KR920010420B1 - 브레이크 제어 시스템 - Google Patents

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KR920010420B1
KR920010420B1 KR1019850002835A KR850002835A KR920010420B1 KR 920010420 B1 KR920010420 B1 KR 920010420B1 KR 1019850002835 A KR1019850002835 A KR 1019850002835A KR 850002835 A KR850002835 A KR 850002835A KR 920010420 B1 KR920010420 B1 KR 920010420B1
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어윈 월프 요하임
윌리암 메이든 찰스
폴 크리퍼 앤드류
오웬 존슨 프레데릭
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웨스팅하우스 일렉트릭 코오포레이숀
지. 엠. 클라크
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Abstract

내용 없음.

Description

브레이크 제어 시스템
제1도는 본 발명에 따른 에스컬레이터의 정면도.
제2도는 본 발명의 브레이크 제어 시스템의 부분적인 블록 다이어그램.
제3도는 제2도의 기준 속도 신호와 실제 속도 신호사이의 관계를 나타내는 그래프.
제4a도는 제3도 그래프의 1단편을 확대 도시한 설명도.
제4b도는 제2도에 관계된 제어 신호를 도시한 그래프.
제5도는 제2도에서 도시한 브레이크 제어 시스템의 제2실시예.
제6도는 제5도의 삼각파 발생기의 1실시예를 나타낸 간략한 회로도.
제7도는 제2도에서 도시한 브레이크 제어 시스템의 제3실시예.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
58 : 기준 속도 신호 발생기 64 : 주파수 대 전압 변환기
65 : 필터 78 : 삼각파 발생기
80 : 적분기
본 발명은 이송 장치에 관한 것이며, 특히 이송 장치의 개선된 브레이크 제어 시스템에 관한 것이다.
이송장치, 즉 에스컬레이터에는 브레이크의 설계 부하보다 작은 어떤 부하를 가지고 전원이 공급되어 기계적으로 구동되는 브레이크가 설치되어 위 아래로 운행중인 에스컬레이터를 정지시킬 수 있게 한다.
하향 운행 모우드에서 정지 명령이 개시될때, 에스컬레이터에 많은 부하가 걸려있고 그 정지 명령에 따라 브레이크가 즉시 구동되지 않게 되면 에스컬레이터는 운행 속도가 더 빠르게 될 수도 있다.
이러한 상황을 피하기 위해서는 브레이크 동작이 에스컬레이터에 전력 공급이 중단 되자마자 일어나야 한다. 에스컬레이터가 하향 운전에서 충분한 부하가 걸려있고 브레이크가 계속 동작된다해도 에스컬레이터가 완전히 정지될때까지는 수십 cm의 운행을 계속하게 된다. 반면 하향 운전에서 아무런 부하도 걸리지 않고 정지 신호에 따라 브레이크가 동작되면 에스컬레이터는 약 3.8cm 더 움직인 다음 정지하게 된다. 이 감속 작용은 너무 빨라서 장치에 무리를 가져오게 되며 따라서 에스컬레이터가 충분한 부하를 갖거나 아무런 부하도 갖지 않는 경우에도 거의 동일한 거리를 가지고 정지될 수 있도록 어떤 방법으로 브레이크 작용을 조절하는 것이 바람직하다. 또한, 모든 부하 조건에 대한 동일한 감속비를 얻게 하는 것이 바람직하다.
에스컬레이터가 상향 모우드로 운행될때, 또 정지 명령에 따라 즉시 브레이크가 동작될때 에스컬레이터는 무부하에서 충분한 부하까지의 어떤 부하 조건에서라도 약 3.81cm 이내로 정지하게 된다 브레이크가 정지 명령에 따라 즉각 동작하지 않으면, 에스컬레이터는 무부하 상태에서 약 40.64cm, 전부하 상태에서 약 10.16cm 더 운행한 다음 정지하게 된다. 여기서 더 부드러운 감속 동작을 얻기 위해서 플라이휘일을 사용하여 에스컬레이터의 정지 거리를 더 연장시킬 수 있다.
이송 장치의 기술 분야에서 잘 알려진 것과 같이, 피이드 백 원리를 이용함으로써 상이한 운송 방향 및 부하에 대해 좀더 균일한 감속비를 얻을 수 있다. 그러한 시스템에서, 이송 장치의 원리는 가속 또는 감속을 표시하는 기준 신호가 그것의 실제 가속 또는 감속을 표시하는 신호와 비교된다. 그 차이 신호는 가속, 또는 브레이크 동작, 감속 상태에서 모터를 제어하는데 사용된다. 그러한 시스템의 많은 실례가 이 기술분야에 존재 한다 .
예를들어, 수직 운송 시스템에 있어 본 발명의 양수인에게 양도된 영국 특허중 제1273301호(미합중국 특허 번호 제3,589,474호)에 기준 신호를 실제 엘리베이터 속도와 비교하여 엘리베이터를 감속시키도록 제어하는 장치가 설명되어 있다. 이와 유사한 시스템이 수평 이동 장치에도 사용된 것을 볼 수 있는데 예를들어 영국 특허중 제1,181,338호(미합중국 특허 제3,519,805)를 참조하면 차량의 시제 가속 또는 감속이 피이드 백되어 원하는 차량의 가속 또는 감속 양태와 비교되는 폐 루우프 가속 제어 시스템이 설명되어 있다. 그 차이 신호는 차량이 정지하게 될때 내부의 승객이 요동하지 않게 되도록 차량 정치를 제어하는데 사용된다. 또한, 미합중국 특허 제4,231,452호에서 위와 동일한 피이드 백 시스템을 에스컬레이터에 적용한 것을 볼 수 있다. 즉, 실제 에스컬레이터의 속도가 저감 속도 패턴과 비교되고, 그 차이의 신호가 아날로그적으로 브레이크의 솔레노이드를 제어하도록 사용된다. 여기서 브레이크는 스프링과 대쉬포트, 또는 설정된 속도패턴을 추적하기 위한 피이드 백 기술을 사용하여 점차 밀착되거나 풀어지게 된다. 또다시 미합중국 특허 제3,701,414호를 참고하면 기준 신호가 이송 장치의 속도를 나타내는 신호와 비교되어 명령 신호를 발생하는 유사한 시스템이 설명되어 있고, 그 명령신호는 브레이크 어셈블리를 통해 이송장치를 감속시키는데 사용된다.
전술한 바와같은 종래 기술에 따른 브레이크 동작 및 가속 장치의 한가지 문제점은 그 비교하는 방법이 펄스의 2가지 상태로 되는 on/off의 브레이크 동작 또는 가속동작 신호를 사용하고 있는 것에 있다.
따라서 본 발명의 주된 목적은 급격한 동작 신호 대신 점진적인 브레이크 또는 가속 신호를 공급할 수 있는 운송장치를 제공하는데 있다.
본 발명에 따르면, 정지가 필요할때 개시 신호를 발생하는 본 발명의 운송 장치는 운송 수단과, 상기 운송 수단의 속도를 측정하고 아날로그 형태의 실제 속도 신호를 발생하기 위한 감지 수단과, 아날로그 형태의 기준 속도 신호를 발생하기 위해 상기 개시 신호에 반응하는 수단과, 상기 기준 속도 신호와 실제 속도 신호를 비교하고, 상기 기준 속도 신호가 실제 속도 신호를 초과하는 제1의 상태를 가진 제어 신호를 발생하고, 상기 실제속도 신호가 기준속도 신호를 초과하여 상기 제어 신호의 역률이 상기 실제 속도 신호의 교류 성분에 따라 변화하는 제2의 상태를 가진 제어 신호를 발생하는 비교 수단과, 상기 제어 신호에 의해 작동되는 브레이크 수단을 포함하고, 상기 브레이크 수단은 상기 제어 신호의 평균치에 반응하여 상기 실제 속도 신호가 상기 기준 속도 신호를 추적하게 하여 상기 운송 수단의 속도를 부드럽게 제어하고 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 따른 다음의 예시적인 설명으로부터 보다 명백해질 것이다.
간략히 말해서, 이하의 설명은 차량의 가속 또는 감속을 제어하기 위해 실제 차량 속도를 기준 속도와 비교하고 그 결과의 제어 신호가 조절되어 점진적인 가속 또는 감속을 수행할 수 있는 운송 장치에 대한 개선된 브레이크 시스템에 관한 것이다.
이제 제1도를 참조하면, 본 발명에서 이용할 수 있는 형태의 에스컬레이터(10)가 도시되었다. 에스컬레이터(1)는 1층 또는 하부 발판(14)과 2층 또는 상부 발판(16)사이에서 승객을 운송시키는 콘베이어(12)를 가지고 있다.
콘베이어(12)는 엔드레스 형태이고, 승객을 태우고 상부발판(16)과 하부발판(14)사이를 운송하는 상측 부하지탱판(18)을 가진다.
또한 에스컬레이터(10)는 하측 복귀판(20)을 가진다. 난간(22)은 콘베이어(12)위에 위치되고 연속된 가소성의 핸드레일(24)을 안내한다.
콘베이어(12)는 다수의 계단(26)을 포함하며 제1도에서 단지 몇개만이 나타나 있다. 계단(26)들은 각각 계단의 축(도시않됨)에 맞물려 폐쇄통로를 따라 움직인다. 콘베이어(12)는 미합중국 특허 제3,677,388호에 개시된 모듈러 구동장치를 포함한 종래의 잘 알려진 기술중의 하나로써 구동시킬 수 있다.
미합중국 특허 제3,677,388호에서 설명된 바와같이, 콘베이어(12)는 엔드레스 밸트(30)를 구비하고, 엔드레스밸트(30)는 계단(26)들이 연결된 계단측과 상호 연결된 이가 형성된 링크(38)가 양면에 형성되어 있다. 계단(26)는 엔드레스벨트(30)의 반대편에서 각각 주롤러(40) 및 종 롤러(42)에 의해 지지된다. 주롤러 및 종롤러는 각각 지지 및 안내 트랙(46) 및 (48)에 연결되어 에드레스 통로내의 계단(26)들을 안내한다.
계단(26)은 전원(53)에 의해 전력을 공급받는 모듈형의 구동장치(52)에 의해 구동된다. 구동장치 (52)는 스프라켓 휘일과 체인을 포함하고 체인은 링크(38)와 결합된다. 구동장치(52)는 콘베이어(12)의 양면위에 설치되고 핸드레일 유니트(56)를 구동하기 위한 핸드레일 구동 풀리(54)를 포함한다.
제2도를 참조하면, 기준속도 신호 발생기(58)를 포함하는 에스컬레이터 브레이크 제어 시스템(57)이 나타나 있다. 기준속도 신호 발생기(58)는 개시신호 입력을 갖고, 기준신호 VR를 발생하여 출력시킨다. 속도 감지기(59)는 모듈형 구동장치(52)의 일부분과 연동하는 이가 형성된 휘일(60)과, 이 휘일의 이를 검출하도록 배치된 센서(62)를 포함하여 에스컬레이터(10)의 속도를 측정하게 된다. 센서(62)는 광학적 또는 자기적 형태 어느것이라도 좋다. 센서(62)의 출력 신호는 주파수 대 전압 변환기(64)의 입력에 공급된다. 이 변환기(64)의 출력 신호는 필터(65)로 공급되어 여기서 속도신호 VS를 발생한다. 비교기(66)의 비반전 입력단자(+)는 신호 VR과 연결되고, 반전 입력단자는 신호 VS에 연결되어 동작한다. 비교기(66)는 신호 VC출력시킨다. 신호 VC는 브레이크 구동회로(67)내의 트랜지스터(68)의 베이스로 공급된다. 브레이크 구동회로(67)는 트랜지스터(68)의 베이스로 공급된다. 브레이크 구동회로(67)는 트랜지스트(68), 브레이크 제어코일(70), 브레이크 슈(72)와 다이오드(73)로 구성된다. 여기서, 트랜지스터(68)의 에미터 단자는 접지되고, 그 콤펙터 단자는 브레이크 제어코일(70)을 통해 직류 전원 VDC에 연결된다. 브레이크 슈(72)는 코일(70)에 의해 제어된다. 다이오드(73)는 브레이크 제어 코일(70)양단에서 다이오드의 캐소드 단자가 상기 직류 전원에 연결되도록 접속된다.
상기와 같은 회로의 동작을 설명하면, 속도 감지기(59)는 에스컬레이터의 속도 신호를 발생하고, 센서(62)는 이가 달린 휘일(60)에 근접하게 설치되며, 휘일(60)은 에스컬레이터 (10)의 브레이크축에 장착된다.
이러한 설치 방법의 일예는 상술한 미합중국 특허 4,231,452호에 설명되었다.
본 발명의 1실시예에서, 센서(62)는 자기 센서로 되고 휘일(60)의 이가 근접 및 통과함에 의해 변화되는 자장을 발생하게 된다. 이러한 자장의 변화는 통상의 제네레이터와 같이 센서(62)내에서 전압을 발생한다.
이런식으로, 센서(52)는 에스컬레이터(10)의 속도를 나타내는 기계적인 회전을 이 회전에 직접적으로 비례하는 주파수로서된 펄스열로 변화시킨다.
외부의 개시 신호에 반응하여 기준 속도 신호 발생기(58)는 하강하는 기준신호 VR을 발생한다. 기준신호 VR은 램프 전압의 형태로써 원하는 정지 속도의 모형을 나타낸다. 그램프 전압은 예를들어 캐패시터의 방전(또는 가속을 위해 정전류원을 통한 충전)을 유도하는 RC 회로에 의해 발생될 수 있다.
제3도에 나타낸 기준신호 VR는 시간 to에서 개시신호에 의해 하강하는 램프 전압으로 된다. 개시 신호는 다양한 조건으로저 발생할 수 있다. 예를들어, 에스컬레이터 또는 핸드레일이 과속 상태이거나 속도 미달 상태일때 그 개시 신호가 발생될 수 있다. 또한, 개시 신호는 스커어트 스위치 또는 절결된 체인스위치에 의해 수동적으로, 또는 자동적으로 발생된 에스컬레이터 정지 신호에 의해 발생될 수 있다. 개시신호는 제1도의 모듈형 구동장치 (52)로 공급되는 전원(53)을 차단하게 된다.
에스컬레이터의 실제 속도는 브레이크(67)가 접착됨에 따라 기준 속도에 대해 느리게 진동하게 된다. 에스컬레이터의 속도를 나타내고 속도 감지기(59)에서 발생된 필스열은 주파수 대 전압 변환기(64)에 의해 느리게 변화하는 직류 신호로 변환된다. 변화하는 직류 신호의 실제 주파수는 브레이크(67) 및 에스컬레이터의 특성에 의존한다. 또한, 필터(65)에서 치적 이하의 주파수로서 선택되기 때문에 고역주파수 성분은 느리게 변화하는 직류 신호에 위에 중첩된다. 고역 주파수 성분의 진폭을 필터(65)의 필터링 용량의 총합에 의해 제어된다. 이 진폭은 듀티 사이클 및 VC의 펄스폭에 영향을 준다. 고역 주파수 성분의 주파수는 느리게 변화하는 직류 신호의 주파수 보다 훨씬 커야하고 약 100Hz의 주파수가 양호하다.
제4a도에서는 제3도의 신호 VS꼭 VR을 확대하여 조금 과장시킨 상기 고주파 성분을 도시하고 있다. 주파수 대 전압 변환기(64)로부터의 느리게 변화하는 직류신호를 제4a도에서 VDC로 표시도었다. 고주파 성분을 가지고 느리게 변화하는 직류 신호인 필터(65)로부터의 신호는 VS로 표시되었다.
기준신호 VR는 단순히 수평선으로 표시하였다. 그러나 신호 VR는 제3도의 시간에 따라 그 크기가 실제 감소하는 것이다.
속도신호 VS와 기준신호 VR는 그들의 진폭이 조정되어 그 최대 진폭을 에스컬레이터(10)의 공칭 속도에 대응한 신호 VS와 대략 동일하다. 신호 VS와 VR는 비교기(66)에서 비교된다. 비교기(66)로부터의 제어신호 VC는 입력되는 2개 신호 사이의 대수적인 차에 따라 온,오프(on,off)되는 신호를 말한다. 제어 신호 VC는 트랜지스터(68)를 제어한다.
정상상태 조건하에서, 기준신호 VR는 속도신호 VS보다 크고, 따라서 제어신호 VC는 고레벨(하이)신호로 된다(제3도 참조).
트랜지스터(68)가 턴온 되면 브레이크 제어 코일(70)을 흐르는 전류 ic는 브레이크(72)를 해지시킨다. 기준속도 발생기(58)가 개시 신호를 받아 들일때 기준신호 VR의 진폭은 하강하고, 실제 속도신호 VS는 기준 신호 VR를 초과한다. 제어신호 VC가 저레벨(로우)로 떨어지면 트랜지스터(68)는 턴 온프되고, 이때 ic=0 이고 브레이크(72)가 밀착된다. 이러한 구성은 오동작 방지 작용을 제공한다. 즉, 전원공급이 중단될때 최대 브레이크 토오크가 인가되는 것이다. 브레이크(72)의 밀착은 제3도에서 감소되는 속도 신호 VS로 나타낸 것과 같이 에스컬레이터(10)의 속도를 감속시킨다.
제4a도 및 4b도는 기준신호 VR가 하향 경사로 되고 브레이크(72)가 밀착 되었을때 브레이크 제어시스템(57)의 동작을 나타낸다. 또한, 속도 신호 VS의 고주파 성분의 영향을 자세히 표현하였다. 제4a도에서 신호 VR이 VS보다 크면 신호 VC는 제4b도에서 고레벨로 되고, 트랜지시터(68)가 턴온, ic=0이 되어 브레이크의 토오크가 가해지지 않는다. 또한 VS가 VR보다 크면 VC가 저레벨로 되고 트랜지스터(68)가 턴 오프, ic이 되어 브레이크(72)가 밀착된다.
여기서, 고주파 성분은 제4b도의 제어 신호 VC가 비 정규적인 간격을 가지고 가끔 상태를 변화하게 만든다. 만일 고주파 성분이 없다면 에스컬레이터의 속도는 VDC로 표시되어 진다. 그때 시간 간격 t1-t2동안에 실제 속도는 기준 속도 이하로 떨어지게 된다. 따라서, 제어신호 VC는 t1에서 저레벨로 되고 t2에서 고레벨이 되며, 브레이크(72)는 이 시간 간격중에 계속 접착되어진다. 그러나, 고주파 성분 때문에 신호 VC는 시간 간격 t1-t2이전 및 이후에서 폭이 변화하는 펄스를 포함한다. 제어 신호 VC를 형성하는 펄수의 듀티 사이클은 점차 100%에서 0%로, 또 다시 100%로 변화한다. 이로써 신호 VC의 평균치는 급격하지 않고 서서히 변화하게 된다.
브레이크 제어코일(70)은 그것의 인덕턴스가 빠른 펄스이 변화량을 여파시켜 주기 때문에 신호 VC의 점진적인 변화를 허용한다. 또한 다이오드(73)는 트랜지스터(68)가 도통되고 있지 않을 때 브레이크 코일(70)에 “프리휠링(free wheeling)”전류가 흐를수 있게 한다. 그 순수한 효과는 브레이크의 밀착율 2상태의 온/오프 방식 대신에 점진적으로 또는 유사 아날로그 방식으로 동작하게 만드는 것이다. 이 방법은 더 부드럽고 빠른 제어를 제공하고, 에스컬레이터(10)의 속도를 기준속도 신호 VR에 항상 근접하게 일치시킬 수 있다. 이와같은 방법은 에스걸레이터를 시발시킬 때에도 사용할 수 있으며, 단지 기준속도신호 VR를 증가하는 기율기로 설정하는 차이 외에는 동일하다.
주파수 대 전압 변환기(64)의 출력 신호에 고주파 성분을 부가시키는 여러가지 다른 기술이 있다. 그중 2가지 기술이 제5도 및 제7도에 도시되었다. 제5도 및 7도의 구성 소자들은 제2도에 표시한 소자들과 그, 구조와 작용이 동일한다.
제5도를 참조하면, 저항(76)을 통해 접속점(77)에 연결된 삼각파 발생기(78)를 포함하고 에스컬레이터의 브레이크 제어 시스템(57′)이 도시되었다. 주파수 대 전압 변환기 (64)는 역시 저항(74)를 통해 접속점(77)으로 연결된다. 고주파 성분을 포함하는 신호 VS는 접속점(77)에서 형성된다. 삼각파 발생기(78)는 제어신호 VC의 주파수 보다 훨씬 큰 주파수를 갖는 삼각파를 발생한다. 이 삼각파는 접속점(77)에서 주파수 대 전압 변환기(64)로부터의 느리게 변화하는 신호에 부가되어 제4a도에 나타낸 속도 신호 VS를 발생시킨다.
에스컬레이터 브레이크 제어 시스템(57′)은 또한 속도 검지기(59)의 직류 발생기로서 핸드레일의 속도 감지기로 사용될 수 있다. 그러한 직류 발생기는 속도에 비례하는 직류 전압을 발생하여 주파수 대 전압 변환기(64)를 제거시킬 수 있다. 이러한 구성에서 직류 발생기는 저항(74)를 직접 연결된다.
삼각파 발생기(78)의 한가지 실시예가 제6도에 도시되었다. 이러한 공지된 회로는 피이드백을 사용하는 연산증폭기로 구성되고 삼각파 신호의 주파수 및 진폭을 각각 조정하는 가변저항(82) 및 (84)를 포함한다.
제7도는 주파수 대 전압 변환기(64)로부터의 신호에 고주파 성분을 부과시키기 위한 또 다른 실시예를 나타낸다. 제7도에서 적분기(80)에서는 속도 감지기(59)로부터의 펄스 신호를 적분하여 삼각파를 접속점(77)에서 주파수 대 전압 변환기(64)로부터의 신호에 부가한다. 이것은 제4a도에 나타낸 신호 VS를 형성한다.
상술한 본 발명은 감지 및 제어장치로써 구현하여 에스컬레이터(10)를 가속 또는 감속시킬 수 있는 특징을 지닌다

Claims (7)

  1. 정지가 요구될때 개시 신호를 발생하는 이송장치에 있어서, 운송장치(3B)와, 상기 운송장치의 속도를 측정하고 직류 및 교류 성분을 갖는 실제 속도 신호(VS)를 아날로그 형태로 발생시키기 위한 속도 감지기(59)와, 기준속도신호(VR)를 아날로그 형태로 발생시키기 위해 상기 개시 신호에 반응하는 기준 속도 신호 발생기(58)와, 상기 기준 속도 신호와 실제 속도 신호를 비교하고, 또 상기 기준속도 신호가 실제 속도 신호를 초과할때의 제1의 상태와 상기 실제속도 신호가 기준속도 신호를 초과하는 제2의 상태를 가진 제어 신호(VC)를 발생하여 이 제어신호의 듀티 사이클이 상기 실제 속도 신호의 교류 성분에 의해서 변화하는 비교기(66)와, 상기 제어신호에 의해 작동되고, 상기 운송장치의 속도를 부드럽게 제어하기 위해 상기 제어 신호의 평균치에 반응하여 상기 실제 속도 신호가 상기 기준속도 신호를 추적하는 브레이크 구동회로(67)를 포함한 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 운송장치(38)는 에스컬레이터(10)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 개시 신호는 구동장치로 연결되는 전원 공급을 차단할때 발생되는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 속도 감지기(59)는 상기 운송장치의 이송에 따라 회전하는 이가 형성된 휘일(60)과, 상기 휘일에 근접하게 설치되고 상기 이가 형성된 휘일의 이가 센서를 통과할때마다 그 센서의 출력 신호가 변화되도록한 센서(62)와, 상기 출력 신호에 반응하고 상기 주파수 대 전압 변환기가 직류 및 교류 성분을 가지는 실제 속도 신호를 제공하게 선택되는 주파수 대 전압 변환기(64)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
  5. 제1항, 제3항 또는 제4항에 있어서, 제어 신호의 듀티 사이클은 기준 속도 신호가 실제 속도 신호를 초과할때 가장 크고, 실제 속도 신호가 기준속도 신호를 초과할때 감소되는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어시스템.
  6. 제1항 내지 제4항중의 어느 한항에 있어서, 상기 속도 감지기로부터의 실제 속도 신호는, 삼각파 신호를 발생하기 위한 장치(78,80)와, 변화된 속도 신호(VS)를 발생하도록 상기 삼각파 신호를 상기 실제 속도 신호에 부가시키기 위한 장치(74,76,77)와, 상기 기준 속도와 변화된 속도 신호를 비교하여 또 상기 기준 속도 신호가 상기 변화된 속도 신호를 초과할때의 제1의 상태(고레벨)와 상기 변화된 속도 신호가 상기 기준속도 신호를 초과할때의 제2의 상태(저레벨)를 갖는 제어신호(VS)를 발생하여 상기 제어신호(VC)의 듀티 사이클이 상기 변화된 속도 신호의 삼각파 신호 성분에 의해 변화되고, 상기 기준 속도 신호가 상기 변화된 속도 신호를 초과할때 삼각파 신호가 펄스 간격을 가장 길게 만들도록 하고 상기 변화된 속도 신호가 상기 기준속도 신호에 접근할때 펄스 간격을 만들도록 하는 비교기장치 (66)에 의해 변화 수정되는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
  7. 부하의 부드러운 가속을 위해 구동장치에 의해 구동되는 이송 장치에 있어서, 운송장치(38)와, 상기 운송장치의 속도를 측정하고 직류 및 교류 성분을 갖는 실제 속도 신호(VS)를 아날로그 형태로 발생시키기 위한 속도 감지기(59)와, 상기 이송 장치를 시발시키게 될때 개시 신호를 발생하기 위한 장치와, 기준 속도 신호(VR)를 발생하기 위해 상기 개시신호에 반웅하는 기준속도 신호 발생기(58)와, 상기 기준 속도 신호와 실제 속도 신호를 비교하고, 상기 기준 속도 신호가 실제 속도 신호를 초과하는 제2의 상태(저레벨)를 가진 제어신호(VS)를 발생하여 이 제어 신호의 듀티 사이클이 상기 실제 속도 신호의 교류 성분에 의해 변화 되고 상기 운송장치(38)의 속도를 제어하기 위해 상기 구동장치가 상기 제어 신호에 반응하여 상기 실제 속도 신호가 상기 기준속도 신호를 부드럽게 추적하게 하는 비교기(66)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템.
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