KR970005021B1 - 검색 윈도우 설정방법 - Google Patents

Abstract

내용없음.

Description

[발명의 명칭]

검색 윈도우 설정방법

[도면의 간단한 설명 ]

제1도는 본 발명의 방법을 실시하기 위한 화상처리장치의 구성예를 나타내는 볼록도.

제2도는 제1도에 나타내는 화상처리장치를 사용하여 본 발명에 따라서 검색 윈도우를 설정하는 처리의 개략을 나타내는 플로차트.

제3도는 제2도에 표시한 플로차트의 계속.

제4도는 제3도에 표시한 플로차트의 계속.

제5도는 제4도에 표시한 플로차트의 계속.

제6도는 화상처리장치에 있어서의 파일수단을 나타내는 설명도.

제7도a 내지 제7도f는 파일수단에 있어서의 데이터의 변화상태를 나타내는 설명도.

제8도a 내지 제8도s는 샘플링 조작으로 검출된 검출점의 불균일과 실시예의 작용원리를 설명하는 설명도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 화상처리장치를 사용하여 대상물을 검출하기 위한 검색 윈도우를 설정하는 방법에 관한다.

[배경기술]

각종 자동기계나 산업용 로보트의 분야에서는, 시각센서 등의 화상처리장치로 대상물의 위치를 검출하여 여러가지의 처리조작이 행하여진다. 각종의 이송수단으로 설정위치에 위치결정되는 부품 등을 검출 대상으로 하는 경우에, 이송 수단의 위치 결정 정도 및 부품 자체의 가공 정도등에 의하여 위치 결정된 대상물의 위치에 불균일이 생기기 때문에, 이 불균일을 고려하여 화상처리장치의 검색 영역, 즉, 검색 윈도우를 적당히 설정할 필요가 있다.

종래, 검색 윈도우의 주사 범위는 대상물의 위치 어긋남을 참작하여 오퍼레이터가 수동으로 설정하고 있었지만, 검색 윈도우의 설정이 부적당한 경우에, 특히, 검색 영역을 좁게 설정한 경우에는 위치 어긋남 때문에 대상물의 검출이 블능한 경우가 있고, 또, 검색 영역을 필요 이상으로 넓게 설정하면, 대상물의 검출에 요하는 주사 시간이 증대한다고 하는 문제가 생긴다.

[발명의 개시]

본 발명은, 확실하고 신속하게 대상물을 검출할 수 있는 검색 윈도우 설정방법을 제공한다. 본 발명의 검색 윈도우 설정방법은 (a) 대상물의 위치를 검출하여 샘플링하고, 샘플링된 복수의 검출점의 좌표 데이터를 메모리에 기억하는 공정과, (b) 좌표 평면상에 있어서, 상기 공정 (a)에서 기억된 복수의 검출점의 모든 것을 포함하는 볼록형 다각형중 최소면적의 볼록형 다각형을 구하는 공정과, (c) 상기 공정(b) 에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리장치에 자동 설정하는 공정을 구비한다. 이 때문에, 검색 영역이 필요 이상으로 넓어진다거나, 화상처리장치의 검색 영역에서 대상물이 삐져나온다거나 하는 적이 없이 확실하고 신속히 대상물을 검출할 수 있다.

본 발명의 검색 윈도우 설정방법은 다시, 검출해야할 대상물의 형상에 따라서, (d) 상기 스텝(b)에서 구한 상기 볼록형 다각형의 각변을 외측으로 소정량 오프셋트하고, 오프셋트한 변으로 구성된 볼록형 다각형을 구하는 스탭을 구비하고, 상기 스텝(c)에 있어서 상기 스텝(d)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상을 검출을 위한 검색 영역으로 하여 화상처리장치에 설정한다.

화상처리장치의 프로세서는, (e) 대상물의 위치를 검출하여 샘플링하고, 샘플링된 복수의 검출점의 좌표 데이터를 메모리에 기억하고, (f) 좌표평면상에 있어서, 상기 스텝(e)로 메모리에 기억된 복수의 검출점에서 임의의 3점을 선택하여 무게중심 위치를 구하고, 이 무게중심 위치를 검출점의 모든것을 포함하는 최소면적의 볼록형 다각형의 윤곽내에 위치하는 기준점으로서 기억하고 (g) 상기 기준점에서 검출점의 각각으로 향하는 직선을 구하고, 사전에 결정된 임의의 반직선과 상기 각 직선이 반직선을 기준으로 하여 반시계 방향으로 이루는 각이 작은 순으로 각 검출점의 각각으로 검출순위를 결정하여 파일에 등록하고, (h) 검출순 위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 판독한다.

이어서, 화상처리장치의 프로세서는 (i) 판독된 제1점과 제2점을 연결하는 선분과 제2점과 계3점을 연결하는 선분을 구하고, 제2점과 제3점을 연결하는 선분이 제1점과 제2점을 연결하는 선분에 대해서 왼쪽으로 구부러지는가의 여부를 판별한다. 화상처리장치의 프로세서는, (j) 상기 스텝(i)의 판별 결과가 참이면, 이미 판독된 제2점이 제1점이 되도록 검출순위에 따라서, 파일에서 3개의 검출점을 판독하고, 상기 스텝(i)의 판별결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두에 있으면 상기 제2점을 파일에서 삭제하여 상기 제1점 이 다시 제1점이 되도록 검출순위에 따라서 3개의 검출점을 판독하고, 상기 스텝(i)의 판별 결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두가 아니면 상기 제2점을 파일에서 삭제하여 상기 제1점이 제2점이 되도록 3개의 검출점을 판독한다.

이하, 화상처리장치의 프로세서는, (k) 상기 파일에 비로소 등록된 모든 검출점이 제2점으로서 판독되기까지의 사이에, 상기 (i)와 (j)의 처리를 반복실행하고, (l) 최종적으로 파일에 남겨진 검출점을 검출순위를 따라서 맺고, 볼록형 다각형을 구하고, (m) 상기 스텝(l)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리장치에 설정한다. 또 스텝(g)의 처리에서 기준점에서 검출점의 각각으로 향하는 직선과 사전 결정된 임의의 반직선과가 반시계 방향으로 이루는 각의 큰 순으로 각 검출점의 각각으로 검출 순위를 결정하여 파일을 작성하는 것도 가능하고, 이 경우에는 화상처리장치의 프로세서는, 상기 스텝(i)에 있어서, 제2점과 제3점을 연결하는 선분이 제1점과 제2점을 연결하는 선분에 대해서 오른쪽으로 꺽어지는가의 여부를 판별한다.

[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]

제1도는 본 발명에 의한 방법을 적용한 화상처리장치의 구성예를 나타내는 볼록도이다. 제1도에 표시와 같이, 화상처리장치의 제어부에는 메인 프로세서(1)가 각각 배치되고, 메인 프로세서(1)에는, 카메라 인터페이스(2), 화상처리 프로세서(3), 콘솔(4), 통신 인터페이스(5), 프레임 메모리(화상 메모리)(6), 프로그램 메모 리(7), 콘트롤 소프트용 메모리(8) 및 데이터 메모리(9)가 버스(10)를 통해서 접속되어 있다. 일반적으로, 프레임 메모리(6) 및 데이터 메모리(9)는 RAM, 프로그램 메모리(7)는 불휘발성 메모리, 또 콘트롤 소프트용 메모리(8)는 ROM에 의하여 구성된다.

카메라 인터페이스(2)에는 촬영용의 카메라(11)가 접속되고, 카메라(11)의 시야로 잡은 대상물의 화상은, 그레이 스케일에 의한 농담화상으로 변환되어 프레임 메모리(6)에 격납되고, 화상처리 프로세서(3)로 처리된다. 콘솔(4)에는 액정 표시부 및 각종 지령키 및 응용 프로그램의 입력, 편집, 등록, 실행 등의 조작을 행하기 위한 수치키가 설치되어 있고, 그 액정 표시부에는, 각종 데이터 설정을 위한 메뉴 및 프로그램의 리스트 등이 표시될 수 있도륵 되어 있다. 콘트롤 소프트용 메모리(8)에는 메인 프로세서(1)가 화상처리장치를 제어하기 위한 콘트롤 프로그램 등이 격납되어 있고, 프로그램 메모리(7)에는 사용자가 작성한 프로그램 이 격납되도륵 되어 있다. 또 통신 인터페이스(5)에는, 각종 자동기계 및 산업용 로보트 등, 이 화상처리장치를 이용하는 시스템이 접속되어 있다. 화상처리장치에 관한 하드웨어에 관해서는 종래의 것과 동일하므로 상설을 생략하고, 이하, 「검색 윈도우 설정 처리」의 개략을 나타내는 제2도 내지 제5도의 플로차트를 참조하여 본 발명의 검색 윈도우 설정방법의 한 실시예에 대해서 설명한다.

또한, 자동기기나 산업용 로보트 등으로 반송된 대상물의 위치 어긋남의 불균일을 조사하기 위한 샘플링 조작은 이미 실시되어 있고, 위치 결정의 완료마다 카메라(11)로 촬영한 대상물의 검출점이 프레임 메모리 (6)상에 기억되고, 각 검출점의 좌표치가 샘플링 순서에 따라서 데이터 메모리(9)의 파일에 격납되어 있는 것으로 한다.

이 샘플링 조작의 단계에서는 검색 영역을 정하지 않고, 프레임 메모리(6)의 전역을 주사하여 대상물의 검출 작업을 행한다.

제8도a는 n회의 샘플링 조작에 의하여 검출점 P1∼Pn이 검출된 경우의 위치 어긋남의 불균일을 표시하는 개념도이고, 각 검출점의 좌표치(X1,Y1)∼(Xn,Yn)은 샘플링 순서에 따라서, 제6도에 표시되는 바와 같은 파일 수단의 Pi 열에 격납되어 있다. 이 예에서는 샘플링 회수 n의 값이 10이다.

샘플링을 위한 촬영을 종료한 작동자가 콘솔(4)의 지령키를 조작하여 「검색 윈도우 설정 처리」의 콘트롤 소프트를. 기동시키면, 메인 프로세서(1)는, 우선 스텝 Si에 있어서, 데이터 메모리(9)의 파일에 격납된 최초의 3점 P1, P2, P3을 선택하여 좌표치를 읽어들이고, 스텝 S2에 있어서 3각형 P1, P2, P3의 무게중심 G를 구하고, 이 무게중심 G를 기준점으로 하여 기억한다(제8도b를 참조).

무게중심 G는 반드시 3각형 P1, P2, P3의 윤곽의 내측에 존재하고,또,3각형을 구성하는 3점 P1, P2, P3 의 각각은 모두 샘플링의 모집합에서 선택된 검출점이기 때문에, 3각헝 P1, P2, P3의 무게중심 G로서 구해 진 기준점은, 반드시 검출점 P1∼Pn의 모든것을 포함하는 최소의 볼록형 다각형의 윤곽내부에 위치한다.

메인 프로세서(1)는 스텝 S3에 있어서 데이터 검색 지표 i에 1을 세트한다. 다음에, 스텝 S4에 있어서 지표 i외 값에 의거하여 제i번째의 샘플링 데이터인 검출검 Pi의 좌표치(Xi,Yi)를 읽어들이고, 기준점 G에서 검출점 Pi에 향하는 반직선 GPi와 반직선 GT가, 반직선 GT를 기준으로 하여 반시계 방향으로 이루는 각을 구하고(제8도c 참조), 파일의 AGi 열에 검출점 Pi의 좌표치(Xi,Yi)와 대응시켜서 기억한다.

위 실시예에 있어서는, 검출점 Pi의 검출순위를 결정하기 위한 기준이 되는 상기 반직선 GT는, 기준점 G를 시점으로 하고 X축과 평행으로 X축의 정방향으로 연장하는 반직선이다.

이하, 메인 프로세서(1)는, 스텝 S5에 있어서 데이터 검색 지표 i의 값이 샘플링 수 n보다 작은가의 여부 를 판단하고, 지표 i의 값이 샘플링 수 n에 달하기까지, 스텝 S6에서 지표 i의 값을 순차 증분하고, 스텝 S4의 처리를 반복실행하여, 모든 검출점 Pi(i=1∼n)에 대해서 기준점 G에서 각 검출점 Pi로 향하는 반직선 GPi와 반직선 GT와가 반시계 방향으로 이루는 각 AGi를 구하고, 파일의 AGi 열에 검출점 Pi의 좌표치(X i,Yi)와 대응시켜서 기억해간다(제6도의 AGi 열 참조).

다음에, 메인 프로세서(1)는 스텝 S7에 있어서, 각 AGi의 값의 작은 순으로 각 AGi에 대응하는 좌표치 데이터(Xi,Yi)의 재나열을 하고, 제6도에 표시와 같은 파일의 Qi 열에 점 Qi의 좌표치로서 기억한다.

예를 들면, 제8도c에서 나타내는 예에서는, 기준점 G에서 검출점 P2로 향하는 반직선 GP2가 반직선 GT 와 반시계 방향으로 이루는 각 AG2가 가장 작으니까, 검출점 P2의 좌표치 데이터(X2,Y2)가 제6도에 나타 내는 파일의 Qi 열의 선두에 점 Q1의 좌표치(X2,Y2)로서 기억되고 또, 기준점 G에서 검출점 Pl으로 향하는 반직선 GP1과 반직선 GT가 반시계 방향으로 이루는 각 AG1은 7번째로 작기 때문에, 검출점 P1의 좌 표치 데이터(X1,Y1)가 제6도에 나타내는 파일의 Qi 열의 7번째에 점 Q7의 좌표치(X1,Y1)으로서 기억된다. 이하, 동일하게 하여 점 P2, P5, P4, P3, P6, P8, P1, P1O, P7, P9의 각 좌표치 데이터가 순서대로 점 Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6,Q7,Q8,Q9,Q10의 좌표치 데이터로서 기억된다(제8도c 및 제8도d 참조). 상기의 처리 에 의하여 Pi 열에 표시하는 좌표치 데이터는 Qi 열에 나타내는 바와 같이 반직선 GPi가 반직선 G T와 반시계 방향으로 이루는 각 AGi가 작은 순으로 재나열되고, 본 실시예에 있어서의 검출순위가 결정된다.

좌표치 데이터의 재나열이 종료하면, 메인 프로세서(1)는 스텝 S8의 처리로 이행하고, 파일에 등록된 최종의 점 Qn의 좌표치 데이터, 즉, 기준점 G에서 검출점으로 향하는 직선과 반직선 GT가 반시계 방향으로 이루는 각이 가장 큰 검출점의 좌표치 데이터를 종점 기억 레지스터 Re에 기억한다. 제8도d에 나타내는 열 에서의 제6도의 Qi 열에 있어서의 점 Q10, 즉 검출점 P9의 좌표치 데이터(X9,Y9)가 종점 기억 레지스터 Re에 기억된다.

다음에, 메인 프로세서(1)는, 스텝 S9에 있어서, 데이터 검색 지표 i에 1을 세트하고, 스텝 S10에 있어서, 파일의 Qi 열에 기억된 점 Qi, 점 Qi+1 및 점 Qi+2의 각 좌표치 데이터를 각각 제1점, 제2점 및 제3점으 로서 읽어들인다. 지표 i의 현재치는 1이기 때문에 제1점으로서 점 Q1, 제2점으로서 점 Q2, 제3점으로서 점 Q3의 좌표치 데이터가 각각 읽어들여진다.

다음에, 스텝 S11에 있어서 현재점 기억 레지스터 Rn에 점 Q1+2의 좌표치 데이터, 즉, 현시점에서 파일에서 읽어내지고 있는 최후의 점의 데이터를 기억한다.

다음에 스텝 S12에 있어서, 제1점 Qi와 제2점 Qi+1을 연결하는 선분 L1과, 제2점 Qi+1과 제3점 Qi+2 를 연결하는 선분 L2를 구한다. 금회의 처리에 있어서는, 제6도에 나타내는 파일중의 점 Q1(X2,Y2)과 점 Q2(X5,Y5)를 연결하는 선분 L1과, 점 Q2(X5,Y5)와 점 Q3(X4,Y4)를 연결하는 선분 L2가 구해지게 된다(제 8도e 참조).

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S13에 있어서, 선분 L1과 선분 L2를 벡터로 하여 양 벡터의 외적의 방향, 즉, 부호를 판정하므로서, 선분 L2가 선분 L1에 대해서 왼쪽으로 꺽어져 있는가의 여부를 판별한다. 이 경우에, 외적을 취할때의 2개의 베터가 이루는 각도를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 취한 각도로 하고, 외적 처리를 실시하여 얻은 값의 부호에 의하여 판단한다.

선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절(左折)이란, 선분 L2에 대응하는 벡터 Q2Q3의 방향이 선분 L1에 대응 하는 벡터 Q1Q2의 방향에 대해서 좌향이 되어 있는 것을 말한다. 본 실시예에서는 점 Q1-Qn을 반시계 방향으로 순차 검출하여 가기 때문에 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있으면, 선분 L2 및 선분 L1은 볼록형 다각형의 변을 구성하게 된다. 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있지 않은 때는, 스 텝 S14로 전진하고, 종점결합확인 플래그 F1에 0이 셋트되어 있는가의 여부를 판별한다. 제8도e에 표시하 는 바와 같이 이 예에서는 선분 L2가 선분 L1에 대해서 우절이 되어 있으므로 스텝 S14로 전진하게 된다.

플래그 F1에는 초기치 0이 셋트되어 있기 때문에, 메인 프로세서(1)의 처리는 스텝 S17로 이행하고, 제2점 Qi+1의 좌표치 데이터를 파일에서 삭제하고, 스텝 S18에 있어서, 파일의 Q1열에 기억된 제i+2번째 이후의 좌표치 데이터를 순차 1어드레스식 상위로 시프트하여, 데이터의 삭제에 의하여 생긴 파일의 공역역을 채운다. 현재의 지표 i의 값은 1이므로, 파일의 Q1에서 점 Q2의 좌표치(X5,Y5)가 삭제되고, 제6도에 표시되는 파일의 Q1열의 데이터가 제7도a에 표시되는 바와 같은 상태로 변화한다.

즉, 샘플링된 검출점의 군 P1∼Pn의 내부에 위치하는 기준점 G를 중심으로 하여, 재나열된 검출점의 군 Q1∼Qn을 반시계 방향으로 순차 검출하여 갈때, 검출점의 군의 내부로 향하여 돌출하는 정점을 구성하는 점, 즉, 금회의 처리에 있어서의 제2점 Q2는, 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소에서 제외되고, 파일에서 삭제되게 된다. 또, 좌표치 데이터를 나타내는 점의 명칭 Qi는 파일의 어드레스 i에 의하여 지배 되므로, 제6도의 상태에서 점 Q3로서 기억되어 있던 좌표치 데이터(X4,Y4)는, 데이터의 시프트에 의하여 제7도a에 있어서 점 Q2의 명칭으로 기억되고, 이하, 동일하게, 제6도의 상태에서 점 Qi로서 기억되어 있던 좌표치 데이터의 각각이 점 Qi-1로서 기억되게 된다(단, 3≤1≤10).

다음에, 메인 프로세서(1)는 스텝 S19에 있어서, 금회 읽어들인 제2점 Qi+1이 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소인가의 여부를 나타내는 좌절 확인 플래그 F2에 0을 세트하는 동시에, 데이터 검색 지표 i의 치를 1감분한다. 현재의 지표 i의 값은 1이므로 감분된 지표 i의 치는 0이 된다.

이어서, 스텝 S20에 있어서, 지표 i의 값이 1보다도 작은가의 여부, 즉, 금회의 처리에서 제1점으로서 읽어들인 점 Q1의 좌표치 데이터가 파일의 선두에 위치하는가의 여부를 판단한다. 지표 i의 현재 값은 0이므로, 금회의 처리에서 제1점으로서 읽어들인 점 Q1의 좌표치 데이터가 파일의 선두에 위치한다고 판단되고, 메인 프로세서(1)는, 스텝 S21로 이행하여 데이터 검색 지표 i에 1을 세트하고, 차회의 처리에 있어서 다시 점 Q1의 좌표치 데이터가 제1점으로서 읽어들이도록 기억한다.

다음에, 메인 프로세서(1)는 스텝 S24에 있어서, 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터가 일치하는가의 여부, 즉, 금회의 처리에 있어서의 제3점 Qi+2의 좌표치 데이터가 파일에 등록된 최후의 점 Qn의 좌표치 데이터와 일치하는가의 여부를 판별한다. 금회의 처리에서는, 제6도에 표시되는 점 Q3의 좌표치 데이터(X4,Y4)가 제3점으로서 읽어들여져 있고, 이 테이터는 Q10의 좌표치 데이터(X9,Y9)와는 일치하지 않기 때문에, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

스텝 S10으로 이행한 메인 프로세서(1)는 다시 현재의 지표 i의 값 1에 의거하여 파일의 Qi 줄에서 제1점으로서 점 Q1, 제2점으로서 점 Q2, 제3점으로서 점 Q3의 각 좌표치 데이터를 읽어들인다. 이때, 파일의 Qi 줄의 데이터는 제7도a에 표시되는 상태로 변화되어 있기 때문에, 점 Q1으로서 검출점 P1외 좌표치 데 이터(X2,Y2), 점 Q2로서 검출점 P4의 좌표치 데이터(X4,Y4), 점 Q3으로서 검출점 P3의 좌표치 데이터(X3, Y3)에 읽어들여지게 된다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S11에 있어서, 금회 읽어들인 점 Qi+2, 즉 점 Q3의 좌표치 데이터를 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억한 후, 스텝 S12에 있어서, 제1점 Q1과 제2점 Q2를 연결하는 선분 L1과, 제2점 Q2와 제3점 Q3을 연결하는 선분 L2를 구하고, 스텝 S13에서 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절로 되어 있는가의 여부를 판별한다. 제8도f의 표시와 같이 이 예에서는 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 스텝 S22로 이행하여 데이터 검색 지표 i의 값을 1증분하고, 금회의 처리에서 제2점으로서 읽어들인 점의 좌표치 데이터가 차회의 처리에 있어서 제1점으로서 파일에서 읽어들여 지도록 기억한다.

즉, 샘플링된 검출점의 군 P1∼Pn의 내부에 위치하는 기준점 G를 중심으로 하여, 재나열된 검출점의 군 Q1∼Qn을 반시계 방향으로 순차 검출하여가는 경우에, 검출점의 군의 외측으로 향하여 돌출하는 정점을 구성하는 검출점, 즉, 금회의 처리에 있어서의 제2점 Q2는, 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소라고 판단되어 그대로 파일에 보존된다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S23에 있어서, 좌절 라인 플래그 F2에 1을 세트하고 금회 읽어들인 제2점 Q1+1이 외측검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소인 것을 기억한다. 금회의 처리에 있어서는 제2점 Q2가 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소인 것이 기억된다. 이어서, 스텝 S24에 있어서 현재 점 기억 러지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터가 일치하 는가의 여부를 판단한다. 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q3의 좌표치 데이터(X3,Y3)은 파일 등록된 최후의 점 Q9의 좌표치 데이터(X9,Y9)와는 일치하지 않으므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행 한다.

메인 프로세서(1)는 스텝 S10에 있어서, 상술한 스텝 S22의 처리에서 감분된 지표 i의 값 2에 의거하여, 제7도a에 표시되는 파일의 Qi 줄에서 제1점으로서 Q2의 좌표치 데이터(X4,Y4), 제2점으로서 Q3의 좌표 데이터(X3,Y3), 제3점으로서 Q4의 좌표치 데이터(X6,Y6)을 읽어들이게 된다.

제8g도에 표시와 같이 이 예에서는, 제2점 Q3와 제3점 Q4를 연결하는 선분 L2는 제1점 Q2와 제2점 Q3를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있으므로, 처리의 흐름은 전회와 동일하게 스텝 S10∼S13, S22∼S24로 이행하고, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

메인 프로세서(1)는 스텝 S22의 처리로 중분된 지표 i의 값 3에 의거하여, 제7도a에 표시하는 파일에서 제1점으로서 Q3의 좌표치 데이터, 제2점으로서 Q4의 좌표치 데이터, 제3점으로서 Q5의 좌표치 데이터를 읽어들이게 된다(제8도h 참조).

또한 데이터 검색 지표 i의 값이 4에 증분되어, 제1점으로서 Q4의 좌표치 데이터, 제2점으로서 Q5의 좌표치 데이터, 제3점으로서 Q6의 좌표치 데이터가 읽어들여진 때도, 선분 L2는 선분 L1에 대해서 좌절이 되므로, 상기와 동일하다(제8도i 참조).

그러나, 스텝 S22의 처리에서 데이터 검색 지표 i의 값이 5에 증분되어, 스텝 S10에 있어서 제7도a에 표시하는 파일에서 제1점으로서 Q5의 좌표치 데이터, 제2점으로서 Q6의 좌표치 데이터, 제3점으로서 Q7의 좌표치 데이터가 읽어들여지면, 제2점 Q6과 제3점 Q7을 연결하는 선분 L2가 제1점 Q5와 제2점 Q6를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되기 때문에(제8도j 참조), 스텝 S13의 판별 결과가 거짓이 되고, 메인 프로세서(1)는 스텝 S13의 판별 처리 종료후 스텝 S14로 이행하여, 종점 결합 확인 플래그 F1에 0이 셋트되어 있는가의 여부를 판별한다. 이때 플래그 F1에는 초기치 0이 셋트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 스텝 S17에 있어서, 상술한 바와 같이, 제2점 Q6의 좌표치 데이터를 파일에서 삭제하고, 스텝 S18에 있어서 데이터의 삭제에 의하여 생긴 파일의 공영역을 채운다. 현단계에서는 지표 I의 값이 5이므로, 제8도j의 예에서는 파일의 Qi줄에서 점 Q6의 좌표치(X1,Y1)이 삭제되고, 제7도a에 표시되는 파일의 Qi 줄의 데이터가 제7도b에 표시되는 상태로 변화한다. 또, 제7도a의 상태에서 점 Q7로서 기억되어 있던 검출점 P10의 좌표치 데이터(X10,Y10)는, 데이터의 시프트에 의하여, 제7도b에 있어서 점 Q6의 명칭으로 기억되고, 이하 동일하게, 제7도a의 상태에서 점 Qi로서 기억되어 있던 좌표치 데이터의 각각이 점 Qi-1로서 기억되게 된다(단, 7≤i≤9).

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S19에 있어서, 좌절 확인 플래그 F2에 0을 셋트하고, 스텝 S20에 있어서 데이터 검색 지표 i의 값을 1감분하여, 이 지표 i의 현재 값이 1보다도 작은가의 여부를 판별한다. 이 경우, 지표 i의 현재치는 4이고, 금회의 처리에서 제1점으로 읽어들인 점 Q5의 좌표치 데이터는 파일의 선두에 위치하지 않는다고 판단되고, 메인 프로세서 (1)는 지표 I의 값 4를 그대로 유지하고, 제7도a에 있어서의 점 Q5(X8,Y8), 즉, 금회의 처리에서 제1점을 구성한 점 Q5가 차회의 처리에서 제2점으로서 읽어들여지도록 기억한다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S24에서, 현재 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터가 일치하는가의 여부를 판별한다. 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q7은 파일 등록된 최후의 점 Q9(X9,Y9)과는 일치하지 않으므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

스텝 S10의 처리로 이행한 메인 프로세서(1)는 다시 지표 i의 값 4에 의거하여 파일의 Qi줄에서 제1점으로서 점 Q4, 제2점으로서 Q5, 제3점으로서 점 Q6의 각 좌표치 데이터를 읽어들이지만, 파일의 Qi줄의 데이터가 제7도 b에 표시와 같은 상태로 변화하고 있기 때문에, 점 Q4로서 검출된 P6의 좌표치 데이터, 점 Q5로서 검출된 P8의 좌표치 데이터, 점Q6으로서 검출된 P10의 좌표치 데이터가 읽어들여지게 된다.

이 경우에, 제8도k에 표시와 같이, 제2점 Q5와 제3점 Q6를 연결하는 선분 L2가 제1점 Q4와 제2점 Q5를 연결하는 선분 L1에 대해서 우절이 되기 때문에, 스텝 S13의 판별 결과가 거짓이 되고, 메인 프로세서(1)는 스텝 S13의 판별 처리 종료 후 스텝 S14로 이행하고, 종점 결합 확인 플래그 F1에 0이 셋트되어 있는가의 여부를 판별한다. 이때, 플래그 F1에는 초기치 0이 셋트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 상술한 바와 같이, 스텝 S17에서 제2점 Q5의 좌표치 데이터를 파일에서 삭제하고, 스텝 S18에서 데이터의 삭제에 의하여 생긴 파일의 공영역을 채운다. 현단계에서는 지표 i의 값이 4이기 때문에, 제8도k의 예에서는 파일의 Qi 줄에서 점 Q5의 좌표치(X8,Y8)이 삭제되고, 제7도b에 표시되는 파일의 Qi줄의 데이터가 제7도c에 표시와 같은 상태로 변화한다. 또 제7도b의 상태에서 점 Q6으로서 기억되어 있던 좌표치 데이터(X10,Y10)는, 데이터의 시프트에 의하여, 제7도c에 있어서 점 Q5의 명칭으로 기억되고, 이하 동일하게, 제7도b의 상태에서 점 Qi로서 기억되어 있던 좌표치 데이터의 각각이 점 Qi-1로서 기억되게 된다(단, 6≤i≤8).

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S19에 있어서, 좌절 확인 플래그 F2에 0을 셋트하고, 데이터 검색 지표 I의 값을 1감분하여 3으로 한 후, 스텝 S20에서 금회의 처리에 있어서의 제1점 Q4의 좌표치 데이터가 파일의 선두에 위치하는가의 여부를 판별하지만, 점 Q4의 좌표치 데이터는 파일의 선두에 위치하지 않기 때문에, 메인 프로세서(1)는 지표 I의 값 3을 그대로 유지하고, 제7도b에 있어서의 점 Q4(X6,Y6), 즉, 금회의 처리에서 제1점을 구성한 점 Q4가 차회의 처리에서 제2점으로서 읽어들이도록 기억한다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S24에 있어서, 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터가 일치하는가의 여부를 판별한다. 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q6(X10,Y10)는 파일에 등록된 최후의 점 Q8(X9,Y9)와는 일치하지 않기 때문에, 메인 프로세서(1)은 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

스텝 S10의 처리로 이행한 메인 프로세서(1)은 다시 지표 i의 값 3에 의거하여, 파일의 Qi줄에서 제1점으로서 점 Q3, 제2점으로서 점 Q4, 제3점으로서 점 Q5의 각 좌표치 데이터를 읽어들이지만, 파일의 Qi줄의 데이터가 제7도c에 표시되는 상태로 변화하고 있기 때문에, 점 Q3으로서 검출점 P3의 좌표치 데이터, 점 Q4로서 검출점 P6의 좌표치 데이터, 점 Q5로서 검출점 P10의 좌표치 데이터가 읽어들여지게 된다.

제8도ℓ에 표시와 같이, 제2점 Q4와 제3점 Q5를 연결하는 선분 L2는 제1점 Q3과 제2점 Q4와를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되므로, 메인 프로세서(1)는 스텝 S22에서 지표 I의값을 1증분하여 4로 하고, 금회의 처리에서 제2점으로서 읽어들인 점의 좌표치 데이터가 차회의 처리에 있어서 제1점으로서 파일에서 읽어들여지도록 기억한다.

다음에, 메인 프로세서(1)는 스텝 S23에 있어서, 좌절 확인 플래그 F2에 1을 세트하고, 스텝 S24에 있어서 현재점 기억 레지스터 Rn의 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re의 좌표치 데이터를 비교한다. 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q5(X10,Y1 0)는 파일 등록된 최후의 점 (X9,Y9)과는 일치하지 않으므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

메인 프로세서(1)는 스텝S10에 있어서, 상술한 스텝 S22의 처리에서 증분된 지표 i의 값 4에 의거하여, 제7도c에 표시되는 파일의 Qi줄에서 제1점으로서 제Q4, 제2점으로서 점 Q5, 제3점으로서 점Q6의 각 좌표치 데이터를 읽어들인다. 이때, 점 Q4로서 검출된 P6의 좌표치 데이터, 점 Q5로서 검출점 P10의 좌표치 데이터, 점 Q6으로서 검출점 P7의 좌표치 데이터를 읽어들이게 된다.

제8도m에 표시와 같이, 제2점 Q5와 제3점 Q6와를 연결하는 선분 L2는 제1점 Q4와 제2점 Q5와를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌덜이 되어 있기 때문에, 처리의 흐름은 전회와 동일하게, 스텝 S10∼S13, S22∼S24를 박아, 스텝 S22의 처리에서 증분된 지표 I의 값 5에 의거하여, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리를 이행항, 제1점 Q5로서 검출점 P10의 좌표치 데이터, 제2점 Q6로서 검출점 P7의 좌표치 데이터, 제3점 Q7로서 검출점 P9의 좌표치 데이터를 읽어들이게 된다.

제8도n에 표시와 같이, 제2점 Q6과 제3점 Q7을 연결하는 선분 L2가 제1점 Q5와 제2점 Q6와를 연결하는 선분 L1에 대해서 우절이 되기 때문에, 스텝 S13의 판별 결과가 거짓이 되고, 메인 프로세서(1)은 스텝 S13의 판별 처리 종료후 스텝 S14로 이행하고, 종점 결합 확인 플래그 F1에 0이 세트되어 있는가의 여부를 판별한다. 플래그 F1에는 초기치 0이 세트되어 있기 때문에, 메인 프로세서(1)는, 상술한 바와 같이, 제2점 Q6의 좌표치 데이터를 파일에서 삭제하고(스텝 S17), 데이터의 삭제에 의하여 생긴 파일의 공영역을 채운다(스텝 S18). 즉, 파일의 Qi줄에서 점 Q6의 좌표치(X7,Y7)가 삭제되고, 제7도c에 표시되는 파일의 Qi줄의 데이터가 제7도d에 표시와 같은 상태로 변화한다. 또, 제7도c의 상태에서 점 Q7으로서 기억되어 있던 P9의 좌표치 데이터(X9,Y9)는, 데이터의 시프트에 의하여, 제7도d에 있어서 점 Q6의 명칭으로 기억된다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S19에서 좌절 확인 플래그 F2에 0을 셋트하고, 데이터 검색 지표 i의 값을 1증분하여 4로 하고, 스텝 S20에서 금회의 처리에 있어서의 제1점 Q5의 좌표치 데이터가 파일의 선두에 위치하는가의 여부를 판별하지만, 금회의 처리에 있어서의 제1점 Q5의 좌표치 데이터는 파일의 선두에 위치하지 않으므로, 메인 프로세서(1)은 지표 i=4의 값을 그대로 유지하고, 제7도c에 있어서의 점 Q5(X1 0,Y10), 즉, 금회의 처리에 있어서의 제1점 Q5를 차회의 처리에서 제2점으로 읽어들이도록 기억한다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 스텝 S24에서, 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터가 일치하는지의 여부를 판별한다.

금회의 처리에 있어서의 제3점은 제7도c에 표시되는 파일중의 점 Q7(X9,Y9)이고, 이 점 Q7은 파일 등록이 된 최후의 점(X9,Y9)와 일치하므로, 메인 프로세서(1)는, 다시 스텝 S25에 있어서, 종점 결합 확인 플래그 F1이 세트되어 있는지의 여부를 판별한다. 플래그 F1에는 0이 셋트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 스텝 S26으로 이행하고, 현단계에서 파일에 보존되어 있는 최초의 2점 및 Q2의 좌표치 데이터를 파일에 추가등록한다(제7도e 참조). 다음에 스텝 S27에 있어서, 갱신된 파일의 최후에 위치하는 점 Q8(=Q2)의 좌표치 데이터(X4,Y4)를 종점 기억 레지스터 Re에 갱신 기억하고, 스텝 S28에서 종점 결합 확인 플래그 F1을 셋트하고, 다시 스텝 S10으로 이행한다. 이에 따라서, 제7도d의 파일은 제7도e에 표시되는 바와 같은 상태로 변화하고, 검출점 P4의 좌표치 데이터(X4,Y4), 즉 외측 검출점을 연결하는 복록형 다각형의 요소라고 하여 최초에 확인된 검출점 P4의 좌표치 데이터가 종점 기억 레지스터 Re에 기억되게 된다. 스텝 S10의 처리로 이행한 메인 프로세서(1)는 지표 i의 값 4에 의거하여 파일의 Qi줄에서 제1점으로서 점 Q4, 제2점으로서 점 Q5, 제3점으로서 점 Q6의 각 좌표치 데이터를 읽어들이지만, 파일의 Qi줄의 데이터가 제7도e에 표시와 같은 상태로 변화하고 있기 때문에, 점 Q4로서 검출점 P6의 좌표치 데이터, 점 Q5로서 검출점 P10의 좌표치 데이터, 점 Q6으로서 검출점 P9의 좌표치 데이터가 읽어들여지게 된다.

제8도o에 표시와 같이, 제2점 Q5와 제3점 Q6을 연결하는 선분 L2가 제1점 Q4와 제2점 Q5와를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되므로, 메인 프로세서(1)은 데이터 검색 지표 i의 값을 1증분하여 5로 하고, 금회의 처리에서 제2점으로 읽어들인 점 Q5의 좌표치 데이터가 차회의 처리에 있어서 제1점으로서 파일에서 읽어들여지도록 기억한다(스텝 S22).

이어서, 메인 프로세서(1)는, 좌절 확인 플래그 F2에 1을 세트하여 금회 읽어들인 제2점 Q5가 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소인 것을 기억하고(스텝 S23), 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터와를 비교한다(스텝 S24). 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q6(X9,Y9)은 파일 등록된 최후의 점(X4,Y4)와 일치하지 않으므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행한다.

메인 프로세서(1)는 스텝 S10에 있어서, 상술한 스텝 S22의 처리에서 증분된 지표 i의 값 5에 의거하여, 제7도e에 표시되는 파일의 Qi줄에서 제1점으로서 점 Q5, 제2점으로서 점 Q6, 제3점으로서 점 Q7의 각 좌표치 데이터, 즉, 점 Q5로서 검출점 P10의 좌표치 데이터, 점Q6으로서 검출점 P9의 좌표치 데이터, 점 Q7로서 검출점 P2의 좌표치 데이터를 읽어들인다.

제8도p에 표시와 같이 제2점 Q6과 제3점 Q7을 연결하는 선분 L2는 제1점 Q5와 제2점 Q6을 여결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있기 때문에, 처리의 흐름은 전회와 동일하게 스텝 S10∼S13, S22∼S24로 이행되고, 스텝 S22의 처리에서 6에 증분된 지표 I의 값 6에 의거하여, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10의 처리로 이행하여, 제1점 Q6으로서 검출점 P9의 좌표치 데이터, 제2점 Q7로서 검출점 P2의 좌표치 데이터, 제3점 Q8로서 검출점 P4의 좌표치 데이터를 읽어들이게 된다.

제8도q에 실선으로 표시되는 바와 같이 제2점 Q7과 제3점 Q8을 연결하는 선분 L2는 제1점 Q6과 제2점 Q7을 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절이 되기 때문에, 스텝 S13의 판별 결과가 참이 되고, 메인 프로세서(1)은 스텝 S22의 처리를 실행한 후, 좌절 확인 플래그 F2를 세트하여(스텝 S23), 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터와의 일치여부, 즉, 금회의 처리에 있어서의 제3점 Q8이 파일에 등록된 최후의 점(X4,Y4), 즉, 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소로서 최초에 확인된 검출점 P4의 좌표치 데이터와 일치여부를 판변한다(스텝 S24). 금회의 처리에서는, 제7도e에 표시되는 점 Q8의 좌표치 데이터(X4,Y4)가 제3점으로서 읽어들여져 있고, 이 좌표치 데이터는 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소로서 최초에 확인된 검출점 P4의 좌표치 데이터와 일치하기 때문에, 메인 프로세서(1)은, 이어서, 종점 결합 확인 플래그 F1이 세트되어 있는가의 여부를 판별한다(스텝 S25).

이때에 플래그 F1은 이미 세트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는, 다시 스텝 S29로 이행하고, 좌절 확인 플래그 F2가 세트되어 있는 여부, 즉 미확인의 점 Q7(검출점 P2)와 이미 볼록형 다각형의 요소로서 확인되어 있는 점 Q8(검출점 P4)를 연결하는 선분 L2가, 이미 볼록형 다각형의 요소로서 확인되어 있는 점 Q6(검출점 P9)와 미확인의 점 Q7(검출점 P2)를 연결하는 선분 L1에 대해서 좌절인가의 여부, 즉, 미확인의 점 Q7(검출점 P2)이 볼록형 다각형의 요소가 될 수 있는가의 여부를 판별한다. 이때 이미 좌절 확인 플래그 F2는 세트되어 있고, 제8도q에 실선으로 표시되는 바와 같이, 점 Q7(검출점 P2)이 볼록형 다각형의 요소인 것이 보증되어 있으므로 메인 프로세서(1)는 스텝 S30에 있어서, 볼록형 다각형의 요소로서 제7도e의 파일에 남겨진 검출점의 좌표치 데이터, 즉, 검출점 P2(X2,Y2), 검출점 P4(X4,Y4), 검출점 P3(X3,Y3), 검출점 P6(X6,Y6), 검출점 P10(X10,Y10), 검출점 P9(X9,Y9), 검출점 P2(X2,Y2)의 각각을 순서대로 연결하는 볼록형 다각형을 구해서, 이 볼록형 다각형의 대상물의 검색영역, 즉 검색 윈도우로서 설정기억한다(제8도r의 실선부 참조).

제8도s는 대상물로서 원형상을 검출하는 경우의 검색 윈도우의 설정예를 나타내는 도이고, 상기 스텝 S30의 처리에 의하여 제8도r에 실선으로 표시하는 볼록형 다각형에 대해서, 다시, 검출 대상이 되는 원형상의 반지름의 분만큼 각변을 외측에 오프세트한 볼록형 다각형의 형상을 검색 윈도우로서 설정하도록 하고 있다. 또한, 각 플래그류 및 파일은 스텝 S30의 처리가 종료한 단계에서 초기화된다.

제8도q에 표시하는 단계에 있어서, 최초에 파일에 등록된 점 Q1, 즉, 기준점 G를 시점으로 하여 X축과 평행으로 X축의 정방향으로 연장하는 반직선 GT와의 이루는 각이 가장 작은 검출점 P2가 볼록형 다각형의 내부에 위치하는 경우, 즉, 현단계에서 제2점 Q7(=Q1)으로서 읽어들여져 있는 검출점 P2의 좌표치 데이터(X2,Y2)가 제8도q에 X표로 표시되는 위치에 있는 경우에는, 제2점 Q7과 제3점 Q8을 연결하는 선분 L2(1점쇄선으로 표시)가 제1점 Q6과 제2점 Q7을 연결하는 선분 L1(1점 쇄선으로 표시)에 대해서 우절이 되므로, 스텝 S13의 판별결과는 거짓이 되어, 메인 프로세서(1)는 스텝 S13의 판별 처리 실행후, 다시 스텝 S14에 있어서, 종점 결합 확인 플래그 F1에 0이 세트되어 있는 여부를 판별하게 된다.

이 경우는 상술한 스텝 S28의 처리에 의하여 이미 플래그 F1에 1이 셋트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 스텝 S15에 있어서, 파일의 선두에 위치하는 미확인 좌표치 데이터 Q1이 볼록형 다각형을 구성하는 것은 아니라고 하여 파일에서 삭제하고, 스텝 S16에서 상기의 삭제 처리에 대응하여 데이터 검색 지표 I의 값을 1감분한 후, 상기와 동일하게, 스텝 S17에 있어서, 제2점으로 읽어낸 점 Qi+1(=점 Q7=점 P2)의 좌표치 데이터를 파일에서 삭제하고, 스텝 S18에서 데이터의 삭제에 의하여 생긴 파일의 공영역을 채운다. 이 경우에, 지표 i의 값은 6이므로, 제8도q에 1점쇄선으로 표시하는 바와 같은 예에서는, 점 Q1의 좌표치 데이터를 가하고, 또한, 파일의 Qi 줄에서 점 Q7의 좌표치(X2,Y2)가 삭제된 후에 파일이 채워지기 때문에, 제7도e에 표시되는 파일의 Qi 줄의 데이터가 제7도f에 표시되는 바와 같은 상태로 변화하고, 메인 프로세서(1)는, 다시 스텝 S19에 있어서, 좌절 확인 플래그 F2에 0을 셋트하고, 데이터 검색 지표 i의 값을 1감분 한다.

따라서, 이때의 지표 i의 값은 4(=6-1-1)이 된다. 스텝 S20의 판별처리를 종료한 메인 프로세서(1)는, 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억된 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터(X4,Y4)가 일치여부를 판별하지만(스텝 S24), 이 단계에서는 제7도e에 표시되는 점 Q8의 좌표치 데이터(X4,Y4)가 제3점으로서 읽어들여져 있고, 이 데이터가 (X4,Y4)와 일치하므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S25의 판별 처리를 실행한다. 종점 결합 플래그 F1은 이미 세트되어 있기 때문에 메인 프로세서(1)는 스텝 S29로 이행하여 좌절 확인 플래그 F2에 1이 세트되어 있는 여부를 판별하지만, 이 경우에, 좌절 확인 플래그 F2에서는 0이 세트되어 있으므로, 메인 프로세서(1)는 다시 스텝 S10으로 이행하고, 지표 i의 값 4에 의거하여 파일의 Qi줄에서 점 Qi, 점 Qi+1, 점 Qi+2의 각 좌표치 데이터를 읽어들이지만, 파일의 Qi 줄의 데이터가 제7도f에 표시되는 바와 같은 상태로 변화하고 있기 때문에, 제1점 Q4로서 검출점 P10의 좌표치 데이터(X10,Y10)(제12도q의 Q5에 대응)이 읽어들여지고, 또, 제2점 Q5로서 검출점 P9의 좌표치 데이터(X9,X10)(제8도q의 Q6에 대응)이 읽어들여지고, 제3점 Q6으로서는 검출점 P4의 좌표치 데이터(X4,Y4)(제8도q의 Q8에 대응)가 읽어들여지게 된다.

이어서, 메인 프로세서(1)는 새로 읽어들여진 점 Qi+2의 좌표치 데이터(X4,Y4)를 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억하고(스텝 S11), 제1점 Qi와 제2점 Qi+1을 연결하는 선분 L1과, 제2점 Qi+1과 제3점 QI+2를 연결하는 선분 L2를 구하고(스텝 S12), 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절이 되어 있는가의 여부를 판별하지만(스텝 S13), 이때에는 선분 L2가 선분 L1에 대해서 좌절이 되므로, 메인 프로세서(1)은 데이터 검색 지표 i의 값은 1증분한다(스텝 S22).

이어서, 메인 프로세서(1)는, 좌절 확인 플래그 F2에 1을 세트하여 금회 읽어들인 제2점이 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 최후의 요소가 된 것을 기억하고(스텝 S23), 현재점 기억 레지스터 Rn에 기억시켜진 좌표치 데이터와 종점 기억 레지스터 Re에 기억된 좌표치 데이터와의 관계에 의하여 금회의 처리에서 제3점으로서 읽어들여져 있는 점 Qi+2가 파일등록된 최후의 점(X4,Y4)와 일치여부를 판별하지만(스텝 S24), 이 단계에서는, 제7도f에 표시되는 점 Q6의 좌표치 데이터(X4,Y4)가 제3점으로서 읽어들여져 있고, 이 데이터가 (X4,Y4)와 일치하므로, 메인 프로세서(1)은 다시 스텝 S25의 판별 처리를 실행한다. 종점 결합 플래그 F1은 이미 세트되어 있으므로 메인 프로세서(1)은 다시 스텝 S29로 이행하여 좌절 확인 플래그 F2에 1이 세트되어 있는 여부를 판단한다. 좌절 확인 플래그 F2에는 1이 세트되어 있고, 점 Qi+1(제8도q의 Q6에 대응)이 볼록형 다각형의 요소로서 제7도f의 파일에 남겨진 검출점의 좌표치 데이터, 즉, 검출점 P4(X4,Y4), P3(X3,Y3), P6(X6,Y6), P10(X10,Y10), P9(X9,Y9), P4(X4,Y4)의 각각을 순으로 연결하는 볼록형 다각형을 구하고(스텝 S30), 이 볼록형 다격형을 대상물의 검색 영역, 즉, 검색 윈도우로서 설정기억한다. 이 경우에, 볼록형 다각형의 형상은 제8도r의 점 Q8,Q3,Q4,Q5,Q6,Q8을 연결하는형상이 된다.

본 실시예에서는, 샘플링의 단계에서 촬영된 검출점의 군 P1∼Pn의 내부에 위치하는 기준점 G를 중심으로 하여 검출점 P1에서 Pn(순부동)을 반시계 방향으로 순차 검출하고, 검출점의 군의 내측에 향하여 돌출하는 정점을 구성하는 검출점을 모두 삭제하여, 외측으로 향하여 돌출하는 정점이 되는 검출점만을 외측 검출점을 연결하는 볼록형 다각형의 요소로서 보존한다(일반적으로, 볼록포구성법이라 한다). 최종적으로, 파일에 남은 검출점을 파일의 기입순위에 따라서 반시계 방향으로 연결한 볼록형 다각형은, 샘플링에서 기억된 복수의 검출점의 모든 것을 포함하는 최소면적이 볼록형 다각형, 즉, 샘플링으로 검출되어 기억된 복수의 검출점의 모든 것을 포함하고, 외측 검출점을 연결하고 형성된 볼록형 다각형이 된다.

기준점 G와 검출점 Pi를 연결한 직선이 X축의 정방향과 이루는 각 AGi가 큰 순으로 파일을 작성한다. 즉, 검출점 P1에서 Pn(순부동)을 시계 방향으로 순차 검출하여 파일을 작성하는 경우에는, 선분의 접속이 우절이 되는 정점을 볼록형 다각형의 구성요소로서 기억하지만, 전체로서의 처리 조작은 상술한 실시예와 동일하다.

샘플링 및 검색 윈도우의 설정 작업이 완료한 후의 대상물 검출 작업에서는, 설정된 검색 윈도우의 범위내에 한정하여 프레임 메모리(6)에서 대상물을 검출하면 되고, 종래와 같이, 촬영시마다 프레임 메모리(6)의 전역을 주사할 필요가 없기 때문에, 대상물의 검출에 요하는 화상처리 프로세서(3)의 처리시간이 단축되고, 또, 이 검색 윈도우가, 샘플링된 검출점의 모든 것을 포함하는 볼록형 다각형으로 설정되어 있으므로, 필요 및 충분한 검색 영역이 확보되고, 검출대상이 시야에서 삐져 나와서 검출불량이 생기는 적이 없다.

Claims (9)

1. 화상처리장치를 사용하여 대상물을검출하기 위한 검색 윈도우 설정방법으로서, (a) 대상물의 위치를 검출하여 샘플링하고, 샘플링된 복수의 검출점의 좌표 데이터를 메모리에 기억하는 스텝과, (b) 좌표 평면상에 있어서, 상기 스텝(a)에서 기억된 복수의 검출점의 모든 것을 포함하고, 볼록형 다각형중 최소면적의 볼록형 다각형을 구하는 스텝과, (c) 상기 스텝(b)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색영역으로서 화상처리장치에 자동 설정하는 스텝을 갖추는 검색 윈도우 설정방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 볼록형 다각형은, 복수의 검출점중의 가장 외측의 검출점을 연결하여 형성된 볼록형 다각형인 검색 윈도우의 설정방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 검색 윈도우 설정방법은, 또한, (d) 상기 스텝(b)에서 검출된 볼록형 다각형의 각변을 외측으로 소정량 오프셋트하고, 오프셋트한 변으로 구성된 볼록형 다각형을 구하는 스텝을 갖추고, 상기 스텝(c)는, 상기 스텝(d)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리 장치에 설정하는, 검색 윈도우 설정방법.
4. 화상처리장치를 사용하여 대상물을 검출하기 위한 검색 윈도우 설정방법으로서, (e) 대상물의 위치를 검출하여 샘플링하고, 샘플링된 복수의 검출점의 좌표 데이터를 메모리에 기억하는 스텝과, (f) 좌표 평면상에 있어서, 상기 스텝(e)에서 메모리에 기억된 수의 검출점의 모든 것을 포함하는 볼록형 다각형중 최소면적의 볼록형 다각형의 윤곽내에 위치하는 점을 구하고, 이 점을 기준점으로서 기억하는 스텝과, (g) 상기 기준점에서 상기 검출점의 각각으로 향하는 직선을 구하고, 사전에 결정된 임의의 반직선과 상기 각 직선과가 이 반직선을 기준으로 하여 반시계 방향으로 이루는 각이 작은 순으로 상기 각 검출점의 각각에 검출순위를 결정하여 파일에 등록하는 스텝과, (h) 검출순위에 따라서 파일에서 제1점, 제2점, 제3점의 3개의 검출점을 읽어내는 스텝과, (i) 읽어내진 제1점과 제2점을 연결하는 선분과, 제2점과 제3점을 연결하는 선분과를 구하고, 제2점과 제3점을 연결하는 선분이 제1점과 제2점을 연결하는 선분에 대해서 좌절인가의 여부를 판별하는 스텝과, (j) 상기 스텝(i)의 판별 결과가 참인때에 상기 제2점이 제1점이 되도록 검출순위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 읽어내고, 상기 스텝(i)의 판별결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두에 있을 때에, 상기 제2점을 파일에서 삭제하여 상기 제1점이 되도록 검출순위에 따라 파일에서 3개의 검출점을 읽어내고 상기 스텝(i)의 판별결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두에 없을 때에, 상기 제2점을 파일에서 삭제하여 상기 제1점이 되도록 검출순위에 따라 파일에서 3개의 검출점을 읽어내는 스텝과, (k) 적어도, 파일에 등록된 모든 검출점이 제2점으로서 읽어내지기까지의 사이에, 상기 스텝(i)와 스텝(j)를 반복하여 실행하는 스텝과, (ℓ) 최종적으로 파일에 남겨진 검출점을 검출순위에 따라서 연결한 볼록형 다각형을 구하는 스텝과, (m) 상기 스텝(ℓ)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리장치에 설정하는 스텝을 갖추는 검색 윈도우 설정 방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 스텝(f)은, 상기 스텝(e)에서 메모리에 기억된 복수의 검출점에서 임의의 3점을 선택하여 무게중심 위치를 구하고, 이 무게중심 위치를 기준점으로서 기억하는 것으로 이루는 검색 윈도우 설정방법.
6. 제4항에 있어서, 상기 검색 윈도우 설정방법은, 또한, (n)상기 스텝(ℓ)에서 구해진 볼록형 다각형의 각변을 외측으로 소정량 오프셋트하고, 오프셋트한 변으로 구성된 볼록형 다각형을 구하는 스텝을 갖추고, 상기 스텝(m)은 상기 스텝(n)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리 장치에 설정하는, 검색 윈도우 설정방법.
7. 화상처리장치를 사용하여 대상물을 검출하기 위한 검색 윈도우 설정방법에 있어서, (o) 대상물의 위치를 검출하여 샘플링하고, 샘플링된 복수의 검출점의 좌표 데이터를 메모리에 기억하는 스텝과, (p) 좌표 평면상에 있어서, 상기 스텝(e)에서 메모리에 기억된 복수의 검출점의 모두를 포함하는 볼록형 다각형중 최소면적인 볼록형 다각형의 윤곽내에 위치하는 점을 구하고, 이 점을 기준으로서 기억하는 스텝과, (q) 상기 기준점에서 상기 검출점의 각각으로 향하는 직선을 구하고, 사전에 결정된 임의의 반직선과 상기 각 직선이 상기 반직선을 기준으로서 반시계 방향으로 이루는 각이 큰 순서대로 상기 각 검출점의 각각에 검출순위를 결정하여 파일에 등록하는 스텝과, (r) 검출순위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 읽어내는 스텝과, (s) 읽어내진 제1점과 제2점을 연결하는 선분에 대해서 우절여부를 판단하는 스텝과, (t) 스텝(q)의 판별 결과가 참이면 상기 제2점이 제1점이 되도록 검출 순위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 읽어내고, 스텝(q)의 판별 결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두에 있으면 상기 제2점을 파일에서 삭제하고 상기 제1점이 제1점이 되도록 검출순위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 읽어내고, 스텝(q)의 판별 결과가 거짓이고, 또한, 상기 제1점이 파일의 선두에 있으면 상기 제2점을 파일에서 삭제하고 상기 제1점이 제1점이 되도록 검출순위에 따라서 파일에서 3개의 검출점을 읽어내는 스텝과, (u) 적어도, 파일에 등록된 모든 검출점이 제2점으로서 읽어내어질때까지의 사이에, 상기 스텝(q)와 스텝(r)를 반복실행하는 스텝과, (v) 최종적으로 파일에 남겨진 검출점을 검출순위에 따라서 연결한 볼록형 다각형을 구하는 스텝과, (w) 상기 스텝(t)에서 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리장치에 설정하는 스텝을 갖추는 검색 윈도우 설정방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 스텝(p)은, 상기 스텝(o)에서 메모리에 기억된 복수의 검출점에서 임의의 3점을 선택하여 무게중심을 구하고, 이 무게중심을 검출점의 모든 것을 포함하는 최소의 볼록형 다각형의 윤곽내에 위치하는 기준점으로서 기억하는 것으로 이루는 검색 윈도우 설정방법.
9. 제7항에 있어서, 상기 검색 윈도우 설정방법은 또한, (x) 상기 스텝(v)에서 검출된 볼록형 다각형의 각변을 외측에 소정량 오프셋트하고, 오프셋트한 변으로 구성된 볼록형 다각형을 구하는 스텝을 갖추고, 상기 스텝(w)은 상기 스텝(x)로 구해진 볼록형 다각형을 대상물 검출을 위한 검색 영역으로서 화상처리장치에 설정하는, 검색 윈도우 설정방법.