KR970011357B1 - 차량제어시스템, 차량의 제어방법, 이 방법을 사용한 abs제어기 - Google Patents

차량제어시스템, 차량의 제어방법, 이 방법을 사용한 abs제어기 Download PDF

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KR970011357B1 KR1019930019818A KR930019818A KR970011357B1 KR 970011357 B1 KR970011357 B1 KR 970011357B1 KR 1019930019818 A KR1019930019818 A KR 1019930019818A KR 930019818 A KR930019818 A KR 930019818A KR 970011357 B1 KR970011357 B1 KR 970011357B1
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후미오 가게야마
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마쯔다 가부시기가이샤
와다 요시히로
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Abstract

요약없음

Description

차량제어시스템, 차량의 제어방법, 이 방법을 사용한 ABS제어기
제1도는 본 발명을 적용한 실시예의 후륜조타시스템의 전체구성도.
제2도는 제1도의 실시예의 시스템중의 특히 ABS제어를 위한 시스템의 구성도.
제3도는 후륜전타비의 특성그래프도.
제4도는 ABS제어유니트와 후륜조타제어유니트와의 접속을 설명한 도면.
제5도는 인터페이스신호를 설명한 도면.
제6도는 ABS제어유니트의 제어순서를 표시한 흐름도.
제7도는 ABS제어유니트유(油)의 제어순서를 표시한 흐름도.
제8도는 후륜조타제어유니트의 제어순서를 표시한 흐름도.
제9도는 트랙숀제어의 작동영역을 표시한 그래프.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 차량2FL: 좌전륜
2FR: 우전륜2RL: 좌후륜
2RR: 우후륜3RL,3RR,3FL,3FR: 너클아암
4FL,4FR,4RL,4FR: 타이로드5R,5F: 릴레이로드
6 : 피니언7 : 스티어링 샤프트
8 : 핸들9 : 중립유지기구
9a : 스프링10 : 서어보모터
11 : 연계기구12 : 클러치
13 : 타각센서14 : 오우레이트센서
17 : 인코더18 : 후륜타각센서
23 : 브레이크장치23a : 디스크로터
23b : 캘리퍼24 : 가속도센서
25 : 차량속도센서26 : 유압제어밸브
본 발명은, ABS제어기를 구비한 차량의 제어에 관한 것이며, 특히, 이 ABS제어기의 노면마찰계수를 판정하는 기능을 이용해서 그 판정결과를 다른 차량제어에 적용하는 방법에 관한 것이다. 구체적으로는, 트랙션제어기를 구비하지 않은 차량에 있어서도, ABS제어가 실제로 작동하지 않는 상태에서도, ABS제어기에 의한 노면 μ의 판정결과를 예를 들면 후륜전타제어기를 사용할 수 있도록 공통화하는 일을 가능하게 한 것이다. 차량의 고기능화와 함께, ABS(Antilock Brake System)제어나, 트랙션제어(Traction Control)나, 후륜조타제어(Rear Wheel Steering Control)등이 제안되어 실용화되고 있다. ABS제어는, 저μ로(저마찰로)에 있어서의 브레이크조작시에 차륜의 슬립상태를 검출하므로서 록상태에 있는 차륜을 검출하고, 그 차륜에 대한 제동력을 제어하는 것이다. 또, 트랙션제어란, 저μ로에 있어서의 가속시에 차륜의 슬립상태를 검출해서 슬립상태에 있는 차륜에 전달되는 토오크를 제어하는 것이다. 또, 후륜전타제어는, 후륜의 전타각을 전륜전타각신호, 차속신호, 차체의 요우운동신호등을 파라미터로서 제어하는 것이다.
후륜조타제어는, 차량의 회두 성능, 주행안정성에 큰 영향을 준다. 또, ABS제어나 트랙션제어도 차량의 슬립상태의 발생에 관계되기 때문에, 후륜조타제어와 마찬가지로 차량의 주행안전성에 큰 영향을 준다. 따라서, 작금, 후륜조타제어를, ABS제어나 트랙션제어와 함께 동일차체에 실시하고, 이들의 제어를 서로 협조시켜서 행하는 일이 제안되고 또한 실시되고 있다(예를 들면, 일본국 특개소 62-12471호). 이 일본국 특개소 62-12471호에서는, ABS작동중은 후륜전타비를 동일위상방향으로 보정하므로서, 회두성을 억제해서 주행안정성을 확보한다는 것이다.
이와같이, ABS제어도 트랙션제어도 후륜조타제어와 협조하면 그들의 효과가 더욱 높아지는 것이나, 트랙션제어를 차량에 실제로 실시하는데는, 밸브등의 기계계의 세팅에 크스트가 들기 때문에, 후륜조타제어와 ABS제어의 양쪽을 실제로 차량에 짜넣는 일은 많으나, 트랙션제어의 짜넣기는 사용자의 선택에 맡겨져 옵숀설정으로 되어 있는 일이 많다.
또, ABS제어도 트랙션제어도 후륜조타제어도, 그들 전용의 제어기가 설치되고, 이들 제어기가 각각 대응하는 제어를 실행하도록 되어 있다. 그리고, 각각의 제어기는 자신의 제어를 한창 실행하고 있는 중에는 그 제어를 실행중이라는 것을 다른 제어기에 알리도록 하고 있다.
상기한 종래기술(일본국 특개소 62-12471호)와 같은 후륜조타제어와 ABS제어가 협조해서 작동하는 차량에 있어서는, ABS제어가 작동하고 있을때는, 주행안정성을 확보하기 위하여 동상보정제어가 행해질 필요가 있으므로, 후륜조타제어기는 ABS제어기에 의해, ABS제어(혹은 트랙션제어)가 작동중이라는 것을 즉, 현재저μ로를 주행하고 있다는 것을 알릴 필요가 있다.
트랙션제어는 그 작동은 저μ로에 있어서 가속상태 혹은 발진시에 행하여진다. 후륜조타제어와 트랙션제어가 협조해서 작동하는 차량이 트랙션제어가 작동해버리는 저μ로에서 가속될때는, 트랙션제어실행이 이루어지고 있는것이 후륜조타제어기 쪽에 알려져야 한다. 이 트랙션제어기에 의한 통지는, ABS제어가 더부가 되어있고 없고 관계없이 이루어지지 않으면 안된다.
여기서, ABS제어와 후륜조타제어가 협조실시되어 있으나, 트랙션제어가 실장되어 있지 않은 차량을 생각한다.
이러한 차량으로서 저마찰면로를 주행하고 있을 경우에는, 통상적으로, 운전자는 저말로 주행을 의식해서 의도적으로 차량의 록상태가 발생하지 않도록 운전하는 경향이 있다. 따라서, 이와같은 차량에서는 ABS장치가 장착되어 있는데도 불구하고 ABS제어가 작동하는 일은 극히 적다. 따라서 ABS제어와 후륜조타제어가 협조되어 있으나 트랙션제어가 실장되어 있지 않는 차량이, 트랙션제어를 실행해서 전타비를 동상쪽에 보정해서 주행안정성을 확보하지 않으면 안되는 저μ로를 주행하고 있는 경우는, 후륜조타제어쪽에는, 그와같은 도로를 주행중이라는 것이 알려지지 않고, 그 결과, 동상방향에의 보정이 행하여지지 않고, 주행안정성은 확보할 수 없게 된다.
반대로, 후륜조타제어를 장착한 모든 차량에 트랙션제어를 부가하는 일은 과도한 코스트상승을 초래하고, TRC제어를 옵션설정으로 한 의미가 없어진다.
그래서 본 발명의 목적은, 트랙션제어시스템을 차량에 실장하지 않아도, 예를들면, 후륜조타제어기등의 다른 제어유니트에 대해서, 저μ로 주행중이라는 것을 확실하게 통지시킬 수 있는 차량의 제어방법, ABS제어기, 그리고 차량의 제어시스템을 제공하는 일이다.
본 발명의 또 하나의 목적은, ABS제어기자체에 가속시에 저μ로 주행중이라는 것을 검출하는 수단 혹은 공정을 설정하므로서, 트랙션제어시스템의 실장을 불필요하게한 차량의 제어방법, ABS제어기, 그리고 차량의 제어시스템을 제공하는 일이다.
본 발명의 또 하나의 목적은, ABS제어기록으로부터 가속시에 저μ로 주행중이라는 통지를 받았을때는, 주행안정성을 확보하기 위하여, 상기 제어유니트가 후륜의 전타비를 동상쪽으로 보정하게 하는 차량의 제어방법, ABS제어기, 그리고 차량의 제어시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 하나의 목적은, ABS제어와 트랙션제어가 실질적으로 동일한 작동기를 사용하는데 착안해서, 단순히 프로그램을 바꾸는 것만으로, 어떤때는 ABS제어만을, 어떤때는 ABS제어와 트랙션제어의 양쪽을 가능하게하고, 그래서, 다른 제어유니트쪽에서의 제어기능이, ABS제어기에 있어서, ABS제어만이 행하여질때도 ABS제어와 트랙션제어의 양쪽이 행하여질때도, 실질적으로 확보된, 차량의 제어방법, ABS제어기, 그리고 차량의 제어시스템을 제공하는 일이다.
이하 첨부도면을 참조하면서 본 발명의 호적한 실시예에 대해서 상술한다.
이 실시예의 차량제어시스템(vehicle controller system)은 ABS제어기를 포함하고, 또,「다른 제어유니트」로서의「후륜조타제어콘트로울러」도 포함하는 것이다. 또한, 이 실시예의 차량은 전륜구동형의 차량(소위「FF」차)에 적용한 것이므로, 이 실시예에 있어서는, 구동륜(driving wheels)은전륜이며, 종동륜(following wheels )은 후륜이 된다.
후륜조타제어 서브시스템
제1도는 본 발명의 실시예에 관한 후륜조타장치를 계략적으로 표시한 전체구성도이다.
제1도에 있어서, 차량(1)의 좌우의 전륜(2FL),(2FR)은 전륜조타기구 A에 의해 연계되고, 또, 좌우의 후륜(2RL)(2RR)은 후륜조타기구B에 의해 연계되어 있다.
전륜조타기구(A)는 1쌍의 너클아암 3FL,3FR및 타이로드(4FL),(4FR)와, 이들 타이로드드(4FL),(4FR)를 서로 연결하고 있는 릴레이로드(relaying rod)(5F)로 구성되어 있다. 전륜조타기구 A에는, 릴레이로드(5F)에 연결된 랙(도시생략)과 스티어링샤프트(7)에 연결된 피니언(6)을 구비한 랙과 피니언(rack-and-pinion)식의 스티어링기구C가 연결되어 있고, 전륜조타기구 A는, 핸들(8)의 조작변위량, 즉 핸들타각 θH에 따라서 릴레이로드(5F)를 좌우로 변위시키고, 좌우의 전륜(2FL),(2FR)을 전타시키도록 되어 있다.
후륜조타기구 B는, 1쌍의 너클아암(3RL),(3RR)및 타이로드(4RL)(4RR)와, 이들 타이로드(4RL),(4RR)를 서로 연결하고 있는 릴레이로드(5R)와, 좌우의 후륜(2RL),(2RR)을 전타시키기 위한 구동원으로서 작용하는 서어보모터(10)의 구동력을 릴레이로드(5R)에 전달하기 위한 연계기구(cooperative transfer mechanism)(11)을 개재해서 릴레이로드(5R)를 좌우로 변위시켜서, 좌우의 후륜(2RL),(2RR)을 전타시키도록 구성되어 있다.
또, 후륜조타기구 B는, 연기계구(11)에 개재장착되어서 서어보모터(10)과 릴레이로드(5R)와의 연계를 해제하기 위한 클러치(12)와, 릴레이로드(5R)와 차제와의 사이에 개재장착되어서 릴레이로드(5R)를 상시 중립방향으로 부세하고 있는 스프링(9a)으로 이루어진 중립유지기구(9)를 구비한 페일세이프기구를 구비하고 있고, 서어보모터(10)의 고장시동의 페일시에는, 클러치(12)를 개방해서 중립유지기구(9)에 의해 로드(5R)를 강제적으로 중립위치에 유지하고, 이에 의해서, 차량을 통상의 전륜조타차량으로서 운전할 수 있도록 구성되어 있다.
또, 차량(1)에는, 핸들타각 θH를 검출하기 위한 타각센서(13)와, 차체의 수평면에 대한 회전각도의 변화율(요우레이트 ψ)를 검출하기 위한 요우레이트센서(14)와, 서어보모터(10)의 회전위치를 검출하기 위한 인코더(17)와, 릴레이로드(5R)의 변위를 검출하기 위한 후륜타각센서(18)가 설치되어 있다. 또, 타각센서(13), 인코디(17) 및 후륜타각센서(18)의 검출결과가 입력되는 제어유니트 U1이 배설되고, 제어유니트 U1은 상기 센서의 검출결과에 의거하여 서어보모터(10)의 회전을 제어하게 되어 있다.
즉, 제어유니드 U1은 차속감응식의 후륜제타제어장치(rear wheel steering controller)를 내장하고 있고, 이 후륜전타제어기는, 소정의 전타비특성에 의거하여 전륜(2FL),(2FR)에 대한 후륜(2RL),(2RR)의 전타비(steering ratio)를 차륜속도센서에 의거하여 연산된 차속 V의 함수로 하는 소정의 전타비특성에 따라서 설정하는 동시에, 설정된 목표후륜전타비 K=θR'θF(θF는 전륜전타각, θR은 후륜전타각)와 센서(13)에 의해 검축된 핸들타각 θH에 의거하여 목표후륜전타각 θRT가 설정한다.
제어유니트 U1은, 이와같이 해서 설정된 목표 후륜전타각 θRT에 의거하여, 서어보모터 구동회로(제4도의 드라이버)를 개재해서 서어보모터(10)를 작동시키면서 인코더(17)에 의해서 검출되는 모터(10)의 회전위치 및 후륜타각센서(18)에 의해서 검출되는 릴레이로드(5R)의 변위 θR을 후륜전타제어기에 의해 감시하므로서, 후륜(2RL),(2RR)을 전타시키도록 되어 있다.
제3도는, 제어유니트 V1이 내장하는 후륜전타제어기에 의해 설정되는 전타비특성을 표시한 그래프이다. 제3도에 있어서, 곡선 I는 ABS가 작동하고 있지 않은 상태로 차속 V에 의거하여 설정되는 통상의 전타비특성을 표시하고, 곡선 II는 ABS작동(또는「트랙션작동중」)에 의해 통상의 전타비 I보다는 동상쪽으로 보정된 것이다. 더욱 상세히 설명하면, 목표의 전타비 θS는,
θS=K1·V·θH＋K2·V·ψ …( I )
에 의해 얻을 수 있다. 여기서, V는 추정차속이며, 차속감응형의 후륜조타장치의 제어에서는 필수항목이다. 또, ψ는 센서(14)에 의해 검출된 요우레이트이다. 또 K1,K2는 소정의 보정계수이다.
ABS제어 서브시스템
다음에, 제2도는, 제1도에 표시한 차량에 탑재된 앤티스키드브레이크(ABS)제어시스템의 개요를 표시한 구성도이다.
제2도에 있어서, 차량(1)의 좌우에 전륜 2FL,2FR및 좌우의 후륜(2RL),(2RR)에는, 각 차륜과 일체적으로 회전하는 디스크로터(disc rotor)(23a)와, 제동유압(브레이크 액압)이 공급되었을 때에 각 디스크로터(23a)의 회전을 캘리퍼(23b)를 가진 브레이크장치(23)가 각각 배치되어 있다.
차량(1)은, 제동조작시, 즉, 브레이크페달답입시에, 각 브레이크장치(23)에 대한 제동유압을 각기 가변조정하도록 구성된 ABS서브시스템을 구비하고 있고, 이 ABS는, 차량(1)의 감속도를 검출하기 위한 가속도센서(24)와, 각 차륜에 각각 설치된 차륜속도를 각각 검출하기 위한 차륜속도센서(25)와, 이들 각 센서(24),(25)의 검출결과가 입력되는 제어유니트 U2와, 제어유니트 U2로부터 출력되는 제어신호에 의거하여 각 브레이크장치(23)에 공급되는 제동유압을 가변제어하는 유압제어밸브(26)와, 이들 유압제어밸브(26)에 대해서 소정의 압력에 설정된 브레이크액을 공급하기 위한 유압유니트(도시생략)로 구성되어 있다.
제어유니트 U2는, 차륜속도센서(25)에 의해서 검출되는 각차륜(2FL),(2FR),(2RL),(2RR)의 회전속도 중의 소정의 차륜의 회전속도(예를들면, 가장 빠른 차륜의 회전속도)에 의거하여, 차륜과 노면이 최적의 제동력을 발생하는 차속 V에 대해서 소정의 슬립율을 가진 기준회전속도 VREF를 설정하고, 이 기준회전속도 VREF와 각 차륜속도센서(25)에 의해 검출된 각 차륜의 회전속도 VFR,VFL,VRR,VRL을 비교해서, 각 차륜의 스키드 또는 록을 방지하도록, 유압제어밸브(26)에 의해 각 차륜에 대한 브레이크액압을 제어한다.
제4도에, ABS제어유니트 U2와 후륜조타제어유니트 U1의 구성을 표시한다. 양유니트다같이, 각각의 CPU와 ROM이나 드라이버를 가지고 있다.
ABS제어유니트 U2는, 입력단자로서, 종동륜(이예에서는 후륜)의 차륜속도(V1,V2)와 구동륜(이예에서는 전륜)의 차륜속도(V3,V4)를 입력하는 단자를 가진다. 또, 출력단자로서, 후륜조타제어유니트 U1쪽에, 종동륜속도(V1,V2)를 출력하는 단자와, 소정의 데이터를 출력하는 3개의 Info라인을 가진다. 또, 엔진제어유니트(EGI제어기)와 브레이크유니트(26)에의 출력단자도 가진다.
또한, 트랙션(TRC)제어도, 브레이크유니트에 대한 제어유압을 제어하므로서 가속시의 차륜의 슬립율을 제어하는 것이기 때문에, 하아드구성은 ABS서브 시스템의 그것과 실질적으로 달라지지 않는다. 이때문에, 다만 유니트 U2의 ROM(제4도)을 변경하는 것만으로, 제4도의 ABS제어유니트 U2는 ABS/TRC 제어유니트로 변경할 수 있다.
인터페이스
본 실시예의 특징은,
1. ABS제어유니트 U2가, 트랙션제어가 행해져야할 상태(예를들면, 가속중의 차륜의 슬립상태)의 발생을 검지해서, 유사적으로,「트랙션제어실행중」인 신호를 생성해서 후륜조타제어유니트 U1에 보낸다. 이 유사신호의 생성/통지는 트랙션제어기가 장착되어 있지 않더라도 행하여진다.
2. 후륜조타제어유니트 U1쪽에서 상기 (1)식에 의거하여 전타비제어를 행함에 있어서, 그 제어에 사용되는「차속 V」를,
2-1. 후륜조타제어유니트 U1은, ABS제어도 행하여지지않고, 또「트랙션제어실행중」의 신호를 받지도 않았을때는, 속도가 높은 쪽의 종동륜속도(VRR또는 VRL)를 사용해서 설정한다.
2-2. 후륜조타제어유니트 U1은, ABS제어기 동작중 혹은「트랙션제어실행중」의 신호를 받고 있을때는, 소위「평균차륜속도제어」에 의거하여 후륜조타제어를 행한다.「평균차륜속도제어」란, 4개의 차륜속도 VFR,VFL,VRR,VRL의 평균차속의 과거의 데이터의 적분치를 (1)식중의 차속 V로 한다.
이와같이, ABS제어유니트 U2와 후륜조타제어유니트 U1과의 사이에서는,「ABS동작중」「TRC동작중」인 신호가 교환된다.
제4도에, ABS제어유니트와 후륜조타제어유니트와의 사이에서 교환되는 신호를 표시한다.
제4도에 있어서, V1,V2는 종동륜의 속도이다. 이 실시예에서는, 본 차량의 FF차량이기 때문에, V1,V2는 종동륜속도는 VRR,VRL이다. 종동륜속도인데도 불구하고 V1,V2로 한것은, 이 실시예의 ABS제어유니트 U2와 후륜조타제어유니트를 다른 차량(예를 들면, FR차)과의 사이에서 호환성을 가지게 하기 위해서이다.
ABS제어유니트 U2와 후륜조타제어유니트 U1과의 사이에는, 또, 3개의 Info라인이 배설되어 있다. 이들 라인의 3비드로써, ABS제어유니트 U2는, 제5도에 표시한 바와같은 6개의 상태(최대 8개 상태)를 후륜조타제어유니트 U1에 대해서 보낼 수 있다. 상기의「ABS 동작중」,「TRC동작중」인 상태는 이들 3개의 라인에 있어서의 비드에 의해 정의된다.
ABS제어와 후륜조타제어의 협조
제6도, 제7도에 ABS제어유니트 U2에 있어서의 제어순서를, 제8도에 후륜조타제어유니트 U1에 있어서의 제어순서를 표시한다.
제6도의 스텝 S2에 있어서 조사되는 표시문자 F는 ABS제어가 행하여지고 있는지 여부를 ABS제어유니트 U2자체가 기억하는 표시문자이다.
먼저, 차륜의 록 상태가 발생하였을 경우에 대해서 제6도, 제7도의 순서도에 따라서 설명한다.
이러한 경우는, ABS제어를 지금 실행하고 있지 않으므로 표시문자 F는 세트되어 있지 않으므로, 스텝 2에서부터 스텝 20(제7도)으로 나아가고, 여기서 4개의 차륜의 속도 V1∼V4를 모니터하고, 스텝 S22에 있어서, 차륜의 록상태가 발생하고 있는지를 조사한다. 이 실시예에서는, 4개의 차륜(특히종동륜)의 속도의 어느 하나에 있어서, -3G(G는 중력가속도)이상의 감속상태가 발생한 것을 가지고, 차륜에 록상태가 발생하고 있다고 판정한다.
또한, 이 록상태의 판정은, 추정차체속(Vref)과 V1∼V4중의 최저속도의 것과의 차가 소정치 δ이상인지 여부에 의해 판단하도록 변경해도 된다. 즉,
Vref-Min(V1-V4)δ
이면, 록상태로 판단한다.
록상태가 발생하고 있을 경우에는 스텝 S24로 나아가고, ABS유니트를 작동시켜서 브레이크유압을 중압시킨다. 스텝 S26에 있어서 중압후의 차륜속도 V1∼V4를 모니터한다. 스텝 S28에서는, 중압후의 차륜속도 V1∼V4의 감소가 큰지 여부를 조사한다. 감속도의 대소에 따라서, 노면이 저μ로 이지 고μ로인지를 판단할 수 있다. 이 판단은, 예를들면, 0.35G 이상의 감속상태가 발행하였으면 고μ로, 그렇지 않으면 저μ로 판정한다.
저μ로(감속도가 큼)로 판단되었을 경우에는, 스텝 S30에서, 후륜조타제어유니트 U1에 대해서,「ABS 작동중」,「저μ로」인 뜻을 제5도의 인터페이스를 개재해서 통지한다. 그리고, 스텝 S34에 있어서, 브레이크유니트(26)에 있어서, 저μ로 주행에 상응하지 않도록 브레이크압력을 보정한다. 한편, 스텝 S28에서 고μ로(감속도가 작음)로 판단되었을 경우에는, 스텝 S32에서, 후륜조타제어유니트 U1에 대해서 「ABS작동중」,「고μ로」인 뜻을 통지한다. 스텝 S36에서는, ABS제어가 실행중인 뜻을 기억하기 위하여 표시문자 F를 1에 세트한다.
일단 ABS제어가 개시되면, 그것은 브레이크가 오프되거나, 정차될때까지, 즉 스텝 S4에서 YES로 판단될때까지 계속된다.
브레이크가 오프되거나, 정차되면, 스텝 S6에서 표시문자 F가 리세트되고, 스텝 S8에서 ABS제어가 정지되어, 스텝 S10에서 후륜조타제어유니트 U1에 대해서「ABS동작」이 해제된 뜻(「ABS 동작중」=0)이 통지된다.
ABS시스템이 동작하고 있지않아서(스텝 S2에서 NO), 차륜에 록상태가 발생하고 있지 않다고 확인되었음(스텝 S22에서 NO)경우, 스텝 S40에 나아간다. 스텝 S40이하에서는, 트랙션제어를 행하여야할 상태가 발생하고 있는지 여부를 조사할 것이다. 즉, 스텝 S40에서 각 차륜의 스핀량 S를 연산한다. 이 연산은 구동륜속도에서 종동륜속도를 감하하므로서 구할 수 있다. 즉, 기호 AV를 평균치연산을 의미한다고 하면,
S=AV{V2, V2}-AV{V3, V4}
에 의해 스핀량을 연산한다. 스텝 S42, 스텝 S44에서는, 이 스핀량이 어느정도의 것인지를 조사한다. 즉, 제9도에 표시한 A영역, 혹은 B영역에 현재의 스핀량 S가 있는지 여부를 조사한다. 먼저, 스핀량 S가 영역 A에 있을(스텝 S42에서 YES)때는, 스핀량 S가 비교적 크므로, 스텝 S50에서 「TRC동작중」의 표시문자를 1로해서 후륜조타제어유니트에 알린다. 스핀량 S가 중위(中位)인 B영역에 있을 경우(스텝 S44에서 YES)는, 그것은 트랙션제어조건이 갖추어져 있을 가능성이 있는것을 의미한다. 이것을 확인하기 위해서, 스텝 S44에서 스텝 S46으로 나아가서, 스텝 S46에서 구동륜의 가속도(V3,V4의 증가율)가 큰지 여부를 조사한다. 스핀량 S가 B영역에 있고, 구동륜의 가속도가 큰 경우에는, 가속때문에 구동륜이 슬립하고 있다고 판단할 수 있다. 그래서, 스텝 S50에서 「TRC동작중」의 표시문자를 1로해서 후륜조타제어유니트에 알린다.
스핀량 S가 C영역에 있을(스텝 S44에서 NO)경우, 또는, B영역에 있어도 구동륜의 가속도가 작을(스텝 S46에서 NO)경우에는, 그것은 트랙션제어를 행할 상태라고는 말할 수 없으므로, 스텝 S48에서「TRC동작중」의 표시문자를 0으로해서 후륜조타제어유니트 U1에 그것을 알린다.
다음에, 후륜조타제어유니트 U1에 있어서의 제어에 대해서 제8도를 참조해서 설명한다. 제8도의 제어는, ABS제어가 행해지고 있을(표시문자「ABS동작중」=1)경우, 혹은 본래이라면 TRC제어가 행하여질 상태(표시문자「TRC동작중」=1)일 경우, 도는 ABS제어도 행하여지지 않고, TRC제어도 행해질 상태가 아닌 경우의 각각에 있어서, (1)식에서의 차속 V를 어떻게 해서 결정하고, 또한, 동상방향에의 보정제어를 행할것인지 여부를 결정하는 것이다.
스텝 S60, 스텝 S70에서, 각각, ABS제어유니트 U2로부터「ABS동작중」의 통지와「TRC동작중」의 통지가 있는지를 조사한다.
「ABS동작중」도「TRC동작중」도 아닌 경우에는, 스텝 S82에서, 차체속도 V로해서 종동륜(V1,V2)의 높은쪽을 취한다. 그리고, 이렇게해서 결정된 차체속도 V가 소정치 V0를 초과하지 않고, 그 증가율 G(=ΔV)가 소정치 G0을 초과하고 있지않을(스텝 S86에서 NO)경우에는, 운전자가 주행안정성을 확보하는 운전(죽, 작은 차체가 속도의 운전)을 희망한다고 추정해서 제어는 그대로 복귀해서 이제까지의 전타비제어를 계속한다. 한편, 차체속도 V가 소정치 V0를 초과하고 있거나(스텝 S84에서 YES), 또는 그 증가율 G가 소정치 G0를 초과하고 있을(스텝 S86에서 YES)경우에는, 운전자가 주행안정성보다도 회두성, 운동성을 희망하고 있는 운전을 행하고 있는 것으로 추정해서, 스텝 S80에 나아간다. 스텝 S80에서, 후륜전타각을을 동상방향으로 보정한다고하는 제어를 캔설한다.
스텝 S60에서, 「ABS동작중」=1의 통지가 있다고 판단되었을 경우는, 스텝 S 62에서, 상기의「평균차륜속도제어」의 논리에 의거해서 차체속도 V를 추정한다. AB S제어유니트 U2로부터 4WS제어유니트 U1에 대해서 「저μ로」주행중이라는 통지가 있었을 경우에는 (스텝 S64에서 YES), 주행안정성을 향상시키기 위하여 스텝 S66에서 전타비를 동상방향으로 보정하는 제어를 행한다.
「저μ로」도 아니고 「고μ」도 아니라고 판단되었을 경우에는, 스텝 S64→스텝 S68로부터 복귀해서, 동상제어를 개시하는 일도 동상제어를 정지하는 일도 행하지 않고, 이제까지의 전타비제어를 계속한다.
스텝 S68에서「고μ로」주행중이라고 판정되었을때는, 스텝 S69에서 주행안정성 보다도 운동성을 중시해도 된다고 판단해서,「동상방향에의 보정제어」를 캔설한다.
스텝 S70에서, TRC제어가 동작중이라고 유사적으로 판단되었을 경우(스텝 S7 0에서 YES)에는, 스텝 S72에서, 차체속도 V로해서「평균차륜속도제어」에 의해 구하여진 V를 사용해서 (1)식의 전타비제어를 행한다.
스텝 S74이하는, 유사적으로「TRC동작중」인 경우에 있어서「동상방향에의 보정제어」를 행할것인지 여부를 판단하는 논리이다. 즉, 스텝 S74, 스텝 S76에서 종동륜의 차륜속도 V1,V2의 큰쪽의 가속도가 소인지, 대인지를 판단한다. 종동륜 V1,V2의 가속도가 소로 판단되었다는 것은, 구동륜의 가속에 비해서는 종동륜이 가속되어 있지 않는 정도의 슬립이 구동륜에 발생하고 있는 것이므로, 스텝 S78에서 전타비의「동상방향에의 보정제어」를 향해서 주행안전성을 높인다. 한편, 종동륜의 가속도가 크지도 않고 작지도 않는 경우(스텝 S76에서 NO)에는, 이제까지의 제어를 유지한다. 즉, 이제까지,「동상방향에의 보정제어」가 행하여지고 있으면 그것을 계속하고, 행하여지고 있지않으면 행하지 않는다. 또한편, 종동륜의 가속도가 큰 경우(스텝 S76에서 YES)에는, 구동균의 가속에 종동륜이 추종하고 있다고 생각되므로, 운동성을 높이기 위하여, 스텝 S80에서「동상방향에의 보정제어」를 정지한다.
실시예의 효과
이상 설명한 실시예에 의하면
i : 이 차량에는 트랙션제어기가 장착되어 있지 않는데도 불구하고, ABS제어유니트 U2는, 트랙션제어가 행해져야할 상태(예를들면, 가속중의 차륜의 슬립상태)의 발생을 검지해서, 유사적으로「트랙션(TRC)제어실행중」인 신호를 생성해서 후륜조타제어유니트 U1에 보낼 수 있다. 이 때문에, 후륜조타제어유니트 U1은, TRC제어유니트를 개재하지 않아도, 저μ로에 있어서의 가속에 의한 슬립상태를 알 수 있고, 그와같은 노면상태에 균형이 맞는 후륜조타제어를 행할 수 있다. 따라서, 트랙션제어를 옵션화하는 일이 높은 차원에서 할 수 있게 되었다. 다시 말하면, 자기차에 ABS시스템이 장착되어 있는것을 알고있는 운전자가 그 ABS가 작동하지 않는 신중한 운전을 행하고 있는 경우라도, 후륜조타제어유니트 U1은 ABS제어유니트 U2로부터 TRC제어를 실행해야할것을 알려지게되므로, 이 후륜조타제어유니트 U1은 후륜전타특성을 동상방향으로 절환할 수 있고 주행안전성이 확보된다.
ii : 통상적으로, ABS제어유니트나 TRC제어유니트나 동일한 하우징에 수납되고, ABS/TRC제어유니트로 되고 있다. 이것은 ABS제어도 TRC(제어도 서로 관련되어서 동일한 신호를 사용하는 일이 많기 때문이다. 따라서, 본 발명을 상기의 ABS/TRC제어유니트가 장비된 차량에 적용하는 경우에는, 제4도의 ROM을 변경하는 것만으로, 그 제어유니트는 ABS제어유니트로 변경된다. 이것은, 제4도에 표시한 바와같이, 상기 실시예의 제어유니트의 인터페이스는 ABS/TRC제어유니트에 사용되는 경우를 고려해서 단자를 설계하고 있기 때문이다.
변형
본 발명은 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지 변형이 가능하다.
예를 들면, 상기실시예는, ABS제어와 협조하는 상대쪽의 제어로서, 후륜조타제어를 들었으나, 본 발명은 후륜조타제어이외의 제어에도 적용가능하다. 즉, ABS제어유니트가 보내는 여러가지의「노면상태신호」에 따라서 그 제어를 변경하는 제어유니트이라면 어떠한 제어유니트에도 적용 가능하다.
또, 상기 실시에는 FF차에 적용한것이 있으나, 상기 실시예의 설명과정에서 명백히 한바와같이, 본 발명은 후륜구동차에도 적용가능한것은 명백한것이다.
이상 설명한 바와같이, 본 발명의 ABS제어기, 차량의 제어방법, 차량의 제어시스템에 의하면, 트랙션제어를 장비하고 있지 않는 차량에도, 확실히 노면상태(예를 들면 저μ상태)를 알 수 있다. 그때문에, 트랙션제어를 높은 차원에서 옵션화 할 수 있다.

Claims (12)

  1. 제동작으로 인한 감속시에 있어서 노면에 대한 차륜의 슬립을 억제하기 위하여 ABS 작동기를 구동하는 ABS 제어기와, ABS 제어이외의 노면마찰계수의 크기에 따라서 실시태양이 다른 제어를 행하는 제어유니트를 가진 차량으로서, 상기 ABS 제어기가 저마찰계수로를 주행중이라는 것의 판정을 행하는 제1의 논리를 시행하는 차량의 제어방법에 있어서, 상기 ABS 작동기가 구동되고 있지 않는 동안에, 차량이 현재 저마찰 계수로를 주행중이라는 것의 판정을 제1의 논리에 의해 행하는 스텝과 이 판정결과를 상기 ABS 제어기로부터 상기 제어유니트로 보내는 스텝과 이 이송되어온 판정결과를 상기 제어유니트에 있어서의 상기 노면마찰계수의 크기에 따라 실시태양이 다른 제어에 이용하는 스텝으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어유니트는 후륜조타제어를 행하는 유니트이고, 이 제어유니트는 상기 ABS 제어기로부터 저마찰계수로를 주행중이라는 것의 판정결과를 받았을때에는 후륜의 전타비를 동상방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 ABS 제어기는, 가속시에 있어서 저마찰계수로를 주행중이라고 판정하였을때는, 이 가속시에 있어서의 저마찰계수로 구동에 대응하는 트랙션제어의 실행을 표시하는 유사신호를 제1신호로서 발생하고, 이 유사신호를 상기 제어유니트에 보내는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1의 논리는, 구동륜의 회전속도와 종동륜의 회전속도와의 편차를 연산하고 이 편차가 제1의 소정치보다 클때는 상기 유사신호를 출력하고 상기 편차가 상기 제1의 소정치보다도 작으나 제2소정치보다도 크고, 또한 구동륜의 회전속도의 변화량이 클때에는, 상기 유사신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 ABS제어기는, 감속시에 있어서 저마찰계수로를 주행중리가 판정하는 제2의 논리를 또 가지고, 상기 ABS 제어기는 감속시에 있어서 저마찰계수로를 주행중이라고 이 제2의 논리에 의해 판정했을 때는 이 감속시에 있어서의 저마찰계수로 구동에 대응하는 ABS제어의 실행을 표시하는 제2의 신호를 발생하고, 이 제2신호를 상기 제어유니트에 보내고, 상기 제어유니트는 후륜조타제어를 행하는 유니트이며, 이 제어유니트는 상기 유사신호 또는 제2의 신호를 받았을때는 후륜의 전타비를 동상방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  6. 제동조작으로 인한 감속시에 있어서 노면에 대한 차륜의 슬립을 억제하기 위하여 ABS 작동기를 구동하는 ABS 제어기에 있어서, 이 ABS제어기의 외부로부터 주행상태를 표시하는 신호를 입력하는 입력단자와 ABS 작동기가 구동되고 있지 않는 동안에, 입력된 주행상태신호에 의거해서 차량이 저마찰계수로를 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 판정수단과 상기 판정수단의 판정결과를 이 제어기의 외부에 출력하기 위한 출력단자를 가진 것을 특징으로 하는 ABS제어기.
  7. 제6항에 있어서, 트랙션제어작동기를 구동하는 신호를 입출력하기 위한 단자와 ABS 제어프로그램 또는 트랙션제어프로그램을 기억하는 메모리회로를 더 가진 것을 특징으로 하는 ABS 제어기.
  8. 제동조작으로 인한 감속시에 있어서 노면에 대한 차륜의 슬립을 억제하기 위하여 ABS 작동기를 구동하는 ABS 제어기와, 이 ABS 제어기와 협조해서 후륜조타제어를 행하는 후륜조타제어기를 구비하는 차량의 제어시스템에 있어서, 상기 ABS 제어기가, 이 ABS 제어기의 외부로부터 주행상태를 표시하는 신호를 입력하는 입력수단과 상기 ABS 작동기가 구동되고 있지 않는 동안에, 입력된 주행상태신호에 의거해서 차량이 저마찰계수로를 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 판정수단과 상기 판정수단의 판정결과를 상기 후륜조타제어기에 출력하기 위한 출력단자를 구비하고, 또, 상기 후륜조타제어기가, 상기 판정결과를 상기 ABS 제어기로부터 받기 위한 입력수단과 상기 ABS 제어기로부터 저마찰계수로를 주행중이라는 것의 판정결과를 받았을 때에 후륜전타비를 동상방향으로 보정하는 보정수단을 구비한것을 특징으로 하는 차량제어시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 ABS제어기는, 가속시에 있어서 저마찰계수로를 주행중이라고 판정하였을때는, 이 가속시에 있어서의 저마찰계수로 구동에 대응하는 트랙션제어의 실행을 표시하는 유사신호를 제1신호로서 발생하고, 이 유사신호를 ABS 제어기의 상기 출력단자로부터 상기 제어유니트에 보내는 것을 특징으로 하는 차량제어시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 판정수단은, 구동륜의 회전속도와 종동륜의 회전속도와의 편차를 연산하고, 이 편차가 제1소정치보다도 클때는 상기 유사신호를 출력하고, 상기 편차가 상기 제1의 소정치보다도 작으나 제2소정치보다도 크고, 또한 구동륜의 회전속도의 변화량이 클 때에는, 상기 유사신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량제어시스템.
  11. 제8항에 있어서, 상기 ABS제어기는, 트랙션제어작동기를 구동하는 신호를 입출력하기 위한 단자와 ABS 제어프로그램 또는 트랙션제어프로그램을 기억하는 메모리회로를 더 가진 것을 특징으로 하는 차량제어시스템.
  12. 제9항에 있어서, 상기 ABS 제어기는, 감속시에 있어서 저마찰계수로를 주행중이라고 판정하는 수단과 상기 판정수단에 의한 판정결과를 ABS 제어가 실행중인 것을 표시하는 제2신호로서 상기 제어유니트에 보내는 수단을 가지고, 또, 상기 제어유니트는, 상기 유사신호 또는 제2의 신호를 받았을때는, 후륜의 전타비를 동상방향으로 보정하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어시스템.
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