JPH0763838A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
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- JPH0763838A JPH0763838A JP21133693A JP21133693A JPH0763838A JP H0763838 A JPH0763838 A JP H0763838A JP 21133693 A JP21133693 A JP 21133693A JP 21133693 A JP21133693 A JP 21133693A JP H0763838 A JPH0763838 A JP H0763838A
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- JP
- Japan
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- gps
- pseudo
- satellite
- range
- distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 擬似距離の測定や軌道データの復調に誤りが
生じた場合であっても、その影響をそのまま受け続ける
等の事態が発生しないようにする。 【構成】 擬似距離測定部１４によって測定された擬似
距離の異常を、擬似距離異常検出部２２によって検出す
る。異常が検出された場合、測位演算部２０から受信制
御演算部１８に対しその旨が報知され、受信制御演算部
１８はこれに応じて当該異常に係るＧＰＳ衛星を除外し
て衛星を選択する。新たに選択された衛星について擬似
距離の測定及び軌道データの復調が実行される。擬似距
離測定部１４及び軌道データ復調部１６における誤りの
発生が、測位演算に対し長時間に亘って継続して影響を
与えることがなくなる。異常と判定されたＧＰＳ衛星に
代るＧＰＳ衛星についてのみ測定及び復調が行われるた
め、測位演算に影響を与えること無く異常に係るＧＰＳ
衛星を除外できる。
生じた場合であっても、その影響をそのまま受け続ける
等の事態が発生しないようにする。 【構成】 擬似距離測定部１４によって測定された擬似
距離の異常を、擬似距離異常検出部２２によって検出す
る。異常が検出された場合、測位演算部２０から受信制
御演算部１８に対しその旨が報知され、受信制御演算部
１８はこれに応じて当該異常に係るＧＰＳ衛星を除外し
て衛星を選択する。新たに選択された衛星について擬似
距離の測定及び軌道データの復調が実行される。擬似距
離測定部１４及び軌道データ復調部１６における誤りの
発生が、測位演算に対し長時間に亘って継続して影響を
与えることがなくなる。異常と判定されたＧＰＳ衛星に
代るＧＰＳ衛星についてのみ測定及び復調が行われるた
め、測位演算に影響を与えること無く異常に係るＧＰＳ
衛星を除外できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ(Globel Positi
oning Sysem ）から送信される衛星信号を受信し、この
衛星信号に基づき所定の測位演算を実行するＧＰＳ受信
機に関する。
oning Sysem ）から送信される衛星信号を受信し、この
衛星信号に基づき所定の測位演算を実行するＧＰＳ受信
機に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ受信機は、地球周回軌道上に打ち
上げられたＧＰＳ衛星から衛星信号を受信し、受信した
衛星信号に基づき測位を行う装置であり、通常、自動
車、船舶等の移動体に搭載され、あるいは使用者によっ
て携帯される。
上げられたＧＰＳ衛星から衛星信号を受信し、受信した
衛星信号に基づき測位を行う装置であり、通常、自動
車、船舶等の移動体に搭載され、あるいは使用者によっ
て携帯される。
【０００３】図３には、一従来例に係るＧＰＳ受信機の
構成が示されている。
構成が示されている。
【０００４】この図に示されるＧＰＳ受信機は、アンテ
ナ１０により、ＧＰＳ衛星から送信される衛星信号を受
信する。この受信された衛星信号は、まず、周波数変換
部１２において、増幅されると共に所定の周波数を有す
る中間周波数信号に変換される。中間周波数信号に変換
された衛星信号は、擬似距離測定部１４及び軌道データ
復調部１６に供給される。
ナ１０により、ＧＰＳ衛星から送信される衛星信号を受
信する。この受信された衛星信号は、まず、周波数変換
部１２において、増幅されると共に所定の周波数を有す
る中間周波数信号に変換される。中間周波数信号に変換
された衛星信号は、擬似距離測定部１４及び軌道データ
復調部１６に供給される。
【０００５】擬似距離測定部１４は、受信制御演算部１
８によって選択された所定個数のＧＰＳ衛星について、
擬似距離の測定を実行する。すなわち、選択された３乃
至４個のＧＰＳ衛星について、衛星信号が当該ＧＰＳ衛
星からＧＰＳ受信機まで伝送されるのに要した時間が測
定され、この時間が距離に変換される。このようにして
得られた距離は、ＧＰＳ受信機に搭載されるクロックの
誤差等の影響を含んでいるため、擬似距離といわれる。
得られた擬似距離は、測位演算部２０に供給される。
８によって選択された所定個数のＧＰＳ衛星について、
擬似距離の測定を実行する。すなわち、選択された３乃
至４個のＧＰＳ衛星について、衛星信号が当該ＧＰＳ衛
星からＧＰＳ受信機まで伝送されるのに要した時間が測
定され、この時間が距離に変換される。このようにして
得られた距離は、ＧＰＳ受信機に搭載されるクロックの
誤差等の影響を含んでいるため、擬似距離といわれる。
得られた擬似距離は、測位演算部２０に供給される。
【０００６】また、軌道データ復調部１６は、受信制御
演算部１８によって選択された所定個数のＧＰＳ衛星に
係る衛星信号を入力し、この衛星信号から当該ＧＰＳ衛
星の軌道データを復調する。この軌道データには、衛星
信号を送信したＧＰＳ衛星の軌道を示すデータや、ＧＰ
Ｓを構成する各ＧＰＳ衛星の概略軌道を示すデータが含
まれる。軌道データ復調部１６は、復調した軌道データ
を、受信制御演算部１８及び測位演算部２０に供給す
る。
演算部１８によって選択された所定個数のＧＰＳ衛星に
係る衛星信号を入力し、この衛星信号から当該ＧＰＳ衛
星の軌道データを復調する。この軌道データには、衛星
信号を送信したＧＰＳ衛星の軌道を示すデータや、ＧＰ
Ｓを構成する各ＧＰＳ衛星の概略軌道を示すデータが含
まれる。軌道データ復調部１６は、復調した軌道データ
を、受信制御演算部１８及び測位演算部２０に供給す
る。
【０００７】測位演算部２０は、所定個数のＧＰＳ衛星
について得られた擬似距離及び軌道データに基づき、所
定の測位演算を実行し、ＧＰＳ受信機の位置（ユーザ位
置）を演算する。ここで、擬似距離には、前述のように
誤差が含まれているため、ユーザ位置を三次元的に求め
るためには４個の、二次元的に求めるためには３個のＧ
ＰＳ衛星について、擬似距離及び軌道データを入力し、
これらに基づき連立方程式を立てて解く必要がある。測
位演算部２０によって得られたユーザ位置は、軌道デー
タ復調部１６によって得られた軌道データと共に、受信
制御演算部１８に供給される。受信制御演算部１８は、
測位演算部２０によって得られたユーザ位置から見た衛
星の配置を、軌道データ復調部１６から得られる軌道デ
ータに基づき評価し、その結果に基づき測位演算に使用
するべきＧＰＳ衛星の組み合わせ（３乃至４個のＧＰＳ
衛星の組み合わせ）を選択する。その選択の結果は、擬
似距離測定部１４及び軌道データ復調部１６に供給され
る。
について得られた擬似距離及び軌道データに基づき、所
定の測位演算を実行し、ＧＰＳ受信機の位置（ユーザ位
置）を演算する。ここで、擬似距離には、前述のように
誤差が含まれているため、ユーザ位置を三次元的に求め
るためには４個の、二次元的に求めるためには３個のＧ
ＰＳ衛星について、擬似距離及び軌道データを入力し、
これらに基づき連立方程式を立てて解く必要がある。測
位演算部２０によって得られたユーザ位置は、軌道デー
タ復調部１６によって得られた軌道データと共に、受信
制御演算部１８に供給される。受信制御演算部１８は、
測位演算部２０によって得られたユーザ位置から見た衛
星の配置を、軌道データ復調部１６から得られる軌道デ
ータに基づき評価し、その結果に基づき測位演算に使用
するべきＧＰＳ衛星の組み合わせ（３乃至４個のＧＰＳ
衛星の組み合わせ）を選択する。その選択の結果は、擬
似距離測定部１４及び軌道データ復調部１６に供給され
る。
【０００８】このように、ＧＰＳ受信機は、移動体等の
測位を行う上で、有効な装置である。
測位を行う上で、有効な装置である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＧＰＳ受信機においては、擬似距離の測定や軌道データ
の復調に誤差や誤りが生じていると、測位演算によって
得られるユーザ位置に大きな誤差が生じて、ＧＰＳ衛星
の組み合わせの選択にも影響が生じるという問題点があ
った。
ＧＰＳ受信機においては、擬似距離の測定や軌道データ
の復調に誤差や誤りが生じていると、測位演算によって
得られるユーザ位置に大きな誤差が生じて、ＧＰＳ衛星
の組み合わせの選択にも影響が生じるという問題点があ
った。
【００１０】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、擬似距離の測定や
軌道データの復調に誤差や誤りが生じている場合であっ
ても、この誤差や誤りがユーザ位置等に長時間に亘って
影響を与えることがないＧＰＳ受信機を提供することを
目的とする。
とを課題としてなされたものであり、擬似距離の測定や
軌道データの復調に誤差や誤りが生じている場合であっ
ても、この誤差や誤りがユーザ位置等に長時間に亘って
影響を与えることがないＧＰＳ受信機を提供することを
目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、測定された擬似距
離を所定の期待範囲と比較し、その結果擬似距離が期待
範囲外にあるとされた場合に、当該擬似距離が異常の値
であると見なし、当該擬似距離に係るＧＰＳ衛星に代る
他のＧＰＳ衛星を測位に使用するＧＰＳ衛星として選択
し擬似距離の測定及び／又は軌道データの復調を実行さ
せる手段を備えることを特徴とする。
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、測定された擬似距
離を所定の期待範囲と比較し、その結果擬似距離が期待
範囲外にあるとされた場合に、当該擬似距離が異常の値
であると見なし、当該擬似距離に係るＧＰＳ衛星に代る
他のＧＰＳ衛星を測位に使用するＧＰＳ衛星として選択
し擬似距離の測定及び／又は軌道データの復調を実行さ
せる手段を備えることを特徴とする。
【００１２】また、本発明のＧＰＳ受信機は、前回測位
時の位置データ及び現在のＧＰＳ衛星の位置に基づき求
めた距離Ｒ0 、ＧＰＳ衛星の仰角ＥＬＶ、測位を行う時
間間隔ΔＴ、ＧＰＳ受信機の移動速度Ｖ及びユーザ等価
距離誤差ＵＥＲＥに基づき、さらにｍを１以上の実数と
した上で、上記期待範囲を、期待する擬似距離の値Ｒth
を含む Ｒ0 −ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）−ｍ×ＵＥＲＥ＜Ｒ
th＜Ｒ0 ＋ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）＋ｍ×ＵＥＲＥ の範囲に設定することを特徴とする。
時の位置データ及び現在のＧＰＳ衛星の位置に基づき求
めた距離Ｒ0 、ＧＰＳ衛星の仰角ＥＬＶ、測位を行う時
間間隔ΔＴ、ＧＰＳ受信機の移動速度Ｖ及びユーザ等価
距離誤差ＵＥＲＥに基づき、さらにｍを１以上の実数と
した上で、上記期待範囲を、期待する擬似距離の値Ｒth
を含む Ｒ0 −ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）−ｍ×ＵＥＲＥ＜Ｒ
th＜Ｒ0 ＋ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）＋ｍ×ＵＥＲＥ の範囲に設定することを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明においては、擬似距離が測定されると、
この擬似距離が所定の期待範囲と比較される。その結
果、擬似距離の期待範囲外にあるとされた場合には、こ
の擬似距離が異常な値であると見なされる。擬似距離が
異常な値であると見なされた場合、擬似距離の測定及び
／又は軌道データの復調が、異常に係るＧＰＳ衛星に代
えて他のＧＰＳ衛星について実行されることとなる。擬
似距離の異常は、擬似距離の測定自体の誤りに加え、当
該測定の基礎となる情報、例えば軌道データの誤りによ
っても生じる。したがって、擬似距離の測定や軌道デー
タの復調に誤りが生じた場合でも、誤った擬似距離や軌
道データをその後も連続して使用し続けることがなくな
り、より正確な測位演算、すなわち正常動作への復帰が
好適に実現されることとなる。また、擬似距離の測定及
び／又は軌道データの復調の再実行は、擬似距離が異常
であると見なされたＧＰＳ衛星の代替衛星について行わ
れるため、他のＧＰＳ衛星については当該再実行の必要
がなく、従って、測位演算に影響を与えずに、異常に係
るＧＰＳ衛星が除去されることとなる。
この擬似距離が所定の期待範囲と比較される。その結
果、擬似距離の期待範囲外にあるとされた場合には、こ
の擬似距離が異常な値であると見なされる。擬似距離が
異常な値であると見なされた場合、擬似距離の測定及び
／又は軌道データの復調が、異常に係るＧＰＳ衛星に代
えて他のＧＰＳ衛星について実行されることとなる。擬
似距離の異常は、擬似距離の測定自体の誤りに加え、当
該測定の基礎となる情報、例えば軌道データの誤りによ
っても生じる。したがって、擬似距離の測定や軌道デー
タの復調に誤りが生じた場合でも、誤った擬似距離や軌
道データをその後も連続して使用し続けることがなくな
り、より正確な測位演算、すなわち正常動作への復帰が
好適に実現されることとなる。また、擬似距離の測定及
び／又は軌道データの復調の再実行は、擬似距離が異常
であると見なされたＧＰＳ衛星の代替衛星について行わ
れるため、他のＧＰＳ衛星については当該再実行の必要
がなく、従って、測位演算に影響を与えずに、異常に係
るＧＰＳ衛星が除去されることとなる。
【００１４】また、本発明においては、期待範囲の設定
が、期待値Ｒthに基づき行われる。この値Ｒthは、上述
の式に基づき設定される。ここに、上述の式において
は、前回測位時の位置データ及び現在のＧＰＳ衛星の位
置に基づき求めた距離Ｒ0 に、ＧＰＳ受信機の移動に伴
う擬似距離の変化の期待量ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）
及びユーザ等価距離誤差ＵＥＲＥの影響を加味しつつ、
Ｒthを含む期待範囲が設定される。従って、本発明にお
いては、上述した期待範囲を好適に設定することが可能
となる。
が、期待値Ｒthに基づき行われる。この値Ｒthは、上述
の式に基づき設定される。ここに、上述の式において
は、前回測位時の位置データ及び現在のＧＰＳ衛星の位
置に基づき求めた距離Ｒ0 に、ＧＰＳ受信機の移動に伴
う擬似距離の変化の期待量ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）
及びユーザ等価距離誤差ＵＥＲＥの影響を加味しつつ、
Ｒthを含む期待範囲が設定される。従って、本発明にお
いては、上述した期待範囲を好適に設定することが可能
となる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図３に示される従来例と同様の
構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
基づき説明する。なお、図３に示される従来例と同様の
構成には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１６】図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ
受信機の構成が示されている。この図に示されるＧＰＳ
受信機は、擬似距離測定部１４の後段に擬似距離異常検
出部２２を設けたことを特徴としている。
受信機の構成が示されている。この図に示されるＧＰＳ
受信機は、擬似距離測定部１４の後段に擬似距離異常検
出部２２を設けたことを特徴としている。
【００１７】擬似距離異常検出部２２は、擬似距離測定
部１４によって測定された擬似距離及び軌道データ復調
部１６によって復調された軌道データを入力し、当該擬
似距離が異常である場合にそのことを検出し、測位演算
部２０に報知する。測位演算部２０は、擬似距離異常検
出部２２によって擬似距離の異常が検出されなかった場
合には、従来と同様、擬似距離測定部１４によって求め
られた擬似距離及び軌道データ復調部１６によって復調
された軌道データに基づきユーザ位置を演算し、その結
果を図示しない表示装置等に出力すると共に受信制御演
算部１８に出力する。これに対し、擬似距離異常検出部
２２によって擬似距離の異常が検出された場合には、測
位演算部２０は、受信制御演算部１８に対し、当該擬似
距離の異常を報知する。受信制御演算部１８は、この報
知に応じ、擬似距離が異常であると判定されたＧＰＳ衛
星を除いて衛星選択を実行し、擬似距離測定部１４及び
軌道データ復調部１６に対し、選択した衛星に係る擬似
距離の測定及び軌道データの復調を実行する旨を指令す
る。受信制御演算部１８における衛星選択から、擬似距
離が異常と見なされたＧＰＳ衛星を除外するのは、当該
異常が検出された後、所定期間とする。
部１４によって測定された擬似距離及び軌道データ復調
部１６によって復調された軌道データを入力し、当該擬
似距離が異常である場合にそのことを検出し、測位演算
部２０に報知する。測位演算部２０は、擬似距離異常検
出部２２によって擬似距離の異常が検出されなかった場
合には、従来と同様、擬似距離測定部１４によって求め
られた擬似距離及び軌道データ復調部１６によって復調
された軌道データに基づきユーザ位置を演算し、その結
果を図示しない表示装置等に出力すると共に受信制御演
算部１８に出力する。これに対し、擬似距離異常検出部
２２によって擬似距離の異常が検出された場合には、測
位演算部２０は、受信制御演算部１８に対し、当該擬似
距離の異常を報知する。受信制御演算部１８は、この報
知に応じ、擬似距離が異常であると判定されたＧＰＳ衛
星を除いて衛星選択を実行し、擬似距離測定部１４及び
軌道データ復調部１６に対し、選択した衛星に係る擬似
距離の測定及び軌道データの復調を実行する旨を指令す
る。受信制御演算部１８における衛星選択から、擬似距
離が異常と見なされたＧＰＳ衛星を除外するのは、当該
異常が検出された後、所定期間とする。
【００１８】このように、本実施例によれば、擬似距離
が異常とされたＧＰＳ衛星が擬似距離の測定及び軌道デ
ータの復調の対象から一旦除外されることとなるため、
当該擬似距離の異常が、測位演算部２０における測位演
算、ひいてはユーザ位置に影響することがなくなる。ま
た、擬似距離の異常な検出に伴う擬似距離の測定及び軌
道データの復調は、擬似距離が異常と見なされたＧＰＳ
衛星に代るＧＰＳ衛星についてのみ実行すればよいた
め、測位演算に影響を与えること無く、擬似距離が異常
と見なされたＧＰＳ衛星を除去できる。従って、擬似距
離測定部１４及び軌道データ復調部１６における擬似距
離の測定及び軌道データの復調に誤りが生じている場合
であっても、その影響が、測位演算部２０の動作に影響
を与えることがない。その結果、誤ったユーザ位置が連
続して出力されることがなくなり、正常な動作に早期に
復帰することが可能となる。
が異常とされたＧＰＳ衛星が擬似距離の測定及び軌道デ
ータの復調の対象から一旦除外されることとなるため、
当該擬似距離の異常が、測位演算部２０における測位演
算、ひいてはユーザ位置に影響することがなくなる。ま
た、擬似距離の異常な検出に伴う擬似距離の測定及び軌
道データの復調は、擬似距離が異常と見なされたＧＰＳ
衛星に代るＧＰＳ衛星についてのみ実行すればよいた
め、測位演算に影響を与えること無く、擬似距離が異常
と見なされたＧＰＳ衛星を除去できる。従って、擬似距
離測定部１４及び軌道データ復調部１６における擬似距
離の測定及び軌道データの復調に誤りが生じている場合
であっても、その影響が、測位演算部２０の動作に影響
を与えることがない。その結果、誤ったユーザ位置が連
続して出力されることがなくなり、正常な動作に早期に
復帰することが可能となる。
【００１９】図２には、この実施例における擬似距離異
常検出部２２の動作の内容が概念的に示されている。
常検出部２２の動作の内容が概念的に示されている。
【００２０】この図に示されるように、まず、今回の測
位タイミングにおいてＧＰＳ衛星の軌道データから衛星
位置ＰSVが、更に前回のユーザ位置Ｐ0 が、それぞれ得
られているとする。この場合、位置Ｐ0 及びＰSVに基づ
き、当該タイミングにおけるＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機
の距離Ｒ0 を求めることができる。
位タイミングにおいてＧＰＳ衛星の軌道データから衛星
位置ＰSVが、更に前回のユーザ位置Ｐ0 が、それぞれ得
られているとする。この場合、位置Ｐ0 及びＰSVに基づ
き、当該タイミングにおけるＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機
の距離Ｒ0 を求めることができる。
【００２１】更に、前回の測位から今回の測位までの間
にＧＰＳ受信機が位置Ｐ0 がＰ1 まで移動したとする。
この移動距離は、測位間隔をΔＴ、ＧＰＳ受信機の移動
速度Ｖとした場合には、Δ×ＶＴで表される。この移動
に伴う擬似距離の変化量の期待値は、Δ×Ｖ×ｃｏｓ
（ＥＬＶ）と表すことができる。ＥＬＶは、ＧＰＳ受信
機からＧＰＳ衛星を見込んだ時の仰角であり、この仰角
ＥＬＶの値は位置Ｐ0 においてもＰ1 においても、ほと
んど変化しないと見なすことができる。
にＧＰＳ受信機が位置Ｐ0 がＰ1 まで移動したとする。
この移動距離は、測位間隔をΔＴ、ＧＰＳ受信機の移動
速度Ｖとした場合には、Δ×ＶＴで表される。この移動
に伴う擬似距離の変化量の期待値は、Δ×Ｖ×ｃｏｓ
（ＥＬＶ）と表すことができる。ＥＬＶは、ＧＰＳ受信
機からＧＰＳ衛星を見込んだ時の仰角であり、この仰角
ＥＬＶの値は位置Ｐ0 においてもＰ1 においても、ほと
んど変化しないと見なすことができる。
【００２２】更に、この図においては、ユーザ等価距離
誤差ＵＥＲＥの影響が加味されている。ユーザ等価距離
誤差（User Equivalent Range Error ）は、例えば、
「船の科学船舶電子航法ノート（１２０）」、木村 小
一等に開示されているように測位精度を示す係数であ
る。本実施例においては、擬似距離異常検出部２２にお
いて擬似距離の異常を検出するために用いられる擬似距
離の期待範囲が、これら距離Ｒ0 とΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ
（ＥＬＶ）及びｍ×ＵＥＲＥの和及び差に基づき期待値
Ｒthを含む範囲に設定される。ここに、ｍは１以上の実
数である。
誤差ＵＥＲＥの影響が加味されている。ユーザ等価距離
誤差（User Equivalent Range Error ）は、例えば、
「船の科学船舶電子航法ノート（１２０）」、木村 小
一等に開示されているように測位精度を示す係数であ
る。本実施例においては、擬似距離異常検出部２２にお
いて擬似距離の異常を検出するために用いられる擬似距
離の期待範囲が、これら距離Ｒ0 とΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ
（ＥＬＶ）及びｍ×ＵＥＲＥの和及び差に基づき期待値
Ｒthを含む範囲に設定される。ここに、ｍは１以上の実
数である。
【００２３】擬似距離異常検出部２２において擬似距離
の異常を検出するために用いられる期待範囲は、例え
ば、Ｒ0 −ΔＲ＜Ｒ1 ＜Ｒ0 ＋ΔＲというような範囲で
設定する。ここに、ΔＲは適宜設定される定数であり、
例えばΔＲ＝ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）＋ｍ×ＵＥＲ
Ｅとする。
の異常を検出するために用いられる期待範囲は、例え
ば、Ｒ0 −ΔＲ＜Ｒ1 ＜Ｒ0 ＋ΔＲというような範囲で
設定する。ここに、ΔＲは適宜設定される定数であり、
例えばΔＲ＝ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）＋ｍ×ＵＥＲ
Ｅとする。
【００２４】従って、本実施例によれば、このようにし
て設定された期待範囲に基づき擬似距離の異常を検出す
るようにしているため、ＧＰＳ受信機の移動やユーザ等
価距離誤差ＵＥＲＥの影響を考慮しながら、擬似距離の
異常を検出することができる。
て設定された期待範囲に基づき擬似距離の異常を検出す
るようにしているため、ＧＰＳ受信機の移動やユーザ等
価距離誤差ＵＥＲＥの影響を考慮しながら、擬似距離の
異常を検出することができる。
【００２５】なお、本発明の構成は、上述した実施例に
限定されるものではない。
限定されるものではない。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
測定された擬似距離を所定の期待範囲と比較し、この比
較によって擬似距離の異常を検出し、擬似距離の異常が
検出された場合にこの擬似距離に係るＧＰＳ衛星を除い
てＧＰＳ衛星の組み合わせを決定した上で擬似距離の測
定及び／又は軌道データの復調を再度実行させるように
したため、擬似距離の測定や軌道データの復調に誤りが
生じている場合であっても、この誤りの影響が長期間に
亘って測位結果に影響を与えることがなくなり、より正
確な測位結果を得ることが可能となる。また、擬似距離
が異常とされたＧＰＳ衛星のみについて上述の再実行が
行われるため、測位に影響を与えることなく異常に係る
ＧＰＳ衛星を除去することができる。
測定された擬似距離を所定の期待範囲と比較し、この比
較によって擬似距離の異常を検出し、擬似距離の異常が
検出された場合にこの擬似距離に係るＧＰＳ衛星を除い
てＧＰＳ衛星の組み合わせを決定した上で擬似距離の測
定及び／又は軌道データの復調を再度実行させるように
したため、擬似距離の測定や軌道データの復調に誤りが
生じている場合であっても、この誤りの影響が長期間に
亘って測位結果に影響を与えることがなくなり、より正
確な測位結果を得ることが可能となる。また、擬似距離
が異常とされたＧＰＳ衛星のみについて上述の再実行が
行われるため、測位に影響を与えることなく異常に係る
ＧＰＳ衛星を除去することができる。
【００２７】また、本発明によればＧＰＳ受信機の移動
の影響やユーザ等価距離誤差を見込んで期待範囲を設定
するようにしたため、擬似距離の異常の検出をより正確
にかつ好適に実行することができる。
の影響やユーザ等価距離誤差を見込んで期待範囲を設定
するようにしたため、擬似距離の異常の検出をより正確
にかつ好適に実行することができる。
【図１】本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】この実施例における擬似距離の期待範囲の設定
要領を示す概念図である。
要領を示す概念図である。
【図３】一従来例に係るＧＰＳ受信機の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１０ アンテナ １２ 周波数変換部 １４ 擬似距離測定部 １６ 軌道データ復調部 １８ 受信制御演算部 ２０ 測位演算部 ２２ 擬似距離異常検出部 Ｐ0 前回測位時のＧＰＳ受信機の位置 Ｐ1 今回測位時のＧＰＳ受信機の位置 ＰSV ＧＰＳ衛星の位置 Ｒ0 前回測位時におけるＧＰＳ受信機と現在のＧＰＳ
衛星の距離 Ｒ1 今回測位時におけるＧＰＳ受信機と現在のＧＰＳ
衛星の距離 ΔＴ 測位間隔 Ｖ ＧＰＳ受信機の移動速度 ＥＬＶ ＧＰＳ受信機から見たＧＰＳ衛星の仰角 ＵＥＲＥ ユーザ等価距離誤差 ｍ ＵＥＲＥに乗ずる１以上の実数 Ｒth 期待範囲以内の擬似距離
衛星の距離 Ｒ1 今回測位時におけるＧＰＳ受信機と現在のＧＰＳ
衛星の距離 ΔＴ 測位間隔 Ｖ ＧＰＳ受信機の移動速度 ＥＬＶ ＧＰＳ受信機から見たＧＰＳ衛星の仰角 ＵＥＲＥ ユーザ等価距離誤差 ｍ ＵＥＲＥに乗ずる１以上の実数 Ｒth 期待範囲以内の擬似距離
Claims (2)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星から送信される衛星信号を受
信する手段と、受信した衛星信号に基づきＧＰＳ衛星か
らＧＰＳ受信機までの擬似距離を測定する手段と、受信
した衛星信号からＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データを
復調する手段と、所定個数のＧＰＳ衛星について測定さ
れた擬似距離及び当該ＧＰＳ衛星の軌道データに基づき
測位を行い位置データを出力する手段と、この位置デー
タ及び各ＧＰＳ衛星の軌道データに基づき測位に適する
上記所定個数のＧＰＳ衛星の組み合わせを決定しその結
果に基づき擬似距離の測定及び軌道データの復調を制御
する手段と、を備えるＧＰＳ受信機において、 測定された擬似距離を所定の期待範囲と比較し、その結
果擬似距離が期待範囲外にあるとされた場合に、当該擬
似距離が異常な値であるとみなし、当該擬似距離に係る
ＧＰＳ衛星に代る他のＧＰＳ衛星を測位に使用するＧＰ
Ｓ衛星として選択し擬似距離の測定及び／又は軌道デー
タの復調を実行させる手段を備えることを特徴とするＧ
ＰＳ受信機。 - 【請求項２】 請求項１記載のＧＰＳ受信機において、 前回測位時の位置データ及び現在のＧＰＳ衛星の位置に
基づき求めた距離Ｒ0、ＧＰＳ衛星の仰角ＥＬＶ、測位
を行う時間間隔ΔＴ、ＧＰＳ受信機の移動速度Ｖ及びユ
ーザ等価距離誤差ＵＥＲＥに基づき、さらにｍを１以上
の実数とした上で、上記期待範囲を、期待する擬似距離
の値Ｒthを含む Ｒ0 −ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）−ｍ×ＵＥＲＥ＜Ｒ
th＜Ｒ0 ＋ΔＴ×Ｖ×ｃｏｓ（ＥＬＶ）＋ｍ×ＵＥＲＥ の範囲に設定することを特徴とするＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211336A JP2693903B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211336A JP2693903B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763838A true JPH0763838A (ja) | 1995-03-10 |
| JP2693903B2 JP2693903B2 (ja) | 1997-12-24 |
Family
ID=16604275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211336A Expired - Lifetime JP2693903B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2693903B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008065915A1 (fr) * | 2006-11-27 | 2008-06-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif de positionnement de position mobile |
| JP2009128055A (ja) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Furuno Electric Co Ltd | 異常衛星検知装置および測位装置 |
| JP2010216814A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Fujitsu Ltd | 測位システムおよび測位方法 |
| JP2011242296A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Nec Corp | 地上補強型衛星航法システム、該システムに用いられる衛星異常検出方法及び衛星異常検出プログラム |
| JP2014228549A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | オーツー マイクロ， インコーポレーテッド | 衛星測位品質を評価するための方法および装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0743446A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Aisin Seiki Co Ltd | Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置 |
-
1993
- 1993-08-26 JP JP5211336A patent/JP2693903B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0743446A (ja) * | 1993-08-02 | 1995-02-14 | Aisin Seiki Co Ltd | Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2011242296A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Nec Corp | 地上補強型衛星航法システム、該システムに用いられる衛星異常検出方法及び衛星異常検出プログラム |
| JP2014228549A (ja) * | 2013-05-24 | 2014-12-08 | オーツー マイクロ， インコーポレーテッド | 衛星測位品質を評価するための方法および装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2693903B2 (ja) | 1997-12-24 |
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