KR910700495A - 조립식 로보트 시스템 - Google Patents

조립식 로보트 시스템

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Abstract

내용 없음.

Description

조립식 로보트 시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 다수의 로보트 팔을 포함하고 신규의 특징을 실시한 조립식 로보트 시스템을 도시한 개략도,
제2도는 1개의 조립식 로보트 팔을 예시로 확대하여 도시한 사시도,
제3도는 제2도의 조립식 로보트 팔을 구성하는데 사용하는 대표적인 조립 구성요소들의 목록표.

Claims (16)

  1. 미리 결정된 이동경로를 따라서 손끝(end effector of tool)를 이동시키는 조립식 로보트 시스템에 있어서, 서로 관련하여 운동가능한 구동부분 및 피동부분을 각각 가지는 다수의 구동부재들을 포함한 다수의 조립 구성요소들로 조립되어 한정되어서 상기 손끝을 이동시키도록 되어있는 로보트 팔; 손끝의 위치신호를 전송하기 위한 수단을 포함하는 제어 스테이션; 상기 손끝의 위치신호를 상기 구동부재들에게 전송하기 위해 상기 제어스테이션과 상기 구동부재들 사이에 서로 연결된 케이블 수단; 및 상기 손끝의 위치신호를 받아서 해석하여 그것에 응답하여 각각의 이동량만큼 상기 피동부분을 이동시키도록 상기 구동부분을 작동시켜서, 상기 구동부재들의 상기 피동부분들에 대한 각각의 이동량을 조합함으로써 상기 손끝을 미리 결정된 목표지점에 이동시키기 위해서 상기 구동부재들의 각각의 보드상에 설치된 마이크로프로세서 수단: 으로 구성된 조립식 로보트 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어스테이션이 컴퓨터의 중앙 프로세서로 구성된 조립식 로보트 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 케이블이 상기 로보트 팔의 조립식 구성요소들을 따라서 직렬 연결로 상기 구동부재들에 연결된 조립식 로보트 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 구동부재들의 각각의 상기 구동 부분이 출력축을 가지는 구동모터를 포함하며, 상기 구동부재들의 각각의 상기 피동부분이 상기 출력축에 연결된 피동슬리이브로 구성되고, 상기 마이크로프로세서 수단이, 상기 출력축을 선택된 방향 및 크기로 회전시키는 상기 구동모터를 작동시키도록 상기 손끝의 위치 신호를 보내는 조립식 로보트 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 구동부재들이 각각이, 상기 케이블 수단에 서로 직렬로 연결되는 제1 및 제2단자세트와, 상기 단자 세트 사이에 전기적으로 연결된 슬립링 커플링 수단을 포함하는 조립식 로보트 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 구동부재들이 각각이 상기 출력축과 상기 피동슬리이브 사이에 결합된 감속수단을 더 포함하는 조립식 로보트 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 감속수단이 조화 기어 구동장치로 구성된 조립식 로보트 시스템.
  8. 제4항에 있어서, 상기 구동부재들의 각각이, 손끝의 위치신호에 응답하여 이동한 실제 이동량을 감시하는 수단과, 상기 실제 이동량과 상기 마이크로프로세서 수단에서 명령받은 각각의 이동량을 비교하는 수단과, 상기 명령받은 각각의 이동량에 일치하도록 상기 실제이동량을 교정하는 수단을 더 포함하는 조립식 로보트 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 실제 이동량 감시수단이 위치 센서로 구성된 조립식 로보트 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 위치센서가 상기 출력축의 회전 위치를 감시하는 조립식 로보트 시스템.
  11. 제4항에 있어서, 상기 마이크로프로세서 수단이, 모터 구동신호를 만드는 수단과, 상기 구동모터에 전원을 연결하도록 상기 모터에 직렬로 연결된 인덕터(inductor) 및 상기 모터에 병렬로 연결된 커패시터(capacitor)를 포함하는 저주파 통과 필터(low pass filter)를 가지는 전원회로에 상기 모터구동신호를 보내는 수단을 포함하는 조립식 로보트 시스템.
  12. 미리 결정된 이동경로를 따라서 손끝을 이동시키는 조립식 로보트 시스템에 있어서, 서로 관련하여 운동가능한 구동부분 및 피동부분을 각각 가지는 다수의 구동부재들을 포함한 다수의 조립 구송요소들로 조립되어 한정되어서 상기 손끝을 이동시키도록 되어있는 적어도 1개 이상의 로보트 팔; 손끝의 위치신호를 전송하기 위한 수단을 포함하는 제어 스테이션; 상기 손끝의 위치신호를 상기 구동부재들에 전송하기 위한 수단; 및 상기 손끝의 위치신호를 받아서 해석하여 그것에 응답하여 각각의 이동량만큼 상기 피동부분을 이동시키도록 상기 구동부분을 작동시켜서, 상기 구동부재들의 상기 피동부분들에 대한 각각의 이동량을 조합함으로써 상기 손끝을 미리 결정된 목표지점에 이동시키기 위해서 상기 구동부재들의 각각의 보드상에 설치된 마이크로프로세서 수단으로 구성된 조립식 로보트 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 구동부재들의 각각의 상기 구동부분이 출력축을 가지는 구동모터를 포함하며, 상기 구동부재들의 각각의 상기 피동부분이 상기 출력축에 연결된 피동슬리이브로 구성되고, 상기 마이크로프로세서 수단이, 상기 출력축을 선택된 방향 및 크기로 회전시키는 상기 구동모터를 작동시키도록 상기 손끝의 위치신호를 보내는 조립식 로보트 시스템.
  14. 서로 관련하여 운동가능한 구동부분 및 피동부분을 각각 가지는 다수의 구동부재들을 포함한 다수의 조립 구성요소들로 조립되어 한정되어서 상기 손끝을 이동시키도록 되어있는 적어도 1개이상의 로보트 팔을 포함하는 조립식 로보트 시스템을 작동시키는 방법에 있어서, 바람직한 손끝의 목표지점을 나타내는 손끝의 위치신호를 구동부재들이 전송하는 단계: 각각의 구동부재의 구동부분을 작동시켜서 연관된 피동부분을 각각의 이동량만큼 이동시켜 그 이동량의 조합으로써 손끝을 목표 지점에 위치시키기 위해서, 구동부재들의 각각의보드상에 배치된 마이크로프로세서 수단으로써 손끝의 위치신호를 수신하고 해석하는 수신단계, 및 해석단계로 구성된 조립식 로보트 시스템의 작동 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 전송단자가 손끝의 위치신호를 구동부재들에 직렬로 통신하는 단계로 구성된 조립식 로보트 시스템의 작동방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 직렬 통신단계가 손끝의 위치신호를 구동부재들에 연결된 케이블을 따라서 전송하는 단계를 포함하는 조립식 로보트 시스템의 작동방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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