KR930012557A - 권상 운반기용 진동방지장치 - Google Patents

권상 운반기용 진동방지장치 Download PDF

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KR930012557A
KR930012557A KR1019920025784A KR920025784A KR930012557A KR 930012557 A KR930012557 A KR 930012557A KR 1019920025784 A KR1019920025784 A KR 1019920025784A KR 920025784 A KR920025784 A KR 920025784A KR 930012557 A KR930012557 A KR 930012557A
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노리유끼 니시하마
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구보 마사다까
스미도모 쥬우기가이 고교 가부시끼가이샤
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
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Abstract

짐의 진동방지를 고정밀도로 실행함과 동시에 고정밀도의 위치결정을 동시에 달성할 수 있는 권상 운반기용 진동방지장치를 제공하는 것이다.
퍼지제어부(1)에, 위치결정용 또는 속도제어용 퍼지추론기(9) 이외에, 진동방지용 퍼지추론기(10)에 있어서, 와이어의 각도 및 각속도에 의하여 정해지는 퍼지 제어 규칙에 따라 진동방지에 필요로 하는 가속도 성분을 생성하고, 이 가속도 성분과 다른쪽 퍼지 추론기(9)롭터의 가속도 성분은 클리스프화 연산기(11)로 클리스프화된 가속도신호를 얻는다. 이와같이, 진동방지에 필요한 가속도 성분을 고려함에 따라, 짐의 진동방지에 최적한 가속도 신호를 얻을 수 있다.

Description

권상 운반기용 진동방지장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 하나의 실시예인 권상 운반기용 진동방지장치의 기본 구성도.
제2도는 권상 운반기용 진동방지장치에서 이용되는 클리스프(crisp)화수법의 일예인 중심법 설명도.
제3도는 권산 운반기용 진동방지장치에서 이용되는 클리스프화 수법의 다른 예인 스가노(管野)의 간역법 설명도.

Claims (6)

  1. 와이어로 호이스팅 로드를 감아올린 상태에서 상기 달아올린 짐을 운반하는 대차를 갖춘 크레인에 사용되고, 상기 호이스팅 로드의 진동을 검출하여 이 대차를 속도 또는 위치의 어느 쪽을 제어하는 권상 운반기용 진동방지장치에 있어서, 상기 와이어의 진동각을 검출하여 진동각 신호를 출력하는 진동각 검출수단과, 상기 진동각 검출신보로부터 진동각 속도를 산출하여 진동각 속도신호를 출력하는 진동각 속도산출수단과, 상기 진동각 신호 및 진동각 속도검출신호에 응하는 가속도에 관한 적합도를 정한 퍼지 제어규칙을 갖추고, 상기 퍼지 제어 규칙에 따라서, 제1의 가속도 성분신호를 생성하는 진동방지용 퍼지 추론기와, 이 진동 방지용 퍼지 추론기로부터의 상기 제1의 가속도 성분신호를 이용하여, 상기 대차의 속도를 연산하기 위하여 연산수단을 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 권상 운반기용 진동방지 장치.
  2. 제1항에 있어서, 진동방지용 퍼지추론기는, 상기 진동각 신호 및 진동각 속도신호중의 한쪽을 횡측으로 취함과 동시에, 다른쪽을 종축으로 취하여 진동각 신호 및 진동각 속도신호를 각각 분류하여, 복수의 구획으로된 매트릭스를 구성하고, 이 매트릭스의 한구획당에 진동방지용 가속도 성분에 관한 퍼지 집합의 적합도를 할당되고, 상기 제1의 가속도 성분신호를 출력할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 권상 운반기용 진동방지장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 대차에 대한 속도 명령신호 및 대차를 운반하기 위한 구동기구의 속도를 검출한 속도 신호에 응한 가속도에 관한 적합도를 정한 퍼지제어규칙을 추가로 하나 더 구비하고, 이러한 퍼지제어 규칙에 따라서, 제2의 가속도 성분신호를 생성하는 속도 제어용 퍼지 추론기를 갖고, 상기 연산수단은 제2의 가속도 성분신호를 이용하여 대차의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 권상 운반기용 진동방지장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 대차에 대한 속도 명령신호 및 대차를 운반하기 위한 구동기구의 속도를 검출한 속도 신호의 어느쪽 한족을 횡축으로 취함과 동시에, 위치 편차를 종축으로 취하여 매트릭스를 분할적으로 구성한 후, 이 매트릭스의 한구획당에 위치 결정용의 가속도 성분에 관한 퍼지 집합의 적합도를 할당하고, 위치결정용의 가속도 성분에 관한 퍼지 집합의 적합도를 제2의 가속도 성분신호로서 생성하는 위치결정용 퍼지 추론기를 갖추고, 연산수단은 제1 및 제2의 가속도 성분신호로부터 대차의 속도를 제어하는 것을 특지으로 하는 권상 운반기용 진동방지장치.
  5. 제4항에 있어서, 연산수단은, 제1 및 제2의 가속도 성분신호를 클리스프화 수법을 이용하여, 클리스프화 하고 클리스프화된 가속도 신호를 얻는 클리스프 수단을 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 권상 운반기용 진동방지장치.
  6. 제5항에 있어서, 연산수단은, 또한, 클리스프된 가속도 신호를 적분하는 적분수단을 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 권상 운반기용 진동방지장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
KR1019920025784A 1991-12-27 1992-12-28 권상 운반기용 진동방지장치 KR100187707B1 (ko)

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JP91/346766 1991-12-27
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KR930012557A true KR930012557A (ko) 1993-07-20
KR100187707B1 KR100187707B1 (ko) 1999-06-01

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