KR920005251B1 - 고도의 동적처리(Highly Dynamic Precesses)용 수치 제어장치 - Google Patents

고도의 동적처리(Highly Dynamic Precesses)용 수치 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR920005251B1
KR920005251B1 KR1019870013656A KR870013656A KR920005251B1 KR 920005251 B1 KR920005251 B1 KR 920005251B1 KR 1019870013656 A KR1019870013656 A KR 1019870013656A KR 870013656 A KR870013656 A KR 870013656A KR 920005251 B1 KR920005251 B1 KR 920005251B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
path
interpolator
components
numerical control
maximum
Prior art date
Application number
KR1019870013656A
Other languages
English (en)
Other versions
KR880008107A (ko
Inventor
뷔흘러 에른스트
보카도로 마르코
Original Assignee
악티엔게젤 샤프트 퓌어인두 스트리엘레에렉트로닉 아게이에로소네바이로카르노
로버트 롬바르디니, 레네 데릭헤티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 악티엔게젤 샤프트 퓌어인두 스트리엘레에렉트로닉 아게이에로소네바이로카르노, 로버트 롬바르디니, 레네 데릭헤티 filed Critical 악티엔게젤 샤프트 퓌어인두 스트리엘레에렉트로닉 아게이에로소네바이로카르노
Publication of KR880008107A publication Critical patent/KR880008107A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR920005251B1 publication Critical patent/KR920005251B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34047—Dsp digital signal processor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34101—Data compression, look ahead segment calculation, max segment lenght
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34167—Coarse fine, macro microinterpolation, preprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45221—Edm, electrical discharge machining, electroerosion, ecm, chemical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Image Generation (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

고도의 동적처리(Highly Dynamic Processes)용 수치 제어장치
제1도는 수치 제어장치의 블록도.
제2도는 4개 측 공간이동의 설명도.
제3도는 원형 조 보간법의 설명도.
제4도는 경로오차의 계산 및 원형 조 보간화용 축 성분을 나타내는 설명도.
제5도는 선형 조 보간법의 설명도.
제6도는 경로오차의 계산 및 선형 조 보간화용 축 성분을 나타내는 설명도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 조보간기 2 : 미세 보간기
3 : 중간기억부 4 : 제어장치
본 발명은 본 특허청구의 범위 제1항의 서문에 따르는 고도의 동적처리용 수치 제어장치에 관한 것이다. 본 발명 형식의 고도의 동적처리용 제어장치는 예를들면 반포된 간행물("Rechnersteurung von Fertigungseinrichtungen", R,Nann. ISW4, Springer-Verlag,Berlin, Heidelverg ; New York.1972.pp 113∼123)에 공지되어 있다.
공지된 컴퓨터 제어에서, 조 보간기(coarse interpolator)는 이것의 하류가 이세보간기(fine interpolator)에 연결되며, 소정의 시 프레임(time frame)에서 동작하고 있다. 조 보간법용의 고정된 시프레임의 사용은약하게 구부러준 윤곽의 경우에, 부정확한 마디 이격공간이 선택되어서, 조 보간기는 불필요한 데이타 흐름을 생성하고 마디의 계산을 불필요하게 부담하게 된다. 조 보간기용 고정된 시 프레임의 다른 단점은 이러한 제어장치가 스파아크 부식기의 경로를 조절하기 위하여 사용되면 두드러지게 나타난다. 고정된 시 프래임에서 작업할매, 경로 윤곽의 경로단부는 터미날 경로요소에 의하여 도달되며, 그 길이는 정상적으로 전술한 경로 요소로부터 크게 변화하므로, 경로 윤곽의 단부에는 속도 점프가 있게 된다.
이 선행기술과 비교할때, 본 발명의 문제는 상기 언급한 형식의 수치 제어장치를 개발하여, 조 보간기에의하여 조 보간화에 의하여 얻어진 고속의 경로 성분에도 뷸구하고, 조 보가기에 의하여 취급되는 데이타양은 감소하게 된다.
본 발명의 특허청구의 범위의 제1항에 따르는 수치 제어장치의 경우에, 이 문제는 제1항의 특정부의 특성에 의하여 해결된다.
본 발명의 조 보간기는 선행기술에 필요하다고 고려된 시프레임 기초를 완전히 제거하고, 이 대신에 경로성분 또는 보간점들을 경로의 윤곽 함수로서 생성한다. 조 보간기의 부당은 기하-종속적(geometry-dependent)인 데이타 산출에 의하여 크게 축소된다.
본 특허청구의 범위 제2항에 있어서, 순간 마디 및 경로의 종료좌표 또는 경로의 최종 마디사이의 차분크기(mass difference)를 검사한 결과로서, 반올림 오차(rounding errors) 및 계산 잔여치(calculatingresiduals는 제거된다.
양호한 소정의 벡터 길이가 본 특허청구의 범위 제3항에서 다루어진다. 본 발명의 비제한적인 실시예 및첨부도면에 대해서 이하 보다 상세히 기술된다.
제1도는 장치의 2개의 주요성분을 나타내며, 즉 조 보간기(1)는 이 기하 도형을 선형부로 축소하고 상기축소된 기하 도형을 추후 제어정보와 같이 미세보간기(2)에 전달하며, 이 미세보간기(2)는 조 보간기(1)상에 도달된 장치상태, 처리상태 또는 기하학점에 대한 정보를 차례로 보고할 수 있다.
미세 보간기(2)는 중간 기억부(3)를 포함하며, 이 기억부는 조 보간기(1)로부터의 정보를 차례대로 기억한다. 이 중간 기억부(3)는 정상적으로 랜덤 액세스 메모리(RAM)를 구비하고 있다.
기억용량은 1메가바이트 즉 1백만 8-비트데이타 워어드까지 쉽게 될 수 있다. 가장 작은 구조는 거의 2킬로바이트를 가지고 있고 운전 및 항후 보고처리되는 긴 프로그램의 경우에 있어서 조 보간기(1)로부터 비동기적으로 재장전된다. 이 처리과정은 단연히 블록과 같은 전, 후 방향으로 또한 수행될 수 있어서, 개시점으로까지 보간하는 것이 항상 가능하다. 미세보간기(2)는 또한 자을적인 제어장치(4)를 포함하며, 이것은기본적으로 순차 제어를 포함하고 있다. 자율 제어장치는 상이한 제어신호에 의하여 작동되고, 상태신호의함수로서 수개의 선 프로그램화된 제어 시퀀스의 하나를 수행한다. 이 결과로서, 미세보간기는 조 보간기(1)로부터 1바이트를 받아들이고 1만큼 증분된 중간 기억부(3)의 어드레스에 동일한 것을 기억하머, 조 보간기(1)에 이것이 받아들여졌음을 통보한다. 서어보-경로 프레임 클럭(clock) 신호(T)가 새 경로 증분을요구할때, 서어브-방향 신호(R)의 함수로서, 전향 또는 후향보간화용 제어 시퀀스가 작동된다. 시퀀스 속도는 아주 높아서, 서어보-경로 프레임 플럭신호(T) 다음의 수 μs 또는 더 빨리, 축방향 출력(RX,TX,RF,TY,RZ,TZ,RC,TC)은 정확한 경로 증분치를 가지고 있다.
또한 2개의 경로 증분치 사이에서 처리 파라미터(S.K)를 출력하는 것은 가능하다. 이들은 중간 기억부(3)내의 기하학점에 기억될 수 있거나 또는 조 보간기(1)에 의하여 직접적인 수동명령으로서 출력될 수 있으며, 이것은 차례로 상응하는 제어 시퀀스를 개시한다. 처리 파라미터(S.K)는 어드레스 S를 포함하며,이 어드레스 장치 또는 처리중의 어느 파라미터가 수정되는지를 언급하고 K값은 상기 파라미터의 새 설정치애 상응한다. 그래서, 많은 배선의 비용 지출없이 한개의 버스를 경유하여 모든 파라이터를 제어할 수 있고, 각 경우에 한개의 어드레스 디코우더는 서로 일치할 경우 레지스터에 K값을 가지고 있다.
제2도는 조 보간기(1)에 의하여 출력되는 것처럼 3차원의 형태의 경로성분(L.X.Y.Z.C)으로 4개측 제어된 카운터 싱킹 부식기기의 예를 나타내고 있다. 길이 L의 벡터는 선형으로 점 P1을 점 P2와 연결하고추후 설명되는 것처럼, 결코 한개이상의 허용 경로오차 E만큼도 소망의 경로와 다르지 않다.
이 벡터길이 L은 서어보-경로 프레임 클럭신호의 합을 위하여 계속적으로 기준이 되어, 이 계통의 실벡터 속도는 보장된다. Z축 주위의 회전 C에 대한 성분 뿐만 아니라, 직각좌표계 측성분(X.Y 및 Z)은 또한미세보간기에 전달되고, 계속하여 프로그램 가능 주파수 분할기(5)내에 분할비를 결정한다. 이 축의 수 및성질은 처리과정마다 크게 다를 수 있다. 그래서 3개의 기본축(X.Y.Z)과는 별도로 스파아크 부식 전선절단기는 또한 원추형의 축(U 및 V)을 가지고 있다. 이에 더하여, 현재의 레이저 절단기는 레이저 비임이미리 형상화된 금속판 조각상에서 최적의 방법으로 방향을 이루도록 최소한 5개의 축을 가진다.
현재, 값싼 퍼스널 컴퓨터는 각 함수가 요구되지 않는다면 (예를들면, 사인, 코사인 또는 반젠트), 수학적인 이동 소수점 연산(floating point operations)을 신속하고 정밀하게 수행한다. 그러나, 또한 이 기본연산의 산출속도에 대하여 모든 요구사항을 만족시키는 디지탈 프로세서 및 단일 칩 이동소수점 프로세서가있다. 따라서 100ns안에 새칩은 32-비트 이동소수점 가산 또는 승산을 수행할 수 있다. 2배의 정밀도의 경우(11-비트지수,52-비트가수), 이동소수점 프로세서는 모든 기본연산 및 평방근을 8μS 이내에 수행할수 있는 반면, 예를들면 반젠트 함수는 30μS를 요구한다. 많은 프로세서는 또한 명령세트에 각도함수를 가지고 있지 않기 때문에, 이 함수를 요구하지 않는 조 보간기는 매우 유리하다.
제3도 및 4도는 각 함수가 없는 조 보간기의 원리를 설명한다. 원형편은 반시계 방향으로 이동된다. ISO코우드의 DIN66025에 따르면 추가정보를 얻을 수 있으머, GO3는 반시계 방향으로의 원형 보간화를 의미하고 X',Y'는 개시좌표(Xs,Ys) 및 종료좌표(XE,YE) 사이의 차분크기이며, 한편 I' 및 J'는 개시점(Xs,Ys) 및 원(M)의 중심사이의 차분크기이다. 각도 ε는 X축 및 원(M)의 중심-개시좌표(Xs.Ys) 사이의 연결선에 의하여 둘러싸여 있다. 각도 α는 상기 연결선 및 벡터 L1상의 원(M)의 중심으로부터 수직인 선에의하여 둘러싸여 있다.
미세 보간기(2)만이 선형으로 보간하고 단지 최소 데이타 량이 생성되도록 하기 위하여, 다각형 진로 L1……L4를 찾는 것이 필요하며, 이 진로는 이론상의 원에 대하여 최대 허용치와 한개의 오차값(E) 이상으로결코 다르지 않다. 이 허용오차는 예를를면 1μm일 수 있거나 또는 예를들면 정확도가 아무런 역할도 하지않는 파괴부에 대해서는 더 클 수 있다. 용이하게 이해하기 위하여, 벡터표시를 이후 사용치 않는다. 다음의 절차가 채택된다.
1. 원의 반경(γ)이 결정된다:
Figure kpo00001
2. 각도 α를 사용하는 직각 3각형에 대해서(제4도) 주어진 오차(E)에 대해서 최대 현의 길이(L)를 결정할 수 있다:
Figure kpo00002
3. 추후 설명될 L의 허용치에 대한 기억 리스트에 의하여, 백터 L의 적분치 즉 다음으로 작은 값을 선택할 수 있다. 벡터 L1…‥·L3가 모두 동일한 길이일때, 상기 언급한 계산은 단지 기하학적 모양마다 한번씩 수행되어야 한다.
4. 3각형 내각의 총합은 항상 180。이므로, L1및 Y1사이의 각도가 α+ε의 합과 상응하는 것으로 판명할수 있다. 따라서
Figure kpo00003
이다.
각도변환 후에
Figure kpo00004
이다.
제4도로부터 이것은 다음과 같다.
Figure kpo00005
따라서, 각도함수는 제거되고 추구된 축 성분 X1및 Y1이 다음과 같이 얻어질 수 있다.
Figure kpo00006
따라서 단지 J' 및 I'는 변수이며 반면에 기하학적 모양마다 유수는 상수이고 단지 아래와 같이 한번씩 계산되어야만 한다.
Figure kpo00007
5. 가능한 구(old)반올림오차가 지금 X1및 Y1에 가산되고, 이 결과는 정수로 반올림된다. 이 새로운 반올림 오차는 기억된다.
6. 제1경로 성분(L1,X1,Y1)은 미세보간기(2)에 출력될 수 있다.
7. 종료좌표(XE및 Ys)에 이 세 차분크기가 계산된다 : X-축=X'-X1, Y-축=Y'-Y1이며 또한 새원의 중심크기는 I'1=I'-X1, J'1=J'-Y1이다.
8. 4 내지 7에 따르는 절차는 종료좌표(XE,YE)가 표에 따라서 허용할 수 있는 최종 벡터길이 L과 같이 얻을 수 있을때까지 반복된다. 제3도에서, 이것은 예를들면, L4이다. 따라서 대부분의 벡터에서, L4는 L1과 동일한 길이를 가질 수 있다. 허용할 수 있는 백터길이 L이 어떠한 직접적인 점프를 허용치 않으면, 그때 벡터 L4는 2개 또는 그 이상의 경로 성분(L,X 및 Y)으로부터 형성될 수 있다. 여러 오차 즉 최종 반올링 오차, 사용된 프로세서의 유한 계산 정밀도 및 ISO코우드에 의한 종료좌표(XE,YE)의 빈번한 과결정 방해는 이 터미날 벡터(L4)로 보상될 수 있다.
선형 조 보간법용 계산방법은 제5도 및 6도에 의하여 도시된다. ISO코우드에서, GO1은 선형 보간법을 나타낸다. X' 및 Y'는 재차 개시좌표(Xs,Ys) 및 종료좌표(XE,YE) 사이의 차분크기이다.
선형 보간법은 단지 한개축에 관계하는 기하학적 모양이 종종 일어나기 때문에 특별한 경우에 사용된다. 미세 보간기(2)의 제한된 밸런스(valence)를 통하여(D.Binder. p114참조). 경로성분(L.X.Y.Z.C)에 승산인자(N)를 가산하는 것이 적합하며, 이것은 경로성분(L.X.Y.Z.C)이 연마나 종종 미세 가변기(2)에서 수행되는 가를 결정하고, 나아가서는 데이타 양의 철저한 감소를 초래하게 한다.
X-방향에서, 단지 10mm/min의 속도 및 1μm의 경로 증분을 가지고, 20ms의 고정된 시 프레임 원리로 127,000mm를 보간하는 것이 필요하다고 가정할때, 전통적인 조 보간기는 38,100경로성분(L.X.Y.Z.C)의 데이타 흐름을 생성하나, 제안된 원리에 있어서, 이것은 미세 보간기가 7-자리 형식으로 된다면 단일 경로성분 세트(N*L,X,Y,Z,C)에 의하여 취급될 수 있다.
다측이동 및 작은 허용 경로오차(E)의 경우에, 이득은 상기예에서 보다 주지할만큼 더 작으나, 데이타양이 단지 기하-종속적이기 때문에, 컵듀터 장전(loading)은 항상 더 작다.
제5도에서, 이론적으로 요구되는 선형 경로는
Figure kpo00008
로 지시되고 X'와 경사각 α를 이룬다. 따라서 tanα=Y'/X', cosα·=X'/
Figure kpo00009
이고, sinα=Y'/
Figure kpo00010
이다.
제6도는 이론적인 경로
Figure kpo00011
이 예를들면 2조의 경로성분(L1,X1,Y1및 L2,X2,Y2)을 가지고 어떻게 수행될 수 있는가를 나타내며, 경로오차 E는 이론적인 경로
Figure kpo00012
에 직각으로 형성된다. 따라서 최대치 L1에 있어서, 알고리듬은 종료좌표(XE,YE)에 밀접하게 접근하도록 시도한다. 처음부터 기억된 표에 따라서 인정될 수 있는 벡터길이 L만이 사용된다. 측 성분(X1,Y1)이 다음 계산될 수 있고 적분값을 경로프레임 속으로 부합되도록 반올림할 수 있다. 다음
Figure kpo00013
을 얻는다. 최종적으로 만들어진 경로오차E가 허용치보다 더 작거나 또는 동일하며, 이로써
Figure kpo00014
임을 명백히 할 필요가 있다.
경로오차(E)가 너무 크다면 전체 계산은 다음으로 더 작은 허용 벡터길이 L을 가지고 반복되며, 그렇지 않으면 제1경로 성분 L1, X1및 Y1은 미세보간기(2)에 출력된다.
종료좌표(XE,YE)에 대한 이 새차분크기가 지금 계산된다 : X-축=X'-X1이고 Y-측=Y'-Y1이며 이 절차는 차분크기가 제로가 될때까지 적용된다. 반올림 오차 및 계산상 유수는 자동적으로 제거된다.
축성분 X,Y,Z 및 C는 조 보간기(1)에 의하여 최적치로 나누어지고 반올림된다.7-자리 미세보간기(2)에 대하여, 이 값은 128로 나누어진 벡터길이 L과 동일하며, 127.97 내지 128.01은 동일하게 양호한 결과를 준다. 이 상수 128은 실험적으로 또는 컴퓨터 시뮬레이션에 의하여 결정될 수 있다. 최적치는 허용 벡터길이 L의 최대수를 주며, 어떠한 축 성분 조합 X,Y,Z 및 C에 대하여 반올림에 의하여 야기된 최종 오차를 만들어 낸다는 것이다. 예를들면 X-축에 대해서, 80의 경로증분이 조 보간기(1)에 의하여 계산된다면, 그때 계속하여 정밀하게 이 80은 미세 보간기(2)에 의하여 축 출력 TX에 출력되어야 한다. 상기 언급한예에서, 43의 허용벡터에 길이가 있으며 조 보간기(1)에 기억된 다음 표가 얻어진다 : 간격없이 1에서 10까지 그리고 다음은 12,14,15,16,17,18,20,24,28,30,31,32,33,34,35,36,40,48,56,60,62,63,64,65,66,68,72,80,96,112,120,124,126,127.
이 값들의 간단한 분석에 따르면 1과 127 사이의 각각의 벡터길이 L은 2개의 부분벡터의 최대값으로부터 조합될 수 있음을 알 수 있다.

Claims (3)

  1. 경로성분(L,X,Y,Z,C)을 출력하기 위하여 조 보간기를 갗는 고도의 동적 처리용 수치 제어장치에 있어서, 조 보간기는 시프레임-독립적으로 조 보간법을 수행하며 경로 윤곽의 기하학적 모양의 함수로서 다음의 단게 즉, a) 일군의 소정의 벡더길이로부터, 최대 벡더길이를 개시할때 경로성분(L,X,Y,Z,C)이 계산되고, b) 이 경로성분(L,X,Y,Z,C)에 대해서, 경로오차(E)가 결정되고 최대 경로 오차값과 비교되며, c) 만일 경로오차(E)가 최대경로 오차값을 초과하지 않는다면 경로성분(L,X,Y,Z,C)이 조 보간기(1)에 의하여 출력되고, d) 조 보간기(1)가 그렇지 않으면 다시 소정의 벡터길이로부터 차상의 작은 벡터를 기초로 하여 경로성분(L,X,Y,Z,C)을 계산하고 계속하여 단계 b)로 복귀함을 특징으로 하는 수치 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, e) 상기 조 보간기(1)가 경로성분(L,X,Y,Z,C)을 계산한 후 경로 윤곽의 종료점까지의 거리를 결정하고, f) 이 거리가 제로가 되는 경우에 있어서, 조 보간기(1)는 조보간화 작업을 종료하고, g) 그렇지 않으면, 조 보간기(1)는 상기 단계 a)로 복귀함을 특징으로 하는 수치 제어장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 소정의 벡터길이는 2개의 소정 벡터길이를 합성함으로써, 각 길이값이 1과 최대치 127 사이에 구성될 수 있도록 시뮬레이션에 의하여 결정됨을 특징으로 하는 수치 제어장치.
KR1019870013656A 1986-12-01 1987-12-01 고도의 동적처리(Highly Dynamic Precesses)용 수치 제어장치 KR920005251B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3640987A DE3640987C1 (de) 1986-12-01 1986-12-01 Numerisches Steuersystem fuer hochdynamische Prozesse
DEP3640987.1-32 1986-12-01
CHP3640987.1 1986-12-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR880008107A KR880008107A (ko) 1988-08-30
KR920005251B1 true KR920005251B1 (ko) 1992-06-29

Family

ID=6315194

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870013657A KR920005255B1 (ko) 1986-12-01 1987-12-01 고도의 동적처리용 수치제어장치
KR1019870013656A KR920005251B1 (ko) 1986-12-01 1987-12-01 고도의 동적처리(Highly Dynamic Precesses)용 수치 제어장치

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870013657A KR920005255B1 (ko) 1986-12-01 1987-12-01 고도의 동적처리용 수치제어장치

Country Status (6)

Country Link
US (2) US4903213A (ko)
EP (1) EP0270059B1 (ko)
JP (2) JPS63211405A (ko)
KR (2) KR920005255B1 (ko)
CN (2) CN1025697C (ko)
DE (2) DE3640987C1 (ko)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6468810A (en) * 1987-09-10 1989-03-14 Fanuc Ltd High speed working system
JP2997270B2 (ja) * 1988-01-19 2000-01-11 ファナック株式会社 補間方法
JP3207409B2 (ja) * 1988-03-10 2001-09-10 ファナック株式会社 ロボットのツール姿勢制御方法
JPH02146607A (ja) * 1988-11-29 1990-06-05 Fanuc Ltd Ｎｃ移動指令補間方式
JPH02160487A (ja) * 1988-12-12 1990-06-20 Fanuc Ltd ロボット手動送り補正方式
EP0384925B1 (de) * 1989-02-28 1995-11-22 Siemens Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren bei einer numerischen Werkzeugmaschine oder einem Roboter
JP2694669B2 (ja) * 1989-06-09 1997-12-24 株式会社日立製作所 ロボットの動作制御方法
EP0461577B1 (en) * 1990-06-11 1998-12-02 Hitachi, Ltd. Apparatus for generating object motion path
US5229698A (en) * 1990-08-06 1993-07-20 Cincinnati Milacron Inc. Method and apparatus for sub-span interpolation
JPH04111006A (ja) * 1990-08-30 1992-04-13 Kobe Steel Ltd ロボットの経路補間方法
EP0477397B2 (de) * 1990-09-25 1999-09-01 Dr. Johannes Heidenhain GmbH Verfahren zur Ermittlung von Werkzeugbahnkonturen bei numerisch gesteuerten Maschinen
US5396160A (en) * 1991-03-11 1995-03-07 General Motors Corporation Method of real-time machine path planning from a math model
EP0530401B1 (de) * 1991-09-06 1996-07-24 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Auslösen von positionsbezogenen Schaltvorgängen während eines von einem Roboter oder einer Werkzeugmaschine ausgeführten Bearbeitungsvorganges
DE69314688T2 (de) * 1992-04-23 1998-02-19 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Numerische Steuerungseinrichtung und Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Werkzeuges
DE4238938C2 (de) * 1992-11-19 2003-10-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Interpolation eines Lageführungssignals
JPH06180606A (ja) * 1992-12-11 1994-06-28 Mitsubishi Electric Corp 駆動対象物の制御装置
US5438522A (en) * 1992-12-18 1995-08-01 Cincinnati Milacron Inc. Method and apparatus for sub-span interpolation
US5508596A (en) * 1993-10-07 1996-04-16 Omax Corporation Motion control with precomputation
JP3658094B2 (ja) * 1996-07-26 2005-06-08 キヤノン株式会社 電気内挿装置及びそれを用いた位置情報検出装置
US5699845A (en) * 1996-09-25 1997-12-23 International Window Fashions, Inc. Magnetic tilt mechanism for Venetian blinds
DE19650878C1 (de) * 1996-12-07 1998-07-30 Richter Hans Verfahren zum Regeln der Bewegungen mindestens eines Antriebselements eines Industrieroboters
JPH11149306A (ja) * 1997-11-14 1999-06-02 Fanuc Ltd 加工機の制御装置
US6938217B1 (en) * 1999-01-04 2005-08-30 Apple Computer, Inc. Accelerator handles
DE10104712C1 (de) * 2001-02-02 2002-12-12 Siemens Ag Steuerungsverfahren sowie Regelungsstruktur zur Bewegungsführung, Vorsteuerung und Feininterpolation von Objekten in einem Drehzahlreglertakt, der schneller als der Lagereglertakt ist
DE10139638A1 (de) 2001-08-11 2003-02-20 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Anordnung zur Erzeugung von Führungsgrößen für Regelkreise einer numerisch gesteuerten Maschine
US7248012B2 (en) * 2003-06-02 2007-07-24 Honda Motor Co., Ltd. Teaching data preparing method for articulated robot
US20050267233A1 (en) * 2004-05-25 2005-12-01 Joshi Ashok V Anti-microbial handle system
ES2353520T3 (es) * 2005-08-01 2011-03-02 Agie Charmilles Sa Procedimiento de funcionamiento de una máquina de mecanizado por electroerosión y un sistema de mecanizado por electroerosión.
DE602006006457D1 (de) * 2006-11-06 2009-06-04 Agie Sa Verfahren und Vorrichtung zum Funkenerosionsbearbeiten
US9066199B2 (en) * 2007-06-28 2015-06-23 Apple Inc. Location-aware mobile device
TWI375140B (en) * 2008-10-13 2012-10-21 Ind Tech Res Inst Accumulative method for estimating a processing velocity limitation and method for controlling acceleration and deceleration before interpolation
DE102009044348B4 (de) * 2009-10-28 2017-03-23 Delta Electronics, Inc. Werkzeugbahnberechnungsvorrichtung für numerisch gesteuertes System und Verfahren zum Betreiben desselben
CN102087517A (zh) * 2010-07-19 2011-06-08 长春理工大学 一种减小速度插补误差的方法及硬件系统
CN103235557A (zh) * 2013-03-20 2013-08-07 宁波虎兴数控科技有限公司 一种线切割机床控制器
CN103926882A (zh) * 2014-04-04 2014-07-16 张万军 一种pc+dsp定时中断的数控插补系统
JP6046099B2 (ja) * 2014-11-19 2016-12-14 ファナック株式会社 高速応答制御を備えた数値制御装置
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
JP6325646B1 (ja) 2016-12-12 2018-05-16 ファナック株式会社 ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工ロボットの制御方法
US10859997B1 (en) 2017-12-04 2020-12-08 Omax Corporation Numerically controlled machining
US11554461B1 (en) 2018-02-13 2023-01-17 Omax Corporation Articulating apparatus of a waterjet system and related technology
CN112068487B (zh) * 2019-08-28 2022-08-02 宏晶微电子科技股份有限公司 插补控制方法、装置以及可读存储介质
WO2021127253A1 (en) 2019-12-18 2021-06-24 Hypertherm, Inc. Liquid jet cutting head sensor systems and methods

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3538315A (en) * 1967-04-17 1970-11-03 Pratt & Whitney Inc Numerical control system
GB1319286A (en) * 1969-06-21 1973-06-06 Olivetti & Co Spa Numerical control device
DE2049898A1 (de) * 1969-10-13 1971-04-22 Gen Electric Numerische Regeleinrichtung fur eine Werkzeugmaschine
CH524424A (de) * 1970-03-28 1972-06-30 Steigerwald Strahltech Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Werkstücks relativ zu einem Strahl einer mittels steuerbarer Strahlungsenergie arbeitenden Materialbearbeitungsmaschine
US3720814A (en) * 1970-09-18 1973-03-13 Warner Swasey Co Direct numerical control system
US3731043A (en) * 1971-06-07 1973-05-01 Agie Ag Ind Elektronik Digital circuit for an eroding machine
US3731045A (en) * 1971-07-01 1973-05-01 Agie Ag Ind Elektronik Circuit for an electro-eroding machine for the control of the relative movement between at least one electrode and at least one workpiece
DE2323684A1 (de) * 1972-05-16 1973-11-29 Hughes Aircraft Co Vorrichtung zur erzeugung von steuersignalen fuer bewegungen in zueinander senkrechten richtungen
US4035706A (en) * 1973-07-26 1977-07-12 Hymie Cutler Offset path generating system particularly useful for numerical control machines
JPS5179887A (en) * 1974-12-13 1976-07-12 Oki Electric Ind Co Ltd Suchiseigyo niokeru taishokeirososeihoshiki
IT1043940B (it) * 1974-12-20 1980-02-29 Fiat Spa Apparecchaitura per il controllo di una macchina operatrice del tipo robot
JPS5826531B2 (ja) * 1977-08-24 1983-06-03 住友金属工業株式会社 熱電対保護装置
DE2845953A1 (de) * 1977-11-10 1979-05-17 Numerik Karl Marx Veb Steuereinrichtung zum numerischen steuern eines werkzeuges
JPS56114685A (en) * 1980-02-06 1981-09-09 Hitachi Ltd Method and device for instructing course of moving body
JPS60107106A (ja) * 1983-11-15 1985-06-12 Mitsubishi Electric Corp 曲線補間装置
US4704688A (en) * 1984-06-12 1987-11-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Interpolation method for numerical control machine

Also Published As

Publication number Publication date
CN87107235A (zh) 1988-06-15
DE3789492D1 (de) 1994-05-05
CN1025697C (zh) 1994-08-17
EP0270059A3 (en) 1990-01-31
US4903213A (en) 1990-02-20
US4858140A (en) 1989-08-15
KR920005255B1 (ko) 1992-06-29
CN1025698C (zh) 1994-08-17
KR880008108A (ko) 1988-08-30
DE3640987C1 (de) 1993-04-29
JPS63211405A (ja) 1988-09-02
EP0270059B1 (de) 1994-03-30
EP0270059A2 (de) 1988-06-08
KR880008107A (ko) 1988-08-30
JPS63211404A (ja) 1988-09-02
CN87107236A (zh) 1988-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920005251B1 (ko) 고도의 동적처리(Highly Dynamic Precesses)용 수치 제어장치
EP0145967B1 (en) Curvilinear interpolation system and method
US4491906A (en) Method of creating curved surface
Lin Real-time surface interpolator for 3-D parametric surface machining on 3-axis machine tools
Ho et al. Five-axis tool orientation smoothing using quaternion interpolation algorithm
US4879663A (en) Method for determining points in space guiding the movement of a robot arm
JPH0252283B2 (ko)
EP0841606A2 (en) Three-dimensional machining method and recording medium stored with a three-dimensional machining control program
JP2800861B2 (ja) 三次元加工方法
US6842664B2 (en) Control apparatus for cutting machine, cutting machine and cutting method
JPS6336524B2 (ko)
JPH0373882B2 (ko)
EP0402788A3 (en) Method of controlling robot movements
US4814998A (en) Digitizing method
US4704688A (en) Interpolation method for numerical control machine
EP0240569B1 (en) Method of forming compposite curved surface
US6735495B2 (en) Polynomial and spline interpolation of machine tool orientations
US4521721A (en) Numerical control method
US4811235A (en) Coordinate interpolation in numerical control apparatus
EP0151187A1 (en) Method of specifying three-dimensional curve
US5132913A (en) Method and apparatus for creating a three-dimensional space curve by smoothly connecting a three-dimensional sequence of discretely given paints
US4922431A (en) Method and apparatus of tool control in arbitrary plane operations
EP0507980B1 (en) Velocity-variation minimization control method for robot
JPH05341823A (ja) 数値制御装置
EP0451795A2 (en) Numerical control unit with compensation for offset error

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19871201

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19890902

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 19871201

Comment text: Patent Application

G160 Decision to publish patent application
PG1605 Publication of application before grant of patent

Comment text: Decision on Publication of Application

Patent event code: PG16051S01I

Patent event date: 19920530

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19920924

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19921214

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19921214

End annual number: 3

Start annual number: 1

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19950615

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19960816

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19971127

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19980527

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 19990529

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20000520

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20010519

Start annual number: 10

End annual number: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20020524

Year of fee payment: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20020524

Start annual number: 11

End annual number: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee