JPH11351904A - 方位測定システム - Google Patents
方位測定システムInfo
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- JPH11351904A JPH11351904A JP16115398A JP16115398A JPH11351904A JP H11351904 A JPH11351904 A JP H11351904A JP 16115398 A JP16115398 A JP 16115398A JP 16115398 A JP16115398 A JP 16115398A JP H11351904 A JPH11351904 A JP H11351904A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電波伝搬の影響を受けることなく、連続的に
高精度で方位測定を行うことができる方位測定システム
を得ること。 【解決手段】 自身と衛星との間の距離を測定する第１
のＧＰＳ１と、自身と衛星との間の距離を測定する第２
のＧＰＳ２と、第１のＧＰＳ１、第２のＧＰＳ２の各測
定結果に基づいて船舶の方位を求め演算方位データＤd1
として出力するとともに正確な演算方位データＤd1を求
めることができない場合エラー信号Ｓeを出力する方位
算出部３と、船舶の方位を測定する磁気コンパス４と、
誤差の多い実測方位データＤd2に対して方位補正データ
Ｄhにより補正をかけて補正方位データＤd2’として出
力する補正部６と、エラー信号Ｓeが入力されていない
間、演算方位データＤd1を出力する一方、エラー信号Ｓ
eが入力されている間、上記演算方位データＤd1に代え
て補正方位データＤd2’を出力する切替部７とを有して
いる。
高精度で方位測定を行うことができる方位測定システム
を得ること。 【解決手段】 自身と衛星との間の距離を測定する第１
のＧＰＳ１と、自身と衛星との間の距離を測定する第２
のＧＰＳ２と、第１のＧＰＳ１、第２のＧＰＳ２の各測
定結果に基づいて船舶の方位を求め演算方位データＤd1
として出力するとともに正確な演算方位データＤd1を求
めることができない場合エラー信号Ｓeを出力する方位
算出部３と、船舶の方位を測定する磁気コンパス４と、
誤差の多い実測方位データＤd2に対して方位補正データ
Ｄhにより補正をかけて補正方位データＤd2’として出
力する補正部６と、エラー信号Ｓeが入力されていない
間、演算方位データＤd1を出力する一方、エラー信号Ｓ
eが入力されている間、上記演算方位データＤd1に代え
て補正方位データＤd2’を出力する切替部７とを有して
いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶に搭載され、
方位の測定に用いられる方位測定システムに関する。
方位の測定に用いられる方位測定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、船舶には、位置を測定するＧ
ＰＳ（グローバルポジショニングシステム）、方位を測
定する磁気コンパス等が搭載されている。上記ＧＰＳ
は、衛星から送信される電波をアンテナを介して受信す
ることにより、船舶の位置（緯度、経度）を高精度で測
定するシステムである。ここで、船舶には、常用のＧＰ
Ｓ（以下、第１のＧＰＳと称する）の他に、バックアッ
プ用のＧＰＳ（以下、第２のＧＰＳと称する）が設けら
れている。例えば、上記第１のＧＰＳは船首に、第２の
ＧＰＳは船尾に各々設置されている。ここで、第１のＧ
ＰＳは、衛星からの電波を受信することにより、自身と
衛星との間の第１の距離を求める。一方、第２のＧＰＳ
は、上記衛星からの電波を受信することにより、自身と
衛星との間の距離を求める。
ＰＳ（グローバルポジショニングシステム）、方位を測
定する磁気コンパス等が搭載されている。上記ＧＰＳ
は、衛星から送信される電波をアンテナを介して受信す
ることにより、船舶の位置（緯度、経度）を高精度で測
定するシステムである。ここで、船舶には、常用のＧＰ
Ｓ（以下、第１のＧＰＳと称する）の他に、バックアッ
プ用のＧＰＳ（以下、第２のＧＰＳと称する）が設けら
れている。例えば、上記第１のＧＰＳは船首に、第２の
ＧＰＳは船尾に各々設置されている。ここで、第１のＧ
ＰＳは、衛星からの電波を受信することにより、自身と
衛星との間の第１の距離を求める。一方、第２のＧＰＳ
は、上記衛星からの電波を受信することにより、自身と
衛星との間の距離を求める。
【０００３】そして、従来の方位測定システムにおいて
は、周知のキネマティックＧＰＳ干渉測位法の原理を用
いて、第１のＧＰＳの測定結果（第１の距離）と第２の
ＧＰＳの測定結果（第２の距離）とに基づいて、演算的
手法により船舶の方位（以下、演算方位）を求める。具
体的な原理としては、真北にある衛星に対する上記第１
の距離と第２の距離とが等しいとき、船舶が東西方向を
向いていることを利用して、第１のＧＰＳの設置点から
第２のＧＰＳの設置点までの距離と、上記第１の距離と
第２の距離との距離差とのアークタンジェント（ｔａｎ
-1）をとることにより、船舶の方位（演算方位）を求め
る。ここで、上記演算方位は、設置場所、磁気の影響に
よる誤差が大きい、磁気コンパスの測定結果に比して精
度が高い。このことから、従来の船舶には、上記第１の
ＧＰＳと第２のＧＰＳとからなる方位測定システムが構
築されている。
は、周知のキネマティックＧＰＳ干渉測位法の原理を用
いて、第１のＧＰＳの測定結果（第１の距離）と第２の
ＧＰＳの測定結果（第２の距離）とに基づいて、演算的
手法により船舶の方位（以下、演算方位）を求める。具
体的な原理としては、真北にある衛星に対する上記第１
の距離と第２の距離とが等しいとき、船舶が東西方向を
向いていることを利用して、第１のＧＰＳの設置点から
第２のＧＰＳの設置点までの距離と、上記第１の距離と
第２の距離との距離差とのアークタンジェント（ｔａｎ
-1）をとることにより、船舶の方位（演算方位）を求め
る。ここで、上記演算方位は、設置場所、磁気の影響に
よる誤差が大きい、磁気コンパスの測定結果に比して精
度が高い。このことから、従来の船舶には、上記第１の
ＧＰＳと第２のＧＰＳとからなる方位測定システムが構
築されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の第１
および第２のＧＰＳからなる方位測定システムにおいて
は、電波の受信状態が良好な場合に非常に高い精度で方
位測定ができるという利点を有しているものの、構造物
による遮蔽、雑音の影響により衛星からの電波を一時的
に受信できない場合がある。このような場合には、一時
的に高精度の方位測定ができなくなり、船舶の安全航行
に支障をきたす。従って、従来の方位測定システムにお
いては、電波伝搬の影響を受けることにより、高精度の
方位測定を連続的に行うことができないという問題があ
った。本発明はこのような背景の下になされたもので、
電波伝搬の影響を受けることなく、連続的に高精度で方
位測定を行うことができる方位測定システムを提供する
ことを目的とする。
および第２のＧＰＳからなる方位測定システムにおいて
は、電波の受信状態が良好な場合に非常に高い精度で方
位測定ができるという利点を有しているものの、構造物
による遮蔽、雑音の影響により衛星からの電波を一時的
に受信できない場合がある。このような場合には、一時
的に高精度の方位測定ができなくなり、船舶の安全航行
に支障をきたす。従って、従来の方位測定システムにお
いては、電波伝搬の影響を受けることにより、高精度の
方位測定を連続的に行うことができないという問題があ
った。本発明はこのような背景の下になされたもので、
電波伝搬の影響を受けることなく、連続的に高精度で方
位測定を行うことができる方位測定システムを提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、船舶の方位を測定する方位測定システムにおいて、
船舶の第１の位置に設置され、衛星から送信される電波
を受信する第１のグローバルポジショニングシステム
と、船舶の第２の位置に設置され、前記衛星から受信さ
れる電波を受信する第２のグローバルポジショニングシ
ステムと、船舶の方位を測定する磁気コンパスと、前記
第１のグローバルポジショニングシステムの受信結果と
前記第２のグローバルポジショニングシステムの受信結
果とに基づいて、前記船舶の方位を求め、該方位を演算
方位データとして出力する方位算出手段と、前記第１お
よび第２のグローバルポジショニングシステムの受信結
果に異常があるか否かを監視する異常監視手段と、前記
演算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の誤差
を求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定結果
に対して補正をかけ、補正結果を補正方位データとして
出力する補正手段と、前記異常監視手段により異常発生
と判断されない場合、方位測定結果として前記演算方位
データを出力する一方、前記異常監視手段により異常発
生と判断された場合、方位測定結果として前記補正方位
データを出力する出力手段とを具備することを特徴とす
る。また、請求項２に記載の発明は、船舶の方位を測定
する方位測定システムにおいて、衛星から送信される電
波の受信結果に基づいて、前記船舶の位置を測定するグ
ローバルポジショニングシステムと、船舶の方位を測定
する磁気コンパスと、前記グローバルポジショニングシ
ステムの測定結果に基づいて、前記船舶の方位を求め、
該方位を演算方位データとして出力する方位算出手段
と、前記グローバルポジショニングシステムの測定結果
に異常があるか否かを監視する異常監視手段と、前記演
算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の誤差を
求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定結果に
対して補正をかけ、補正結果を補正方位データとして出
力する補正手段と、前記異常監視手段により異常発生と
判断されない場合、方位測定結果として前記演算方位デ
ータを出力する一方、前記異常監視手段により異常発生
と判断された場合、方位測定結果として前記補正方位デ
ータを出力する出力手段とを具備することを特徴とす
る。
は、船舶の方位を測定する方位測定システムにおいて、
船舶の第１の位置に設置され、衛星から送信される電波
を受信する第１のグローバルポジショニングシステム
と、船舶の第２の位置に設置され、前記衛星から受信さ
れる電波を受信する第２のグローバルポジショニングシ
ステムと、船舶の方位を測定する磁気コンパスと、前記
第１のグローバルポジショニングシステムの受信結果と
前記第２のグローバルポジショニングシステムの受信結
果とに基づいて、前記船舶の方位を求め、該方位を演算
方位データとして出力する方位算出手段と、前記第１お
よび第２のグローバルポジショニングシステムの受信結
果に異常があるか否かを監視する異常監視手段と、前記
演算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の誤差
を求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定結果
に対して補正をかけ、補正結果を補正方位データとして
出力する補正手段と、前記異常監視手段により異常発生
と判断されない場合、方位測定結果として前記演算方位
データを出力する一方、前記異常監視手段により異常発
生と判断された場合、方位測定結果として前記補正方位
データを出力する出力手段とを具備することを特徴とす
る。また、請求項２に記載の発明は、船舶の方位を測定
する方位測定システムにおいて、衛星から送信される電
波の受信結果に基づいて、前記船舶の位置を測定するグ
ローバルポジショニングシステムと、船舶の方位を測定
する磁気コンパスと、前記グローバルポジショニングシ
ステムの測定結果に基づいて、前記船舶の方位を求め、
該方位を演算方位データとして出力する方位算出手段
と、前記グローバルポジショニングシステムの測定結果
に異常があるか否かを監視する異常監視手段と、前記演
算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の誤差を
求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定結果に
対して補正をかけ、補正結果を補正方位データとして出
力する補正手段と、前記異常監視手段により異常発生と
判断されない場合、方位測定結果として前記演算方位デ
ータを出力する一方、前記異常監視手段により異常発生
と判断された場合、方位測定結果として前記補正方位デ
ータを出力する出力手段とを具備することを特徴とす
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる方位測定システムの構成を示すブロック図である。
この図において、１は、例えば、船首に設置された第１
のＧＰＳであり、衛星（図示略）から送信される電波を
受信して、受信結果から自身と衛星との間の第１の距離
を求める。この第１のＧＰＳ１は、測定結果を第１の距
離データＤp1として出力する。
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる方位測定システムの構成を示すブロック図である。
この図において、１は、例えば、船首に設置された第１
のＧＰＳであり、衛星（図示略）から送信される電波を
受信して、受信結果から自身と衛星との間の第１の距離
を求める。この第１のＧＰＳ１は、測定結果を第１の距
離データＤp1として出力する。
【０００７】２は、例えば、船尾に設置された第２のＧ
ＰＳであり、第１のＧＰＳ１と同様の測定原理により、
衛星（図示略）から送信される電波を受信することによ
り、自身と衛星との間の第２の距離を求める。この第２
のＧＰＳ２は、測定結果を第２の距離データＤp2として
出力する。３は、方位算出部であり、前述したキネマテ
ィックＧＰＳ干渉測位法の原理を用いて、第１の距離デ
ータＤp1および第２の距離データＤp2から得られる第１
および第２の距離に基づいて、船舶の方位（以下、演算
方位と称する）を求め、これを演算方位データＤd1とし
て出力する。また、方位算出部３は、第１の距離データ
Ｄp1および第２の距離データＤp2が正常なデータである
か否かを常時監視しており、データ異常により正確な演
算方位データＤd1を求めることができない場合、エラー
信号Ｓeを出力する。
ＰＳであり、第１のＧＰＳ１と同様の測定原理により、
衛星（図示略）から送信される電波を受信することによ
り、自身と衛星との間の第２の距離を求める。この第２
のＧＰＳ２は、測定結果を第２の距離データＤp2として
出力する。３は、方位算出部であり、前述したキネマテ
ィックＧＰＳ干渉測位法の原理を用いて、第１の距離デ
ータＤp1および第２の距離データＤp2から得られる第１
および第２の距離に基づいて、船舶の方位（以下、演算
方位と称する）を求め、これを演算方位データＤd1とし
て出力する。また、方位算出部３は、第１の距離データ
Ｄp1および第２の距離データＤp2が正常なデータである
か否かを常時監視しており、データ異常により正確な演
算方位データＤd1を求めることができない場合、エラー
信号Ｓeを出力する。
【０００８】４は、船舶の方位を測定する磁気コンパス
であり、測定結果を実測方位データＤd2として出力す
る。この実測方位データＤd2は、前述したように演算方
位データＤd1に比して精度が悪い。５は、補正値算出部
であり、演算方位データＤd1から得られる方位と、実測
方位データＤd2から得られる方位との差を求め、この差
を方位補正データＤhとして出力する。この方位補正デ
ータＤhは、高精度の方位補正データＤhに対する低精度
の実測方位データＤd2の補正に用いられる。
であり、測定結果を実測方位データＤd2として出力す
る。この実測方位データＤd2は、前述したように演算方
位データＤd1に比して精度が悪い。５は、補正値算出部
であり、演算方位データＤd1から得られる方位と、実測
方位データＤd2から得られる方位との差を求め、この差
を方位補正データＤhとして出力する。この方位補正デ
ータＤhは、高精度の方位補正データＤhに対する低精度
の実測方位データＤd2の補正に用いられる。
【０００９】６は、誤差の多い実測方位データＤd2に対
して、方位補正データＤhにより補正をかけて、補正結
果を補正方位データＤd2’として出力する。従って、上
記補正方位データＤd2’の精度は、演算方位データＤd1
の精度とほぼ等しいデータである。７は、エラー信号Ｓ
eに基づいて、出力データを切り替える切替部である。
すなわち、切替部７は、エラー信号Ｓeが入力されてい
ない間、方位測定データとして演算方位データＤd1を出
力する一方、エラー信号Ｓeが入力されている間、方位
測定データとして、上記演算方位データＤd1に代えて補
正方位データＤd2’を出力する。
して、方位補正データＤhにより補正をかけて、補正結
果を補正方位データＤd2’として出力する。従って、上
記補正方位データＤd2’の精度は、演算方位データＤd1
の精度とほぼ等しいデータである。７は、エラー信号Ｓ
eに基づいて、出力データを切り替える切替部である。
すなわち、切替部７は、エラー信号Ｓeが入力されてい
ない間、方位測定データとして演算方位データＤd1を出
力する一方、エラー信号Ｓeが入力されている間、方位
測定データとして、上記演算方位データＤd1に代えて補
正方位データＤd2’を出力する。
【００１０】次に、上述した一実施形態による方位測定
システムの動作について説明する。装置に電力が供給さ
れると、第１のＧＰＳ１および第２のＧＰＳ２による第
１および第２の距離測定が開始されるとともに、磁気コ
ンパス４による方位測定が開始される。これにより、第
１のＧＰＳ１および第２のＧＰＳ２からは、第１の距離
データＤp1および第２の距離データＤp2が方位算出部３
へ出力される。また、これと同時に、磁気コンパス４か
らは、船舶の方位測定結果である実測方位データＤd2が
補正値算出部５および補正部６へ出力される。
システムの動作について説明する。装置に電力が供給さ
れると、第１のＧＰＳ１および第２のＧＰＳ２による第
１および第２の距離測定が開始されるとともに、磁気コ
ンパス４による方位測定が開始される。これにより、第
１のＧＰＳ１および第２のＧＰＳ２からは、第１の距離
データＤp1および第２の距離データＤp2が方位算出部３
へ出力される。また、これと同時に、磁気コンパス４か
らは、船舶の方位測定結果である実測方位データＤd2が
補正値算出部５および補正部６へ出力される。
【００１１】そして、方位算出部３は、第１の距離デー
タＤp1および第２の距離データＤp2から、船舶の方位を
求めた後、演算結果を演算方位データＤd1として補正値
算出部５および切替部７へ出力する。ここで、今、電波
の伝搬状態が良好であるため、第１の距離データＤp1お
よび第２の距離データＤp2が共に正常なデータであるも
のとする。従って、今の場合には、方位算出部３からエ
ラー信号Ｓeが出力されていないため、切替部７から
は、高精度な演算方位データＤd1が方位測定結果として
出力される。
タＤp1および第２の距離データＤp2から、船舶の方位を
求めた後、演算結果を演算方位データＤd1として補正値
算出部５および切替部７へ出力する。ここで、今、電波
の伝搬状態が良好であるため、第１の距離データＤp1お
よび第２の距離データＤp2が共に正常なデータであるも
のとする。従って、今の場合には、方位算出部３からエ
ラー信号Ｓeが出力されていないため、切替部７から
は、高精度な演算方位データＤd1が方位測定結果として
出力される。
【００１２】また、補正値算出部５は、演算方位データ
Ｄd1および実測方位データＤd2が入力されると、演算方
位データＤd1に対する実測方位データＤd2の誤差分を求
め、これを方位補正データＤhとして補正部６へ出力す
る。これにより、補正部６は、実測方位データＤd2に対
して、方位補正データＤhにより補正をかけた後、補正
結果を補正方位データＤd2’として切替部７へ出力す
る。しかしながら、今の場合、エラー信号Ｓeが切替部
７に入力されていないため、切替部７からは、上記補正
方位データＤd2’が出力されない。
Ｄd1および実測方位データＤd2が入力されると、演算方
位データＤd1に対する実測方位データＤd2の誤差分を求
め、これを方位補正データＤhとして補正部６へ出力す
る。これにより、補正部６は、実測方位データＤd2に対
して、方位補正データＤhにより補正をかけた後、補正
結果を補正方位データＤd2’として切替部７へ出力す
る。しかしながら、今の場合、エラー信号Ｓeが切替部
７に入力されていないため、切替部７からは、上記補正
方位データＤd2’が出力されない。
【００１３】そして、今、電波の受信状態が悪化するこ
とにより、例えば、第１の距離データＤp1が異常データ
になったとすると、演算方位データＤd1が異常データと
なる。これにより、方位算出部３は、データ異常が発生
したことを示すエラー信号Ｓeを切替部７へ出力する。
この結果、切替部７は、異常データである演算方位デー
タＤd1に代えて、正常データである補正方位データＤd
2’を方位測定データとして出力する。
とにより、例えば、第１の距離データＤp1が異常データ
になったとすると、演算方位データＤd1が異常データと
なる。これにより、方位算出部３は、データ異常が発生
したことを示すエラー信号Ｓeを切替部７へ出力する。
この結果、切替部７は、異常データである演算方位デー
タＤd1に代えて、正常データである補正方位データＤd
2’を方位測定データとして出力する。
【００１４】そして、今、電波の受信状態が回復するこ
とにより、上述した演算方位データＤd1が正常データに
なったとすると、方位算出部３は、エラー信号Ｓeの出
力を停止する。これにより、切替部７は、補正方位デー
タＤd2’に代えて、正常データであってかつ精度が高い
演算方位データＤd1を方位測定データとして出力する。
とにより、上述した演算方位データＤd1が正常データに
なったとすると、方位算出部３は、エラー信号Ｓeの出
力を停止する。これにより、切替部７は、補正方位デー
タＤd2’に代えて、正常データであってかつ精度が高い
演算方位データＤd1を方位測定データとして出力する。
【００１５】以上説明したように、上述した一実施形態
による方位測定システムによれば、演算方位データＤd1
が異常データとなった場合に、演算方位データＤd1に代
えて補正された補正方位データＤd2’を方位測定データ
として出力するように構成したので、電波受信悪化等の
影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行
うことができる。
による方位測定システムによれば、演算方位データＤd1
が異常データとなった場合に、演算方位データＤd1に代
えて補正された補正方位データＤd2’を方位測定データ
として出力するように構成したので、電波受信悪化等の
影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行
うことができる。
【００１６】以上、本発明の一実施形態による方位測定
システムについて詳述してきたが、具体的な構成はこの
一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を
逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれ
る。例えば、上述した一実施形態による方位測定システ
ムにおいては、２台の第１のＧＰＳ１および第２のＧＰ
Ｓ２の各測定結果を用いて、キネマティックＧＰＳ干渉
測位法から、演算方位データＤd1を算出する例について
説明したが、これに限定されることなく、演算方位の演
算手法はいずれの手法であってもよい。
システムについて詳述してきたが、具体的な構成はこの
一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を
逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれ
る。例えば、上述した一実施形態による方位測定システ
ムにおいては、２台の第１のＧＰＳ１および第２のＧＰ
Ｓ２の各測定結果を用いて、キネマティックＧＰＳ干渉
測位法から、演算方位データＤd1を算出する例について
説明したが、これに限定されることなく、演算方位の演
算手法はいずれの手法であってもよい。
【００１７】例えば、別の演算手法としては、第１のＧ
ＰＳ１により船首位置を測定し、第２のＧＰＳ２により
船尾位置を測定するように構成して、上記船首位置と船
尾位置とを結ぶ線分の方位を船舶の方位として求めるこ
とが考えられる。
ＰＳ１により船首位置を測定し、第２のＧＰＳ２により
船尾位置を測定するように構成して、上記船首位置と船
尾位置とを結ぶ線分の方位を船舶の方位として求めるこ
とが考えられる。
【００１８】また、上記別の演算手法の変形例として
は、１台の第１のＧＰＳ１の船首位置の測定結果から演
算方位データＤd1を算出することが考えられる。この場
合には、方位算出部３は、一定時間間隔毎に第１のＧＰ
Ｓ１から船首位置のデータを順次、読み込んだ後、２点
の位置を結び線分の方位を求め、この方位を演算方位デ
ータＤd1として出力する。また、このような構成を採用
した場合には、１台の第１のＧＰＳ１の測定結果から、
演算方位データＤd1が求められるので、２台のＧＰＳが
必要な一実施形態による方位測定システムに比して、構
成を簡単にすることができる。
は、１台の第１のＧＰＳ１の船首位置の測定結果から演
算方位データＤd1を算出することが考えられる。この場
合には、方位算出部３は、一定時間間隔毎に第１のＧＰ
Ｓ１から船首位置のデータを順次、読み込んだ後、２点
の位置を結び線分の方位を求め、この方位を演算方位デ
ータＤd1として出力する。また、このような構成を採用
した場合には、１台の第１のＧＰＳ１の測定結果から、
演算方位データＤd1が求められるので、２台のＧＰＳが
必要な一実施形態による方位測定システムに比して、構
成を簡単にすることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、異常監視手段により異
常発生と判断されない場合、方位測定結果として演算方
位データを出力する一方、異常監視手段により異常発生
と判断された場合、方位測定結果として補正方位データ
を出力するように構成したので、電波伝搬の影響を受け
ることなく、連続的に高精度で方位測定を行うことがで
きるという効果が得られる。
常発生と判断されない場合、方位測定結果として演算方
位データを出力する一方、異常監視手段により異常発生
と判断された場合、方位測定結果として補正方位データ
を出力するように構成したので、電波伝搬の影響を受け
ることなく、連続的に高精度で方位測定を行うことがで
きるという効果が得られる。
【図１】 本発明の一実施形態による方位測定システム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
１ 第１のＧＰＳ ２ 第２のＧＰＳ ３ 方位算出部 ４ 磁気コンパス ５ 補正値算出部 ６ 補正部 ７ 切替部
Claims (2)
- 【請求項１】 船舶の方位を測定する方位測定システム
において、 船舶の第１の位置に設置され、衛星から送信される電波
を受信する第１のグローバルポジショニングシステム
と、 船舶の第２の位置に設置され、前記衛星から受信される
電波を受信する第２のグローバルポジショニングシステ
ムと、 船舶の方位を測定する磁気コンパスと、 前記第１のグローバルポジショニングシステムの受信結
果と前記第２のグローバルポジショニングシステムの受
信結果とに基づいて、前記船舶の方位を求め、該方位を
演算方位データとして出力する方位算出手段と、 前記第１および第２のグローバルポジショニングシステ
ムの受信結果に異常があるか否かを監視する異常監視手
段と、 前記演算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の
誤差を求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定
結果に対して補正をかけ、補正結果を補正方位データと
して出力する補正手段と、 前記異常監視手段により異常発生と判断されない場合、
方位測定結果として前記演算方位データを出力する一
方、前記異常監視手段により異常発生と判断された場
合、方位測定結果として前記補正方位データを出力する
出力手段と、 を具備することを特徴とする方位測定システム。 - 【請求項２】 船舶の方位を測定する方位測定システム
において、 衛星から送信される電波の受信結果に基づいて、前記船
舶の位置を測定するグローバルポジショニングシステム
と、 船舶の方位を測定する磁気コンパスと、 前記グローバルポジショニングシステムの測定結果に基
づいて、前記船舶の方位を求め、該方位を演算方位デー
タとして出力する方位算出手段と、 前記グローバルポジショニングシステムの測定結果に異
常があるか否かを監視する異常監視手段と、 前記演算方位データに対する磁気コンパスの測定結果の
誤差を求め、該誤差に基づいて前記磁気コンパスの測定
結果に対して補正をかけ、補正結果を補正方位データと
して出力する補正手段と、 前記異常監視手段により異常発生と判断されない場合、
方位測定結果として前記演算方位データを出力する一
方、前記異常監視手段により異常発生と判断された場
合、方位測定結果として前記補正方位データを出力する
出力手段と、 を具備することを特徴とする方位測定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16115398A JPH11351904A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 方位測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16115398A JPH11351904A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 方位測定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11351904A true JPH11351904A (ja) | 1999-12-24 |
Family
ID=15729610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16115398A Withdrawn JPH11351904A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 方位測定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11351904A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002162458A (ja) * | 2000-11-28 | 2002-06-07 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 方位測定装置 |
| KR100414439B1 (ko) * | 2001-10-08 | 2004-01-13 | 장경회 | 선박용 자동운항 장치 |
| US7225552B2 (en) | 2005-01-14 | 2007-06-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and system to detect an orientation of a moving object |
| JP2007171071A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 方位測定装置及び信号処理方法 |
| KR100770279B1 (ko) | 2006-11-03 | 2007-11-02 | 주식회사 에이피에스 | 선박 자동 조타 컨트롤 인터페이스 장치 |
| US20120072059A1 (en) * | 2009-05-26 | 2012-03-22 | Glaeser Philipp | Method for the computer-supported control of a ship |
-
1998
- 1998-06-09 JP JP16115398A patent/JPH11351904A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
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| JP4597855B2 (ja) * | 2005-12-26 | 2010-12-15 | 横河電子機器株式会社 | 方位測定装置及び方位測定方法 |
| KR100770279B1 (ko) | 2006-11-03 | 2007-11-02 | 주식회사 에이피에스 | 선박 자동 조타 컨트롤 인터페이스 장치 |
| US20120072059A1 (en) * | 2009-05-26 | 2012-03-22 | Glaeser Philipp | Method for the computer-supported control of a ship |
| US8442710B2 (en) * | 2009-05-26 | 2013-05-14 | Philipp GLAESER | Method for the computer-supported control of a ship |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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