KR920003133A - 이동물체의 조종(操縱)방법 및 그 장치 - Google Patents

이동물체의 조종(操縱)방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

이동물체의 조종(操縱)방법 및 그 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는, 본 발명의 굴진기의 모식 설명도.
제 2 도는, 본 발명의 조종 장치의 블록도.
제 3 도는 본 발명의 수상기에서 가시광 및 광학 지표의 데이터를 꺼내기 위한 블록 설명도.
제 4 도는, 본 발명의 후방쪽에서 본 인디 케이터의 설명도.
제5(a)도 내지 제5(c)도는, 본 발명의 굴진기의 전지에 따라서 굴진기가 기준선으로부터 편위한 경우의 설명도.
제 6 도는, 본 발명의 굴진기를 조종하는 경우의 전건부(前件部)의 멤버쉽 함수의 설명도.
제 7 도는, 본 발명의 전건부의 멤버 쉽 함수에 대응하는 후건부(後件部)의 멤버쉽 함수의 설명도.
제 8(a)도 내지 제8(d)도는, 본 발명의 있어서의 3각형의 중심 위치의 설명도.
제 9 도는, 본 발명의 후건부에 있어서의 멤버쉽 함수의 3각형을 유효도(有效度)로 할인 하였을때의 설명도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 본체 2 : 헤드
3, 4 : 잭 3a, 4a, 5a : 유니버셜 죠인트
5 : 로드 6 : 구동장치
7 : 인디 케이터 8 : 텔레비전 카메라
9 : 광학 지표(LED) 9a : 바아
10 : 레이저 스포트 10a :발진기
10b : 레이저 광 21 : 수상기
21a : 수상부 21b : 색체 분리부
22 : 화상처리 장치 23a, 23b : 선
24 : 화성처리 제어장치 25 : 퍼지(Fuzzy)연산장치
25a : 전건부(前件部)연산부 25b : 전건부 멤버쉽 함수 기억부
25c : 후건부(後件部)연산부 25d : 후건부 멤버쉽 함수 기억부
26 : 비교장치 27 : 인터 페이스

Claims (6)

  1. 본체(1)와 조행수단을 가지며, 미리 설정된 기준선을 따라 이동하는 이동물체의 조종 방법으로서, 상기 기준선에 대한 본체(1)의 이격거리와 이격 방향을 측정하여, 미리 이격 거리에 대응하는 멤버쉽 함수를 기억시킨 전건부(前件部)면산부(25a)에 상기 측정된 이격 거리를 관측량으로서 입력하며, 전건부에서 소정의 연산을 실시하여 얻은 유효도를 미리 조작량에 대응하는 멤버쉽 함수를 기억시킨 후건부(後件部) 연산부(25c)에 입력하고, 후건부에서 소정의 연산을 실시하여 얻은 값을 조작량으로 하여 출력하여, 이 조작량에 따라 조향방향을 구동하는 것을 특징으로 한 이동물체의 조종방법.
  2. 본체(1)와 조향 수단을 가지며 또한 미리 설정된 기준선을 따라 이동하는 이동물체의 조종방법으로서, 상기 기준선에 대한 본체의 이격 거리와 이격방향을 측정함과 동시에, 본체(1)에 대한 조향수단의 변위량과 변위방향을 측정하여, 미리 이격 거리에 대응하는 멤버쉽 함수를 기억시킨 전건부(25a)에 상기 측정된 이격거리를 관측량으로서 입력하며, 전건부에 소정의 연산을 실시하여 얻은 유효도를 미리 조작량에 대응하는 멤버쉽 함수를 기억시킨 후건부 연산부(25c)에 입력하고, 후건부에서 소정의 연산을 실시하여 얻은 조작량을 상기 조향수단의 변위량과 비교하여 그 차이에 상당하는 값을 제어량으로서 출력하여, 이 제어량에 따라 조향수단을 구동하는 것을 특징으로 하는 이동물체의 조종방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 기준선에 대한 본체의 이격거리와 이격방향을 측정시에, 본체(1)의 이동개시 위치에서의 기준선의 위치에 대응하는 본체(1)의 위치를 원점으로 하는 X-Y 직교 좌표제를 설정하고, 상기 기준선의 원점으로 부터의 이격 거리와 이격방향을 X방향의 이격거리와 Y방향의 이격거리로 분할하여 측정하고, X방향의 측정값과 Y방향의 측정값을 순서대로 전건부 연산부(25a)에 입력하여 소정의 연산을 실시하는 것을 특징으로 한 이동물체의 조종방법.
  4. 본체(1) 및 조향수단을 가지는 이동 물체와, 상기 조향수단의 본체에 대한 변위를 표시하는 광학지표(9)와, 미리 설정된 기준선을 따라 형성된 가시광과, 상기 본체(1)의 내부에 배치된 광학 지표(9) 및 상기 가시광을 투사하기 위한 인디케이터(7)와, 상기 인디케이터(7)와 대향하여 배치된 컬러 촬상수단과, 상기 컬러 촬상수단에 의하여 촬상된 화상을 영사하기 위한 컬러 수상수단과, 상기 컬러 수당 수단과 접속되어 인디케이터(7)상에 투사된 광학 지표(9) 및 가시광의 좌표를 연산하기 위한 화상 처리수단과, 상기 화상처리수단에 의하여 연산된 가시광의 좌표값에 따라 미리 설정된 전건부의 멤버쉽함수 및 후건부의 멤버쉽 함수에 의거 조작량을 연산하기 위한 퍼지연산수단과, 상기 퍼지연산수단에 의하여 연산된 조작량와 상기 화상처리 수단에 의하여 연산된 광학 지표(9)의 좌표값을 비교하여 제어량을 출력하기 위한 비교수단과, 상기 비교수단으로부터 출력된 제어량에 따라 상기 조향수단을 구동하기 위한 구동수단을 가지는 것을 특징으로한 이동물체의 조종장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 광학지표의(9)와 가시관이 다른 색체를 가지는 것을 특징으로 한 이동물체의 조종장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 퍼지 연산수단이, 미리 원점과 가시광과의 이격거리에 대응한 멤버쉽함수를, 기억하여 입력된 이격거리 데이터에 의거 소정의 연산 처리를 행하여 유효도를 출력하기 위한 전건부 연산부(25a)와, 미리 조작량에 대응한 멤버쉽 함수를 기억하고 전건부 연산부(25a)로부터 출력된 유효도에 의거 조직량을 출력하기 위한 후건부 연산부(25c)로 이루어지며, 상기 후건부 연산부(25c)에서는, 조작에 대응하는 멤버쉽 함수가 각각 3각 형으로 주어지며, 상기 3각형을 입력된 유효도에 따라 할인하고, 할인된 3각형에서의 면적와 무게 중심위치와의 곱에 의하여 회전 모우멘트를 구함과 동시에, 이 회전 모우멘트의 값을 가산하고, 또한 이 값을 할인된 3각형의 면적을 가산한 값으로 나눗셈하는 연산을 하여 조작량을 출력하도록 구성한 것임을 특징으로 하는 이동물체의 조종장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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