KR960705661A - 다관절아암형 반송장치 - Google Patents

다관절아암형 반송장치

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KR960705661A
KR960705661A KR1019960702694A KR19960702694A KR960705661A KR 960705661 A KR960705661 A KR 960705661A KR 1019960702694 A KR1019960702694 A KR 1019960702694A KR 19960702694 A KR19960702694 A KR 19960702694A KR 960705661 A KR960705661 A KR 960705661A
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KR
South Korea
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link
link arm
driving means
arm
jaw
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Application number
KR1019960702694A
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English (en)
Inventor
사다오 다나까
Original Assignee
이데이 노브유끼
소니 가부시끼가이샤
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

일단부의 근방을 연결축(21)에 의해 서로 회전자재로 연결한 제1링크아암(22) 및 제2링크아암(23)으로 되는 좌우 2조의 조링크(24A,24B)와, 회전지지점(25)이 공통으로된 이들 2조의 조링크(24A,24B)의 제1링크아암(22A,22B)을 각각 독립으로 회전구동하는 2조의 구동수단(33A,33B)과, 서로 동일면을 구성하도록 하여 제1링크아암(22A,22B)에 회전자재로 조합된 2조의 조링크(24A,24B)의 제2링크아암(23A,23B)의 각각의 선단부를 연결하도록 하여 맞붙이는 동시에 반송물품이 재치되는 반송대(38)와, 이 반송대(38)에 부설되어서 조링크(24)의 동작에 의해 이동될 때에 자세를 유지하는 자세제어수단(37)으로 구성된다.

Description

다관절아암형 반송장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래의 다관절아암형 반송장치의 기본구조를 모식적으로 나타낸 평면도이다. 제2도는 동다관절아암형 반송장치의 기본구조를 일부를 절결하여 모식적으로 나타낸 측면도이다. 제3도는 동다관절아암형 반송장치에 있어서, 제1링크아암과 제2링크아암이 중합하기 바로 앞까지 이동동작된 상태를 나타내는 평면도이다. 제4도는 동다관절아암형 반송장치에 있어서, 제1링크아암과 제2링크아암이 중합된 시안점까지 이동동작된 상태를 나타내는 평면도이다.

Claims (7)

  1. 일단부의 근방을 연결축에 의해 서로 회전자재로 연결한 제1링크아암 및 제2링크아암으로 되는 좌우측2조의 조링크와, 회동지지점이 공통으로된 이들 2조의 조링크의 제1링크아암을 각각 독립으로 회전구동하는 2조의 구동수단과, 서로 동일면을 구성하도록 하여 제1링크아암에 회전자재로 조합된 2조의 조링크의 제2링크아암의 각각의 선단부를 연결하도록 하여 맞붙여지는 동시에 반송물품이 재치되는 반송대와, 이 반송대에 부설되어서 조링크의 동작에 의해 이동될 때에 자세를 유지하는 자세제어수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  2. 제1항에 있어서, 2조의 조링크의 제1링크아암의 회동지지점은 한편의 링크아암이 고정된 지지축을 다른편의 링크아암이 고정된 통축의 축구멍으로 관통시켜서 구성한 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  3. 제2항에 있어서, 2조의 조링크의 제1링크아암을 회전구동하는 구동수단은, 한편의 링크 아암이 고정된 지지축을 회전구동하는 제1구동수단과, 상기 지지축이 관통하는 동시에 다른편의 링크아암이 고정된 통축을 회전구동하는 제2구동 수단으로 구성한 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  4. 제3항에 있어서, 제1구동수단은 제2구동수단에 의해 회전구동되는 통축의 하단부의 부착되도록 구성한 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  5. 제1항에 있어서, 2조의 구동수단을 제어하는 수치제어부를 갖추고, 상기 수치제어부는, 제1링크아암과 제2링크아암과를 사안점에서 정지시키는 입력에 대하여, 사안점에 가장 가까운 위치에서 정지시키는 출력을 구동수단에 송출하도록 구성한 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  6. 제5항에 있어서, 제1링크아암과 제2링크아암에는, 중합되어서 정지한 상태를 검출하는 위치검출센서가 상대하는 측면에 설치되고, 상기 위치검출센서의 출력에 의해, 수치제어부에서 한편의 구동수단을 다른편의 구동수단에 대하여 선행하여 구동시키는 출력이 송출되고, 사안점에서 정지된 한편의 조링크가 다른편의 조링크에 대하여 선행하여 동작되도록 구성된 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
  7. 제1항에 있어서, 반송대에 부설된 자세제어수단은 2조의 조링크의 제2링크아암의 선단부에 설치한 지지축에 각각 고정되는 동시에 서로 맞물리는 한쌍의 기어에 의해 구성된 것을 특징으로 하는 다관절아암형 반송장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960702694A 1993-11-22 1994-11-22 다관절아암형 반송장치 KR960705661A (ko)

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JP93-314013 1993-11-22
JP31401393 1993-11-22
JP2495194 1994-01-28
JP94-024951 1994-01-28
PCT/JP1994/001978 WO1995014555A1 (en) 1993-11-22 1994-11-22 Multi-joint arm type carrying device

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DE (1) DE4499167T1 (ko)
GB (1) GB2298934B (ko)
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