KR930010926A - 위치맞춤 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 위치맞춤제어 시스템은 자기 디스크장치에 있어서의 자기헤드등의 피제어체(1)를 지령위치로 이동시키는 액튜에이터등의 구동부(2)와 피제어체(1)의 위치를 검출하는 위치검출부(3)와 구동부(2)를 제어하는 DSP등으로 되는 연산제어부(4)를 구비하고 이 연산제어부(4)는 궤도발생부(5)와 추종제어부(6)를 갖고 궤도발생부(5)는 피제어체(1)의 이동이 완료되는 지령위치에 있어서의 목표 가속도의 미분치가 영으로 되는 가속, 감속패턴을 나타낸 대수다항식에 의한 이동목표 궤도를 구하고, 추종제어부(6)는 이동목표 궤도에 따라서 피제어체(1)를 추종시키도록 구동부(2)를 제어한다.
또 한편 본 발명의 위치맞춤제어 시스템은 또 위치보정부(7)를 구비하고 연산제어부(4)는 궤도발생부(5)와 추종제어부(6)를 갖고 궤도 발생부(5)는 피제어체(1)의 현재 위치와 지령위치와의 사이의 전체 이동거리로서가 이동 목표궤도를 구하고 그에 의한 이동완료위치의 보정치를 위치보정부(7)를 참조하여 구하고 그 보정치에 의해서 전체가 이동거리를 수정하여 이동목표궤도를 구하고 그 이동목표 궤도에 따라서 추종제어부(6)로부터 구동부(2)를 제어하고 피제어체(1)를 지령위치로 이동시켜 위치맞춤한다.

Description

위치맞춤 제어시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제5도는 데이타면 서보신호의 설명도.
제6도는 본 발명의 제1원리에 준한 실시예를 나타낸 블록도.
제7도는 본 발명의 일실시예의 블록도.

Claims (22)

  1. 피제어체(1)를 이동시켜서 지령위치에 위치맞춤할때에 상기 피제어체(1)의 현재 위치로부터 지령위치에 도달할때까지의 도달시간을 용이하게 추청하여 이동목표시간으로서 설정할 수 있도록 구성한 것을 특징으로하는 위치맞춤 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 피제어체(1)를 이동시켜서 상기 지령위치로 위치맞춤하는 구동부(2), 상기 피제어체(1)의 위치를 검출하는 위치검출부(3), 및 상기 위치검출부(3)에 의한 상기 피제어체(1)의 검출위치와 상기 지령위치에 준하여 상기 구동부(2)를 제어하는 연산 제어부(4)를 구비하고 상기 연산제어부(4)는 또 상기 피제어체(1)의 현재 위치와 상기 지령위치와의 사이의 전체이동거리에 준하여 이동목표궤도를 산출하는 궤도발생부(5)는, 및 상기 궤도발생부(5)로부터의 상기 이동 목표궤도와 상기 위치검출부(3)에 의한 검출위치에 준하여 상기 이동목표궤도에 상기 피제어체(1)가 추종하여 이동하도록 상기 구동부(2)를 제어하는 추종제어부(6)를 갖고 상기 궤도발생부(5)는 상기 피제어체(1)가 상기 지령위치에 도달한 시점에 있어서의 목표가속도가 원활하게 변화되도록 상기 이동목표궤도를 구하고 상기 추종제어부(6)는 당해 이동목표궤도에 따라서 상기 피제어체(1)를 추종제어하여 위치맞춤하는 위치맞춤 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 궤도발생부(5)는상기 피제어체(1)의 이동이 완료되기 전에 상기 지령위치에 있어서의 목표가속도의 미분치가 적어도 영이 되는 가속, 감속패턴을 나타내는 대수다항식에 의한 상기 이동목표궤도를 구하고 상기 추종제어부(6)는 상기 이동목표궤도에 따라서 상기 피제어체(1)를 추종제어하여 위치맞춤하는 위치맞춤 제어 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 상기 이동목표시간을 T, 초기치를 0으로 한 이동중의 시각을 t, 정수를 Vo로 하여 상기 이동목표궤도를 V0(T/t)k(1-t-T)j의 다항식으로 나타내고 상기 자승수 j, k를 정의수로 하고 또 상기 자승수 j를 3이상으로 설정하는 위치 맞춤 제어시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 이동목표시간을 T, 초기치를 0으로 한 이동중의 시각을 t, 정수를 Vo로 하여 상기 이동목표궤도를 Vo(T/t)k(1-t-T)j의 다항식으로 나타내고 상기 자승수 j, k를 정의수로 하고 또 상기 자승수 j를 3이상으로 설정하는 동시에 자승수 k를 2이상으로 설정하는 위치 맞춤 제어시스템.
  6. 제2항에 있어서, 상기 위치검출부(3)에 의해서 상기 피제어체(1)의 위치를 검출하고 각 샘플마다의 검출위치정보와 상기 피제어체(1)를 이동시키는 상기 구동부(2)의 구동량으로 상기 피제어체(1)의 추정속도를 구하고 이 추정속도와 상기 이동목표궤도에 의한 목표속도와의 차가 영이 되도록 상기 추종제어부(6)에 의해서 상기 구동부(2)를 제어하는 위치맞춤제어시스템.
  7. 제2항에 있어서, 상기 피제어체(1)의 현재 위치와 상기 지령위치와의 사이의 이동 시간을 이동거리의 2∼3승근에 비례하여 성정하는 것을 특징으로 하는 위치맞춤 제어시스템.
  8. 제2항에 있어서, 상기 위치검출부(3)에 의한 상기 피제어체(1)의 위치를 검출하고 각 샘플마다의 검출위치정보와 이 피제어체(1)를 이동시키는 상기 구동부(2)의 구동량으로 이 피제어체(1)의 추정 속도를 구하고 이 추정 속도에 대응한 속도귀환 게인을 설정하는 것을 특징으로 하는 위치맞춤제어시스템.
  9. 제2항에 있어서, 상기 위치검출부(3)에 의한 검출위치정보로 정규화시간을 산출하고 이 정규화시간에 응답지연을 가산하여 응답지연을 보상하는 것을 특징으로 하는 위치맞춤 제어시스템.
  10. 제2항에 있어서, 상기 피제어체(1)의 이동거리가 소정치이상일때에 상기 이동목표 궤도에 의한 가속기간과 감속기간과의 사이에 정속기간을 설장한 것을 특징으로 하는 위치맞춤제어 시스템.
  11. 제2∼10항중 어느 한 항에 있어서, 상기 피제어체(1)가 자기디스크장치(11)에 있어서의 자기디스크(12)위를 이동가능한 자기 헤드(14)로 되고 상기 구동부(2)가 상기 자기헤드(14)를 상기 자기디스크(12)의 지령트랙위치에 위치맞춤하도록 제어되는 액튜에이터(16)로 된 위치맞춤 제어시스템.
  12. 제2∼10항중 어느 한 항에 있어서, 상기 피제어체(1)가 광디스크장치에 있어서의 광디스크위를 이동가능한 광학헤드로 되고 상기 구동부(2)가 상기 광학헤드를상기 광디스크의 지령위치에 위치맞춤되도록 제어되는 액튜에이터로 된 위치맞춤제어시스템.
  13. 제2∼10항중 어느 한 항에 있어서, 상기 피제어체(1)가 인자장치에 있어서의 인자쉬트위를 이동가능한 인자헤드로 되고 상기 구동부(2)가 상기 인자헤드를 상기 인자쉬트의 지령위치에 위치맞춤되도록 제어되는 액튜에이터로 된 위치맞춤제어시스템.
  14. 자기디스크장치(11)에 있어서의 자기 헤드를 이동시켜서 자기디스크(12)위의 지령트랙위치에 위치맞춤할때에 이 자기헤드가 이 자기디스크(12)위의 현재의 트랙위치로부터 이 지령트랙위치에 도달할때까지의 도단시간을 용이하게 추정하여 이동목표시간으로 설정할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 자기헤드의 위치맞춤제어시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 자기헤드를 이동시켜 상기 지령트랙위치에 위치맞춤하는 액튜에이터(16), 상기 자기헤드의 트랙위치를 검출하는 위치검출수단, 및 상기 위치검출수단에 의한 상기 자기헤드의 검출트랙위치와 상기 지령트랙위치에 준하여 상기 액튜에이터(16)를 제어하는 연산제어수단을 구비하고 상기 연산제어수단은 또 상기 자기헤드의 현재 트랙위치와 상기 지령트랙위치와의 사이의 전체이동거리에 준하여 이동목표궤도를 산출하는 궤도발생수단, 및 상기 궤도발생수단으로부터의 상기 이동목표궤도와 상기 위치검출수단에 의한 검출트랙위치에 준하여 상기 이동목표궤도에 상기 자기헤드가 추종하여 이동하도록 상기 액튜에이터(16)를 제어하는 추종제어수단을 갖고 상기 궤도발생수단은 상기 자기헤드와 상기 지령트랙위치에 도달한 시점에 있어서의 목표가속도가 원활하게 변화되도록 상기 이동목표궤도를 구하고 상기 추종 제어수단은 당해 이동목표궤도에 따라서 상기 지지헤드를 추종제어하여 위치맞춤하는 자기헤드의 위치맞춤제어 시스템.
  16. 제1항에 있어서, 상기 피제어체(1)를 이동시키고 지령위치에 위치맞춤하는 구동부(2), 상기 피제어체(1)의 위치를 검출하는 위치검출부(3), 및 상기 위치검출부(3)에 의한 상기 피제어체(1)의 검출위치와 상기 지령위치에 준하여 상기 구동부(2)를 제어하는 연산제어부(4)를 구비하고 상기 연산부(4)는 또 상기 피제어체(1)의 현재위치와 상기 지령위치와의 사이의 전체 이동거리에 준하여 이동목표궤도를 산출하는 궤도발생부(5), 및 상기 궤도발생부(5)로부터의 상기 이동목표궤도와 상기 위치검출부(3)에 의한 검출위치에 준하여 상기 이동목표궤도에 상기 피제어체(1)가 추종하여 이동하도록 상기 구동부(2)를 제어하는 추종제어부(6)를 갖고 상기 궤도발생부(5)는 전체이동거리의 함수로서 이동목표시간을 산출하고 상기 피제어체(1)의 이동이 완료될때까지의 실제의 이동시간이 상기 이동목표시간이 되게하는 가속, 감속패턴을 나타낸 대수다항식에 의한 상기 이동목표궤도를 구하고 상기 추종제어부(6)는 상기 이동목표궤도에 따라서 상기 피제어체(1)를 추종제어하여 위치 맞춤하고 또 상기 이동시간을 안정되게 제어하는 위치 맞춤제어 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 피제어체(1)의 임의의 위치에 있어서의 위치엇갈림을 고려할 워치보정치를 사전에 격납하는 위치보정부(7)를 구비하고 상기 궤도발생부(5)는 상기 피제어체(1)의 현재 위치와, 상기 산출된 이동목표시간에 준하여 상기 피제어체(1)의 이동이 완료되는 시점에 있어서의 상기 위치보정치를 예측하고 또 상기 예측된 위치보정치에 준하여 상기 이동목표궤도를 사전에 보정하고 상기 추종제어부(6)는 상기 수정된 이동목표궤도에 상기 피제어체(1)를 추종제어하도록 상기 구동부(2)를 제어하여 위치맞춤하는 위치맞춤 제어시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 피제어체(1)의 현재위치 및 상기 전체이동거리의 함수로서 상기 목표이동시간을 사전에 예측하여 산출하는 산출수단, 및 상기 피제어체(1)의 임의의 위치에 있어서의 위치 엇갈림을 고려한 위치보정치를 사전에 격납하는 위치보정부(7)를 구비하고 상기 산출수단 및 위치보정부(7)로부터 상기 피제어체(1)의 이동전후의 진의 전체이동거리를 축차적으로 구하는 위치맞춤 제어시스템.
  19. 제18항에 있어서, 축차적으로 근사화된 근사 전체이동거리를 사용하여 상기이동목표궤도의 진폭을 수정함으로써 트랙단위이하의 정도까지 고려한 이동목표궤도를 산출하는 위치맞춤제어 시스템.
  20. 제19항에 있어서. 상기 전체 이동거리가 작을때에만 상기 이동목표궤도의 진폭의 수정을 고려한 위치맞춤을 행하는 위치 맞춤제어 시스템.
  21. 제3항에 있어서, 상기 궤도발생부(5)는 호스트장치로부터 지령되는 이동거리와 상기 피제어체(1)이 내포하는 공진수파수 특성에 의하여 상기 피제어체(1)의 이동개시시 및 이동완료시의 목표가 속도 곡선의 고차미분치를 영으로 하는 이동목표궤도를 산출하고 상기 추종제어부(6)는 상기 이동목표궤도에 상기 피제어체(1)가 추종하여 이동하도록 상기 구동부(1)를 제어하는 위치맞춤제어 시스템.
  22. 제14항에 있어서, 상기 자기헤드를 이동시켜서 상기 지령 트랙위치에 위치맞춤하는 액튜에이터(115), 상기 자기헤드의 트랙위치를 검출하는 위치검출수단, 상기 위치검출수단에 의한 상기 자기헤드의 검출트랙위치와 상기 지령트랙위치에 준하여 상기 액튜에이터(115)를 제어하는 연산 제어수단, 및 상기 자기디스크(12)위의 임의의 트랙위치에 대한 상기 자기헤드의 위치엇갈림을 고려한 위치조정치를 사전에 격납하는 위치보정 테이블을 구비하고 상기 연산제어수단은 또 상기 자기헤드의 현재 트랙위치와 상기 지령트랙위치와의 사이의 전체이동거리에 준하여 이동목표궤도를 산출하는 궤도발생수단, 및 상기 궤도발생수단으로부터의 상기 이동목표궤도와 상기 위치검출수단에 의한 검출트랙위치에 준하여 상기 이동목표궤도에 상기 자기헤드가 추종하여 이동하도록 상기 액튜에이터(115)를 제어하는 추종제어수단을 갖고 상기 궤도발생수단은 상기 이동목표시간에 준하여 상기 위치보정테이블을 참조하여 상기 자기헤드의 이동이 완료되는 시점에 있어서의 상기 위치보정량을 예측하고 또 이 예측된 위치보정치에 준하여 상기 이동목표궤도를 사전에 보정하고 상기 추종제어수단은 이 수정된 이동목표궤도에 상기 자기헤드를 추종 제어되도록 상기 액튜에이터(115)를 제어하여 위치맞춤하는 위치맞춤제어 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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