KR910011556A - 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치 및 방법 - Google Patents

트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치 및 방법 Download PDF

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KR910011556A KR1019900021163A KR900021163A KR910011556A KR 910011556 A KR910011556 A KR 910011556A KR 1019900021163 A KR1019900021163 A KR 1019900021163A KR 900021163 A KR900021163 A KR 900021163A KR 910011556 A KR910011556 A KR 910011556A
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sensing
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토마스 브리인 마이클
레이 헨리 스코루프스키 제프
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프랑크 엠 사죠백
이턴 코오포레이숀
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Abstract

내용 없음

Description

트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 앤티록 브레이크 시스템을 포함하고 본 발명의 트레일러 스윙방지 제어장치도 함께 이용하는 트랙터장착 브레이크장치의 간략도.

Claims (62)

  1. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드로 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 견인각(AA)과 견인각의 시간 도함수(dAA/d2AA/dt2) 가운데 하나 이상을 나타내는 값을 감지(센서 170/172)하고(또는 )계산하며 그 값들을 나타내는 견인입력신호를 하나 이상 제공하는 단계; 소정 논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리(중앙 처리 장치70)하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계; 및 상기 제어수단(174)이 상기 명령 출력신호들에 응답하여 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 상기 요구입력신호의 크기와 관계없이 감소된 힘(210-212)으로 작용되게 하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 트랙터에 설치된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 감지단계가 상기 트랙터에 설치된 센서들(172,174)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  4. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 명령출력신호들에 응답하여 먼저 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 기간(T) 동안 해제(212-214)되게 하고, 그 후 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 반복작용(214-216)되게 하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들을 해제하는 것에 이어서 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 선택된 비율(R)로 선택된 최대 반복작용력(P)으로 반복작용되고, 상기 선택된 최대 반복작용력의 크기는 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208, 210)보다 상당히 작은 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 기간이 0.25 내지 1.25초의 범위내에 있는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 기간이 0.50 내지 0.75초의 범위내에 있는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  8. 제5항에 있어서, 상기 선택된 최대 반복작용력(P)은 하나 이상의 견인각의 시간 도함수의 절대값 크기의 함수이며, 그 절대값 크기와는 역으로 변하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  9. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 감지단계가 견인각(AA)과 견인각의 변화율(dAA/dt) 견인각의변화율(d2AA/dt2)의 모두를 나타내는 값들을 감지 및(또는)계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하는 단계를 포함하고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 견인각의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 소정기준치를 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 회전반경을 나타내는 상기 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  11. 제4항에 있어서, 상기 감지단계가 견인각(AA)과 견인각의 변화율(dAA/dt) 및 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 모두를 나타내는 값들을 감지 및(또는)계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하는 단계를 포함하고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 견인각의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 소정기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 회전반경을 나타내는 상기 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  13. 제5항에 있어서, 상기 감지단계가 견인각(AA), 견인각의 변화율(dAA/dt) 및 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 모두를 나타내는 견인신호들을 제공하는 단계를 포함하고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 견인각의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 소정기준치를 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  14. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 감지단계가 견인각(AA)과 하나 이상의 견인각의 시간 도함수를 나타내는 값들을 감지 및(또는) 계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하는 단계를 포함하고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수가 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수의 절대값이 기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 회전반경을 나타내는 상기 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 선택된 최대 반복작용력(P)은 하나 이상의 상기 견인각의 시간 도함수의 절대값 크기의 함수이며, 그 절대값 크기와는 역으로 변하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  17. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드로 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치으로서, 견인각(AA)과 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나이상을 나타내는 값을 감지하고 (또는 ) 계산하며, 그 값들을 나타내는 견인입력신호를 하나 이상 제공하는 수단(170/172); 소정 논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 수단(70); 및 상기 명령출력신호들에 응답하여 상기 제어수단을 통해서 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 상기 요구입력신호의 크기와 관계없이 감소된 힘(210-212)으로 작용되게 하는 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 트랙터에 설치된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 센서들(172,174)이 상기 트랙터에 설치된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  20. 제17항, 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 명령출력신호들에 응답하여 먼저 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 결정된 기간(T) 동안 해제(212-214)되게 하고, 그 후 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 반복작용(214-216)되게 하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들을 해제하는 것에 이어서 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 결정된 비율(R)로 결정된 최대 반복작용력(P)으로 반복작용되고, 상기 결정된 최대 반복작용력의 크기는 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208,210)보다 상당히 작은 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  22. 제17항, 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기 감지 및 (또는) 계산하는 수단이 견인각(AA), 견인각의 변화율(dAA/dt) 및 견인각의 변화율(d2AA/dt2)의 모두를 나타내는 값들을 감지 및(또는) 계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리 수단이, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하고, 둘째 견인각과 견인각의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하고, 셋째 견인각의 변화율의변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 소정 기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  23. 제22항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 기준치가 회전반경을 나타내는 상기 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  24. 제17항에 있어서, 상기 감지수단이 견인각(AA)과 하나 이상의 견인각의 시간도함수를 나타내는 값들을 감지 및(또는) 계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하며; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리 수단이, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하고, 둘째 견인각과 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수가 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하고, 셋째 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수의 절대값이 기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 기준치가 회전반경을 나타내는 상기 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  26. 제25항에 있어서, 상기 선택된 최대 반복작용력(P)은 하나 이상의 상기 견인각의 시간 도함수의 절대값 크기의 함수이며, 그 절대값 크기와는 역으로 변하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  27. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)의 사잇각으로서 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드로 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 견인각(AA)과 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나이상을 나타내는 값을 감지센서(170/172)하고 (또는 ) 계산하며, 그 값들을 나타내는 견인입력신호들을 제공하는 단계; 소정 논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치70)하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고, 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계; 및 상기 제어수단(174)이 상기 명령출력신호들에 응답하여 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 먼저 결정된 기간(T)동안 해제되고 그 후 반복작용(214-216)되도록 하는 단계를 구성되고; 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 견인각의 시간 도함수가 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 시간 도함수의 절대값이 소정 제1기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계, 넷째 견인각의 절대값이 제2기준치를 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  28. 제27항에 있어서, 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들을 해제하는 것에 이어서 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 결정된 비율(R)로 결정된 최대 반복작용력(P)으로 반복작용되고, 상기 결정된 최대반복작용력의 크기는 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208,210)보다 상당히 작은 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  29. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드를 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치으로서, 견인각(AA)을 나나태는 제1의 값을 감지(센서170,172) 및 (또는) 계산하고, 그 값을 나타내는 제1견인입력신호를 제공하고, 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나이상을 나타내는 제2 값을 감지 및 (또는 ) 계산하고, 그 값들을 나타내는 하나 이상의 제2 견인입력 신호를 제공하는 단계; 소정 논리규칙들에 따라 상기 요구 입력신호와 견인입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치70)하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하되, 첫째 상기 요구입력신호가 운전자의 차량제동요구를 나타내고, 둘째 상기 제1견인신호의 절대값이 제1기준치의 절대값을 초과하고, 셋째 상기 제1및 제2견인신호들이 서로 반대부호인 경우에 수신하고 처리(70)하며, 상기 상태들의 존재의 검출을 나타내는 명령출력신호들을 발생시키는 단계; 및 상기 제어수단(174)이 상기 명령출력신호들에 응답하여 먼저 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 상기 요구입력신호의 크기와 관계없이 감소된 힘(210-212)으로 작용되게 하고, 그후 상기 트레일러 브레이크 장치의 브레이크들이 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208-210)보다 상당히 작은 크기의 결정된 최대 반복작용력(P)으로 반복 작용되게 하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  30. 제29항에 있어서, 상기 결정된 최대 반복작용력의 크기가 견인각(AA)과 견인각의 변화율의 시간도함수(AA2/dt2) 가운데 하나 이상의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  31. 제30항에 있어서, 상기 결정된 최대 반복작용력이 상기 상태들을 감지한 순간의 견인각 및 견인각의 변화율의 변화율 양자의 함수이고, 상기 결정된 최대 반복작용력의 크기는 견인각 변화율의 변화율의 절대값과는 역으로 변하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  32. 견인식 차량시스템(10)에서 트레일러 스윙사고의 개시를 나타내는 상태들을 감지하는 방법으로서, 견인각(AA)을 나나태는 입력신호의 값과 견인각의 변화율(d2AA/dt)과 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2) 가운데 하나 이상을 나타내는 입력신호들의 값을 감지하고 (또는) 계산하는 단계; 상기 견인각의 변화율과 견인각의 변화율의 변화율 가운데 하나 이상의 회전방향에 대하여 견인각의 회전방향을 비교하는 단계; 및 상기 견인각의 변화율과 견인각의 변화율의 변화율 가운데 하나 이상의 절대값을 기준치의 절대값에 비교하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 감지방법.
  33. 제32항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치는 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로
    하는 감지방법.
  34. 견인식 차량시스템(10)에서 트레일러 스윙사고의 개시를 나타내는 상태들을 감지하는 방법으로서, 견인각과 하나 이상의 견인각의 시간에 대한 도함수를 나타내는 입력 신호들의 값을 감지하고 (또는) 계산하는 단계; 견인각의 회전방향을 상기 견인각의 시간 도함수의 회전방향에 비교하는 단계; 및 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수의 절대값을 기준치에 비교하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 감지방법.
  35. 제34항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치는 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 감지방법.
  36. 견인식 차량시스템(10)에서 트레일러 스윙사고의 개시를 나타내는 상태들을 감지하는 방법으로서, 견인각과 하나 이상의 견인각의 시간에 대한 도함수를 나타내는 입력 신호들의 값을 감지하고 (또는) 계산하는 단계; 견인각의 회전방향을 상기 견인각의 시간 도함수의 회전방향에 비교하는 단계; 및 견인각의 절대값을 기준치의 절대값에 비교하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 감지방법.
  37. 견인식 차량시스템(10)에서 트레일러 스윙사고의 개시를 나타내는 상태들을 감지하는 방법으로서, 견인각과 하나 이상의 견인각의 시간에 대한 도함수를 나타내는 입력 신호들의 값을 감지하고 (또는) 계산하는 단계; 견인각의 회전방향을 상기 견인각의 시간 도함수의 회전방향에 비교하는 단계; 견인각의 절대값을 기준치의 절대값에 비교하는 단계; 및 상기 견인각의 시간 도함수의 절대값을 제2기준치의 절대값에 비교하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 감지방법.
  38. 제37항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2기준값은 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 감지방법.
  39. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(200)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드를 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치으로서, 견인각(AA)과, 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나이상을 나타내는 값을 감지(센서 170/172)하고 (또는 ) 계산하며, 그 값들을 나타내는 견인입력신호들을 제공하는 단계; 및 상기 입력신호들을 처리하여 트레일러 브레이크가 일으키는 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 결정하는 단계로서, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 견인각의 시간 도함수가 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 시간 도함수의 절대값이 소정 제1기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계, 넷째 견인각의 절대값이 제2기준치를 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 상기 처리단계로 구성된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  40. 제39항에 있어서, 상기 감지단계가 견인각(AA), 견인각의 변화율(dAA/dt) 및 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 모두를 나타내는 값들을 감지 및(또는) 계산하고, 그 값들을 나타내는 견인신호들을 제공하는 단계를 포함하고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하고, 둘째 견인각의 절대값이 상기 제2기준값의 절대치보다 큰 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각과 견인각의 변화율의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 넷째 견인각의 변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 상기 제1기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  41. 제39항 또는 제40항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1기준치는 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  42. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드를 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 견인각(AA)을 나타내는 제1의 값을 감지(센서 170/172) 및 (또는) 계산하고, 그 값을 나타내는 제1견인입력신호를 제공하며, 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나 이상을 나타내는 제2의 값을 감지 및 (또는) 계산하고, 그 값을 나타내는 견인입력신호들을 제공하는 단계; 소정논리규칙들에 따라 상기 요구입력신호와 견인입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치 70)하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하되, 첫째 상기 요구입력신호가 운전자의 차량제동요구를 나타내고, 둘째 상기 제1견인신호의 절대값이 제1기준치의 절대값을 초과하고, 셋째 상기 제1 및 제2 견인신호들이 서로 반대부호인 경우에 수신하고 처리(70)하며, 상기 상태들의 존재의 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  43. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드를 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 견인각(AA)과, 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나 이상을 나타내는 값을 감지(센서 170/172)하고 (또는) 계산하며, 그 값들을 나타내는 하나 이상의 견인입력신호들을 제공하는 단계; 및 소정논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치 70)하여 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고, 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계로 구성되고 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각의 변화율이 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 견인각의 변화율의 변화율(d2AA/dt2)의 절대값이 소정 기준치의 절대값을 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  44. 제43항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  45. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14)로서, 상기 피봇축을 통과하는 트레일러의 세로축(202)과 상기 피봇축을 통과하는 트랙터의 세로축(200)의 사잇각으로 차량 시스템의 견인각(AA)을 형성하는 트랙터(12)와 트레일러(14), 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드로 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 견인각(AA)과, 견인각의 시간 도함수(dAA/dt,d2AA/dt2) 가운데 하나 이상을 나타내는 값을 감지(센서 170/172)하고 (또는) 계산하며, 그 값들을 나타내는 하나 이상의 견인입력신호들을 제공하는 단계; 및 소정논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치 70)하여 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하되, 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계로 구성되고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 견인각과 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수가 상기 피봇축을 중심으로 서로 반대되는 회전방향으로 된 것을 감지하는 단계, 셋째 상기 하나 이상의 견인각의 시간 도함수의 절대값이 소정 기준치의 절대값을 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  46. 제45항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치는 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 감지방법.
  47. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14) 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드를 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법으로서, 트레일렁 이동을 나타내는 값을 감지 및 (또는) 계산하고, 그 값을 나타내는 하나 이상의 입력신호를 제공하는 단계; 소정논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리(중앙처리장치 70)하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고, 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 단계; 및 상기 제어수단(174)이 상기 명령출력신호들에 응답하여 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 상기 요구입력신호의 크기와 관계없이 감소된 힘(212-214)으로 작용되게 하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  48. 제47항에 있어서, 상기 감지 및 (또는) 계산단계가 트레일러 횡방향 이동의 하나 이상의 시간 도함수를 나타내는 값을 감지하고 (또는) 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  49. 제47항 또는 제48항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 명령출력 신호들에 응답하여 먼저 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 기간(T) 동안 해제(212-214)되게 하고, 그 후 반복작용(214-216) 되게 하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  50. 제40항에 있어서, 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들을 해제하는 것에 이어서 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 결정된 비율(R)로 선택된 최대 반복작용력(P)으로 반복작용되고, 상기 선택된 최대 반복작용력의 크기는 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208,210)보다 상당히 작은 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  51. 제47항 또는 제48항에 있어서, 차량회전의 방향을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 상기 회전방향과 상기 하나 이상의 시간 도함수가 서로 반대방향인 것을 감지하는 단계, 셋째 상기 하나 이상의 시간 도함수의 절대값이 소정 기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  52. 제51항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  53. 제49항에 있어서, 차량회전의 방향을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리단계가, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하는 단계, 둘째 상기 회전방향과 상기 하나 이상의 시간 도함수가 서로 반대방향인 것을 감지하는 단계, 셋째 상기 하나 이상의 시간 도함수의 절대값이 소정 기준치의 절대값을 초과하였는지를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  54. 제53항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 기준치가 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  55. 관절연결수단(34/176)에서 피봇축(176)을 형성하면서 서로 피봇될 수 있게 연결된 트랙터(12)와 트레일러(14) 트랙터 브레이크장치, 트레일러 브레이크장치, 운전자가 요구한 차량제동의 정도를 나타내는 요구입력신호를 제공하는 운전자조작 브레이크 작력요구장치(76/78) 및 하나 이상의 동작모우드로 트레일러 브레이크장치가 상기 요구입력신호의 크기에 비례하는 작동력으로 작용되도록 하는 트레일러 브레이크 제어수단(174)으로 구성된 유형의 견인식 차량시스템(10)의 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치로서, 트레일러 이동을 나타내는 값을 감지 및 (또는) 계산하고, 그 값을 나타내는 하나 이상의 입력신호를 제공하는 수단(260); 소정논리규칙들에 따라 상기 입력신호들을 수신하고 처리하여 트레일러 브레이크가 일으키는 하나 이상의 초기 트레일러 스윙사고를 나타내는 상태들의 존재를 검출하고, 그러한 검출에 응답하여 명령출력신호들을 발생시키는 수단(70); 및 상기 명령출력신호들에 응답하여 상기 제어수단을 통해서 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 상기 요구입력신호의 크기와 관계없이 감소된 힘(210-212)으로 작용되게 하는 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  56. 제 55항에 있어서, 상기 감지 및 (또는) 계산하는 수단이 하나 이상의 트레일러 횡방향 이동의 시간 도함수를 나타내는 하나 이상의 값을 감지하고 (또는) 계산하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어방법.
  57. 제 55항 또는 제56항에 있어서, 상기 제어수단이 상기 명령출력 신호들에 응답하여 먼저 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 소정 기간(T) 동안 해제(212-214)되게 하고, 그 후 반복작용(214-216)되게 하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  58. 제57항에 있어서, 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들을 해제하는 것에 이어서 상기 트레일러 브레이크장치의 브레이크들이 결정된 비율(R)로 결정된 최대 반복작용력(P)으로 반복작용되고, 상기 결정된 최대 반복작용력의 크기는 최대 트레일러 브레이크장치 브레이크 작용력(208.210)보다 상당히 작은 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  59. 제55항 또는 제56항에 있어서, 차량 회전방향을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리수단이, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하고, 둘째 상기 회전방향과 상기 하나 이상의 시간 도함수가 서로 반대방향인 것을 감지하고, 셋째 상기 하나 이상의 시간 도함수의 절대값이 소정 기준치를 초과하였는지를 감지하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  60. 제59항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 기준치가 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  61. 제 58항에 있어서, 차량회전방향을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 입력신호들을 처리하여 상기 상태들의 존재를 결정하는 상기 처리수단이, 첫째 운전자가 부분적으로라도 제동을 요구하였는지를 감지하고, 둘째 상기 회전방향과 상기 하나 이상의 시간 도함수가 서로 반대방향인 것을 감지하고, 셋째 상기 하나 이상의 시간도함수가 소정 기준치를 초과하였는지를 감지하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
  62. 제61항에 있어서, 상기 차량의 회전반경을 나타내는 값을 감지하는 수단을 더 포함하고, 상기 기준치는 상기 회전반경을 나타내는 값의 함수인 것을 특징으로 하는 트레일러 스윙방지 브레이크 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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