KR960003312B1 - 트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어방법 및 장치 - Google Patents

트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어방법 및 장치 Download PDF

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토마스 브리인 마이클
레이 헨리 스코루프스키 제프
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이턴 코오포레이숀
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Abstract

내용 없음.

Description

트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어방법 및 장치
제1도는 일반적인 중량형 트랙터ㆍ세미트레일러트럭 연결차량의 개략도.
제2도는 앤티록브레이크 장치를 포함함과 아울러, 본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치를 내장한 트랙터 부착식 브레이크 제어장치의 개략도.
제3도는 본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치와 아울러, 사용할 수 있는 표준형 트레일러브레이크장치의 개략도.
제4도는 트랙터와 세미트레일러와의 사이의 킹핀ㆍ제5륜 회동연결부의 확대부분 개략도이고, 연결각도에 의하여 결정되는 각도관계를 설명하였다.
제5도는 본 발명의 트레일러 흔들림방지 제어장치 및 방법에 있어서의 트레일러브레이크에 가해지는 압력 대 시간의 곡선을 표시하는 그래프.
제6도는 제어불능 상태의 트레일러 흔들림 현상의 발생을 개략적으로 표시하는 도면.
제7도는 본 발명의 제어방법 및 방법을 위한 부동로터ㆍ전위차계식의 연결각도센서를 표시하는 사시도.
제8도는 본 발명의 제어장치 및 방법을 위한 초음파거리 센서식의 연결각도센서를 표시하는 트랙터차량의 사시도.
제9도는 본 발명의 제어장치 및 방법을 위한 자계방향 센서식의 연결각도센서를 표시하는 개략구성도.
제10도는 본 발명의 제어장치 및 방법을 위한 글래드핸드 송신기식(glad hand transmitter)의 연결각도 센서를 개략적으로 표시하는 트랙터 차량의 사시도.
제11도는 본 발명의 흔들림방지 및 자동 잭나이프의 브레이크 제어방법을 순서도로 개략적으로 표시한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 트랙터ㆍ세미트레일러 장치 12 : 트랙터
14 : 세미트레일러 34 : 제5륜
70 : 제어유닛 76 : 센서
78 : 브레이크페달 174 : 제어밸브
176 : 킹핀 200 : 트랙터의 길이방향축선
202 : 트레일러의 길이방향축선 250 : 자석
252 : 하우징 254 : 회전축선
260 : 센서 AA : 연결각도
본 발명은 트랙터ㆍ세미트레일러 장치에 있어서의 세미트레일러 보조차량 등의 연결차량장치에 있어서의 피견인보조차량의 브레이크에 가해지는 제동력을 제어함에 의하여, 트레일러브레이크 유발형(誘發形) 트레일러 흔들림(swing)으로서 알려진 상태를 방지, 억제 또는 최소한으로 다음, 신속하게 회복될 수 있도록 하는 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
중량형 트랙터ㆍ세미트레일러 트럭을 포함한 모든 형식의 차량에 대하여, 그들의 정차성(停車性) 및 차량 안정성을 향상시키기 위한 브레이크 제어장치가 물론 종래 공지된 바이다.
모든 형식의 차량에 대하여, 앤티록식의 브레이크 장치가 종래에 대 공지이다. 간단히 설명하면, 이들의 장치는 브레이크가 걸린 차륜의 길이방향의 슬립을 소정한도내로 유지함에 의하여, 차량의 안정성(즉, 브레이크가 걸린 차륜의 허용 가로방향의 마찰계수)을 유지하는 기능을 보유하였다. 이것에는, 적어도 어느 정도의 차륜의 회전을 유지할 수 있도록 개개의 차륜 및/또는, 개개의 차축마다에 제동력을 조절하는 것이 일반적으로 필요하다.
종래형의 앤티록브레이크 장치(ABS)의 예가, 미국 특허 제3,767,270호 제3,768,872호, 제3,854,556호, 제3,893,696호, 제3,929,383호, 제3,929,382호, 제3,966,267호, 제4,392,202호 및 제4,591,213호에 표시되고, 이들의 개시내용은 모두 참고로서 본 설명에 포함된다.
제동력을 제어함에 의하여, 운전자의 요구를 충족시키고, 운전자의 요구를 「브레이크ㆍ바이ㆍ와이어」식으로 감지하고, 마찰계수를 감지하여, 그것에 따라서 제동력을 조절하고, 차륜에 대한 하중을 감지하여 그것에 따라서 제동력을 조절하여, 차륜의 슬립의 감지 및/또는, 전자신호의 사용에 의하여, 트레일러브레이크를 응답시키는 브레이크 장치도, 예컨대, 미국 특허 제4,140,352호, 제4,327,414호, 제4,494,199호, 제4,512,615호, 제4,454,240호, 제4,591,213호, 제4,606,586호, 제4,616,881호, 제4,648,663호 및 제4,768,840호 등의 종래기술에 개시되어 있고, 이들의 개시내용은 모두 참고로서 본 설명에 포함된다.
트랙터, 세미트레일러트럭 등의 중량의 연결차량에서도, 트랙터, 트레일러의 트랙터에 대한 하중이 트랙터만, 공차 또는, 경량화물을 적재한 트레일러와 트랙터 또는 중량화물을 적재한 트레일러와 트랙터인 것과 같이, 트럭의 부하 및 유지가 변화하므로, 브레이크 장치의 설계가 어렵다.
다시, 트랙터ㆍ세미트레일러는, 본래 잭나이프(jackknife) 및 트레일러 흔들림으로 알려져 있는 불안정한 동적거동을 표시하는 것이고, 이들의 각각에 특유한 원인, 영향 및 타당한 보정처리가 있다. 잭나이프는 「트랙터브레이트 유발형 잭나이프」라고 일컬어지는 것이 있는데 대하여, 트레일러 흔들림은 「트랙터브레이크 유발형 잭나이프」라 일컬어지는 일도 있다.
잭나이프와 같은, 바람직하지 못한 트레일러 연결사상(事象)의 동력학은, 자동차엔지니어협회(SAE) 회보 제710045호에 개재되어 있고, 그 내용을 참고로 하여, 본 설명에 포함시킨다.
트레일러 흔들림을 방지하거나, 최소한으로 억제하는 각종의 장치가 제안되어 있다. 이들에는, 체인 또는 가변피봇 저항장치 등의 기계장치와, 트레일러 자체에 부착된 차륜속도센서 및 앤티록 제어장치가 포함된다. 이들의 종래장치는, 예컨대, 미국 특허 제3,618,983호, 제3,810,521호, 제3,894,774호, 제4,023,864호, 제4,405,145호 및 제4,620,717호에 개시되어 있고, 그들의 개시내용을 참고로서 본 설명에 포함시킨다.
기계장치는 반응이 느려서, 통상작동중의 필요한 연결을 방해하고, 또, 특별한 형상/장비의 트레일러가 필요하다는 것 및/또는, 록인(locked in) 상태에서의 복귀가 불가능한 것으로, 종래장치는 만족되는 것이 못되었다. 기존트레일러의 대부분이 ABS가 장비되어 있지 않고, 또 트랙터는 각종의 트레일러를 조합하여 사용되는 일이 많으므로, 트레일러에 ABS 장비가 있어도, 그것이 트랙터의 ABS와 병용성(倂用性)이 없는 것도 있으며, 기존의 트레일러 및 장래의 것에도 모든 ABS를 장비하는 것은 실현불가능한 비용으로 되고, 또 일정한 조건으로서는, 기존의 ABS가 감지하여 반응하는 차륜의 록상태가 존재하지 않을때에 바람직하지 않는 트레일러 연결이 발생하는 일도 있음으로, 앤티록브레이크 장치(ABS) 형은 충분히 만족되는 것이 아니였다.
따라서, 본 발명의 목적은, 트랙터ㆍ세미트레일러트럭장치의 트레일러 등인 연결차량장치의 트레일러 보조장치에 사용되고, 트레일러 흔들림 상태를 초기단계에서 검출하여, 방지 또는 최소한으로 억제하고, 그로부터 회복될 수 있도록 하는 개량식 트레일러브레이크 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것이다.
바람직하게는, 모든 제어 및 감지부재, 적어도 능동제어 및 감지부재는 트랙터보조차량에 부착하여, 어떠한 표준장비의 트레일러 보조차량에도 제어장치를 사용할 수 있도록 하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 특허청구범위에 기재한 구성을 지니고 있다.
이것은, 트랙터의 글래드핸드 연결부보다 상류쪽에 배치된 ABS 형 밸브와, 트랙터ㆍ트레일러 연결각도(“AA”), 연결각도의 1차 도함수(導函數)(“dA/dt”) 및 2차 도함수(“d2AA/dt2”)의 감지 및/또는, 계산할 수 있도록 하는 신호의 발생을 실행하는 센서와, 입력신호를 수신하여, 그들을 소정의 논리규칙에 따라서 처리하여, 지령(command) 출력신호를 발생함으로서 트레일러브레이크의 ABS형 밸브를 제어하며, 바람직하게는 마이크로 프로세서를 베이스로 한 제어장치를 모든 트랙터상에 설치함으로서 달성된다.
이 구성에 의하면, 연결각도의 보다 고차(高次)의 시간도함수를 사용하므로, 제어장치의 응답성을 좋게하는 것이 가능하다. 「ABS형 밸브」는, 압력을 저하시켜서 트랙터 브레이크를 해제하여, 압력을 낮은 값으로 유지하여, 브레이크를 해제상태로 유지한 다음, 제어상태에서 브레이크를 소망의 압력까지 재가압하고, 모든 운전자가 요구한 제동력의 정도에 관계없이 실시할 수 있도록 되어 있다.
본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치 및 방법은, 제1도에 표시되어 있는 트랙터ㆍ세미트레일러 장치(10)등의 다수의 연결차량장치에 적용할 수 있다. 간단히 설명하면, 종래에 공지된 바와 같이, 트랙터ㆍ세미트레일러 장치(10)는, 트랙터(12)와 세미트레일러(14)를 트랙터에 고정된 제5륜(34)을 트레일러에 고정된 킹핀(King Pin)과 선택적으로 맞물려서 이루어지는 연결수단(16)에 의하여 부착되어 있다. 트랙터는 일반적으로 한쌍의 병렬의 뒤구동차축(36,38)과, 앞조타차축(40)을 지니고 있다. 트레일러는 일반적으로 한쌍의 병렬의 비조타 비구동트레일러(42,44)를 지니고 있다. 반듯이 그렇지는 않지만, 일반적으로는, 앞차축(40)은 비구동의 조타차륜을 구비하였다. 트랙터 및/또는 트레일러 차축을 1개 내지 3개 이상으로 하여도 무방하다.
표준장비의 트랙터를 표준장비의 세미트레일러에 비교적 신속 또한, 간단하게 관절형상, 즉 회동가능하게 결합, 즉 연결할 수 있도록 제5륜ㆍ킹핀 연결을 사용할 수 있음으로서 상업적 및 자동적 융통성이 얻어짐과 아울러, 차량의 조종성이 상승한다는 이점은 충분히 인식되어 있다. 그러나, 조건에 따라서는 대부분은 커브(curve)를 돌때나, 턴(turn)을 할때에 제동하는 경우이지만, 트랙터ㆍ세미트레일러 보조차량의 한쪽 또는 양쪽이 가로방향 안정성을 상실하여, 제어불능의 과도한 연결상태, 즉 잭나이프 또는, 트레일러 흔들림을 발생시킨다. 트렉터ㆍ세미트레일러의 제어불능한 과도한 연결상태는, 일반적으로 2개의 상이한 종류의 사상(事象), 즉 「잭 나이프」및「트레일러 흔들림」으로 된다고 생각되고, 이들은 양쪽 다 사고와 관련되는 것이다.
잭나이프는, 제어불능의 과도한 트레일러 연결사상의 가장 엄하고, 가장 수정이 어려운 것으로 생각되게 하지만, 그들이 일반적인 원인은, 트랙터 보조차량이 통상은 트랙터 보조차량의 구동륜이 일반적으로 코널링(cornering) 시에 횡방향안정성을 상실하고, 이 불안정성은 트레일러에 가해져 있는 몇배 크기의 관성과 직결되는 것이다. 다른쪽의 제어불능의 과도한 트레일러 연결사상인 트레일러 흔들림은, 트레일러 차륜(42,44)이 횡방향 안정성을 상실하여, 통과중의 커브의 중심에 대하여 반경방향의 외방향으로 흔들리는 것이 원인인 것이 일반적이고, 그 결과, 트레일러가 흔들리어, 인접차선으로 들어가므로, 사고의 원인이 되는 위험은 분명하다.
트레일러 흔들림사상(swing event)은 잭나이프 사상보다도 느리게 발생하는 일이 많고, 트레일러 흔들림 사상의 초기를 표시하는 상태를 감지한 시점에서, 트레일러브레이크에 대하여 보정처치를 취하면, 트레일러 흔들림의 정도를 최저한으로 억제하여, 트레일러를 그의 궤도주행상태로 복귀시킬수 있다.
공지된 바와 같이, 타이어의 슬립율을 감소시킴에 의하여, 그의 횡방향 마찰계수가 대폭으로 증가한다. 따라서, 록 되거나, 거의 록된 트레일러브레이크에 의하여 유발된 트레일러 흔들림은, 그의 개시시 즉, 초기단계에서 감지하면, 그것의 브레이크를 해제하여 차륜이 차속 또는 그것에 가까운 속도로서 회전할 수 있도록 함에 의하여, 트레일러 차륜의 횡방향 안정성을 상승시킬수 있어서, 억제또는 경감할수가 있다. 극단적인 트레일 흔들림 사상의 개략도가 제6도에 표시되어 있고, 여기에서는, 도시한 커브의 오른쪽 부분에서 트레일러가 그의 차선에서 완전히 뛰어나와 있다. 본 발명의 제어장치 및 방법의 목적은 트레일러브레이크 유발형의 트레일러 흔들림 사상의 발생을 방지하거나, 또는, 그의 정도를 최소한으로 억제할수가 있다.
본 발명의 트레일러 흔들림방지 제어장치 및 방법은, ABS 장치를 완비한 트랙터(12) 및 표준형 즉, ABS가 아닌 브레이크 장치를 장비한 트레일러(14)에 사용하는 것이 바람직하다. 그러나, 트랙터 및 트레일러의 양쪽이 ABS를 구비하고, 현재 설치되어 있는 ABS 장치에 의하여 보정처치를 취할 필요가 없을 정도로 차륜이 록되어 있는데도 불구하고, 바람직하지 못한 트레일러 연결상태가 발생하는 경우도 있는 차량에 사용한 경우에도, 본 발명의 제어는 양호한 결과를 부여할 수가 있다. 또, 바람직하지는 못하나, 본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치 및 방법은, 트랙터 및 트레일러의 어느것에도 ABS 논리 제어장치가 장비되지 않은 트랙터ㆍ트레일러 장치에 사용했을때에도, 차량의 안정성을 어느 정도는 향상시킬수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 목적은 트레일러브레이크 유발형의 트레일러 흔들림 사상의 발생을 방지하거나, 또는, 그것을 최소한으로 억제하는 것이고, 그것에 대하여, 잭나이프 사상의 발생은 트랙터 ABS 제어논리 및 장치를 사용함에 의하여, 최소한으로 억제할 수 있다.
본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치 및 방법을 사용한 연결트랙터ㆍ세미트레일러 장치(10)의 트랙터(12)를 위한 브레이크 장치가 제2도에 표시되어 있다. 제2도에 표시되어 있는 트랙터(12)를 위한 브레이크 장치는 「브레이크ㆍ바이ㆍ와이어」형이나, 본 발명은 그외의 형식의 브레이크 제어장치 및 ABS 장치에도 동일하게 적용 가능하다는 것에 주의를 바란다.
간단히 설명하면, 공지된 바와 같이, 트랙터(12)에는 일반적으로 비구동의 앞조타차축(40)과, 전방뒤구동차축(36) 및 후방뒤구동차축(38)으로 된 한쌍의 병렬의 뒤구동차축이 설치되어 있다. 차륜(140,142)은 후방뒤구동차축(38)에 대응하고, 차륜(144,146)은 전방뒤구동차축(36)에 대응하며, 차륜(148,150)은 앞조타차축(40)에 대응하고 있다. 뒤구동차축(36,38)은, 엔진(46)에 의하여 트랜스미션(48) 및 드라이브라인(50)을 개재하여 구동된다.
공기작동식 뒤차축브레이크(60,62,152,154)가 각각 차륜(144,146,140,142)의회전을 제동하도록 설치되어 있다. 뒤차축브레이크(60,62,152,154)는 공지된 바와 같이, 동일한 치수로서 동일한 형식이고, 이것은, 각각 앞조타 차륜의 차륜(148,150)의 회전을 선택적으로 제동하도록 설치되어 있는 앞자축 브레이크(64,66)에 대하여서도 동일하다. 도시한 장치에서는 브레이크는 공지된 형식의 어느것이 공기작동식 브레이크 예컨데, 「S」캠작동식 브레이크 또는 공기 디스크 브레이크형이라도 좋고, 그들의 상세한 설명은 공지된 바로서, 미국 특허 제4,476,968호 및 제4,457,407호에 상세하게 기재되어 있으며, 그들의 개시내용은 참고로 본 발명에 포함시킨다. 앞브레이크의 모든것과 뒤브레이크의 모든것은 각각 동일한 치수로서 동일한 형식인것이 필요하나, 앞뒤의 브레이크가 동일한 치수인것은 불필요하고, 또, 그것은 바람직하지 못하다. 브레이크를 작동시키는 압축공기는 1개만 도시되어 있는 복수의 공급탱크(68)에서 공급되고, 이들의 공급탱크에는 차량에 탑재된 콤프레서(도시 않음) 등에서 압축공기가 보내진다.
브레이크 장치에는 중앙처리장치(70)가 설치되어 있고, 융통성 및 반응성의 점에서 이것은 복수의 입력신호를 수신하는 수단(72)과, 입력신호를 소정의 논리규칙에 따라서 처리하는 수단과, 지령출력신호를 각종의 시스템 작동기로 보내는 수단(74)을 구비한 전자 마이크로프로세서를 베이스로 한 제어유닛인 것이 바람직하다.
센서(76)가 운전자에 의한 브레이크페달(78)의 변위를 감지하여, 운전자의 요구 즉, 정차력을 표시하는 입력신호를 발생한다. 이 형식의 센서는 공지이고, 예컨데, 상기한 미국 특허 제4,140,325호, 제4,327,414호 및 제4,512,615호에 개시되어 있다. 일반적으로, 이와같은 변환기는, 브레이크페달(78)의 변위량 및/또는 거기에 가해진 힘을 감지하여, 그것에 비례한 출력신호를 발생한다. 전술한 바와 같이, 본 발명은 제동력의 크기가 공지의 트레들밸브(treadle valve)에 의하여 제어되는 가장 일반적인 장치에도 마찬가지로 적용할 수 있다. 트랙터 ABS를 작동시키기 위하여, 차륜속도센서(160,162,98,100,102,104)가 각각 차륜(140,142,144,146,148,150)의 회전속도를 표시하는 입력신호를 발생하도록 설치되어 있다.
종래기술의 ABS로부터 공지된 바와 같이, 중앙처리장치(70)는 입력신호를 소정의 논리규칙에 따라서 처리하여, 앞쪽제어밸브(108) 및 뒤쪽제어밸브(168)에 지령출력신호를 보낸다.
간단히 설명하면, 제어밸브(108)는 전선로(110)를 개재하여, 공급탱크(68)에 연결하고, 중앙처리장치(70)에서의 지령출력신호에 따라서, 각각 공기 브레이크(64),(66)에 연통되어 있는 도관(116,118)을 개별로 가압한다. 뒤제어밸브(168)도, 전선로(110)를 개재하여, 공급탱크(68)에 연결하고, 중앙처리장치(70)에서의 지령출력신호에 따라서, 각각 뒤차축브레이크(60,62,152,154)에 가압유체를 지관(枝管)을 개재하여 개별로 보낸다. 따라서, 트랙터의 각 차륜의 제동력은 공지의 ABS 기술과 같이, 중앙처리장치(70)가 수신하여 처리한 입력신호에 대응하여 발생한 지령출력신호에 대응하여 페루프상태에서 ABS의 목적에 맞추어서 개별로 제어됨을 알수 있을 것이다.
본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어장치 및 방법을 제공하기 위하여, 트레일러브레이크 장치에 다시 1개 또는 복수의 센서(170,172)를, 바람직하게는 트랙터의 제5륜(34)등에 부착하여 설치함에 의하여, 현재의 연결각도(AA) 및 그것의 시간도함수, 예컨데, 연결각도의 1차 도함수(변화율)(dAA/dt) 및 2차 도함수(d2AA/dt2)등을 표시하는 입력신호를 중앙처리장치(70)에 보내는 것 및/또는 그들을 계산할 수 있도록 하였다. 물론, 연결각도의 1개 또는 복수의 시간도함수를 직접적으로 감지하는 센서를 설치하여도 된다. 또, 중앙처리장치(70)에서의 지령출력에 의하여 제어되는 제어수단으로서의 제어밸브(174)가 표준형 트레일러브레이크 장치의 제어밸브에 파일럿(pilot) 또는, 제어를 보내도록 한다. 바람직하게는, 제어밸브(174)는, 트랙터의 글래드핸드 연결부(206)의 1개의 바로 상류쪽에 배치한다. 상기 제어밸브(174) 대신에, 출력이 브레이크페달(78)의 변위량에 비례한 표준형 트레들밸브 및 그것으로부터 하류쪽에 직렬로 접속된 ABS형 밸브를 사용하여도 무방하다.
연결각도 및 시간에 대한 그의 1차 및 2차 도함수를 측정하기 위한 본 발명의 규칙 및 이들을 감지하는 각종의 감지수단에 대하여, 아래에 상세하게 설명한다.
제3도는, 종래의 표준형 트레일러브레이크 장치(즉, ABS가 아닌 장치)를 표시하였다. 간단히 설명하면, 트레일러는 종래에 공지된 바와 같이, 트랙터의 제5륜(34)과 선택적으로 맞물림과 해방하는 킹핀(176)이 설치되어 있다. 트레일러에는 유체연결부(180)에 의하여, 트랙터의 공기장치에 연결된 공급탱크(178)가 설치되어 있다. 트레일러의 차축(42,44)은 트레일러차륜(182,184,186,188)을 지지하고, 이들의 각각에는 각각 공기브레이크 작동기 즉, 브레이크실(190,192,194,196)이 설치되어 있다. 일반적으로 트레일러브레이크의 모든것은, 입구(197)가 트레일러 공급탱크(178)에 연결되고, 연결부(204)를 개재하여, 트랙터 공기장치에서 파일럿 공기신호를 수신하는 파일럿 밸브부분(199)을 구비한 릴레이밸브(198)에 의하여 동일한 압력으로 제어되어 있다. 각 트레일러브레이크는 파일럿이 제어된 릴레이밸브(198)에서의 신호출력(208)에 의하여, 거의 같은 압력으로서 작동된다.
연결부(204)는, 트랙터쪽의 연결부(206)와, 연결될 수 있는 구조로 되어 있다. 간단히 설명하면, 연결부(204,206)는 연결부(180) 및 차량공기장치(도시 않음) 쪽의 대응한 연결부와 마찬가지로, 일반적으로 「글래드핸드」로서 알려져 있는 유체연결부를 구성하였다.
본 명세서를 통하여 사용되고 있는, 연결각도(AA)를 측정하는 본 발명자의 규칙은 제4도를 참조하면 분명해지고, 이 도면은 관절형 연결부인 제5륜(34)와 킹핀(176)의 연결에 의하여, 정해진 트랙터(12) 및 트레일러(14) 사이의 회동축선을 차량의 위쪽에서 보아 즉, 트레일러가 제4도의 좌측에서 우측으로 뒤쪽방향으로 뻗어 있다. 트랙터와 트레일러 사이의 연결각도(AA)는, 킹핀ㆍ제5륜 회동축선을 통과하는 트랙터(12)의 길이방향축선(202)과 제5륜ㆍ킹핀 회동축선을 통과하는 트레일러(14)의 길이방향축선(2102)과의 사이의 각도로서 정해진다. 연결각도(AA)는, 트랙터(12)의 길이방향축선(200)에서 트레일러(14)의 길이방향축선(202)까지 측정되고, 시계회전 반대방향으로 정의 부호가 시계회전방향으로 부의 부호가 붙여진다. 따라서, 제4도에 표시되어 있는 예에서는, 정해진 본 발명자의 규칙에 의하면, 연결각도(AA)는 정의 값이 된다.
다음에 제6도를 참조하면서 설명하면, 차량(10)이 커브한 차선으로 정해진 코스를 제6도의 대략 좌측에서 우측으로 향하여 주행할때, 트레일러(14)의 차륜이 횡방향 안정성을 상실하여, 원심력과 트랙터 자체에 의하여 가해진 제동력을 받아서, 트레일러(14)를 킹핀을 중심으로 회동함에 의하여, 흔들림 현상이 진행함에 따라서, 일반적으로 연결각도가 영(0)을 통과하여, 역의 부호로 변하는 것을 알수 있을 것이다. 트레일러 흔들림시, 트레일러(14)가 차선으로 부터 튀어나감에 의하여, 사고를 발생시킬 위험이 있다. 이것은, 본 발명의 트레일러 흔들림 방지 제어방법 및 제어장치가 방지, 억지 또는 최소한으로 억제하여, 그것으로부터 급속히 회복될수 있도록 하고 있는 종류의 트레일러 흔들림 현상의 일예이다.
제6도에 표시되어 있는 트레일러 흔들림사상을 야기할 정도로, 트레일러 차륜이 횡방향 안정성을 상실하는 것은 소망치를 초과하는 차륜슬립 및/또는 완전한 차륜록을 발생시키는 트레일러 제동에 관련되어 있는 것이 일반적이다. 트레일러브레이크 유발형 트레일러 흔들림사상의 발생을 방지 또는 억제하여, 그것 정도를 최소한으로 억제하고, 그것으로부터 신속히 회복할 수 있도록 하기 위하여, 트레일러 흔들림의 초기, 즉 실제의 개시를 표시하는 상태를 신속히 감지하여, 차량의 브레이크 장치가 그것에 반응하여 트레일러브레이크를 해제함으로서, 트레일러 차륜이 차속에 가까운 속도로서 회전할 수 있게 하는 것에 의하여, 슬립을 억제하여 횡방향 마찰계수를 높혀서 트레일러차륜의 향심력(向心力)을 증가시키는 것이 바람직하다.
본 발명의 트레일러 흔들림방지 제어방법 및 제어장치의 작동에 의하여, 차량 브레이크가 작동시점에서, 연결차량의 연결각도 및 연결각도의 시간도함수, 예컨데, 시간에 대한 연결각도의 1차 도함수 및/또는 시간에 대한 연결각도의 2차 도함수의 적어도 1개 또는 복수의 감지 및/또는 계산에 의하여 트레일러 브레이크 유발형의 트레일러 흔들림 현상의 초기 즉, 개시를 표시하는 상태를 감지할 수 있다. 트레일러 흔들림 초기, 즉 개시시에, 즉 트레일러가 대략 영(0)의 연결각도의 위치까지 흔들림 하기 전에 감지하여, 그 상태를 억지 및/또는 최소한으로 억제하는 충분한 시간을 취할 수 있게 하는 것이 중요하다. 또, 트레일러 흔들림과 잭나이프로서는 보정처리가 상이하다는 것으로서, 그들을 구별하는 것도 중요하다.
간단하게 설명하면, 초기의 트레일러 흔들림 사상을 감지하는 한가지 방법은, 브레이크페달을 밟았을때, 연결각도(AA)와 그의 시간도함수, 예컨데, 시간에 대한 연결각도의 1차 도함수(dAA/dt)와 역부호로 되고(이것은 트랙터ㆍ세미트레일러 차량이 통행하고 있는 커브의 중심에서 바깥쪽 방향으로 트레일러(14)가 튀어나가 있는 것을 표시하였다) 시간에 대한 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정의 기준치를 초과하여, 연결차량이 통행하고 있는 커브의 중심에서 반경방향의 바깥쪽 방향으로 트레일러(14)가 급속하게 튀어나가 있는 것을 표시하는 상태를 감지할 수 있다.
이들의 상태를 감지한 시점에서, 본 발명의 제어논리는 초기의 트레일러 흔들림 사상을 표시하는 상태가 존재하는 것을 선언하여, 트레일러 차륜이 차속에 가까운 속도로서 회전할수 있도록 선택된 소정시간(T)만큼 트레일러브레이크를 해제하여, 그의 횡방향 안정성을 향상시키고, 바람직하게는 트레일러 흔들림을 최소한으로 억제하거나 방지하여, 트레일러차륜이 커브를 다시 전륜에 추종하여 주행할 수 있도록 한다. 소정 시간후, 트레일러브레이크는 일정한지, 또는, 측정된 시스템변수에 따라서 변화하는 비율(R)로서, 바람직하게는 트레일러 흔들림사상(swing event)이 개시시의 시간에 대한연결각도의 1차 및/또는 2차도함수의 값의 함수인 압력(P)까지 다시 가압한다. 제동사상(Braking event)이 종료할때까지 즉, 운전자가 발을 브레이크페달에서 뗄때까지, 브레이크는 이 압력 피이크(pressure peak)로 유지되고, 그때 초기 트레일러 흔들림이 다시 감지될때까지, 트레일러브레이크는 다시 트레일러브레이크에 의하여 제어된다. 트레일러브레이크에 대한 가압은 트레일러 릴레이 밸브(198)의 파일럿부분(202)에 가해지는 압력을 변화시키는 트레일러진동제어밸브(174)에 의하여 제어된다. 감지된 초기 트레일러 흔들림사상을 최소한으로 억제하여, 그로부터 회복될수 있도록 하기 위하여, 트레일러브레이크에 가해지는 압력의 그래프가 제5도에 표시되어 있다.
제5도에 있어서, 점(204)에서 점(206)까지는 차량브레이크가 작동되지 않았다. 점(206)에서 운전자가 트레들 밸브 또는 브레이크페달(78)을 최대한으로 밟으면, 트레일러브레이크 제어밸브(174)의 제어를 받으면서, 트레일러 릴레이밸브(198)가 점(208)으로 표시하듯이, 고압을 트레일러브레이크에 가한다. 운전자가 비교적 강한 제동력을 계속 요구하면, 트레일러브레이크는 점(208)에서 점(210)까지 비교적 높은 레벨로 유지된다. 본 실시예에서는 점(210)에 있어서, 중앙처리장치(70)에서 처리된 입력신호가 초기 트레일러 흔들림사상의 존재를 표시하는 것으로 한다. 그래서, 중앙처리장치(70)가 지령출력신호를 트레일러브레이크 제어밸브(174)에 보내므로서 점(212)으로 표시되어 있듯이, 트레일러브레이크가 해제된다. 트레일러브레이크는 트레일러 차륜을 차속으로 회전하도록 하는 충분한 시간으로 선택된 소정시간(T) 만큼 해제상태로 유지된다. 이 시간(T)은 소정치라도 좋고, 중앙처리장치(70)에 보내지는 감지입력의 값에 수반하여 변화하도록 하여도 무방하다. 일반적으로는, 트레일러차륜에는 속도센서가 설치되어 있지 않음으로, 이것은 실험적으로 결정된 값으로 되어 있다. 본 발명자는 0.25∼1.25초, 바람직하게는 0.50∼0.75초의 시간으로 함에 의하여, 차량(10) 전체의 정차 거리를 최단으로 할수 있도록 트레일러브레이크를 다시 작동시키지 않으면 안됨으로, 트레일러차륜을 대략 차속으로 회전시킬수 있는 것을 발견하였다.
따라서, 소정시간(T) 뒤, 즉, 점(214)에 있어서, 트레일러브레이크가 비율(R)로서 다시 작동되어서 점(216)에서 압력(P)에 도달하도록 하나, 바람직하게는 이 압력(P)은 트레일러 흔들림 사상의 개시시에 있어서, 감지 또는 계산된 연결각도의 1차 및/또는 2차 도함수의 함수이다. 그 다음, 제동사상이 종료할때까지, 차량브레이크는 압력(P)으로 유지된다. 본 발명자는 약 10psi/초의 제제동율(R)이 트레일러차륜의 횡방향 안정성을 다시 상실하지 않도록 가급적 빨리 압력(P)에 도달할 수 있도록 하는 유효한 비율이라는 것을 발견하였다.
전술한 바와 같이, 다시 가하는 압력(P) 및/또는 재가압율(R)은 트레일러 흔들림 사상중에 연결각도, 연결각도의 1차 도함수 및 2차 도함수의 값에 의하여 감지된 트레일러 흔들림사상의 동력학의 함수이다.
간단하게 설명하면, 트레일러 흔들림 사상중의 연결각도 1차 도함수 및 2차 도함수의 절대치는, 트레일러에 대한 부하 및/또는 도로의 마찰계수를 표시하였다. 연결각도의 변화 및 연결각도변화의 변화율이 빠를수록, 트레일러의 부하가 가볍거나, 또는, 도로의 마찰계수가 작다. 따라서, 시간에 대한 연결각도의 1차 도함수 및/또는 2차 도함수가 비교적 높은 경우, 다시 가하는 압력 및 재가압율은 비교적 낮게 하는 것이 바람직한데 대하여, 시간에 대한 연결각도의 1차 도함수 및/또는 더욱 고차(高次)의 도함수가 비교적 낮은 경우, 트레일러차륜이 횡방향 안정성을 다시 상실하는 위기를 수반하지 않고, 트레일러 브레이크에 다시 가하는 압력 및 재가압율을 비교적 높게 할수 있다. 본 발명의 바람직한 제어방법이 제11도의 순서도에 기호로서 표시되어 있다.
트레일러 흔들림사상의 개시를 표시하는 상태의 존재를 감지하는 다른 방법은 차량제동시에 (i) 연결각도(AA)와 연결각도의 1차 도함수(dAA/dt)가 역의 회전방향인 것 (ii) 연결각도의 1차 도함수(dAA/dt)가 기준치를 초과한 것을 감지하는 것이다.
그와같은 상태를 감지한 시점에서, 중앙처리장치(70)는 제어밸브(174)에 트레일러브레이크를 소정시간(T) 만큼 해제한 다음, 다시 가압율(R)로서 압력(P)까지 가압할 것을 지령하나, 이들 값의 한쪽 또는 양쪽은 연결각도(AA) 및/또는 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 최신의 값 또는 그 상태를 감지한 순간의 함수이다.
예컨데, 바람직하게는 (AA)의 초기치의 함수인 편요(偏搖) 기준치와 d2AA/dt2를 비교함에 의하여, 관성의 편요회전모맨트(yaw rotational moment)가 비교적 높거나 낮게 결정함에 의하여, 트레일러가 비교적 무거운지 가벼운지 및/또는 도로의 마찰계수가 비교적 높은가 낮은가를 결정할수가 있다. 공지된 바와 같이, 트레일러의 하중이 무거워져서 도로표면의 마찰이 높아질수록 트레일러브레이크에 다시 가하는 압력 및/또는 재가압율을 높게하여, 횡방향 안정성을 상실하는 일없이 차량을 빨리 정차시킬수 있다.
트레일러 흔들림사상의 개시를 감지하는 또 다른 방법은, 제동시에 (i) 연결각도(AA)와 연결각도의 2차 도함수(d2/dt2)가 역의 부호인지, (ii) 연결각도의 절대치가 적어도 소정치(약 1°∼3°)인지 및 (iii) 연결각도의 2차 도함수의 절대치가 기준치를 초과했는지를 감지하는 것이다.
공지된 바와 같이, 감지된 연결각도의 보다 고차의 시간도함수를 사용함에 의하여, 특히 하중이 적은 트레일러 및/또는 마찰계수가 작은 도로표면에 경우에, 초기의 트레일러 흔들림상태를 더욱 조기(早期)에 감지할수 있게 되는 것에 대하여, 저차(低次)의 시간도함수는 반응이 시간적으로 어느정도 늦어지거나, 특히, 트레일러의 하중이 클 경우 및/또는 도로표면의 마찰계수가 클 경우에 영향을 받기 어렵고 신뢰성이 어느정도 높은 초기의 트레일러 흔들림의 판단을 가능하게 한다. 따라서, 트레일러의 흔들림 상태를 조사하는 상기한 각종의 논리적 방법은 서로 배타적인 것이라고 생각되지 않고, 서로 조합하여 사용할수도 있다.
연결각도와 그의 도함수가 역부호이고, 시간도함수(예컨데, d2AA/dt2)가 기준치를 초과한 것을 감지하는 것은, 차량이 그 순간에는 잘 연결되어 있으나, 트레일러가 트랙터의 후부에서 튀어나오는 흔들림을 일으키고 있는 것을 표시하였다. 시간도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 기준치를 초과한 경우 전술한 바와 같이 보정처치를 취할 필요가 있다.
연결차량의 연결각도, 시간에 대한 연결각도의 1차 도함수 및/또는 시간에 대한 연결각도의 2차 도함수를 감지하기 위한 각종의 감지장치가 제7도∼제10도에 표시되어 있다. 바람직하게는, 이들의 각종 감지장치에 포함되어 있는 모든 부재 또는 그중의 적어도 능동부재는 트랙터ㆍ트레일러 차량(10)의 트랙터(12)에 부착한다.
제7도에 표시되어 있는 제5륜(34) 어셈블리에는 2개의 로울이, 바람직하게는 스프링으로 부세된 부동로울(220) 및 (222)가 전위차계등과 조합하여 설치되어 있고, 트레일러에 대한 트랙터의 회동이동에 의하여 회전하여 연결각도 및/또는 시간에 대한 연결각도의 1차 및 2차 도함수를 표시하는 입력신호를 발생하도록 되어 있다.
제8도에서는 초음파 송수신기(230)가 트랙터(12)에 부착되어 있고, 초음파신호를 보내서, 트레일러(14)위의 소정표면에서 튀어돌아온 초음파신호를 수신함에 의하여, 연결차량의 연결각도 및/또는 그의 도함수를 표시하도록 되어 있다.
제9도에 표시되어 있는 제5륜(34)에는 트레일러의 킹핀에 끼워지는 자석지지캡(232)이 설치되어 있고, 연결각도 및/또는 그 도함수의 1개를 감지하는 자기센서가 되는 자기수단을 지지하고 있다.
제3도에는 트레일러의 횡방향의 움직임을 표시하는 신호를 부여하는 센서(260)가 표시되고, 이 센서(260)에서의 신호는 연결각도신호를 보충 또는 대용으로 되는 것이다.
제10도에서는 트레일러(14)의 글래드핸드 연결부에 설치된 송신기가 보내는 신호를 트랙터(12)에 부착된 방향분해수신기(240)가 수신하도록 되어 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명자는 트레일러의 흔들림사상을 방지, 억제또는 최소한으로 억제하여, 그로부터 급속히 회복될 수 있도록 하기 위하여, 트레일러에 대한 제동력을 제어하는 개량식의 트레일러브레이크 제어방치 및 방법에 사용되는 트랙터 부착식의 연결각도센서를 제공하였다.
또, 본 발명을 어느 정도 특정한 예에 대하여 설명하였으나, 호적한 실시예의 상세한 설명은 단순한 예로서 청구항에 기재되어 있는 범위내에 있어서, 그 부재 및 스탭에 대하여 각종 변경 및 배열변경을 부가할 수 있다.
본 발명은 연결차량의 연결각도 및 그의 시간도함수를 감지하는 센서를 구비하였으므로, 연결각도와 그의 1차 도함수가 역의 부호로 되고, 또는 2차 도함수의 절대치가 소정의 기준치를 초과한 것에 의하여, 트레일러브레이크 장치에 공급되는 파일럿 또는 작동압력을 제어하여 감지된 트레일러진동의 초기상태를 정지시켜셔, 트레일러를 그로부터 안정하게 회복시킬수 있다.

Claims (62)

  1. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)로서, 그 회동축선(176) 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한, 트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가, 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 정해지고, 더욱, 트랙터브레이크 장치와,트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자가 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에 응답하여 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가할수 있도록 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA) 및 연결각도의 시간함수(dAA/dt, d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및 계산하여, 그것을 표시하는 1개 이상의 연결입력 신호를 발생하는 단계와, 상기한 입력신호를 수신하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 흔들림사상 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 존재의 검출에 대응하여, 지령출력신호를 발생하는 (70)단계와, 상기한 제어수단(174)이 상기한 지령출력신호에 응답하여, 상기한 요구입력 신호의 크기에 관계없이 상당히 감소시킨 힘이 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가할 수 있도록 하는 단계(210∼212)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단이 트랙터에 부착되어 있음을 특징으로 하는 제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기한 감지단계가 상기한 트랙터에 부착된 센서(172,174)에 의하여, 실시되는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  4. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기한 제어수단이 지령출력신호에 응답하여, 우선, 트레일러 브레이크 장치의 브레이크를 시간(T) 만큼 거의 해제한 다음(212∼214), 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 다시 가압(214∼216) 하도록 한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기한 트레일러 장치의 트레일러브레이크를 해제한 다음, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정의 비율(R)로서, 소정의 최대 재가압력(P)까지 재가압하고, 이 소정의 최대 재가압력이 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기한 시간이 약 0.25∼1.25 초인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기한 시간이 약 0.50∼0.75초인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  8. 제5항에 있어서, 상기한 소정의 최대 재가압력(P)이 연결각도의 시간도함수의 1개 이상의 절대치크기의 함수이고, 그에 반비례하여 변화하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  9. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기한 감지단계가 연결각도(AA), 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 모두를 표시하는 것을 감지 및/또는 계산하여 그들을 표시하는 연결신호를 발생하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 연결각도의 변화율이 상기한 회동축심을 중심으로 한 역의 회전방향임을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정의 기준치가 절대치를 초관한 것을 감지하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기한 차량의 선회변경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 더 포함하고 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  11. 제4항에 있어서, 상기한 감지단계가 연결각도(AA), 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 모두를 표시하는 것을 감지 및/또는 계산하여 그들을 표시하는 연결신호를 발생하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 연결각도의 변화율이 상기한 회동축을 중심으로 한 역의 회전방향임을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정의 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  13. 제5항에 있어서, 상기한 감지단계가 연결각도(AA), 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 모두를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 그들을 표시하는 연결신호를 발생하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구하는 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 연결각도의 변화율이 상기한 회전축선을중심으로 한 역의 회전방향임을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  14. 제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기한 감지단계가 연결각도(AA)와 연결각도의 시간도함수의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여 그들을 표시하는 신호를 발생하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기의 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상이 회동축선을 중심으로 한 역회전 방향임을 감지하는 단계와, (ⅲ) 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상 절대치가 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기한 소정의 최대 재가압력(P)이 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상의 절대치 크기의 함수이고, 그에 반비례하여 변화하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  17. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)로서, 그의 회동축선(176) 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하게 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어장치로서, 상기한 차량의 연결속도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 긴쪽방향축선(202)의 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 긴쪽방향축선(200)에 의하여 정해지고, 다시 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크장치와, 차량을 제동하는 운전자의 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드로서 응답하여, 상기한 요구신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크장치에 가할 수 있도록 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA) 및 연결각도의 시간도함수(dAA/dt,d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 그것을 표시하는 1개 이상의 연결신호를 발생하는 수단과, 상기한 입력신호를 수신하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 소기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 진동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 존재 검출에 대응하여 지령출력신호를 발생하는 수단(70)과, 상기한 지령출력신호에 대응하여 상기한 제어수단이 상기한 요구신호의 크기에 관계없이, 상당히 감소시킨 힘(210∼212)을 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가하도록 하는 수단을 포함한 것을 특징으로 하는 제어장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기한 제어수단이 트랙터에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기한 센서(172,174)가 트랙터에 부착되어 있음을 특징으로 하는 제어장치.
  20. 제17항, 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기한 제어수단이 지령출력신호에 응답하여, 우선, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정시간(T) 만큼 해제한 다음(212∼214), 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 다시 가압(214∼216) 하도록 한 것을 특징으로 하는 제어장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기한 트레일러 장치의 트레일러브레이크를 해제한 다음, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정의 비율(R)로서 소정의 최대 재가압력(P)까지 재가압하고, 상기한 소정의 최대 재가압력이 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크 가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기인 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  22. 제17항, 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기한 감지수단이 연결각도(AA), 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 모두를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여 이들을 표시하는 연결신호를 발생하여, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 수단이, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것의 감지, (ii) 연결각도와 연결각도의 변화율이 상기한 회동축선을 중심으로 한 역의 회전방향인 것의 감지 및 (iii) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정 기준치의 절대치를 초과한 것의 감지를 실행하는 수단을 포함하고 있음을 특징으로 하는 제어장치.
  23. 제22항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어장치.
  24. 제17항에 있어서, 상기한 감지수단이 연결각도(AA)와, 연결각도의 시간함수의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여 그들을 표시하는 연결신호를 발생하여, 상기한 입력신호를 처리하여 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 수단이 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것의 감지와, (ii) 연결각도와 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상이 상기한 회동축선을 중심으로 한 역의 회전방향인 것의 감지와, (iii) 상기한 연결속도의 시간도함수의 1개이상이의 절대치가 기준치의 절대치를 초과한 것의 감지를 실행하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어장치.
  26. 제25항에 있어서, 상기한 소정의 최대 재가압력(P)이 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상의 절대치 크기의 함수이고, 그에 반비례하여 변화하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  27. 트랙터(12)와, 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)로서, 그 회동축선 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하게 되도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 진동방지 브레이크 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와 1개 이상의 작동모드로서 응답하여, 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할 수 있게 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA)와, 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여 그들을 표시하는 연결입력신호를 발생하는 단계와, 상기한 입력신호를 수신하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 진동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 검출에 응답하여, 지령출력신호를 발생하는 (70) 단계와, 상기한 제어수단(174)이 상기한 지령출력신호에 응답하여, 우선, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정시간(T) 만큼 대략 해제한 다음 (212∼214), 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 다시 가압하는 (214∼216) 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 전기한 상태의 존재를판단하는 상기한 단계가, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구하는 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 연결각도의 시간도함수가 상기한 회동축심을 중심으로 한 역의 회전방향임을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도의 시간도함수의 절대치가 소정의 제1 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계와, (iv) 연결각도의 절대치가 제2 기준치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하고 있음을 특징으로 하는 제어방법.
  28. 제27항에 있어서, 상기한 트레일러 장치의 트레일러브레이크를 해제한 다음, 상기한 트레일러브레이크 장치의 소정의 비율(R)로서 소정의 최대 재가압력(P)까지 재가압하여, 상기한 소정의 최대 재가압력이 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크 가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  29. 트랙터(12)와, 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)로서, 그 회전축선(176) 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 진동방지 브레이크 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시, 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드로서 응답하여, 상기한 요구신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할 수 있게 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함하는 트레일러 진동방지 브레이크 제어방법에 있어서, 연결각도(AA)를 표시하는 제1값을 감지 및/또는 계산하여 그것을 표시하는 제1 연결입력신호를 발생하여, 또 1개 이상의 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)를 표시하는 제2값을 감지 및/또는 계산하여, 그것을 표시하는 1개 이상의 제2연결입력신호를 발생(170,172) 하는 단계와, 상기한 요구신호 및 연결입력신호를 수취하여 소정의 논리규칙에 따라서 처리하는 것에 의하여, (i) 상기한 제1 연결신호의 절대치가 제1 기준치의 절대치를 초과하고, 또 (iii) 상기한 제1 및 제2 연결신호가 역의 부호인 경우, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 진동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 존재검출을 표시하는 지령 출력신호를 발생하는 (70) 단계와, 상기한 제어수단(174)이 상기한 지령출력신호에 응답하여, 최초에 상기한 요구신호의 크기에 관계없이 상당히 감소시킨 힘(210∼212)을 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가하고 다음에, 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정의 최대재가압력(P)까지 재가압하는 단계를 포함하고, 상기한 소정의 최대 재가압력이 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크 가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  30. 제29항에 있어서, 상기한 소정의 최대 재가압력의 크기가 연결각도(AA) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 1개 이상의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  31. 제30항에 있어서, 상기한 소정의 최대 재가압력이 상기한 상태의 존재를 감지한 시점에 있어서의 연결각도 및 연결각도의 2차 도함수의 양쪽의 함수로서, 상기한 소정의 최대 재가압력의 크기가 연결각도의 2차 도함수의 절대치에 반비례하여 변화하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  32. 연결차량(10)에 있어서의 트레일러 흔들림 사상의 개시를 표시하는 상태를 감지하는 방법에 있어서, 연결각도(AA)와 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 입력신호의 값을 감지 및/또는 계산하는 단계와, 연결각도의 회전방향을 연결각도의 변화율 및 연결각도의 2차 도함수의 상기한 1개 이상의 회전방향과 비교하는 단계와, 연결각도의 변화율 및 연결각도의 2차 도함수의 1개 이상의 절대가치를 기준치의 절대치와 비교하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 방법.
  33. 제32항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 방법.
  34. 연결차량(10)에 있어서의 트레일러 흔들림 사상의 개시를 표시하는 상태를 감지하는 방법에 있어서, 연결각도와, 연결각도의 시간에 대한 1개 이상의 도함수를 표시하는 입력신호의 값을 감지 및/또는 계산하는 단계와, 연결각도의 회전방향을 상기한 연결각도의 시간도함수의 회전방향과 비교하는 단계와, 상기한 1개 이상의 연결각도의 시간도함수의 절대치를 기준치와 비교하는 단계를 포함하고 있음을 특징으로 하는 방법.
  35. 제34항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 방법.
  36. 연결차량(10)에 있어서의 트레일러 진동현상의 개시를 표시하는 상태를 감지하는 방법에 있어서, 연결각도와 1개 이상의 연결각도의 시간도함수를 표시하는 입력신호의 값을 감지 및/또는 계산하는 단계와, 연결각도의 회전방향을 상기한 연결각도의 시간도함수의 회전방향과 비교하는 단계와, 연결각도의 절대치를 기준치의 절대치와 비교하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 방법.
  37. 연결차량(10)에 있어서의 트레일러 흔들림 사상의 개시를 표시하는 상태를 감지하는 방법에 있어서, 연결각도와 1개 이상의 연결각도의 시간도함수를 표시하는 입력신호의 값을 감지 및/또는 계산하는 단계와, 연결각도의 회전방향을 상기한 연결각도의 시간도함수의 회전방향과 비교하는 단계와, 연결각도와 절대치를 기준치의 절대치와 비교하는 단계와, 상기한 연결각도의 시간도함수의 절대치를 제2 기준치의 절대치와 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  38. 제37항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 제2 기준치가 차량의 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 방법.
  39. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)에서 그 회동축선(176) 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여, 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 진동방지 브레이크 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향 축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 드라이버 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에 응답하여, 상기한 입력요구신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할수 있도록 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA)와 1개 이상의 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 그들을 표시하는 연결입력신호를 발생하는 단계와, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구하는 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도의 시간도함수가 상기한 회동전축을 중심으로 한 역의 회전방향인 것을 특징으로 하는 단계와, (iii) 연결각도의 시간도함수의 절대치가 소정의 제1기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계와, (iv) 연결각도의 절대치가 제2기준치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하는 상기한 입력신호를 처리하여 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 흔들림 사상의 개시를 표시하는 상태의 존재를 판단하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  40. 제39항에 있어서, 상기한 감지단계가 연결각도(AA), 연결각도의 변화율(dAA/dt) 및 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 모두를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 표시하는 연결신호를 발생하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 전기한 단계가, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도의 절대치가 상기한 제2기준치의 절대치보다 크다는 것을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도와 연결각도의 2차 도함수가 상기한 회동축선을 중심으로한 역의 회전방향인 것을 감지하는 단계와, (iv) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 제1기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  41. 제39항 또는 제40항에 있어서, 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 제1기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  42. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)에서 그 회동축선(176) 회전으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회전가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 진동방지 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 길이방향축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시, 트랙터브레이크 장치와 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에서 응답하여, 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할수 있도록 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA)를 표시하는 제1 값을 감지 및/또는 계산하여 그것을 표시하는 제일 연결입력신호를 발생하고, 또, 1개 이상의 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)를 표시하는 제2값을 감지 및/또는 계산하여 그것을 표시하는 1개이상의 제2연결 입력신호를 발생하는 단계와, 상기한 요구 및 연결입력신호를 수취하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, (i) 상기한 요구입력신호가 차량제동에 대한 운전자의 요구를 표시하고 (ii) 상기한 제1연결신호의 절대치가 제1기준치의 절대치를 초과하고, 또, (iii) 상기한 제1 및 제2연결신호가 역부호인 경우, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 진동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하는 (70)단계와, 상기한 상태의 존재검출에 응답하여 지령출력신호를 발생하는 단계를 포함하고 있음을 특징으로 하는 제어방법.
  43. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관철형 연결부(34,176)에서, 그 회동축선(176) 돌림으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향축선(202)과 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시, 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에서 응답하여, 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할 수 있도록 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA) 및 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 그것을 표시하는 1개이상의 연결입력신호를 발생하는 단계와 상기한 입력신호를 수신하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러진동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 존재검출에 대응하여, 지령출력신호를 발생하는 (70)단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 연결각도의 변화율이 상기한 회동축심을 중심으로 한 역의 회전방향인 것을 감지하는 단계와, (iii) 연결각도의 2차 도함수(d2AA/dt2)의 절대치가 소정의 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  44. 제43항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  45. 트랙터(12)와 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)에서 그 회동축선(176) 돌림으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 흔들림 방지 브레이크 방법으로서, 상기한 차량의 연결각도(AA)가 상기한 회동축선을 통과하는 트레일러의 길이방향 축선(202)과, 상기한 회동축선을 통과하는 트랙터의 길이방향축선(200)에 의하여 결정되고, 다시, 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에서 응답하여 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할수 있도록 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 연결각도(AA) 및 연결각도의 시간도함수(dAA/dt, d2AA/dt2)의 1개 이상을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 그것을 표시하는 1개 이상의 연결입력신호를 발생하는 단계와, 상기한 입력신호를 수신하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여 초기의 트레일러 흔들림 현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여 상기한 상태의 검출에 대응하여 지령출력신호를 발생하는 (70)단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 연결각도와 상기한 연결각도의 시간도함수의 상기한 1개 이상이 상기한 회동축선을 중심으로 한 역의 회전방향임을 감지하는 단계와, (iii) 상기한 연결각도의 시간도함수의 1개 이상의 절대치가 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  46. 제45항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  47. 트랙터(12)의 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)에서 그 회동축선(176) 돌림으로 트레일러가 트랙터에 대하여 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 진동방지 브레이크 제어방법으로서, 다시, 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 작동식 제동력 요구장치(76,78)와 1개 이상의 작동모드에서 응답하여, 상기한 요구입력신호의 크기에 대략 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할수 있는 한은 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함한 것에 있어서, 트레일러의 이동을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여 그것을 표시하는 1개 이상의 입력신호를 발생하는 단계와, 상기한 입력신호를 수신하여 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 자동현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여 상기한 상태의 존재검출에 대응하여 지령출력신호를 발생하는 (70)단계와, 상기한 제어수단(174)이 상기한 지령출력신호에 응답하여, 상기한 요구입력 신호의 크기에 관계없이 상당히 감소시킨 힘이 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가해지도록 하는 단계(210∼212)를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  48. 제47항에 있어서, 상기한 감지 및/또는 계산하는 단계가 트레일러의 가로방향 이동의 1개 이상이 시간도함수를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  49. 제47항 또는 제48항에 있어서, 상기한 제어수단이 상기한 지령출력신호에 응답하여, 첫째, 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정시간(T)만큼, 거의 해제한 다음(212∼214), 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 다시 가압(214∼216) 하도록 한 것을 특징으로 하는 제어방법.
  50. 제40항에 있어서, 상기한 트레일러 장치의 트레일러브레이크를 해제한 다음, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정의 비율(R)로서, 소정의 최대 재가압력(P)까지 재가압하고, 소정의 최대 재가압력이 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크 가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  51. 제47항 또는 제48항에 있어서, 차량의 선회방향을 감지하는 단계를 보유하고, 입력신호를 처리하여 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 상기한 선회방향과 1개 이상의 시간도함수가 역방향인 것을 감지하는 단계와, (iii) 상기한 1개 이상의 시간도함수의 절대치가 소정의 기준치의 절대치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하고 있음을 특징으로 하는 제어방법.
  52. 제51항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 보유하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  53. 제49항에 있어서, 차량의 선회방향을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 단계가 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것을 감지하는 단계와, (ii) 선회방향과 1개 이상의 시간도함수가 역방향인 것을 감지하는 단계와, (iii) 상기한 1개 이상의 시간도 함수의 절대치가 소정의 기준치를 초과한 것을 감지하는 단계를 포함하고 있음을 특징으로 하는 제어방법.
  54. 제53항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 단계를 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어방법.
  55. 트랙터(12)와, 트레일러(14)를 관절형 연결부(34,176)에서 그의 회동축선(176) 돌림으로 트레일러가 트랙터에 대하여, 회동가능하도록 연결한 형식의 연결차량(10)을 위한 트레일러 흔들림 방지 브레이크 제어장치로서, 다시, 트랙터 브레이크 장치와, 트레일러브레이크 장치와, 차량을 제동하는 운전자 요구의 크기를 표시하는 요구입력신호를 발생하는 운전자 자동식 제동력 요구장치(76,78)와, 1개 이상의 작동모드에서 응답하여, 상기한 요구신호의 크기에 거의 비례한 작동력을 트레일러브레이크 장치에 가할수 있도록 하는 트레일러브레이크 제어수단(174)을 포함하는 것에 있어서, 트레일러 이동을 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하여, 그것을 표시하는 1개 이상의 입력신호를 발생하는 수단(260)과, 상기한 입력신호를 수취하여, 소정의 논리규칙에 따라서 처리함에 의하여, 초기의 트레일러브레이크가 초래하는 트레일러 흔들림 현상의 1개 이상을 표시하는 상태의 존재를 검출하여, 상기한 상태의 존재검출에 대응하여, 지령출력신호를 발생하는 수단(70)과, 상기한 지령출력신호에 대응하여 상기한 제어수단이 상기한 요구신호의 크기에 관계없이 상당히 감소시킨 힘을 트레일러브레이크 장치의 브레이크에 가하도록(210∼212) 하는 수단을 포함한 것을 특징으로 하는 제어장치.
  56. 제55항에 있어서, 상기한 감지 및/또는 계산하는 수단이, 트레일러의 가로방향이동의 1개 이상의 시간도함수를 표시하는 값을 감지 및/또는 계산하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  57. 제55항 또는 제56항에 있어서, 전기한 제어수단이 상기한 코먼드 출력신호에 응답하여, 첫째, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정시간(T)만 해제한 다음(212∼214), 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 다시 가압(214∼216) 하도록 한 것을 특징으로 하는 제어장치.
  58. 제57항에 있어서, 상기한 트레일러 장치의 트레일러브레이크를 해제한 다음, 상기한 트레일러브레이크 장치의 브레이크를 소정의 비율(P)로서, 소정의 최대재가압력(R)까지 재가압하고, 상기한 소정의 최대재가압력이, 최대 트레일러브레이크 장치의 브레이크 가압력(208,210) 보다도 상당히 작은 크기임을 특징으로 하는 제어방법.
  59. 제55항 또는 제56항에 있어서, 차량의 선회방향을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여 상기한 상태의 존재를 판단하는 수단이, (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것의 감지와, (ii) 선회방향과 상기한 1개 이상의 시간도함수가 역방향인 것의 감지와, (iii) 상기한 1개 이상의 시간도함수의 절대치가 소정의 기준치를 초과한 것의 감지를 실행하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  60. 제59항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어장치.
  61. 제58항에 있어서, 차량의 선회반향을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 입력신호를 처리하여, 상기한 상태의 존재를 판단하는 상기한 수단이 (i) 운전자가 적어도 부분적인 제동을 요구한 것의 감지와, (ii) 상기한 선회방향과 상기한 1개 이상의 시간도함수가 역방향인 것의 감지와, (iii) 1개 이상의 시간도함수의 절대치가 소정의 기준치를 초과한 것의 감지를 실행하는 것을 특징으로 하는 제어장치.
  62. 제61항에 있어서, 상기한 차량의 선회반경을 표시하는 값을 감지하는 수단을 포함하고, 상기한 기준치가 선회반경을 표시하는 상기한 값의 함수인 것을 특징으로 하는 제어장치.
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