 스텝(a)(b)(c)의 측정, 연산, 판정을 이용하는 TK의 단부에서 소정의 제3점에서 소정의 제1 및 제2점의 변위를 판정하고, 스텝(d)와 같은 시간에 행해지는 스텝을 더 포함하는 자동차 기수방향을 판정하는 방법.
  10. 제8항에 있어서 (g) 스텝(a)(b)(c)의 측정, 연산, 판정을 이용해서 TK시간주기의 단부에서의 위상을 전리층 정정을 판정하고, 스텝(d)와 같은 시간에 행해지는 자동차 기수방향을 판정하는 방법.
  11. 관성센서와 다른 캐리어 주파수를 가지는 하나 이상의 구성요소 신호를 구비하는 적어도 하나의 위성신호를 이용해서 자동차의 기수 방향을 판정하는 장치에 있어서, (a)자동차상의 소정의 제1 및 제2점에서 수신된 하나 이상의 위성신호의 하나 이상의 구성요소 신호의 각 위상을 기간 TP의 연속시간 주기 중에 측정되고, TP시간 주기중에 측정된 위상을 TP위상으로 불리우고, 단지 하나의 구성요소 신호의 위상이 어느 TP동안 측정되는 수단과, (b)시간주기의 단부에서 구성요소신호의 위상을 TK위상이라고 부르며, TK시간주기중에 측정된 그 구성요소 신호용 TP위상을 이용하는 T|K시간주기의 상기 단부에서 각 구성요소 신호의 위상을 연산하는 수단과, (c) TK시간주기의 일단에서 자동차상의 제3의 소정의 점을 참조하여 자동차 위치, 고도, 속도, 피치 및 롤을 판정하는 수단과, (d) 수단(a)(b)(c)에서의 측정, 연산, 판정을 이용해서 TK시간주기에서 자동차의 기수방향을 판정하는 수단과, (e) 수단(a)(b)(c)를 불명확하게 반복하는 스텝을 구비하는 자동차 기수방향을 판정하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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