KR940701320A - 공구 파지부의 이동 장치 및 그 이동 궤적의 제도 방법 - Google Patents

공구 파지부의 이동 장치 및 그 이동 궤적의 제도 방법

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KR940701320A
KR940701320A KR1019930703981A KR930703981A KR940701320A KR 940701320 A KR940701320 A KR 940701320A KR 1019930703981 A KR1019930703981 A KR 1019930703981A KR 930703981 A KR930703981 A KR 930703981A KR 940701320 A KR940701320 A KR 940701320A
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KR
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supported
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motors
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KR1019930703981A
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다모쯔 아베
히로아끼 다께찌
Original Assignee
가따다 데쯔야
가부시끼가이샤 고마쯔 세이사꾸쇼
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    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/32—Feeding working-spindles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
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    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 발명은 소형 경량이면서 고속 및 고정확도로서 공구의 이동을 행하는 공구 파지부 이동 장치와 이 공구의 이동 궤적의 제도 방법을 제공한다. 공구 파지부 이동 장치는, 2개의 모터(3,4)와, 이들 모터에 의해 구동되는 회전체(11,13)과, 그리고 이들 회전체의 어느 것과도 편심하여 지지된 공구(19)를 구비하고, 회전 중심이 서로 다른 2개의 회전 운동을 회전체에 발생시킴과 동시에, 이들의 회전 운동을 동시에 제어하는 것으로서, 공구만의 이동을 수행하도록 하였다. 그리고 공구의 이동 궤적의 제도 방법에서는, 공구의 이동 개시점(e)에서 이동 궤적의 진입점(g)까지의 보조 이동 궤적(b)을 공구 이동 궤적(a)에 대하여 이것의 접선 방향으로 진입하도록 하였다.

Description

공구 파지부의 이동 장치 및 그 이동 궤적의 제도 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제4도는 본 발명의 공구 파지부 이동 장치의 하나의 구체예를 도시하는 일부 생략 종단면도,
제5도는 제1도에 도시한 구체예에서 2개의 회전체의 관계를 도시하는 설명도,
제6도는 본 발명의 방법에 의한 공구 이동 궤적 도면,
제10도는 갭 센서를 부착한 콤파스 가공기의 부분 정면도.

Claims (8)

  1. 공업용 로보트 등의 아암에 고정된 프레임과, 상기 프레임에 지지된 2개의 모터와, 프레임에서 서로 편심하여 회전이 자유롭게 지지되며 각각의 모터에 의해 독립적으로 구동되는 2개의 회전체와, 상기 2개의 회전체의 어느 것과도 편심하며 또 이들 회전체에 지지됨과 동시에 2개의 회전체와는 다른 회전 운동을 받는 단일의 공구 파지부와, 2개의 모터의 회전을 동시에 제어하는 제어 장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 공업용 로보트 등의 공구 파지부 이동 장치.
  2. 제1항에 있어서, 2개의 회전체가 각각 기어 시스템인 것을 특징으로 하는 공구 파지부 이동 장치.
  3. 제1항에 있어서, 가공되는 공작물과 공구사이의 갭을 측정하기 위해서 공구 파지부 또는 공구에 부착된 갭 센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 공구 파지부 이동 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 갭 센서가 일단이 공구 파지부에서 스테이를 경유하고 또 다른 단이 공구에서 스테이를 경유하여 지지된 작용기와, 그리고 이 작용기의 신축자재한 피스톤 로드의 선단에 부착되어 피스톤 로드의 신장 상태에서 공구 선단부 근처에 위치하였음을 가리키는 근접 스위치를 구비하는 것을 특징으로 하는 공구 파지부 이동 장치.
  5. 제4항에 있어서, 근접 스위치가 보호재중에 성형된 것을 특징으로 하는 공구 파지부 이동 장치.
  6. 제4항 또는 5항에 있어서, 근접 스위치가 이것을 보호하는 스위치 덮개와, 그리고 작용기의 피스톤 로드가 신장되면 이 스위치 덮개를 개방시키는 상태로 하고, 한편 피스톤 로드가 수축 운동되면 스위치 덮개를 덮는 상태로 하도록 힘을 부과하는 가압 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 공구 파지부 이동 장치.
  7. 프레임내에서 서로 편심하여 회전이 자유롭게 지지된 2개의 회전체를 각각 2개의 모터에 의하여 회전 제어하고, 이것에 의하여 이들 회전체에 편심으로 연결된 공구 파지부에 지지된 공구를 필요한 이동 궤적을 따라서 이동시키도록 한 장치에 의한 공구 이동 궤적의 제도 방법에 있어서, 공구의 이동 개시점에서 이동 궤적의 진입점까지의 보조 이동 궤적을, 이동 궤적에 대하여 이것의 접선 방향으로 진입되도록 한 것을 특징으로 하는 공구 이동 궤적의 제도 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 보조 이동 궤적의 개시점을 공구 이동 장치의 콤파스 좌표계의 중심에서 편심한 위치로 한 것을 특징으로 하는 공구 이동 궤적의 제도 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930703981A 1991-06-27 1991-06-27 공구 파지부의 이동 장치 및 그 이동 궤적의 제도 방법 KR940701320A (ko)

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PCT/JP1991/000872 WO1993000199A1 (en) 1991-06-27 1991-06-27 Device for moving tool gripper and method of drawing motion path

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ID=14014479

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WO (1) WO1993000199A1 (ko)

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Publication number Publication date
EP0591527A1 (en) 1994-04-13
WO1993000199A1 (en) 1993-01-07
EP0591527A4 (en) 1996-02-28

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