KR940017091A - 파라미터 동정기 - Google Patents

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KR940017091A KR1019930029483A KR930029483A KR940017091A KR 940017091 A KR940017091 A KR 940017091A KR 1019930029483 A KR1019930029483 A KR 1019930029483A KR 930029483 A KR930029483 A KR 930029483A KR 940017091 A KR940017091 A KR 940017091A
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니까자또 요시히꼬
후지덴기 가부시끼가이샤
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

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Abstract

플랜트(102)의 파라미터를 추정하는 파라미터 동정기(103)는 모델(104), 감산기(107), 지연회로(106), 및 파리머터 적응 메카니즘(105)을 포함하고 있다. 교란은 유한 수(=m)의 임펄스로 구성되는 임펄스 트레인으로 표현되는 것으로 가정한다. 상기 모델은 플랜트의 입출력에 근거하여 플랜트의 n상태 변수 및 출력을 추정한다. 감산기는 플랜트의 출력과 추정된 출력간의 오차를 출력한다. 지연 회로는 상태 변수를 파라미터 적응 메카니즘에 인가하기 전에 N(≤n+m+1)샘플만큼 상기 모델로부터 출력된 상태 변수들을 지연시킨다. 파라미터 적응 메카니즘은 오차와 지연된 상태 변수의 곱을 근거해서 파리머터들을 계산한다. N은 오차에 관한 교란의 영향이 초기로부터 N개의 샘플에서의 사라지도록 정해진다. 이는 파라미터 적응 메카니즘이 교란의 영향을 받지 않는 추전된 파라미터를 출력할 수 있게 해준다.

Description

파라미터 동정기
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 2 도는 본 발명에 따른 파리미터 동정기의 제 1 실시예를 보여주는 블록 다이어그램, 제3A도는 제 2 도에 도시된 바와 같은 제 1 실시예의 모델(104)을 보여주는 블록 다이어그램, 제3B도는 제 1 도에 도시된 종래의 파라미터 동정기의 모델(504)을 보여주는 블록 다이어그램, 제 5 도는 본 발명에 따른 파라미터 동정기의 제 2 실시예를 보여주는 블록 다이어그램.

Claims (4)

  1. m-차수 임펄스 트레인으로 표현되는 공지된 교란을 받으며 n상태 변수를 포함하는 n-차수 플랜트의 하나 이상의 파라미터를 동정하는 파라미터 동정기가 있어서, 플랜트의 동정된 파라미터와 입출력을 근거해서 플랜트의 상기 상태 변수와 출력을 추정하는 모델과, 상기 모델로부터 발생된 플랜트의 추정된 출력에서 플랜트의 출력을 감산하므로써 오차를 계산하는 감산기와, (n+m+1)이하의 정수인 N개의 샘플만큼 상기 모델로부터 발생된 상태 변수들을 지연시키는 지연 회로와, 지연된 상태 변수와 오차의 곱을 근거해서 파라미터들을 조정하는 파라미터적응 메카니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 파라미터 동정기.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 모델이 각각이 플랜트의 출력을 1샘플만큼 지연시키는 직렬 접속된 (n+m)지연 소자를 포함하는 제 1 지연회로와, 제 1 지연 회로의 지연소자들의 출력들에 대한 (n+m)가중된 선형 결합들을 얻어서 제 1 상태 변수로 출력하는 제 1 가중 수단과, 상기 선형 결합의 계수로서 동정된 파라미터들을 이용하여 제1(n+m)상태 변수의 선형 결합을 얻는 제 1 선형 결합 수단과, 각각이 플랜트의 입력을 1샘플만큼 지연시키는 직렬 접속된 (n+m)지연 소자를 포함하는 제 2 지연회로와, 제 2 지연 회로의 지연소자들의 출력들에 대한 (n+m)가중된 선형 결합들을 얻어서 제 2 상태 변수로서 출력하는 제 2 가중 수단과, 상기 선형 결합의 계수로서 동정된 파라미터를 이용하여 제2(n+m)상태 변수의 선형 결합을 얻는 제 2 선형 결합 수단과, 제 1 선형 결합 수단의 출력과 제 2 선형 결합 수단의 출력간의 차를 발생하는 감산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라미터 동정기.
  3. 모터 시스템이 부하 교란받는 모터와, m-차수 임퍼스 트레인으로 표현된 공지된 교란을 받으며 n상태 변수를 구비하는 상기 모터의 하나 이상의 파라미터를 동정하는 파라미터 동정기와, 속도 명령으로부터의 토크 명령을 발생하고 동정된 파라미터에 따라서 상기 토크 명령을 수정하는 조절기를 포함하며, 상기 파라미터 동정기가 플랜트의 동정된 파라미터의 입출력을 근거하여 플랜트의 상태 변수 및 출력을 추정하는 모델과, 상기 모델로부터 발생된 플랜트의 추정된 출력에서 플랜트의 출력을 감산하므로써 오차를 계산하는 감산기와, (n+m+1)이하인 정수인 N개의 샘플만큼 상기 모델로부터 발생된 상태 변수를 지연시키는 지연회로와, 지연된 상태 변수와 오차의 곱에 근거해서 파라미터를 조정하는 파라미터 적응 메카니즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 모터는 부하에 연결된 탄성 출력 축을 갖고 있고, 교란이 부하에 가해지는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930029483A 1992-12-25 1993-12-24 파라미터 동정기 KR0123897B1 (ko)

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