KR920002280A - 다관절물체의 동작표현방법, 동작표현장치, 컴퓨터 그래픽장치 및 로보트 제어장치 - Google Patents

다관절물체의 동작표현방법, 동작표현장치, 컴퓨터 그래픽장치 및 로보트 제어장치 Download PDF

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KR920002280A KR1019910011838A KR910011838A KR920002280A KR 920002280 A KR920002280 A KR 920002280A KR 1019910011838 A KR1019910011838 A KR 1019910011838A KR 910011838 A KR910011838 A KR 910011838A KR 920002280 A KR920002280 A KR 920002280A
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Abstract

내용없음

Description

다관절물체의 동작표현방법, 동작표현장치, 컴퓨터 그래픽장치 및 로보트 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 제1의 실시예에 관련된 컴퓨터 그래픽 장치의 구성도.
제2도는 컴퓨터 그래픽 장치의 표시화면 구성도.
제3도는 인간을 선화(線화)로서 나타낸 도.

Claims (59)

  1. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 다관절 물체의 동작 표현방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 함수로서 구하고, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하여, 상기 형상 데이터를 화면에 표시하는 다관절 물체의 동작표현 방법.
  2. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 다관절물체의 동작 표현 방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 시간과의 함수로서 구하고, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로 부터 구하여, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 다관절 물체의 동작 표현방법.
  3. 제2항에 있어서, 각각의 상기 관절의 벤딩각도는 위상차와 시간과의 진폭의 함수로 구하는 다관절물체의 동작 표현방법.
  4. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 포현하는 다관절물체의 동작 표현방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 함수로서 구하고, 동작중의 상기 다관절물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하고, 상기 형상데이터를 화면에 표시하고, 상기 형상데이터에 의거한 화면상의 표시를 각각의 상기 함수의 파라미터의 값을 변경함으써 행하는 다관절물체의 동작 표현방법.
  5. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 다관절물체의 동작표현방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의함수로서 구하고, 지시에 따라 상기 함수에 각 관절이 운동할 때의 변화를 나타내는 특징분을 지정하고, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하여, 상기 형상데이터를 상기 특징분에 따라 화면에 표시하는 다관절물체의 동작 표현방법.
  6. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 다관절물체의 동작 표현방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 하기의 함수로부터 구하고,
    여기서, Dm : 직류성분, Amn : 각 주파수 성분의 진폭, Ψmn : 위상, m : 관절번호, n : n차의 고조파, øm 기준관절의 제1고조파와 제m관절과의위상차(기준 관절에서는 øm=0이 된다)
    동작중의 상기 다관절물체의 형상 데이터를 지시에 따라 각 관절에 있어서, 상기 (1)식으로부터 구하고, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 다관절물체의 동작 표시방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 (1)식의 Dm, Amn, Ψmn의 적어도 하나의 파라미터의 값을 변경하고, 상기 (1)식에 따라 동작하는 상기 다관절물체의 동작을 변경하는 것을 포함하는 다관절물체의 동작 표시방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 파라미터의 값의 변경범위와 각각의 상기 관절이 운동할 때의 변화를 나타내는 특징분과를 대응시키고, 상기 변경범위를 지정하는 대신에 상기 특징분을 지정하여 상기 관절의 운동을 변경하는 것을 포함하는 다관절 물체의 동작 표시방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 변경범위의 절대치를 상기 특징분에 의하여 변경하는 것을 포함하는 다관절물체의 동작 표시방법.
  10. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관저물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의사이의 길이와는 독립의 함수로서 구하는 수단과, 동작중의 상기 다관절물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하는 수단과, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  11. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 나타내는 함수를 시간과의 함수로서 구하는 수단과, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 상기 함수로부터 구하는 수단과, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  12. 제11항에 있어서, 각각의 상기 관절의 벤딩각도를 나타내는 함수는 위상차와 시간과 진폭과의 함수로서 구하는 수단을 포함하는 컴퓨터 그래픽 장치.
  13. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이화는 독립된 함수로서 구하는 수단과 동작중의 상기 다관절물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하는 수단과, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 수단과, 상기 형상데이터에 의거한 화면상의 표시를 변화시키기 위하여 각각의 함수의 파라미터의 값을 변경하느 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  14. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 함수로서 구하는 수단과, 지시에 따라 상기 함수에 각 관절이 운동할 때의 변화를 나타내는 특징분을 지정하는 수단과, 동작중의 상기 다관절물체의 형상데이터를 지시에 따라 상기 함수로부터 구하는 수단과, 그리고 상기 형상데이터를 상기 특징분에 따라 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  15. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 하기의 함수를 격납한 기억수단과,
    여기서, Dm : 직류성분, Amn : 각 주파수 성분의 진폭, Ψmn : 위상, m : 관절번호, n : n차의 고조파, øm 기준관절의 제1고조파와 제m관절과의위상차(기준 관절에서는 øm=0이 된다)
    동작중의 상기 다관절물체의 형상 데이터를 지시에 따라 각 관절에 있어서의, 상기 (1)식으로부터 구하는 수단과, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  16. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 하기의 함수를 격납한 기억수단과,
    여기서, Dm : 직류성분, Amn : 각 주파수 성분의 진폭, Ψmn : 위상, m : 관절번호, n : n차의 고조파, øm 기준관절의 제1고조파와 제m관절과의 위상차(기준 관절에서는 øm =0이 된다), dm : 수식성분의 직류성분, amn : 각 주파수 성분에 있어서의 수식성분, ømn : 수식성분의 위상성분, 상기 dmn, amn, ømn을 설정 및 변경하는 수단과, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 지시에 따라 각 관절에 있어서의, 상기 (2)식으로부터 구하는 수단과, 그리고 형상데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  17. 제16항에 있어서, 다시 상기 (2)식의 dmn, amn, ømn의 설정변경장치와 각각의 상기 관절이 운동할 때의 변화를 나타내는 특징분과를 대응시킨 테이블과, 상기 특징분을 지정함으로써 상기 테이블을 참조하여 상기 dmn, amn, ømn의 설정변경치를 결정하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  18. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립의 하기의 함수를 격납한 기억수단과,
    Dm : 직류성분, Amn : 각 주파수 성분의 진폭, Ψmn : 위상, m : 관절번호, n : n차의 고조파, øm 기준관절의 제1고조파와 제m관절과의위상차(기준 관절에서는 øm=0이 된다), dm : 수식성분의 직류성분, amn : 각 주파수 성분에 있어서의 수식성분, ømn : 수식성분의 위상성분, αm, βm, : 절대치(magnitude), 상기 절대치(αm, βm)를 설정 및 변경하는 수단과, 동작중의 상기 다관절 물체의 형상데이터를 상기 (3) 식의 값에 의거하여 구하는 수단과, 상기 형상데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  19. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절 물체의 동작을 화면상에서 표현하는 컴퓨터 그래픽 장치에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의길이와는 독립의 하기의 함수를 격납한 기억수단과,
    여기서, Dm : 직류성분, Amn : 각 주파수 성분의 진폭, Ψmn : 위상, m : 관절번호, n : n차의 고조파, øm 기준관절의 제1고조파와 제m관절과의 위상차(기준 관절에서는 øm =0이 된다), dmi : 종류가 다른 수식성분의 직류성분, amni : 각 주파수 성분에 있어서의 종류가 다른 수식성분, ømni : 종류가 다른 수식성분의 각각의 위상성분, αmi : 각 수식성분의 절대치, βm : 진폭의 절대치, 상기 (4) 식의 절대치 (αmi, βm)를 설정 및 변경하는 수단과, 상기 (4)식의 dmi, amni, ømni를 설정 및 변경하는 수단과, 각각의 상기 관절에 있어서의 상기 (4)식이 값을 구하는 수단과, 동작중의 상기 다관절물체의 형상데이터를 상기 (4)식의 값에 의거하여 구하는 수단과, 상기 형상 데이터를 화면에 표시하는 수단을 구비한 컴퓨터 그래픽 장치.
  20. 제19항에 있어서, 다시 상기(4)식의 dmi, amni, ømni(i는 특징분마다 다르다)의 설정변경치와 각각의 상기 관절이 운동할 때의 변화를 나타내는 특징분과를 대응시킨 테이블과, 상기 특징분을 지정함으로써 상기 테이블을 참조하여 상기 dmi, amni, ømni의 설정 변경치를 결정하는 수단을 포함하는 컴퓨터 그래픽 장치.
  21. 다관절 로보트에 동작지령을 부여하여 소망의 동작을 행하게 하는 로보트 동작제어 방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립인 함수를 구하고, 각 관절의 위치데이터를 상기 함수로 부터 구하고, 상기 위치 데이터에 의거하여 상기 다관절 로보트의 동작지령을 생성하고, 그리고, 상기 동작지령에 의하여 상기 다관절 로보트를 구동하는 로보트 동작 제어방법.
  22. 다관절 로보트에 동작지령을 부여하여 소망의 동작을 행하게 하는 로보트 동작제어 방법에 있어서, 각 관절의 벤딩각도를 각각의 관절과 관절과의 사이의 길이와는 독립인 함수로서 격납하고 있는 기억수단과, 각 관절의 위치 데이터를 상기 함수로 부터 구하는 수단과, 상기 위치 데이터에 의거하여 상기 다관절 로보트의 동작 지령을 생성하고, 그리고 상기 동작지령에 의하여 상기 다관절 로보트를 구동하는 수단을 구비한 로보트 동작 제어위치.
  23. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 제어함으로써 상기 다관절물체의 동작을 화면상에서 표현하는 다관절물체의 동작 표현 장치에 있어서, 상기 다관절의 물체의 각 관절의 움직임을 나타내는 복수의 1차적 시간함수를 기억하는 기억수단과, 상기 복수의 1차적 시간함수중에서 복수의 1차적 시간함수를 선택하는 선택수단과, 상기 선택된 복수의 1차적 시간함수 의거하여 적어도 하나의 2차적 시간함수를 연산하는 연산수단과, 상기 2차적 시간함수에 의거하여 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비한 다관절물체의 동작 표현장치.
  24. 제23항에 있어서, 상기 연산수단은 상기 선택된 복수의 1차적 시간함수의 평균량에 의거하여 적어도 하나의 2차적 시간함수를 연산하는 연산수단인 다관절 물체의 동작 표현장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기 평균량은 각 1차적 시간함수에 절대치를 가한 평균량인 다관절 물체의 동작표현장치.
  26. 제23항에 있어서, 상기 출력수단은 표시수단인 다관절물체의 동작표현장치.
  27. 다관절물체의 운동경로를 생성하는 동작표현장치에 있어서, 상기 다관절물체의 운동의 시점의 위치를 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 시점에 있어서의 속도와 운동의 방향과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점에 있어서의 속도와 운동의 방향과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보에 를 입력하는 입력수단과, 상기 다관절물체의 운동의 시점의 위치를 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 시점에 있어서의 속도와 운동의 방향과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점의 위치를 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점에 있어서의 속도와 운동과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보에 의거하여 상기 다관절 물체의 상기 시점으로부터 상기 종점까지의 운동경로를 나타내는 정보를 연산하는 연산수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  28. 제27항에 있어서, 상기 다관절 물체의 상기 시점으로부터 상기 종점까지의 운동경로를 나타내는 정보를 표시하는 표시수단을 구비하는 다관절 물체의 동작 표현장치.
  29. 제28항에 있어서, 상기 표시수단은 상기 다관절 물체의 운동의 시점의 위치를 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점의 위치를 나타내는 정보를 표시하는 다관절 물체의 동작 표현장치.
  30. 제28항에 있어서, 상기 표시수단은, 상기 다관절 물체의 운동의 시점에 있어서의 속도와 운동의 반향과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점에 있어서, 속도와 운동과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보를 표시하는 다관절 물체의 동작표현장치.
  31. 제27항에 있어서, 상기 다관절 물체의 운동의 시점에 있어서의 속도와 운동의 방향과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보, 상기 다관절 물체의 운동의 종점에 있어서의 속도와 운동과의 적어도 한쪽을 나타내는 정보는 백터정보인 다관절 물체의 동작표현장치.
  32. 다관절 물체의 운동경로를 생성하는 동작표현장치에 있어서, 상기 다관절 물체의 운동중의 위치에 대응하는 정보와, 상기 다관절 물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보를 입력하는 입력수단과, 상기 다관절 물체의 운동중의 위치에 대응하는 정보와 상기 다관절 물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보에 의거하여, 상기 다관절물체의 운동중의 경로를 나타내는 정보를 연산하는 연산수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  33. 제32항에 있어서, 상기 다관절물체의 운동중의 위치에 대응하는 정보, 상기 다관절 물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보를 기억하는 기억수단을 구비하는 다관절 물체의 동작 표현장치.
  34. 제32항에 있어서, 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보는 좌표계상의 소망의 점, 또는 다른 다관절물체에 대한 상기; 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보인 다관절 물체의 동작표현장치.
  35. 제32항에 있어서, 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보는 좌표계상의 소망의 선에 대한 상기 다관절 물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보인 다관절 물체의 동작표현장치.
  36. 제32항에 있어서, 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보는 좌표계상의 소망의 평면에 대한 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보인 다관절 물체의 동작표현장치.
  37. 제32항에 있어서, 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보는 다관절 물체의 운동의 방향에 대한 상기 다관절물체의 운동중의 방향을 나타내는 정보인 다관절 물체의 동작표현장치.
  38. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현 장치에 있어서, 다관절물체의 통과점을 지정하는 수단과, 지정한 통과점을 사이를 다관절 물체가 운동하는 경로생성 수단과,지정한 통과점상을 통과하는 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비한 다관절물체의 동작 표현장치.
  39. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 것에 있어서, 다관절물체의 통과점을 지정하는 수단과, 지정한 통과점을 근방사이를 다관절물체가 운동하는 경로생성 수단과, 지정한 통과점의 근방을 통과하는 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비한 다관절물체의 동작 표현장치.
  40. 제38항에 있어서, 지정한 통과점의 사이를 다관절 물체가 통과하는 수단으로서 지정한 통과점상의 사이를 곡선으로 접속하는 수단을 구비하고, 다관절물체가 지정한 곡선상을 운동하는 다관절물체의 동작 표현장치.
  41. 제38항에 있어서, 지정한 통과점의 사이를 다관절 물체가 통과하는 수단으로서, 지정한 통과점의 사이를 곡선으로 접속하는 수단과, 다관절물체가 생성된 곡선상을 운동할 때 그 시점의 곡선의 곡률에 따라 곡률중심에 가까운 쪽의 발의 보폭을 작게, 곡률중심에 먼쪽의 발의 보폭을 크게하는 수단과, 각각의 발이 접평면에 대하여 미끄러지지않는 수단을 구비하고, 다관절물체가 지정한 곡선상을 미끄러지지 않고 운동하도록 제어하는 다관절물체의 동작표현장치.
  42. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 상기 다관절물체가 곡선상을 운동할 때에 상기 곡선의 곡률반경을 검출, 또는 산출하는 수단과, 상기 곡률반경과 상기 운동속도로부터 원심력을 산출하는 수단과, 상기 다관절물체에 대하여 원심력과 중력이 평형이 되도록 시간함수를 보정하는 수단을 구비하는 다관절물체의 동작 표현장치.
  43. 제42항에 있어서, 다시 중력에 관한 정보를 변경하는 수단을 구비하는 다관절물체의 동작 표현장치.
  44. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동자가표현장치에 있어서, 공간상의 복수점을 지정하는 수단과, 보(步)수에관한 정보를 입력하는 수단과, 지정한 복수점의 사이를 지정한 보수로 운동하는 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  45. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현 장치에 있어서, 복수의 시각을 지정하는 수단과, 보수에 관한 정보를 입력하는 수단과, 지정한 복수의 시각간을 지정한 보수로 운동하는 다관절 물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절 물체의 동작표현장치.
  46. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현 장치에 있어서, 운동중에 지정한 위치에 있어서 지정한 자세를 취하는 상기 다관절 물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  47. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동직표현 장치에 있어서, 운동중에 지정한 시각위치에 있어서 지정한 자세를 취하는 상기 다관절 물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  48. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 지정한 공간에 있어서의 다관절 물체의 동작을 시간함수로 표현하는 수단과, 지정한 공간과 공간의 사이의 동작을 표현하는 시간함수를 지정한 공간에 있어서의 다관절물체의 동작을 표현하는 시간함수를 공간과 공간사이의 거 리로 보간하여 중간지점에 있어서의 다관절 물체의 동작을 표현하는 시간함수를 생성하는 수단과, 지정구간을 실질적으로 연속적으로 변화하는 상기 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  49. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 지정한 시각에 있어서의 다관절 물체의 동작을 시간함수로 표현하는 수단과, 지정한 시각과 시각의 사이의 동작을 표현하는 시간함수를 지정한 시각에 있어서의 다관절물체의 동작을 표현하는 시간함수를 시각과 시각사이의 거리로 보간하여 중간시각에 있어서의 다관절 물체의 동작을 표현하는 시간함수를 생성하는 수단과, 지정구간을 실질적으로 연속적으로 변화하는 상기 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절 물체의 동작표현장치.
  50. 다관절물체이 각관절의 움직임을 시간함수와 키프레임법으로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 다관절 물체의 특정의 관절의 움직임을 시간함수 표현으로부터 따로 떼어내고, 따로 데어낸 관절의 움직임을 키프레임법으로 생성하는 수단과, 다관절 물체의 움직임을 시간함수 표현과 키프레임법에 의한 표현을 합성하여 처리할 수 있는 수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  51. 제50항에 있어서, 키프레임법으로 생성하는 동작을 시간함수로 변환하고, 그 시간함수를 기억하는 수단을 구비하는 다관절물체의 동직표현장치.
  52. 다관절 물체의 각 관절의 움직임을 시간함수와 키프레임 법으로 표현하는 동작표현장치에 잇어서, 다관절 물체의 관절의 움직임을 측정하는 수단과, 측정된 그 다관절물체의 관절의 움직임을 시간함수로 변환하는 수단과, 그 시간함수에 의거하여 다관절물체의 동작을 출력하는 출력수단을 구비하는 다관절물체의 동작표현장치.
  53. 제52항에 있어서, 상기 시간함수로 변환하는 수단은 측정된 다관절물체의 관절의 움직임을 보정하여 시간함수로 변환하는 수단인 다관절 물체의 동작표현장치.
  54. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서 다관절 물체의 관절의 움직임을 키프레임법으로 생성하고, 키프레임버으로 생성된 동작을 시간함수를 변환하여 다관절 물체의 동작을 출력하는 다관절물체의 동작표현장치.
  55. 다관절물체의 각 관절의 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 다관절물체의 동작을 선택할 때에, 모든 관절의 시간함수를 동일동작을 표현하는 시간함수군을 사용하여 동작을 생성하는 다관절 물체의 동작표현장치.
  56. 다관절물체의 각 관절이 움직임을 시간함수로 표현하는 동작표현장치에 있어서, 다관절 물체의 동작을 선택할 때에 시간함수군을 사용하여 동작을 생성하는 다관절물체의 동작표현장치.
  57. 제23항에 기재된 다관절물체의 동작표현장치와, 그 다관절물체의 동작을 표시하는 표시장치를 구비하는 컴퓨터 그래픽 시스템.
  58. 제23항에 기재된 다관절물체의 동작표현장치와, 그 다관절물체의 동작에 따라 구동되는 로보트를 구비하는 로보트 제어시스템.
  59. 제23항에 있어서, 상기 1차적 시간함수는 시간함수의 성분인 다관절물체의 동작표현장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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