JPH09178508A - 可動プラットホーム上の２つのアンテナとともに用いるための装置、および移動体の機首方位を決定する方法、ならびにその方法を行なう装置 - Google Patents
可動プラットホーム上の２つのアンテナとともに用いるための装置、および移動体の機首方位を決定する方法、ならびにその方法を行なう装置Info
- Publication number
- JPH09178508A JPH09178508A JP8165741A JP16574196A JPH09178508A JP H09178508 A JPH09178508 A JP H09178508A JP 8165741 A JP8165741 A JP 8165741A JP 16574196 A JP16574196 A JP 16574196A JP H09178508 A JPH09178508 A JP H09178508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- signal
- time
- component
- navigation system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/53—Determining attitude
- G01S19/54—Determining attitude using carrier phase measurements; using long or short baseline interferometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 改良された機首方位推定を達成するために、
間隔を空けた２つのアンテナで受信する衛星信号を利用
する統合されたＧＰＳ／慣性航法装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ／慣性航法装置は、受信機（５）
と慣性航法システム（７）とからなる。受信機（５）
は、持続時間Ｔp の連続的時間に２つのアンテナ（１、
３）の各々によって受信された１以上の衛星信号の１以
上の成分信号の各々の搬送波位相を測定する。１つのア
ンテナで受信された１つの衛星信号の成分信号のみがＴ
p 時間に測定される。受信機（５）は、Ｔk 時間に得ら
れる各成分信号のＴp 位相を利用し、Ｔk 時間の終わり
に成分信号の位相を推定する。慣性航法システム（７）
は、移動体の機首方位および慣性航法システム（７）の
慣性センサから２つのアンテナ（１、３）の各々の変位
を決定するときにＴk 位相を利用する。
間隔を空けた２つのアンテナで受信する衛星信号を利用
する統合されたＧＰＳ／慣性航法装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ／慣性航法装置は、受信機（５）
と慣性航法システム（７）とからなる。受信機（５）
は、持続時間Ｔp の連続的時間に２つのアンテナ（１、
３）の各々によって受信された１以上の衛星信号の１以
上の成分信号の各々の搬送波位相を測定する。１つのア
ンテナで受信された１つの衛星信号の成分信号のみがＴ
p 時間に測定される。受信機（５）は、Ｔk 時間に得ら
れる各成分信号のＴp 位相を利用し、Ｔk 時間の終わり
に成分信号の位相を推定する。慣性航法システム（７）
は、移動体の機首方位および慣性航法システム（７）の
慣性センサから２つのアンテナ（１、３）の各々の変位
を決定するときにＴk 位相を利用する。
Description
【０００１】
【発明の分野】この発明は一般的に、衛星信号を慣性航
法システム（ＩＮＳ）と組合せて利用し移動体機首方位
を決定するための方法および装置に関する。より特定的
には、この発明は、全世界測位システム（ＧＰＳ）衛星
とバイアス誤差が１時間あたり１°までのレンジのジャ
イロを利用するＩＮＳとによって送信される信号の使用
に関する。
法システム（ＩＮＳ）と組合せて利用し移動体機首方位
を決定するための方法および装置に関する。より特定的
には、この発明は、全世界測位システム（ＧＰＳ）衛星
とバイアス誤差が１時間あたり１°までのレンジのジャ
イロを利用するＩＮＳとによって送信される信号の使用
に関する。
【０００２】
【発明の背景】移動体の位置、速度、および姿勢は、Ｇ
ＰＳ受信機／プロセッサとＩＮＳとを結合するという周
知の方法を用いて正確に決定され得る。しかしながら、
どの動作条件でも移動体の機首方位を正確に決定するに
は、中程度の精度の（すなわち、ジャイロバイアス誤差
が１時間あたり〜０．０１°である）ＩＮＳの場合には
ジャイロコンパシングに時間がかかり、精度の低い（す
なわちジャイロバイアス誤差が１時間あたり〜１°であ
る）ＩＮＳの場合にはフラックスバルブなどの磁気検出
器を用いることが必要となる。
ＰＳ受信機／プロセッサとＩＮＳとを結合するという周
知の方法を用いて正確に決定され得る。しかしながら、
どの動作条件でも移動体の機首方位を正確に決定するに
は、中程度の精度の（すなわち、ジャイロバイアス誤差
が１時間あたり〜０．０１°である）ＩＮＳの場合には
ジャイロコンパシングに時間がかかり、精度の低い（す
なわちジャイロバイアス誤差が１時間あたり〜１°であ
る）ＩＮＳの場合にはフラックスバルブなどの磁気検出
器を用いることが必要となる。
【０００３】機首方位のＩＮＳ測定値は、移動体操縦が
行なわれるときに移動体位置および速度のＧＰＳ測定値
を利用することによって補正され得る。しかしながら、
精度の低いＩＮＳの場合には、回転または加速を伴わな
い期間の機首方位の誤差は、ジャイロドリフトの結果と
してますます大きくなり、加速がない１時間ごとに１°
増える可能性があり、またはフラックスバルブの誤差に
よっておよそ１°に制限される。
行なわれるときに移動体位置および速度のＧＰＳ測定値
を利用することによって補正され得る。しかしながら、
精度の低いＩＮＳの場合には、回転または加速を伴わな
い期間の機首方位の誤差は、ジャイロドリフトの結果と
してますます大きくなり、加速がない１時間ごとに１°
増える可能性があり、またはフラックスバルブの誤差に
よっておよそ１°に制限される。
【０００４】他の方法としては、２つのアンテナを備え
共通の時間基準を有する２つのＧＰＳ受信機を用い、ア
ンテナによって受信されたＧＰＳ搬送波位相間の位相差
を得るというやり方がある。
共通の時間基準を有する２つのＧＰＳ受信機を用い、ア
ンテナによって受信されたＧＰＳ搬送波位相間の位相差
を得るというやり方がある。
【０００５】位相差とエフェメリスおよび時間によって
決定されるようなＧＰＳ衛星位置とが、ＩＮＳピッチお
よびロールと一緒に用いられて移動体機首方位を決定す
ることができる。搬送波位相の周期性のために、不確実
性が生じるので、これを解決するためにさまざまな方法
が考案されている。２つの受信機が必要になるとき、特
に低価格のＩＮＳと一緒に用いられるとき、コストは望
ましくないものとなる。
決定されるようなＧＰＳ衛星位置とが、ＩＮＳピッチお
よびロールと一緒に用いられて移動体機首方位を決定す
ることができる。搬送波位相の周期性のために、不確実
性が生じるので、これを解決するためにさまざまな方法
が考案されている。２つの受信機が必要になるとき、特
に低価格のＩＮＳと一緒に用いられるとき、コストは望
ましくないものとなる。
【０００６】
【発明の概要】統合されたＧＰＳ／慣性航法装置は、可
動プラットホーム上に間隔を空けて設置した２つのアン
テナとともに用いられ、２つのアンテナは、１つ以上の
衛星から信号を受けることができる。各衛星信号は、１
つ以上の成分信号を含み、各成分信号は異なる搬送波周
波数を有する。統合されたＧＰＳ／慣性航法装置は、受
信機と慣性航法システムとからなる。
動プラットホーム上に間隔を空けて設置した２つのアン
テナとともに用いられ、２つのアンテナは、１つ以上の
衛星から信号を受けることができる。各衛星信号は、１
つ以上の成分信号を含み、各成分信号は異なる搬送波周
波数を有する。統合されたＧＰＳ／慣性航法装置は、受
信機と慣性航法システムとからなる。
【０００７】受信機は、持続時間Ｔp の連続的時間の間
に２つのアンテナの各々によって受信された１つ以上の
衛星信号の１つ以上の成分信号の各々の搬送波位相を測
定する。Ｔp 時間の間に測定された位相は、Ｔp 位相と
呼ばれる。１つのアンテナによって受信された１つの衛
星信号の１成分信号のみが何らかの単一の時間の間に測
定される。受信機は、Ｔk 時間の間に得られた各成分信
号のＴp 位相を利用し、Ｔk 時間の終わりに成分信号の
位相を推定する。このＴk 時間の終わりの推定された位
相を、Ｔk 位相と呼ぶ。
に２つのアンテナの各々によって受信された１つ以上の
衛星信号の１つ以上の成分信号の各々の搬送波位相を測
定する。Ｔp 時間の間に測定された位相は、Ｔp 位相と
呼ばれる。１つのアンテナによって受信された１つの衛
星信号の１成分信号のみが何らかの単一の時間の間に測
定される。受信機は、Ｔk 時間の間に得られた各成分信
号のＴp 位相を利用し、Ｔk 時間の終わりに成分信号の
位相を推定する。このＴk 時間の終わりの推定された位
相を、Ｔk 位相と呼ぶ。
【０００８】慣性センサとデジタルプロセッサとを含む
慣性航法システムは、移動体機首方位を決定するときに
Ｔk 位相を利用する。慣性航法システムは、慣性航法シ
ステムの慣性センサから２つのアンテナの各々の変位を
決定するときもＴk 位相を利用する。成分信号の測定さ
れた位相は、衛星信号が電離層を横切るため誤差を受け
やすい。慣性航法システムは、電離層補正を決定すると
きにＴk 位相を利用することによって機首方位およびア
ンテナの変位をより正確に推定する。
慣性航法システムは、移動体機首方位を決定するときに
Ｔk 位相を利用する。慣性航法システムは、慣性航法シ
ステムの慣性センサから２つのアンテナの各々の変位を
決定するときもＴk 位相を利用する。成分信号の測定さ
れた位相は、衛星信号が電離層を横切るため誤差を受け
やすい。慣性航法システムは、電離層補正を決定すると
きにＴk 位相を利用することによって機首方位およびア
ンテナの変位をより正確に推定する。
【０００９】
【発明の詳しい説明】この発明の好ましい実施例は、図
１に示されており、２つのアンテナ１および３と、交換
チャネルＧＰＳ受信機５と、慣性航法システム（ＩＮ
Ｓ）７とからなる。間隔を空けられた２つの全方向性ア
ンテナ１および３は、ＧＰＳ衛星によって送信されたＧ
ＰＳ航法信号を、周波数Ｌ１（１５７５．４２ＭＨｚ）
とＬ２（１２２７．６ＭＨｚ）とで受信するように設計
されている。
１に示されており、２つのアンテナ１および３と、交換
チャネルＧＰＳ受信機５と、慣性航法システム（ＩＮ
Ｓ）７とからなる。間隔を空けられた２つの全方向性ア
ンテナ１および３は、ＧＰＳ衛星によって送信されたＧ
ＰＳ航法信号を、周波数Ｌ１（１５７５．４２ＭＨｚ）
とＬ２（１２２７．６ＭＨｚ）とで受信するように設計
されている。
【００１０】アンテナは、名目上水平な面に対する２本
のアンテナの位相中心の突出部分が少なくとも１メート
ル離れるようにプラットホーム上に取付けられる。この
分離は、航空機上では、たとえば、アンテナを胴体の上
部に沿って取付けるか、翼の１つまたは両方上に取付け
るかいずれかによって達成され得る。陸用または海用の
移動体上では、名目上水平な面に対するアンテナ位置の
突出部分が１メートル離され、妥当な範囲でさえぎられ
ていない空が見える場所であれば、構造のどの部分が使
用されてもよい。しかしながら、アンテナは物理的に
は、一つの名目上水平な面上にある必要はない。一方が
他方より高くてもよい。
のアンテナの位相中心の突出部分が少なくとも１メート
ル離れるようにプラットホーム上に取付けられる。この
分離は、航空機上では、たとえば、アンテナを胴体の上
部に沿って取付けるか、翼の１つまたは両方上に取付け
るかいずれかによって達成され得る。陸用または海用の
移動体上では、名目上水平な面に対するアンテナ位置の
突出部分が１メートル離され、妥当な範囲でさえぎられ
ていない空が見える場所であれば、構造のどの部分が使
用されてもよい。しかしながら、アンテナは物理的に
は、一つの名目上水平な面上にある必要はない。一方が
他方より高くてもよい。
【００１１】アンテナは、衛星に対するあらゆる観察角
度においてアンテナの位相中心を十分に制御するように
地板に取付けられるべきである。移動体の他の部分から
受ける反射もまた、最適な性能のために最小にされるべ
きである。
度においてアンテナの位相中心を十分に制御するように
地板に取付けられるべきである。移動体の他の部分から
受ける反射もまた、最適な性能のために最小にされるべ
きである。
【００１２】アンテナ１によって受信された航法信号
は、ＲＦチャネル９および１１に与えられ、アンテナ３
によって受信された信号はＲＦチャネル１３および１５
に与えられる。ＲＦチャネル９および１３はＬ１信号成
分だけを通す一方、ＲＦチャネル１１および１５はＬ２
信号成分だけを通す。４つのＲＦチャネルの出力は、ス
イッチ１７に与えられる。
は、ＲＦチャネル９および１１に与えられ、アンテナ３
によって受信された信号はＲＦチャネル１３および１５
に与えられる。ＲＦチャネル９および１３はＬ１信号成
分だけを通す一方、ＲＦチャネル１１および１５はＬ２
信号成分だけを通す。４つのＲＦチャネルの出力は、ス
イッチ１７に与えられる。
【００１３】スイッチ１７の信号出力は、ダウンコンバ
ータ１９に与えられ、ダウンコンバータ１９は、コンダ
クタ２１上に表われる制御信号の影響下に、入力信号の
周波数を固定ＩＦに変換する。ダウンコンバータ１９の
出力は、信号ディジタイザ２３に与えられる。
ータ１９に与えられ、ダウンコンバータ１９は、コンダ
クタ２１上に表われる制御信号の影響下に、入力信号の
周波数を固定ＩＦに変換する。ダウンコンバータ１９の
出力は、信号ディジタイザ２３に与えられる。
【００１４】信号ディジタイザ２３は、入力信号の同相
および直角位相成分をコードチッピング速度の２倍の速
度でサンプリングし、これら同相および直角位相ディジ
タル化サンプルを受信機プロセッサ２５に与え、受信機
プロセッサ２５は、搬送波位相の推定も含めて多くの機
能を行なう。
および直角位相成分をコードチッピング速度の２倍の速
度でサンプリングし、これら同相および直角位相ディジ
タル化サンプルを受信機プロセッサ２５に与え、受信機
プロセッサ２５は、搬送波位相の推定も含めて多くの機
能を行なう。
【００１５】（擬似レンジ、デルタ擬似レンジ、および
搬送波位相の推定を含む航法情報を得るために必要な基
本的な機能に限って）ダウンコンバータ１９、信号ディ
ジタイザ２３、および受信機プロセッサ２５が米国特許
第４，８０７，２５６号にさらに詳しく説明されてお
り、ここに引用により援用する。
搬送波位相の推定を含む航法情報を得るために必要な基
本的な機能に限って）ダウンコンバータ１９、信号ディ
ジタイザ２３、および受信機プロセッサ２５が米国特許
第４，８０７，２５６号にさらに詳しく説明されてお
り、ここに引用により援用する。
【００１６】受信機プロセッサ２５は線２７上の制御信
号により、スイッチ１７が周期的にかつ繰返しその４つ
の入力信号をその出力に順次配することを引き起こし、
それによって各繰返しサイクルの間にアンテナおよび周
波数の４つの組合せに対して、擬似レンジ、デルタ擬似
レンジ、および搬送波位相が得られる。
号により、スイッチ１７が周期的にかつ繰返しその４つ
の入力信号をその出力に順次配することを引き起こし、
それによって各繰返しサイクルの間にアンテナおよび周
波数の４つの組合せに対して、擬似レンジ、デルタ擬似
レンジ、および搬送波位相が得られる。
【００１７】擬似レンジＲp は以下の式（１）によって
規定される。 Ｒp ＝Ｒ＋ｃ（Δｔ−ΔＴ）＋ΔＲion ＋ΔＲtrop …（１） 上式でＲはアンテナから衛星までの実際のレンジであ
り、ｃは真空状態における電波の伝搬速度であり、Δｔ
は衛星クロック誤差であり、ΔＴはユーザクロック誤差
であり、ΔＲion およびΔＲtropは、電離層補正および
対流圏補正であり、電離層および対流圏それぞれを介す
る電波の伝搬速度を真空状態と比べたときの差である。
規定される。 Ｒp ＝Ｒ＋ｃ（Δｔ−ΔＴ）＋ΔＲion ＋ΔＲtrop …（１） 上式でＲはアンテナから衛星までの実際のレンジであ
り、ｃは真空状態における電波の伝搬速度であり、Δｔ
は衛星クロック誤差であり、ΔＴはユーザクロック誤差
であり、ΔＲion およびΔＲtropは、電離層補正および
対流圏補正であり、電離層および対流圏それぞれを介す
る電波の伝搬速度を真空状態と比べたときの差である。
【００１８】デルタ擬似レンジは、特定の時間間隔にわ
たる擬似レンジの変化であり、衛星クロック速度誤差お
よびユーザクロック速度誤差の差を調整した実際のレン
ジの時間変化率に等しく、受信した衛星信号の搬送波周
波数における測定ドップラーシフトに相当する。
たる擬似レンジの変化であり、衛星クロック速度誤差お
よびユーザクロック速度誤差の差を調整した実際のレン
ジの時間変化率に等しく、受信した衛星信号の搬送波周
波数における測定ドップラーシフトに相当する。
【００１９】搬送波位相Φは、以下の式（２）によって
規定される。 Φ＝Ｒ＋ｃ（Δｔ−ΔＴ）−Ｎλ＋ΔＲion ＋ΔＲtrop …（２） 上式でλは、電波の波長であり、Ｎは、Φが１波長レン
ジに限定されるような整数である。
規定される。 Φ＝Ｒ＋ｃ（Δｔ−ΔＴ）−Ｎλ＋ΔＲion ＋ΔＲtrop …（２） 上式でλは、電波の波長であり、Ｎは、Φが１波長レン
ジに限定されるような整数である。
【００２０】慣性航法システム７におかれたカルマンフ
ィルタ２９は、受信機プロセッサ２５に算出ユーザクロ
ック誤差およびユーザクロック速度誤差を与える。受信
機プロセッサ２５は、算出ユーザクロック誤差を、擬似
レンジおよび搬送波位相の自ら推定した値、推定値に加
算し、算出ユーザクロック速度誤差をデルタ擬似レンジ
の推定値に加算し、ユーザクロック調整（ＵＣＡ）推定
値を得る。これらのＵＣＡ擬似レンジ、デルタ擬似レン
ジ、および搬送波位相は、受信機プロセッサ２５によっ
てカルマンフィルタ２９に与えられる。
ィルタ２９は、受信機プロセッサ２５に算出ユーザクロ
ック誤差およびユーザクロック速度誤差を与える。受信
機プロセッサ２５は、算出ユーザクロック誤差を、擬似
レンジおよび搬送波位相の自ら推定した値、推定値に加
算し、算出ユーザクロック速度誤差をデルタ擬似レンジ
の推定値に加算し、ユーザクロック調整（ＵＣＡ）推定
値を得る。これらのＵＣＡ擬似レンジ、デルタ擬似レン
ジ、および搬送波位相は、受信機プロセッサ２５によっ
てカルマンフィルタ２９に与えられる。
【００２１】受信機プロセッサ２５は、衛星エフェメリ
スデータ、衛星クロックおよびクロック速度誤差、なら
びに同期データを衛星信号から抽出し、このデータを慣
性航法システム７のレンジプロセッサ３１に与える。
スデータ、衛星クロックおよびクロック速度誤差、なら
びに同期データを衛星信号から抽出し、このデータを慣
性航法システム７のレンジプロセッサ３１に与える。
【００２２】リットン（Litton）ＬＮ−２００モデルで
ある、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）３３は、慣性航法シ
ステム７の航法プロセッサ３５に、プラットホームに固
定された加速度計によって測定されるプラットホーム加
速度、およびこれもまたプラットホームに固定されたジ
ャイロによって測定されるプラットホーム角回転速度を
与える。このデータは、加速度計およびジャイロバイア
ス、尺度係数誤差、ならびにミスアライメントに関し
て、カルマンフィルタ２９によって与えられたデータを
用いて、航法プロセッサ３５によって補正される。
ある、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）３３は、慣性航法シ
ステム７の航法プロセッサ３５に、プラットホームに固
定された加速度計によって測定されるプラットホーム加
速度、およびこれもまたプラットホームに固定されたジ
ャイロによって測定されるプラットホーム角回転速度を
与える。このデータは、加速度計およびジャイロバイア
ス、尺度係数誤差、ならびにミスアライメントに関し
て、カルマンフィルタ２９によって与えられたデータを
用いて、航法プロセッサ３５によって補正される。
【００２３】気圧高度計３７は、プラットホーム高度入
力を航法プロセッサ３５に与える。高度計バイアスおよ
び尺度係数誤差に関する補正は、カルマンフィルタ２９
によって航法プロセッサ３５に与えられる。
力を航法プロセッサ３５に与える。高度計バイアスおよ
び尺度係数誤差に関する補正は、カルマンフィルタ２９
によって航法プロセッサ３５に与えられる。
【００２４】航法プロセッサ３５は、プラットホーム加
速度、角回転速度、および高度を用いて、プラットホー
ムの位置、速度、および高度を周期的に計算する。これ
らの量は、カルマンフィルタ２９によって与えられたデ
ータで補正され、補正されたデータはレンジプロセッサ
３１に送られる。
速度、角回転速度、および高度を用いて、プラットホー
ムの位置、速度、および高度を周期的に計算する。これ
らの量は、カルマンフィルタ２９によって与えられたデ
ータで補正され、補正されたデータはレンジプロセッサ
３１に送られる。
【００２５】レンジプロセッサ３１は、この補正された
データを、（カルマンフィルタ２９によって与えられる
アンテナ変位誤差に従って補正された）アンテナ変位お
よび衛星エフェメリスデータと一緒に用いて、算出レン
ジ、デルタレンジ、および搬送波位相を得る。レンジプ
ロセッサ３１は、衛星クロック誤差、電離層補正、およ
び対流圏補正を各算出レンジに加算し、それによって、
受信機プロセッサ２５によってカルマンフィルタ２９に
与えられたＵＣＡ擬似レンジに類似した量を得る。
データを、（カルマンフィルタ２９によって与えられる
アンテナ変位誤差に従って補正された）アンテナ変位お
よび衛星エフェメリスデータと一緒に用いて、算出レン
ジ、デルタレンジ、および搬送波位相を得る。レンジプ
ロセッサ３１は、衛星クロック誤差、電離層補正、およ
び対流圏補正を各算出レンジに加算し、それによって、
受信機プロセッサ２５によってカルマンフィルタ２９に
与えられたＵＣＡ擬似レンジに類似した量を得る。
【００２６】電離層補正は、電離層パラメータを含む式
から決定される（電離層パラメータの誤差は、カルマン
フィルタ２９によって決定され、レンジプロセッサに与
えられる）。対流圏補正は、レンジプロセッサ３１によ
って、エフェメリスデータおよびユーザの移動体の位置
から計算される。
から決定される（電離層パラメータの誤差は、カルマン
フィルタ２９によって決定され、レンジプロセッサに与
えられる）。対流圏補正は、レンジプロセッサ３１によ
って、エフェメリスデータおよびユーザの移動体の位置
から計算される。
【００２７】レンジプロセッサ３１はまた、衛星クロッ
ク速度誤差を、各算出デルタレンジに加算し、それによ
って、受信機プロセッサ２５によってカルマンフィルタ
２９に与えられたＵＣＡデルタ擬似レンジに類似した量
を得る。レンジプロセッサ３１はまた、ＵＣＡ擬似レン
ジに類似したもの各々からＮλを減算し、ＵＣＡ搬送波
位相に類似した量を得る。これらの算出されたＵＣＡ擬
似レンジに類似したもの、算出されたＵＣＡデルタレン
ジに類似したもの、および算出されたＵＣＡ搬送波位相
に類似したものが、カルマンフィルタ２９に与えられ
る。
ク速度誤差を、各算出デルタレンジに加算し、それによ
って、受信機プロセッサ２５によってカルマンフィルタ
２９に与えられたＵＣＡデルタ擬似レンジに類似した量
を得る。レンジプロセッサ３１はまた、ＵＣＡ擬似レン
ジに類似したもの各々からＮλを減算し、ＵＣＡ搬送波
位相に類似した量を得る。これらの算出されたＵＣＡ擬
似レンジに類似したもの、算出されたＵＣＡデルタレン
ジに類似したもの、および算出されたＵＣＡ搬送波位相
に類似したものが、カルマンフィルタ２９に与えられ
る。
【００２８】Ｎの決定は、多くの方法のうちいずれか１
つにおいて達成され得る。その例が、ナイト（Knight）
による米国特許第５，２９６，８６１号、ウォード（Wa
rd）らによる米国特許第５，１８５，６１０号、および
ハッチ（Hatch ）による米国特許第５，０７２，２２７
号に記載される。
つにおいて達成され得る。その例が、ナイト（Knight）
による米国特許第５，２９６，８６１号、ウォード（Wa
rd）らによる米国特許第５，１８５，６１０号、および
ハッチ（Hatch ）による米国特許第５，０７２，２２７
号に記載される。
【００２９】カルマンフィルタ２９は、航法問題の最小
平均２乗誤差の解を得て、カルマン処理の次の繰返しに
先駆けて補正を入力データに与える。カルマン処理は周
知であり、Ａ．ゲルブ（Gelb）編集、「応用最適推定」
（Applied Optimal Estimation）、アナリティカル・サ
イエンシズ・コーポレイション、Ｍ．Ｉ．Ｔ．出版、ケ
ンブリッジ、マサチューセッツ州、１９７４年（The An
alytical Sciences Corporation, The M.I.T. Press, C
ambridge, Mass., 1974 ）をはじめ多くの教本に詳しく
述べられているので、ここでは説明しない。
平均２乗誤差の解を得て、カルマン処理の次の繰返しに
先駆けて補正を入力データに与える。カルマン処理は周
知であり、Ａ．ゲルブ（Gelb）編集、「応用最適推定」
（Applied Optimal Estimation）、アナリティカル・サ
イエンシズ・コーポレイション、Ｍ．Ｉ．Ｔ．出版、ケ
ンブリッジ、マサチューセッツ州、１９７４年（The An
alytical Sciences Corporation, The M.I.T. Press, C
ambridge, Mass., 1974 ）をはじめ多くの教本に詳しく
述べられているので、ここでは説明しない。
【００３０】カルマンフィルタ２９によって用いられる
移動体状態は、４２あり、それらは、２つの水平位置状
態、１つの機首方位状態、３つの速度状態、３つの高度
状態、１つの高度状態、３つの加速度計バイアス状態、
３つの加速度計尺度係数状態、６つの加速度計ミスアラ
イメント状態、３つのジャイロバイアス状態、３つのジ
ャイロ尺度係数状態、３つのジャイロミスアライメント
状態、１つの気圧高度計バイアス状態、１つの気圧高度
計尺度係数状態、１つのユーザクロック位相状態、１つ
のユーザクロック周波数状態、１つの電離層パラメータ
状態、および６つのアンテナ変位状態からなる。
移動体状態は、４２あり、それらは、２つの水平位置状
態、１つの機首方位状態、３つの速度状態、３つの高度
状態、１つの高度状態、３つの加速度計バイアス状態、
３つの加速度計尺度係数状態、６つの加速度計ミスアラ
イメント状態、３つのジャイロバイアス状態、３つのジ
ャイロ尺度係数状態、３つのジャイロミスアライメント
状態、１つの気圧高度計バイアス状態、１つの気圧高度
計尺度係数状態、１つのユーザクロック位相状態、１つ
のユーザクロック周波数状態、１つの電離層パラメータ
状態、および６つのアンテナ変位状態からなる。
【００３１】カルマンフィルタ繰返しを行なうのに典型
的に必要な時間Ｔk は、数秒である。図１のスイッチ１
７用のスイッチングサイクルは、４Ｔk 程度で、その場
合受信機プロセッサ２５は、カルマンフィルタ繰返しが
始まるのと同時に１つの周波数および１つのアンテナに
関する搬送波位相の推定値を与える。受信機プロセッサ
２５は、千分の一秒ほどのＴp 間隔で搬送波位相推定値
を生成し得るが、この場合に各Ｔk 間隔の始まりで生成
される搬送波位相推定値が、前のＴk 間隔の間に得られ
た搬送波位相推定値のすべてを用いて計算されると考え
られる。しかしながら、１つだけの新しい搬送波位相推
定値が、各繰返しの間にカルマンフィルタ処理に入るこ
とになるであろう。時間間隔の間に得られる位相測定値
を用いてある期間の終わりに位相を決定するやり方は、
簡単でかつ十分に理解される統計学上の方法であり、多
くの教本に説明されている。
的に必要な時間Ｔk は、数秒である。図１のスイッチ１
７用のスイッチングサイクルは、４Ｔk 程度で、その場
合受信機プロセッサ２５は、カルマンフィルタ繰返しが
始まるのと同時に１つの周波数および１つのアンテナに
関する搬送波位相の推定値を与える。受信機プロセッサ
２５は、千分の一秒ほどのＴp 間隔で搬送波位相推定値
を生成し得るが、この場合に各Ｔk 間隔の始まりで生成
される搬送波位相推定値が、前のＴk 間隔の間に得られ
た搬送波位相推定値のすべてを用いて計算されると考え
られる。しかしながら、１つだけの新しい搬送波位相推
定値が、各繰返しの間にカルマンフィルタ処理に入るこ
とになるであろう。時間間隔の間に得られる位相測定値
を用いてある期間の終わりに位相を決定するやり方は、
簡単でかつ十分に理解される統計学上の方法であり、多
くの教本に説明されている。
【００３２】スイッチ１７に関するスイッチングサイク
ルは、４Ｔp ほどであり得るが、この場合受信機プロセ
ッサ２５は各Ｔk 間隔の始まりで４つの搬送波位相推定
値を与えるであろう。受信機プロセッサ２５は、Ｔk 間
隔の始まりで配された特定の周波数および特定のアンテ
ナに関する搬送波位相推定値を、前のＴk 間隔の間に得
られた同じ周波数および同じアンテナに対応する位相推
定値のすべてを用いて計算するであろう。
ルは、４Ｔp ほどであり得るが、この場合受信機プロセ
ッサ２５は各Ｔk 間隔の始まりで４つの搬送波位相推定
値を与えるであろう。受信機プロセッサ２５は、Ｔk 間
隔の始まりで配された特定の周波数および特定のアンテ
ナに関する搬送波位相推定値を、前のＴk 間隔の間に得
られた同じ周波数および同じアンテナに対応する位相推
定値のすべてを用いて計算するであろう。
【００３３】スイッチングサイクルはもちろん、４Ｔp
と４Ｔk との間のいかなる範囲にあってもよい。
と４Ｔk との間のいかなる範囲にあってもよい。
【００３４】好ましい実施例は、スイッチングサイクル
により２つのアンテナの各々から周波数Ｌ１およびＬ２
の信号が選択されるシステムである。別の実施例では、
スイッチングサイクルは、２つのアンテナ間でサイクル
し、信号周波数は常にＬ１またはＬ２いずれかであると
いうことが考えられる。この場合電離層パラメータ状態
はカルマンフィルタ状態から省かれることになる。同様
に、スイッチングサイクルが２つの周波数間で交互にな
ってアンテナは常に同じものであるということが考えら
れる。この場合移動体機首方位のカルマンフィルタ処理
推定には、間隔を空けて分離されたアンテナで受信され
た信号の搬送波位相の測定からの利点は与えられないで
あろう。しかしながら、電離層パラメータの誤差は、な
おもカルマンフィルタ処理を利用して推定され得るであ
ろう。
により２つのアンテナの各々から周波数Ｌ１およびＬ２
の信号が選択されるシステムである。別の実施例では、
スイッチングサイクルは、２つのアンテナ間でサイクル
し、信号周波数は常にＬ１またはＬ２いずれかであると
いうことが考えられる。この場合電離層パラメータ状態
はカルマンフィルタ状態から省かれることになる。同様
に、スイッチングサイクルが２つの周波数間で交互にな
ってアンテナは常に同じものであるということが考えら
れる。この場合移動体機首方位のカルマンフィルタ処理
推定には、間隔を空けて分離されたアンテナで受信され
た信号の搬送波位相の測定からの利点は与えられないで
あろう。しかしながら、電離層パラメータの誤差は、な
おもカルマンフィルタ処理を利用して推定され得るであ
ろう。
【００３５】図１に示された好ましい実施例は、受信機
プロセッサ２３、航法プロセッサ３５、レンジプロセッ
サ３１、およびカルマンフィルタ２９を示す。代替的な
好ましい実施例も単一のディジタルプロセッサを利用し
てこれらの４つのプロセッサの機能を行なうであろう。
プロセッサ２３、航法プロセッサ３５、レンジプロセッ
サ３１、およびカルマンフィルタ２９を示す。代替的な
好ましい実施例も単一のディジタルプロセッサを利用し
てこれらの４つのプロセッサの機能を行なうであろう。
【図１】この発明のブロック図である。
１ アンテナ ３ アンテナ ５ スイッチングチャネルＧＰＳ受信機 ７ 慣性航法システム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ロナルド・エイ・ブラウン アメリカ合衆国、34642 フロリダ州、セ ミノール、アシュレイ・コート、11791
Claims (11)
- 【請求項１】 可動プラットホーム上で２つのアンテナ
をともに用いるための装置であって、前記２つのアンテ
ナは、１つ以上の衛星から信号を受信することができ、
各衛星信号は、１つ以上の成分信号を含み、各成分信号
は異なった搬送波周波数を有し、 連続的持続時間Ｔp の間に前記２つのアンテナの各々に
よって受信された１つ以上の衛星信号の１つ以上の成分
信号の各々の搬送波位相を測定する受信機を含み、Ｔp
時間の間に測定された位相はＴp 位相と呼ばれ、１本の
アンテナによって受信された１つの衛星信号の１つの成
分信号のみが何らかの単一の時間の間に測定され、前記
受信機は、Ｔk 時間の間に得られた各成分信号の前記Ｔ
p 位相を利用し、Ｔk 時間の終わりに前記成分信号の位
相を推定し、Ｔk 時間の終わりの推定された位相はＴk
位相と呼ばれ、Ｔk はＴp に等しいかまたはそれより大
きく、さらに、 慣性センサとデジタルプロセッサとを含む慣性航法シス
テムを含み、前記慣性航法システムは、移動体の機首方
位を決定するときに前記Ｔk 位相を利用する、装置。 - 【請求項２】 前記慣性航法システムは、前記慣性航法
システムの慣性センサから前記２本のアンテナの各々の
変位を決定するときに前記Ｔk 位相を利用する、請求項
１に記載の装置。 - 【請求項３】 前記慣性航法システムは、電離層補正を
決定するときに前記Ｔk 位相を利用する、請求項１に記
載の装置。 - 【請求項４】 前記慣性航法システムは、カルマンフィ
ルタ処理を利用することによって機首方位を含む航法量
を推定し、新しいＴk 位相が得られる時間は、カルマン
フィルタ繰返しの始まりと一致する、請求項１に記載の
装置。 - 【請求項５】 前記慣性航法システムは、カルマンフィ
ルタ処理を利用することによって機首方位を含む航法量
を推定し、新しいＴk 位相は、各カルマンフィルタ繰返
しの始まりで得られる、請求項１に記載の装置。 - 【請求項６】 前記慣性航法システムは、カルマンフィ
ルタ処理を利用することによって機首方位を含む航法量
を推定し、１つの新しいＴk 位相は、各カルマンフィル
タの繰返しの始まりで得られる、請求項１に記載の装
置。 - 【請求項７】 前記受信機は、 複数の入力ポートと、出力ポートと、制御入力ポートと
を有する成分信号セレクタを含み、前記入力ポートのう
ち少なくとも１つは、一方のアンテナに接続され、他の
前記入力ポートは、他方のアンテナに接続され、前記制
御入力ポートにおける制御信号は、前記入力ポートが時
間Ｔp の間前記出力ポートに連続的に接続されることを
引き起こし、前記信号成分セレクタは、前記出力ポート
に接続された前記入力ポートに入る信号の信号成分が周
波数をＲＦからＩＦに変換することを引き起こし、さら
に、 信号入力ポートと、制御出力ポートと、データ出力ポー
トとを有するプロセッサを含み、前記信号入力ポートは
前記信号成分セレクタの出力ポートに接続され、前記制
御出力ポートは前記成分信号セレクタの制御入力ポート
に接続され、前記制御信号は前記プロセッサによって前
記制御出力ポートを介して前記成分信号セレクタに与え
られ、前記データ出力ポートは、前記慣性航法システム
に接続され、前記プロセッサは、各Ｔp 時間の間に前記
入力ポートに入る前記成分信号のＴp 位相を測定し、各
Ｔk 時間の間に入力ポートに入る各成分信号に関してＴ
k位相を計算し、前記Ｔk 位相は、前記データ出力ポー
トを介して前記慣性航法システムに与えられる、請求項
１に記載の装置。 - 【請求項８】 慣性センサおよび少なくとも１つの衛星
信号を利用して移動体の機首方位を決定するための方法
であって、各衛星信号は１つ以上の成分信号を含み、各
成分信号は異なる搬送波周波数を有し、 （ａ） 連続的持続時間Ｔp の間に、前記移動体上の第
１および第２の予め定められたポイントにおいて受信さ
れた１つ以上の衛星信号の１つ以上の成分信号の各々の
位相を測定するステップを含み、少なくとも１つの成分
信号の位相は、いずれかのＴp 時間の間に測定され、Ｔ
p 時間の間に測定された位相はＴp 位相と呼ばれ、さら
に、 （ｂ） Ｔk 時間の間に測定されたその成分信号に対し
てＴp 位相を利用して、Ｔk 時間の終わりに各成分信号
の位相を計算するステップを含み、Ｔk 時間の終わりの
成分信号の位相は、Ｔk 位相と呼ばれ、さらに、 （ｃ） Ｔk 時間の終わりに前記移動体上の第３の予め
定められたポイントを基準にした移動体位置、高度、速
度、ピッチおよびロールを決定するステップと、 （ｄ） 前記ステップ（ａ）、（ｂ）および（ｃ）にお
いてなされた測定、計算、および決定を利用してＴk 時
間の終わりに移動体の機首方位を決定するステップと、 （ｅ） 前記ステップ（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、および
（ｄ）を無限に繰返すステップとを含む、方法。 - 【請求項９】 前記ステップ（ａ）、（ｂ）、および
（ｃ）においてなされた測定、計算、および決定を利用
してＴk 時間の終わりに前記第３の予め定められたポイ
ントからの前記第１および第２の予め定められたポイン
トの変位を決定するステップ（ｆ）をさらに含み、前記
ステップ（ｆ）が、前記ステップ（ｄ）と同時に行なわ
れる、請求項８に記載の方法。 - 【請求項１０】 前記ステップ（ａ）、（ｂ）、および
（ｃ）においてなされた測定、計算、および決定を利用
してＴk 時間の終わりに位相に対する電離層補正を決定
するステップ（ｇ）をさらに含み、前記ステップ（ｇ）
は、前記ステップ（ｄ）と同時に行なわれる、請求項８
に記載の方法。 - 【請求項１１】 請求項８の方法を行なう装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/511965 | 1995-08-07 | ||
| US08/511,965 US5657025A (en) | 1995-08-07 | 1995-08-07 | Integrated GPS/inertial navigation apparatus providing improved heading estimates |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178508A true JPH09178508A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=24037146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8165741A Pending JPH09178508A (ja) | 1995-08-07 | 1996-06-26 | 可動プラットホーム上の２つのアンテナとともに用いるための装置、および移動体の機首方位を決定する方法、ならびにその方法を行なう装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5657025A (ja) |
| EP (1) | EP0763749A1 (ja) |
| JP (1) | JPH09178508A (ja) |
| KR (1) | KR970012260A (ja) |
| CA (1) | CA2175945C (ja) |
| IL (1) | IL118144A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365358A (ja) * | 2001-06-11 | 2002-12-18 | Furuno Electric Co Ltd | 偏位計測装置および進路維持支援装置 |
| JP2015057602A (ja) * | 2008-11-25 | 2015-03-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | リコンフィギャラブル衛星ポジショニングシステム受信機 |
| WO2020174935A1 (ja) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | 古野電気株式会社 | 移動情報算出装置、および、移動情報算出方法 |
Families Citing this family (95)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5928309A (en) * | 1996-02-05 | 1999-07-27 | Korver; Kelvin | Navigation/guidance system for a land-based vehicle |
| US9134398B2 (en) | 1996-09-09 | 2015-09-15 | Tracbeam Llc | Wireless location using network centric location estimators |
| US6236365B1 (en) | 1996-09-09 | 2001-05-22 | Tracbeam, Llc | Location of a mobile station using a plurality of commercial wireless infrastructures |
| US7764231B1 (en) | 1996-09-09 | 2010-07-27 | Tracbeam Llc | Wireless location using multiple mobile station location techniques |
| US5923286A (en) * | 1996-10-23 | 1999-07-13 | Honeywell Inc. | GPS/IRS global position determination method and apparatus with integrity loss provisions |
| US5853143A (en) * | 1996-12-23 | 1998-12-29 | Boeing North American, Inc. | Airbreathing propulsion assisted flight vehicle |
| US5757316A (en) * | 1997-02-01 | 1998-05-26 | Litton Systems, Inc. | Attitude determination utilizing an inertial measurement unit and a plurality of satellite transmitters |
| US5986547A (en) | 1997-03-03 | 1999-11-16 | Korver; Kelvin | Apparatus and method for improving the safety of railroad systems |
| US5877723A (en) * | 1997-03-05 | 1999-03-02 | Caterpillar Inc. | System and method for determining an operating point |
| US5906655A (en) * | 1997-04-02 | 1999-05-25 | Caterpillar Inc. | Method for monitoring integrity of an integrated GPS and INU system |
| EP1793240A1 (en) * | 1997-04-21 | 2007-06-06 | Raytheon Company | Increased jamming immunity by optimizing processing gain for GPS/INS systems |
| US5983160A (en) * | 1997-04-21 | 1999-11-09 | Raytheon Company | Increase jamming immunity by optimizing processing gain for GPS/INS systems |
| US5917448A (en) * | 1997-08-07 | 1999-06-29 | Rockwell Science Center, Inc. | Attitude determination system with sequencing antenna inputs |
| US6094163A (en) * | 1998-01-21 | 2000-07-25 | Min-I James Chang | Ins alignment method using a doppler sensor and a GPS/HVINS |
| US6266584B1 (en) * | 1998-03-31 | 2001-07-24 | Space Systems/Loral, Inc. | Robust autonomous GPS time reference for space application |
| US6234799B1 (en) * | 1998-04-06 | 2001-05-22 | American Gnc Corporation | Real-time IMU simulator |
| US6167347A (en) * | 1998-11-04 | 2000-12-26 | Lin; Ching-Fang | Vehicle positioning method and system thereof |
| US6157891A (en) * | 1998-11-16 | 2000-12-05 | Lin; Ching-Fang | Positioning and ground proximity warning method and system thereof for vehicle |
| US6178363B1 (en) | 1998-12-22 | 2001-01-23 | The Boeing Company | Inertially augmented GPS landing system |
| GB9906781D0 (en) | 1999-03-24 | 1999-05-19 | British Aerospace | Height estimating apparatus |
| US6697752B1 (en) | 2000-05-19 | 2004-02-24 | K&L Technologies, Inc. | System, apparatus and method for testing navigation or guidance equipment |
| GB2368218B (en) | 2000-06-01 | 2004-04-28 | Furuno Electric Co | System for determining the heading and/or attitude of a body |
| US10684350B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-06-16 | Tracbeam Llc | Services and applications for a communications network |
| US10641861B2 (en) | 2000-06-02 | 2020-05-05 | Dennis J. Dupray | Services and applications for a communications network |
| US9875492B2 (en) | 2001-05-22 | 2018-01-23 | Dennis J. Dupray | Real estate transaction system |
| US6456234B1 (en) | 2000-06-07 | 2002-09-24 | William J. Johnson | System and method for proactive content delivery by situation location |
| US8489669B2 (en) | 2000-06-07 | 2013-07-16 | Apple Inc. | Mobile data processing system moving interest radius |
| US8060389B2 (en) | 2000-06-07 | 2011-11-15 | Apple Inc. | System and method for anonymous location based services |
| FI108372B (fi) | 2000-06-30 | 2002-01-15 | Nokia Corp | Menetelmõ ja laite paikanmõõritykseen |
| US6496778B1 (en) * | 2000-09-14 | 2002-12-17 | American Gnc Corporation | Real-time integrated vehicle positioning method and system with differential GPS |
| GB2367199B (en) * | 2000-09-20 | 2005-01-26 | Parthus | Apparatus for receiving ranging signals |
| US6622090B2 (en) * | 2000-09-26 | 2003-09-16 | American Gnc Corporation | Enhanced inertial measurement unit/global positioning system mapping and navigation process |
| WO2002039138A1 (en) * | 2000-11-06 | 2002-05-16 | Lin Ching Fang | Positioning and ground proximity warning method and system thereof for vehicle |
| US6654685B2 (en) | 2002-01-04 | 2003-11-25 | The Boeing Company | Apparatus and method for navigation of an aircraft |
| US6671587B2 (en) | 2002-02-05 | 2003-12-30 | Ford Motor Company | Vehicle dynamics measuring apparatus and method using multiple GPS antennas |
| US6859727B2 (en) * | 2003-01-08 | 2005-02-22 | Honeywell International, Inc. | Attitude change kalman filter measurement apparatus and method |
| US6789014B1 (en) | 2003-05-09 | 2004-09-07 | Deere & Company | Direct modification of DGPS information with inertial measurement data |
| US6694260B1 (en) | 2003-05-09 | 2004-02-17 | Deere & Company | Inertial augmentation for GPS navigation on ground vehicles |
| US7268727B2 (en) * | 2004-04-30 | 2007-09-11 | Paul Yalden Montgomery | Method and apparatus for improved position, velocity, orientation or angular rate sensor |
| JP4782111B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2011-09-28 | ロックウェル コリンズ コントロール テクノロジーズ，インコーポレーテッド | 輸送手段の位置、姿勢、および／または飛行方向を推定するシステムおよび方法 |
| US7317977B2 (en) | 2004-08-23 | 2008-01-08 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Dynamic stabilization and control of an earthmoving machine |
| US20060071849A1 (en) * | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Lockheed Martin Corporation | Tactical all weather precision guidance and navigation system |
| US7239953B2 (en) * | 2004-10-05 | 2007-07-03 | Vision Works, Llc | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9878693B2 (en) | 2004-10-05 | 2018-01-30 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US8954251B2 (en) | 2004-10-05 | 2015-02-10 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9327726B2 (en) | 2004-10-05 | 2016-05-03 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US8437935B2 (en) | 2004-10-05 | 2013-05-07 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| WO2006071197A1 (en) * | 2004-12-30 | 2006-07-06 | Agency For Science, Technology And Research | Fully integrated ultra wideband transmitter circuits and systems |
| US20060287824A1 (en) * | 2005-01-29 | 2006-12-21 | American Gnc Corporation | Interruption free navigator |
| US7353034B2 (en) | 2005-04-04 | 2008-04-01 | X One, Inc. | Location sharing and tracking using mobile phones or other wireless devices |
| US7415354B2 (en) * | 2006-04-28 | 2008-08-19 | L-3 Communications Corporation | System and method for GPS acquisition using advanced tight coupling |
| US7739045B2 (en) * | 2006-05-31 | 2010-06-15 | Honeywell International Inc. | Rapid self-alignment of a strapdown inertial system through real-time reprocessing |
| US20080160992A1 (en) * | 2006-06-30 | 2008-07-03 | Qualcomm Incorporated | Handset transmit antenna diversity in mobile satellite systems |
| JP4983132B2 (ja) * | 2006-07-26 | 2012-07-25 | 株式会社デンソー | 車両の方向特定方法，および，車両方向特定装置。 |
| US7668629B2 (en) * | 2006-12-05 | 2010-02-23 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled global navigation satellite system space borne receiver system |
| US8108144B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-01-31 | Apple Inc. | Location based tracking |
| US8332402B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-12-11 | Apple Inc. | Location based media items |
| US8175802B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-05-08 | Apple Inc. | Adaptive route guidance based on preferences |
| US8180379B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-05-15 | Apple Inc. | Synchronizing mobile and vehicle devices |
| US8290513B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-10-16 | Apple Inc. | Location-based services |
| US8385946B2 (en) | 2007-06-28 | 2013-02-26 | Apple Inc. | Disfavored route progressions or locations |
| US9066199B2 (en) | 2007-06-28 | 2015-06-23 | Apple Inc. | Location-aware mobile device |
| US8774825B2 (en) | 2007-06-28 | 2014-07-08 | Apple Inc. | Integration of map services with user applications in a mobile device |
| US9109904B2 (en) | 2007-06-28 | 2015-08-18 | Apple Inc. | Integration of map services and user applications in a mobile device |
| US8311526B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-11-13 | Apple Inc. | Location-based categorical information services |
| US8275352B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-09-25 | Apple Inc. | Location-based emergency information |
| US8204684B2 (en) | 2007-06-28 | 2012-06-19 | Apple Inc. | Adaptive mobile device navigation |
| US8762056B2 (en) | 2007-06-28 | 2014-06-24 | Apple Inc. | Route reference |
| US8145391B2 (en) | 2007-09-12 | 2012-03-27 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Automatic blade control system with integrated global navigation satellite system and inertial sensors |
| US8355862B2 (en) | 2008-01-06 | 2013-01-15 | Apple Inc. | Graphical user interface for presenting location information |
| US9250092B2 (en) | 2008-05-12 | 2016-02-02 | Apple Inc. | Map service with network-based query for search |
| US8644843B2 (en) | 2008-05-16 | 2014-02-04 | Apple Inc. | Location determination |
| US20090312036A1 (en) | 2008-06-16 | 2009-12-17 | Skyhook Wireless, Inc. | Methods and systems for improving the accuracy of expected error estimation in location determinations using a hybrid cellular and wlan positioning system |
| US8369867B2 (en) | 2008-06-30 | 2013-02-05 | Apple Inc. | Location sharing |
| US8359643B2 (en) | 2008-09-18 | 2013-01-22 | Apple Inc. | Group formation using anonymous broadcast information |
| US8260320B2 (en) | 2008-11-13 | 2012-09-04 | Apple Inc. | Location specific content |
| US8306726B2 (en) * | 2009-04-28 | 2012-11-06 | Caterpillar Inc. | Position monitoring system for a mobile machine |
| US8670748B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-03-11 | Apple Inc. | Remotely locating and commanding a mobile device |
| US8666367B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-03-04 | Apple Inc. | Remotely locating and commanding a mobile device |
| US8660530B2 (en) | 2009-05-01 | 2014-02-25 | Apple Inc. | Remotely receiving and communicating commands to a mobile device for execution by the mobile device |
| US9538493B2 (en) | 2010-08-23 | 2017-01-03 | Finetrak, Llc | Locating a mobile station and applications therefor |
| GB201016251D0 (en) | 2010-09-28 | 2010-11-10 | Omnisense Ltd | Positioning system |
| US9816818B2 (en) | 2010-12-03 | 2017-11-14 | Qualcomm Incorporated | Inertial sensor aided heading and positioning for GNSS vehicle navigation |
| US9116233B2 (en) * | 2012-07-10 | 2015-08-25 | Broadcom Corporation | Power mode control for sensors |
| US8914196B1 (en) | 2013-11-01 | 2014-12-16 | Automotive Technologies International, Inc. | Crash sensor systems utilizing vehicular inertial properties |
| US20140224009A1 (en) * | 2013-02-13 | 2014-08-14 | Hdt Expeditionary Systems | High velocity wind sonde |
| US9371002B2 (en) | 2013-08-28 | 2016-06-21 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9855986B2 (en) | 2013-08-28 | 2018-01-02 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9528834B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-12-27 | Intelligent Technologies International, Inc. | Mapping techniques using probe vehicles |
| RU2573119C2 (ru) * | 2014-05-27 | 2016-01-20 | Открытое Акционерное Общество "Центральное Конструкторское Бюро "Нептун" | Способ и система для выработки параметров угловой ориентации корпуса судна |
| JP6360199B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2018-07-18 | 古野電気株式会社 | 状態算出装置、状態算出方法、および状態算出プログラム |
| CN104913790B (zh) * | 2015-05-28 | 2017-11-28 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法 |
| US10094930B2 (en) * | 2015-06-23 | 2018-10-09 | Honeywell International Inc. | Global navigation satellite system (GNSS) spoofing detection with carrier phase and inertial sensors |
| RU2599285C1 (ru) * | 2015-07-02 | 2016-10-10 | Акционерное общество "ЗАСЛОН" | Способ и система для определения угловой ориентации устройств корабля с учетом деформаций его корпуса |
| US11650333B2 (en) | 2021-09-07 | 2023-05-16 | Honeywell International Inc. | Methods and apparatuses for automatic object heading determinations |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4809005A (en) * | 1982-03-01 | 1989-02-28 | Western Atlas International, Inc. | Multi-antenna gas receiver for seismic survey vessels |
| US4754280A (en) * | 1982-09-10 | 1988-06-28 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Attitude sensing system |
| US4807256A (en) | 1985-12-23 | 1989-02-21 | Texas Instruments Incorporated | Global position system receiver |
| US5075695A (en) * | 1987-10-08 | 1991-12-24 | Baghdady Elie J | Method and apparatus for signal modulation and detection |
| US5072227A (en) | 1989-09-26 | 1991-12-10 | Magnavox Government And Industrial Electronics Company | Method and apparatus for precision attitude determination |
| US5177489A (en) * | 1989-09-26 | 1993-01-05 | Magnavox Electronic Systems Company | Pseudolite-aided method for precision kinematic positioning |
| US5185610A (en) | 1990-08-20 | 1993-02-09 | Texas Instruments Incorporated | GPS system and method for deriving pointing or attitude from a single GPS receiver |
| US5347286A (en) * | 1992-02-13 | 1994-09-13 | Trimble Navigation Limited | Automatic antenna pointing system based on global positioning system (GPS) attitude information |
| US5268695A (en) * | 1992-10-06 | 1993-12-07 | Trimble Navigation Limited | Differential phase measurement through antenna multiplexing |
| US5296861A (en) | 1992-11-13 | 1994-03-22 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus for maximum likelihood estimation direct integer search in differential carrier phase attitude determination systems |
-
1995
- 1995-08-07 US US08/511,965 patent/US5657025A/en not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-05-03 IL IL11814496A patent/IL118144A/en not_active IP Right Cessation
- 1996-05-07 CA CA002175945A patent/CA2175945C/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-06-26 JP JP8165741A patent/JPH09178508A/ja active Pending
- 1996-07-22 EP EP96111776A patent/EP0763749A1/en not_active Withdrawn
- 1996-07-30 KR KR1019960031433A patent/KR970012260A/ko active IP Right Grant
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002365358A (ja) * | 2001-06-11 | 2002-12-18 | Furuno Electric Co Ltd | 偏位計測装置および進路維持支援装置 |
| JP2015057602A (ja) * | 2008-11-25 | 2015-03-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | リコンフィギャラブル衛星ポジショニングシステム受信機 |
| WO2020174935A1 (ja) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | 古野電気株式会社 | 移動情報算出装置、および、移動情報算出方法 |
| JPWO2020174935A1 (ja) * | 2019-02-25 | 2021-12-23 | 古野電気株式会社 | 移動情報算出装置、および、移動情報算出方法 |
| EP3933443A4 (en) * | 2019-02-25 | 2022-12-28 | Furuno Electric Co., Ltd. | MOTIONAL INFORMATION CALCULATION DEVICE AND MOTIONAL INFORMATION CALCULATION METHOD |
| US11953610B2 (en) | 2019-02-25 | 2024-04-09 | Furuno Electric Co., Ltd. | Device and method for calculating movement information |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970012260A (ko) | 1997-03-29 |
| CA2175945A1 (en) | 1997-02-08 |
| US5657025A (en) | 1997-08-12 |
| IL118144A (en) | 1998-08-16 |
| IL118144A0 (en) | 1996-09-12 |
| CA2175945C (en) | 1998-12-22 |
| EP0763749A1 (en) | 1997-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09178508A (ja) | 可動プラットホーム上の２つのアンテナとともに用いるための装置、および移動体の機首方位を決定する方法、ならびにその方法を行なう装置 | |
| JP3408593B2 (ja) | 衛星をベースとするナビゲーションシステムにおいて衛星の位置を予測する方法及び装置 | |
| US7248964B2 (en) | System and method for using multiple aiding sensors in a deeply integrated navigation system | |
| US7274504B2 (en) | System and method for advanced tight coupling of GPS and inertial navigation sensors | |
| US7171303B1 (en) | Navigation method and apparatus | |
| US8682581B2 (en) | Vehicle navigation using non-GPS LEO signals and on-board sensors | |
| US6240367B1 (en) | Full fusion positioning method for vehicle | |
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| EP1218694B1 (en) | Navigation system and method for tracking the position of an object | |
| US7292185B2 (en) | Attitude determination exploiting geometry constraints | |
| US7504996B2 (en) | Satellite-based positioning receiver with improved integrity and continuity | |
| EP2356482B1 (en) | Mobile unit's position measurement apparatus and mobile unit's position measurement method | |
| WO2010073113A1 (en) | Gnss receiver and positioning method | |
| US7567208B2 (en) | Position and time determination under weak signal conditions | |
| WO2008097346A4 (en) | Method for fusing multiple gps measurement types into a weighted least squares solution | |
| JP2008209227A (ja) | 移動体測位装置 | |
| CA2529685C (en) | A technique for determining relative yaw using phase windup | |
| US6336061B1 (en) | System and method for attitude determination in global positioning systems (GPS) | |
| JP2008232761A (ja) | 移動体用測位装置 | |
| Buechler et al. | Integration of GPS and strapdown inertial subsystems into a single unit | |
| JP4518096B2 (ja) | 移動体測位装置 | |
| JP4334104B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| Vani et al. | Evaluation of GPS data for navigational solution and error reduction using kalman filter | |
| Van Graas | Doppler processing for satellite navigation | |
| JPH0466316B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991109 |