JP2010216814A - 測位システムおよび測位方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測位システムの計算機10は、各基地局が移動端末から電波を受信した受信時刻に関する情報である受信時刻情報を受信し、受信された受信時刻情報を用いて、移動端末の位置を算出する。そして、計算機10は、移動端末の位置と、各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算し、受信された受信時刻情報と逆算された逆算受信時刻との差分を用いて、各基地局を評価する。続いて、計算機10は、評価された各基地局の評価結果を用いて、各基地局のうち、移動端末の位置算出に利用される基地局を選択し、選択された基地局の受信時刻情報を用いて、移動端末の位置を算出する。
【選択図】 図1
Description
まず最初に、図1を用いて、計算機10の構成を説明する。図1は、実施例1に係る計算機の構成を示すブロック図である。図2は、基地局管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図3は、逆算値と実測値との差分についてと、ばらつきについて説明するための図である。図4は、基地局選択処理について説明するための図である。
次に、図5を用いて、基地局20の構成を説明する。図5は、実施例1に係る基地局20の構成を示すブロック図である。図5に示すように、この基地局20は、パルス検出部21、相関器22、PN系列発生部23、タイマ24、受信時刻保持部25、PPMデータ復調部26、MPU27を有し、通信ケーブルを介して計算機10と接続される。以下にこれらの各部の処理を説明する。
次に、図6を用いて、移動端末30の構成を説明する。図6は、実施例1に係る移動端末30の構成を示すブロック図である。同図に示すように、この移動端末30は、MPU31、PN系例発生部32、PPMデータ変調部33、インパルス生成部34を有している。以下にこれらの各部の処理を説明する。
次に、図7を用いて、実施例1に係る計算機10による処理を説明する。図7は、実施例1に係る計算機10の処理動作を示すフローチャートである。
上述してきたように、実施例1にかかる測位システムの計算機10は、各基地局20が移動端末30から電波を受信した受信時刻に関する情報である受信時刻情報を受信し、受信された受信時刻情報を用いて、移動端末30の位置を算出する。そして、計算機10は、移動端末30の位置と、各基地局20の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を計算し、受信された受信時刻情報と計算された逆算受信時刻との差分を用いて、各基地局20を評価する。続いて、計算機10は、評価された各基地局の評価結果を用いて、各基地局20のうち、移動端末の位置算出に利用される基地局20を選択し、選択された基地局20の受信時刻情報を用いて、移動端末30の位置を算出する。この結果、実施例1にかかる測位システムでは、受信された受信時刻情報と逆算された逆算受信時刻との差分を用いて、マルチパス等の問題がある基地局であるか判定し、マルチパス等の問題がある基地局の受信時刻を移動端末30の位置計算に利用しないように除外し、問題のない基地局の受信時刻のみを移動端末の位置算出処理に利用するので、マルチパス受信の基地局が存在する場合でも、移動端末の位置計算の誤差を小さくし、精度良く移動端末の位置を算出することが可能である。
上記の実施例1では、基準局を設定して各基準局のばらつきを算出し、ばらつきに基づいて、位置算出に利用される基地局を選択する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、計算機は、基地局選択処理として、受信時刻の実測値と受信時刻の逆算値との差分が所定の閾値以内であるか判定し、所定閾値以上であれば、受信時刻を移動端末の位置計算に利用しないように除外し、所定閾値以内であれば、移動端末の位置算出処理に利用する基地局として選択するようにしてもよい。
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、基地局評価部12dおよび基地局選択部12eを統合してもよい。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図11を用いて、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図11は、即位プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
前記受信時刻受信部によって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出部と、
前記第一位置算出部によって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算部と、
前記受信時刻受信部によって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算部によって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価部と、
前記基地局評価部によって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択部と、
前記基地局選択部によって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位システム。
前記基地局選択部は、前記基地局評価部によって算出された前記評価情報の平均が所定の閾値以下であるか判定し、当該評価情報の平均が所定の閾値以下である場合には、当該評価情報の平均の基準局を前記移動端末の位置算出に利用される基地局として選択することを特徴とする付記1に記載の測位システム。
前記受信時刻受信部によって受信された各基地局の受信時刻情報を用いて、前記基地局同士の受信時刻差を計算し、当該受信時刻差が前記最大時刻差算出部によって算出された前記最大時刻差を超えているか判定する最大時刻差判定部と、
前記最大時刻差判定部によって前記受信時刻差が前記最大時刻差を超えていると判定された場合には、当該受信時刻差の基地局を前記移動端末の位置計算に利用しないように除外する基地局除外部と、
をさらに備えることを特徴とする付記1または2に記載の測位システム。
前記受信時刻受信部によって受信された現在の受信時刻情報と、前記受信時刻情報保存部によって保存された前記前回の受信時刻情報との差分を各基地局について計算する差分計算部とをさらに備え、
前記差分計算部によって計算された前記差分が所定の閾値以下であるか各基地局について判定し、当該差分が所定の閾値以内である場合には、当該差分の基準局を前記移動端末の位置算出に利用される基地局として選択することを特徴とする付記1〜3のいずれか一つに記載の測位システム。
前記受信時刻受信部によって受信された現在の受信時刻情報と、前記受信時刻推測部によって推測された前記推測受信時刻との差分を算出し、当該差分の逆数を重み係数として計算する重み係数計算部とをさらに備え、
前記第二位置算出部は、前記重み係数計算部によって計算された前記重み係数を利用して、前記移動端末の位置を算出することを特徴とする付記1〜4のいずれか一つに記載の測位システム。
前記受信時刻受信ステップによって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出ステップと、
前記第一位置算出ステップによって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算ステップと、
前記受信時刻受信ステップによって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算ステップによって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価ステップと、
前記基地局評価ステップによって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択ステップと、
前記基地局選択ステップによって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出ステップと、
を含んだことを特徴とする測位方法。
前記受信時刻受信手順によって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出手順と、
前記第一位置算出手順によって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算手順と、
前記受信時刻受信手順によって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算ステップによって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価手順と、
前記基地局評価手順によって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択手順と、
前記基地局選択手順によって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
前記受信時刻受信部によって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出部と、
前記第一位置算出部によって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算部と、
前記受信時刻受信部によって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算部によって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価部と、
前記基地局評価部によって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択部と、
前記基地局選択部によって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出部と、
を備えることを特徴とする計算機。
11 通信部
12 制御部
12a 実測値受信部
12b 第一位置算出部
12c 逆算値計算部
12d 基地局評価部
12e 基地局選択部
12f 第二位置算出部
13 記憶部
13a 基地局管理テーブル
20 基地局
21 パルス検出部
22 相関器
23 PN系列発生部
24 タイマ
25 受信時刻保持部
26 PPMデータ復調部
27 MPU
30 移動端末
31 MPU
32 PN系例発生部
33 PPMデータ変調部
34 インパルス生成部
Claims (5)
- 各基地局が移動端末から電波を受信した受信時刻に関する情報である受信時刻情報を受信する受信時刻受信部と、
前記受信時刻受信部によって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出部と、
前記第一位置算出部によって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算部と、
前記受信時刻受信部によって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算部によって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価部と、
前記基地局評価部によって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択部と、
前記基地局選択部によって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位システム。 - 前記基地局評価部は、各基地局のうち一つの基地局を基準局として順次設定し、基準局以外の基地局の評価情報として、基準局以外の基地局の受信時刻情報と逆算受信時刻情報間の差分から、当該基準局の受信時刻情報と逆算受信時刻情報間の差分を差し引いたものを、それぞれ算出し、当該基準局以外の基地局の評価情報の平均を評価結果として算出し、
前記基地局選択部は、前記基地局評価部によって算出された前記評価情報の平均が所定の閾値以下であるか判定し、当該評価情報の平均が所定の閾値以下である場合には、当該評価情報の平均の基準局を前記移動端末の位置算出に利用される基地局として選択することを特徴とする請求項1に記載の測位システム。 - 前記各基地局の位置から基地局同士の最大時刻差を算出する最大時刻差算出部と、
前記受信時刻受信部によって受信された各基地局の受信時刻情報を用いて、前記基地局同士の受信時刻差を計算し、当該受信時刻差が前記最大時刻差算出部によって算出された前記最大時刻差を超えているか判定する最大時刻差判定部と、
前記最大時刻差判定部によって前記受信時刻差が前記最大時刻差を超えていると判定された場合には、当該受信時刻差の基地局を前記移動端末の位置計算に利用しないように除外する基地局除外部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の測位システム。 - 前記基地局選択部によって選択された前記移動端末の位置算出に利用される基地局の受信時刻情報を前回の受信時刻情報として保存する受信時刻情報保存部と、
前記受信時刻受信部によって受信された現在の受信時刻情報と、前記受信時刻情報保存部によって保存された前記前回の受信時刻情報との差分を各基地局について計算する差分計算部とをさらに備え、
前記差分計算部によって計算された前記差分が所定の閾値以下であるか各基地局について判定し、当該差分が所定の閾値以内である場合には、当該差分の基準局を前記移動端末の位置算出に利用される基地局として選択することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の測位システム。 - 各基地局が移動端末から電波を受信した受信時刻に関する情報である受信時刻情報を受信する受信時刻受信ステップと、
前記受信時刻受信ステップによって受信された受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第一位置算出ステップと、
前記第一位置算出ステップによって算出された前記移動端末の位置と、前記各基地局の位置情報とを用いて、逆算受信時刻を逆算する受信時刻逆算ステップと、
前記受信時刻受信ステップによって受信された前記受信時刻情報と、前記受信時刻逆算ステップによって逆算された前記逆算受信時刻との差分を用いて、前記各基地局を評価する基地局評価ステップと、
前記基地局評価ステップによって評価された各基地局の評価結果を用いて、前記各基地局のうち、前記移動端末の位置算出に利用される基地局を選択する基地局選択ステップと、
前記基地局選択ステップによって選択された前記基地局の受信時刻情報を用いて、前記移動端末の位置を算出する第二位置算出ステップと、
を含んだことを特徴とする測位方法。
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