KR940006535A - 자동주행 청소기의 충돌 감지방법 - Google Patents

자동주행 청소기의 충돌 감지방법 Download PDF

Info

Publication number
KR940006535A
KR940006535A KR1019920016351A KR920016351A KR940006535A KR 940006535 A KR940006535 A KR 940006535A KR 1019920016351 A KR1019920016351 A KR 1019920016351A KR 920016351 A KR920016351 A KR 920016351A KR 940006535 A KR940006535 A KR 940006535A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
cleaner
collision
rotation speed
period
Prior art date
Application number
KR1019920016351A
Other languages
English (en)
Other versions
KR950002044B1 (ko
Inventor
황진성
Original Assignee
이헌조
주식회사 금성사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이헌조, 주식회사 금성사 filed Critical 이헌조
Priority to KR1019920016351A priority Critical patent/KR950002044B1/ko
Priority to SE9302874A priority patent/SE9302874L/xx
Priority to US08/117,626 priority patent/US5444893A/en
Priority to JP5223672A priority patent/JPH06189877A/ja
Priority to DE4330475A priority patent/DE4330475A1/de
Publication of KR940006535A publication Critical patent/KR940006535A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR950002044B1 publication Critical patent/KR950002044B1/ko

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명은 자동주행 청소기에 의하여 청소를 진행하는중에 장애물과 충돌이 발생된 경우 이를 감지하는 방법에 관한것으로, 종래의 자동주행 청소기에 의하면 장애물과의 충돌을 감지하기 위한 다수의 접촉센서가 청소기 외곽사방에 걸처서 조밀하게 배치되어야만 충돌감지의 신뢰성을 확보할수 있는 문제점과, 청소기의 전방 좌우측으로 돌출되는 브러쉬는 충돌가능성이 가장 높은 부분임에도 브러쉬가 회전하는 물체이기 때문에 이곳에는 접촉센서를 설치할수 없어 충돌을 감지하지 못하였던 문제점을 해결하기 위한 것이다.
본발명은 접촉센서의 사용을 배제하고 주행모터에 걸리는 부하토크의 변화량으로부터 충돌여부를 판별하므로서 고정도의 충돌감지 신뢰성을 확보할수 있고 브러쉬 충돌 또한 감지 가능하여 청소기 주행제어에 정밀을 기할수 있도록 한 것으로 자동주행 청소기에 적용한다.

Description

자동주행 청소기의 충돌 감지방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제4도는 본 발명에 의한 자동주행 청소기의 개략적인 평면구성도,
제5도는 본 발명에 의한 자동주행 청소기의 회로도,
제6도는 본 발명의 충돌 감지방법을 포함하는 자동주행 청소과정의 플로우챠트.

Claims (6)

  1. 자동주행 청소기의 바퀴를 구동시키는 주행모터에 걸리는 부하토크를 계산하는 과정과, 이 계산된 부하토크를 청소기와 장애물의 충돌로 판정하기 위해 정해놓은 기준값과 비교하는 과정과, 상기 비교결과 계산된 부하토그가 기준값 이상이면 장애물과의 충돌상황으로 판정하는 과정으로 구성된 자동주행 청소기의 충돌 감지방법.
  2. 제1항에 있어서, 부하토크(TL(K))는, 일정한 주기(K)로 하여, TL(K)=Ka×ia(K)-Bm×Wm(K)-Jm×(Wm(K)-Wm(K-1)(단, Ka는 모터의 토크상수, ia(K)는 현재 주기에서 모터에 흐르는 전류량의 측정값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터 회전속도의 측정값과, Wm(K-1)은 이전 주기에 서의 모터 회전속도의 측정값, Jm은 모터의 회전 관성계수)의 계산과정으로 산출하는 자동주행 청소기의 충돌감지방법.
  3. 제1항에 있어서, 부하토크(TL(K))는, 일정한 주기(K)로 하여, TL(K)=Ka×ia(K)-Bm×Wm(K)-Jm×(Wm(K)-Wm(K-1)(단, Ka는 모터의 토크상수, ia(K)=현재 주기에서의 모터에 흘려줄 구동전류량의 지시값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터 회전속도의 측정값과, Wm(K-1)은 이전 주기에 서의 모터 회전속도의 측정값, Jm은 모터의 회전 관성계수)의 계산과정으로 산출하는 자동주행 청소기의 충돌감지방법.
  4. 제1항에 있어서, 부하토크(TL(K))는, 일정한 주기(K)로 하여, TL(K)=Ka×ia(K)-Bm×Wm(K)-Jm×(Wm(K)-Wm(K-1)(단, Ka는 모터의 토크상수, ia(K)=현재 주기에서의 모터에 인가해줄 구동전압의 지시값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터에 인가해줄 구동전압의 지시값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터 회전속도의 측정값과, Wm(K-1)은 이전 주기에 서의 모터 회전속도의 측정값, Jm은 모터의 회전 관성계수)의 계산과정으로 산출하느 자동주행 청소기의 충돌감지방법.
  5. 제1항에 있어서, 부하토크(TL(K))는, 일정한 주기(K)로 하여, TL(K)=Ka×ia(K)-Bm×Wm(K)-Jm×(Wm(K)-Wm(K-1)(단, Ka는 모터Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터에 걸리는 전압의 측정값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터 회전속도의 측정값과, Wm(K-1)은 이전 주기에 서의 모터 회전속도의 측정값, Jm은 모터의 회전 관성계수)의 계산과정으로 산출하느 자동주행 청소기의 충돌감지방법.
  6. 제1항에 있어서, 부하토크(TL(K))는, 일정한 주기(K)로 하여, TL(K)=Ka×ia(K)-Bm×Wm(K)-Jm×(Wm(K)-Wm(K-1)(단, Ka는 모터의 토크상수, ia(K)=현재 주기에서의 모터에 걸리는 PWM값, Bm은 모터의 점성마찰계수, Wm(K)는 현재 주기에서의 모터 회전속도의 측정값과, Wm(K-1)은 이전 주기에 서의 모터 회전속도의 측정값, Jm은 모터의 회전 관성계수)의 계산과정으로 산출하느 자동주행 청소기의 충돌감지방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920016351A 1992-09-08 1992-09-08 자동주행 청소기의 충돌 감지방법 KR950002044B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019920016351A KR950002044B1 (ko) 1992-09-08 1992-09-08 자동주행 청소기의 충돌 감지방법
SE9302874A SE9302874L (sv) 1992-09-08 1993-09-07 Anordning vid självgående dammsugare
US08/117,626 US5444893A (en) 1992-09-08 1993-09-08 Apparatus for preventing bumping and falling of automatic travelling vacuum cleaner
JP5223672A JPH06189877A (ja) 1992-09-08 1993-09-08 自動走行清掃機の衝突および墜落防止装置および方法
DE4330475A DE4330475A1 (de) 1992-09-08 1993-09-08 Vorrichtung und Verfahren zur Vermeidung eines Anstoßens oder Herunterfallens eines sich selbsttätig bewegenden Staubsaugers

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019920016351A KR950002044B1 (ko) 1992-09-08 1992-09-08 자동주행 청소기의 충돌 감지방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR940006535A true KR940006535A (ko) 1994-04-25
KR950002044B1 KR950002044B1 (ko) 1995-03-10

Family

ID=19339259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019920016351A KR950002044B1 (ko) 1992-09-08 1992-09-08 자동주행 청소기의 충돌 감지방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR950002044B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110710920B (zh) * 2013-04-15 2021-12-14 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
CN110448222A (zh) * 2013-04-15 2019-11-15 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
KR101970995B1 (ko) * 2017-02-09 2019-04-22 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR950002044B1 (ko) 1995-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3639942B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR960009372A (ko) 모터 제어장치
JPH1084688A (ja) モータの異常状態感知装置及び異常状態感知方法
KR20200129339A (ko) 조향휠의 핸즈오프 검출방법 및 시스템
JP2668235B2 (ja) 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法
US6385522B1 (en) Brake control apparatus and method
JP2002525016A (ja) 車両部品を調節するための駆動装置と方法
KR940006535A (ko) 자동주행 청소기의 충돌 감지방법
JP2002147113A (ja) 開閉体の挟み込み検知装置
US7283887B2 (en) Method for determining a change in direction of rotation of a motor
KR980700716A (ko) 조정구동부의 과부하상태 검출 회로장치(Circut for detecting over load in an adjusting drive)
JPH06105781A (ja) 自走式掃除機
JP4003104B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR960006869A (ko) 청소 로보트의 추락 방지방법 및 장치
JPH05221287A (ja) ウインドワイパ装置
JPH0216252Y2 (ko)
JPH08205388A (ja) 直流モータの異常検出装置
JP2981668B2 (ja) 可逆運動速度測定装置
JPH09236612A (ja) 回転速度検出装置
JP2525249B2 (ja) モ―タの制御電圧算出方法
KR970066570A (ko) 서보모터 순시속도 추정장치
JPH0152701B2 (ko)
JP2568850B2 (ja) 車速測定方法
JPH03213450A (ja) 車輪速検出器の故障検出装置
JP3731957B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19980630

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee