KR930001857Y1 - 산업용 로보트 아암 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트 아암

제1도는 본 고안에 관한 산업용 로버트 아암의 정면도.

제2도는 본 고안에 관한 산업용 로버트 아암의 측면도.

제3도는 제1도의 A-A산 부분의 확대 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 공작기기 2 : 컨베이어

3 : 베드 5 : 왕복대

60 : 테이블 7 : 보조베드

90 : 핸드 91 : 공급핑거

92 : 인출핑거

본 고안은 산업장의 각종 공작기기에 가공할 소재를 넣어 주거나 들어내는 산업용 로버트 아암에 관한 거스로, 특히 아암의 이동거리를 줄일수 있는 산업용 로버트 아암에 관한 것이다.

산업용 로버트 아암으로써는 현재까지 여러가지가 개발사용되고 있다.

그러한 산업용 로버트 아암은 산업장의 공작기기에 소재를 공급 또는 인출하는 것에 주로 많이 사용되고 있는데, 그 일예를 들어 설명하면 소재운반대와, 공작기기의 사이에 하나의 핸드를 가지는 로버트 이암을 설치하고 소재운반대로 이동되오는 소재를 로버트 아암으로부터 공작기기의 척에 공급시키고 가공후 가공된 소재를 척으로부터 들어내어 소재운반대로 다시 인출 해내고 있다.

그런데 일공정의 로버트 아암이동거리가 길어지는, 즉 가동된 소재를 척으로부터 들어내고 새로운 소재를 척에 넣어 주는 것을 하나의 핸드를 이용하여 운반하고 있어, 소재를 교체시키기 위해서는 로버트 아암이 2회 왕복 구동하여야 하는, 이를 다시 설명하면 가공이 완료된 소재를 척으로부터 소재운반대 상으로 들어내고, 소재운반대에 공급된 신소재를 다시 척으로 넣어주어야 하는 것으로, 로버트 아암이 인출과 공급을 구분하여 동작하며 소재의 교체작업을 수행하게 하므로써, 로버트 아암의 이동거리가 길어짐과 아울러 소재의 교체시간이 많이 걸리게 되고 따라서 작업능률을 떨어뜨리게 되는 문제점이 있었다.

그리고 로버트 아암의 구동을 다단에 걸쳐 제어하여 그 제어구성이 복잡한 등의 많은 결함이 있었다.

본 고안은 상기와 같은 사정을 고려하여 이루어진 것으로 그 목적은 로버트 아암의 이동거리를 최소로 줄이는 산업용 로버트 아암을 제공하는 것이다.

본 고안의 다른목적은 소재의 교체시간을 단축시키어 작업능률을 높힐수 있게한 산업용 로버트 아암을 제공함에 있다.

이러한 본 고안의 목적은 공작기기에서 소재를 공급, 인출하는, 즉 소재를 파지하는 핸드를 사용하도록된 로버트 아암을 제공함에 의해 달성되게 되는데, 이 로버트 아암은 컨베이어와, 공작기기의 척 사이 전장길이에 걸쳐 실시되는 베드를 갖고 있고, 그 베드상에 왕복대가 로드레스 에어실린더에 의해 왕복동하도독 설치되어 있다.

상기 왕복대는 에어실린더내에 의해 왕복대와는 교차되는 방향으로 구동하는 테이블과, 그 테이블에 왕복대와 동향으로 보조베드를 구비하고 있다.

또 상기 보조베드에는 소정간격을 두고 배치되는 한쌍의 핸드와, 이 핸드를 구동시키는 에어실린더를 구비하고 있고, 따라서 아암의 왕복대 ½헹정에서 소재의 공급과 인출이 가능하게 된다.

다음 고안의 실시예를 도면에 의거하여 구체적으로 설명하겠다.

제1도 및 제2도에는 본 고안에 따른 산업용 로버트 아암이 도시되어 있는데, 이 로버트 아암은 공작기기(10)와 컨베이어(2)사이에 걸쳐 설치되는 베드(3)와, 그 베드(3)상에 로드레스 에어실린더(4)에 의해 구동되는 왕복대(5)로 구성되어 있다.

베드(3)는 공작기기(10)와 컨베이어(2)사이 간격보다 비교적 더넓은 길이를 가지고 공작기기와 컨베이어 사이로 왕복대(5)의 왕복구동을 안내한다.

상기 왕복대(5)에는 테이블(60)과, 그 테이블(60)의 전면에 상기 베드(3)와 동향으로 보조베드(7)를 가지고 구성된다.

또 상기 테이블(60)은 왕복대(5)의 이동방향과는 교차되는 방향으로 구동하는 에어실린더(61)를 가지고 있고, 이 에어실린더(61)의 왕복구동으로 소재(8)를 공작기기(10)의 척(11)에 끼워넣거나 꺼낼수 있는 구동력을 얻게하고 있다.

또한 보조베드(7)는 상기 베드(3)에 수직방향으로 설치되어 후에 설명할 핸드(90)의 구동을 베드(3)와 동향으로 안내하게 된다.

한편 보조베드(7)에는 소정간격을 두고 배치되는 한쌍의 핸드(90)와 에어실린더(100)가 구비되며, 그 핸드(90)와 에어실린더(100)는 연결대(101)로 결합되어 협동한다.

이때 핸드(90)는 왕복대(5)의 이동방향과 같은 방향으로 구동을 이룬다.

그리고 상기 한쌍의 핸드(90)는 공급핑거(91)와 인출핑거(92)를 가지며, 이 공급 및 인출핑거(91)(92)는 별도의 제어장치에 의해 벌어지고 오므라짐과 아울러 각각의 핑거(91)(92)는 각 에어실린더(901)에 의해 왕복대(5)의 구동방향과는 교차되는 방향인 수직방향으로 승강된다.

그러면 제2도 및 제3도를 참조하여 산업용 로버트 아암의 작동에 관해 설명하겠다.

핸드(90)가 후퇴위치에 있을때, 즉 제2도에서 2점쇄선으로 표시된 상태는 컨베이어(2)에 가공된 소재를 들어내거나 또는 가공할 소재를 공작기기(10)에 넣어주기위해 컨베이어(2)로부터 들어올리고 내리기 위한 위치이다.

이를 다시 설명하면 가공된 소재를 핸드(90)중 인출핑거(92)로 공작기기(1)의 척(11)으로부터 끌어낸후 이때 핸드(90)는 테이블(60)의 왕복구동과 핸드(90) 승강구동에 의해 소재를 척으로부터 들어낸다.

소재를 들어낸 핸드(90)는 제어장치(도시하지 않음)에서 주어지는 신호에 의해 왕복대(5)가 로드레스에어실린더(4)의 척(11)의 직상부에서 컨베이어(2)축으로 수평이동하게 된다.

왕복대(5) 컨베이어(2) 직상부에 이르면 이때 핸드(90)중 인출핑거(92)가 컨베이어(2)의 직상부에 위치하면 왕복대(5)는 그 구동을 정지함과 아울러, 핸) 핸드의 에실린더(901)중 인출핑거 축의 에어실린더를 구동하여 인출핑거(92)를 하강시키어 가공된 소재를(8)를 컨베이어(2)상에 내려 놓는다.

그리고 소재를 컨베이어상에 내려놓은 인출핑거(92)는 제어신호에 의해 자동적으로 원상복귀 되고, 그 원상복귀가 완료됨과 동시 제어장치는 테이블(60)의 에어실린더(100)를 구동하여 테이블(60)를 좌향으로 이동시키고 핸드(90)중 공급핑거(91)가 컨베이어(2)의 직상부에 이르면 이동이 정지되고 상기에서와 같이 공급핑거(91)를 에어실린더(901)로하여 컨베이어 상으로 하강시키어 공급되오는 가공할 신소재(8)를 파지함과 아울러, 제어신호에 의해 공급핑거(91)는 원상복귀되어 다음동작을 대기하고 있다.

또 상기에서와 같은 공작기기(1)가 소재의 가공이 완료되면 그 가공완료와 동시에 제어장치에서 제어신호가 주어져 노드레스 에어실린더(4)를 구동시키어 왕복대(5)를 공작기기(1)의 척(11)측을 이동시키게 된다.

왕복대(5)가 척(11)의 직상부에 이르면, 즉 핸드(90)중 인출핑거(92)가 척(11) 직상부에 위치하면 왕복대(5)는 그 이동을 정지함과 아울러 인출핑거(92)를 척(11)으로 하강시키어 가공된 소재(8)를 척(11)으로부터 들어낸후 인출핑거(92)가 원상복귀되면, 그 원상복귀 신호가 감지됨과 동시에 제어신호가 에어실린더(100)를 구동하여 공급핑거(91)를 척(11)의 직상부에 이동시킨후 공급핑거(91)를 하강시키어 척(11)에 소재(8)를 끼워 넣어주고 다시 공급핑거는 원상복귀되어 다음동작을 대기한다.

본 고안은 한쌍의 핸드(90), 즉 공급핑거(91) 와 인출핑거(92)를 가지고 핸드(90)의 이동을 베드(3)와 보조베드(7)을 이용하여 2단계적으로 이루어 소재의 공급과 인출을 이루게 하므로써 왕복대(5)의 ½행정에서 컨베이어를 놓거나, 또는 척으로부터 가공된 소재를 들어내고 끼워 넣어주는 동작을 이루에 하므로써 아암의 이동거리를 최소로 줄이게 되는 이점이 있다.

Claims (1)

1. 공작기기와 컨베이어 사이에 설치되는 베드 상에서 로드레스 에어실린더에 의해 왕복동하는 왕복대와, 이 왕복대에 탑재되어 왕복대와는 교차방향으로 구동되고 그 전면에 핸드가 종방향으로 설치된 테이블을 가지는 산업용 로버트 아암에 있어서, 공급핑거와 인출핑거를 소정간격을 두고 가지는 한쌍의 핸드와, 상기 테이블과 핸드의 사이에 왕복대의 구동방향과 동향으로 설치되어 공급 및 인출핑거가 소재를 잡거나 놓는 동작을 이루기 위한 수평이동을 안내하는 보조베드와, 상기 보조베드를 구동시키는 에어실린더를 갖추어서된 것을 특징으로하는 산업용 로버트 아암.