KR920010312A - 제품의 3차원 위치계측방법 - Google Patents

제품의 3차원 위치계측방법 Download PDF

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타카시 아네자끼
히토시 쿠보타
마나브 야마네
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다니이 아끼오
마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
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Abstract

내용 없음.

Description

제품의 3차원 위치계측방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 제품위치계측 로보트시스템의 구성도.
제2도는 로보트의 동작축 구성도.
제4도는 횡슬릿광에 의한 안길이 산출원리를 표시한 모식도.

Claims (3)

  1. 화상인식카메라와, 그 시각좌표의 종축방향의 경사진방향으로부터 앞쪽으로 횡슬릿광을 조사하는 레이저광원과, 시각좌표의 횡축방향의 경사진방향으로부터 앞쪽으로 종슬릿광을 조사하는 레이저팡원을 구비한 레이저계측부를 산업용 로보트의 핸드부에 배치하고, 이 레이저계측부를 제품에 정면대향시켜서 각 레이저광원으로부터 제품을 슬릿광을 조사하는 동시에 제품상의 슬릿광을 화상인식 카메라에 화상입력하고, 입력화상의 제품끝변에 있어서의 슬릿광의 최고 출력점을 검출하여, 사전에 3차원위치를 교시한 기준점과의 편차량으로부터 제품의 3차원 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 제품의 3차원 위치계측방법.
  2. 제1항에 있어서, 레이저계측부를 이동시켜서 복수위치에서 슬릿광을 조사해서 화상입력하고, 복수개의 입력화상에 있어서 제품끝변에서의 각슬릿광의 최고출력점을 검출하여, 사전에 교시한 각 점에대한 기준점과의 편차량으로부터 3점이상의 3차원위치좌표를 산출하고, 이에의해 제품의 3차원위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 제품의 3차원 위치계측방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 슬릿화상을 도입하여 3차원 위치를 산출하는데 있어서, 기준위치에 고정한 기준제품에 대해서 레이저계측부를 일정량씩 복수회 이동시키고, 그때의 슬릿화상의 이동량을 검출하여, 레이저계측부이동량과 슬릿화상의 이동량의 연속함수관계를 사전교시하는 것을 특징으로 하는 제품의 3차원 위치계측방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019910020015A 1990-11-13 1991-11-12 제품의 3차원 위치계측방법 KR960001641B1 (ko)

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