KR910005901B1 - 이동체의 경로교시방법 - Google Patents

이동체의 경로교시방법 Download PDF

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마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤
다니이 아끼오
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Abstract

내용 없음.

Description

이동체의 경로교시방법
제1도는 본 발명의 제1의 방법의 일실시예에 적용되는 공업용 로봇(A)의 사시도.
제2도는 본 발명의 제1의 방법에 사용되는 교시장치의 일례를 도시한 블록도.
제3도는 본 발명의 제1의 방법의 일실시예에 있어서의 경로교시방법을 도시한 순서도.
제4도는 본 발명의 제1의 교시방법의 설명도.
제5도는 종래방법과 본 발명의 제1의 교시방법과의 효과를 비교한 교시경로와 재생경로의 설명도.
제6도는 본 발명의 제2의 방법의 일실시예에 적용되는 공업용 로봇(R)의 사시도.
제7도는 본 발명의 제2의 방법의 일실시예에 있어서의 교시장치를 도시한 블록도.
제8도는 본 발명의 제2의 방법의 일실시예에 있어서의 경로교시방법을 도시한 순서도.
제9도는 본 발명의 제2의 교시방법에 의해 얻어진 재생경로를 교시경로와 비교하여 도시한 선도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1, 101 : 베이스 2, 102 : 회전테이블
3, 103 : 톱니부 4, 104 : 전동기
5, 105 : 피니언기어 6, 106 : 제1아암
7, 13, 107, 113 : 유압작동기 8, 14, 108, 114 : 헤드
9, 11, 15, 17, 109, 111, 115, 117 : 핀 10,16,110,116 : 로드
12, 112 : 제2아암 18, 118 : 제1요동모우터
19, 119 : 제2요동모우터 20, 120 : 핑거
21, 121 : 도포건(이동체)
22, 23, 24, 25, 26, 122, 123, 124, 125, 126 : 위치검출수단
27, 127 : 판정길이치설정수단 28, 128 : 판정각도치설치수단
29, 129 : 기억수단 30, 130 : 경로길이기억수단
31 : Pn-1점의 기억수단 32, 131 : 연산처리수단
본 발명은 이동체를 움직이게 하여, 이 이동체가 이동한 경로상의 점을 순차적으로 기억하고, 다음에는 이 기억을 순차적으로 읽어내어, 이 기억에 의거해서 이동체를 움직이도록 한 이동체의 경로교시방법에 관한 것이다.
본 발명은 이동체로서 공업용 로봇이나 어떤 종류의 공작기계 등이 생각될 수 있으나, 이하의 설명에서는 이동체는 공업용 로봇으로서 설명한다.
종래 사용되고 있던 공업용 로봇의 교시방법(敎示方法)은, 공업용 로봇의 경로제어대상부가 일정한 거리를 움직일때마다, 그 점을 기억하거나 혹은, 일정한 시간마다 경로제어대상부의 위치를 기억하여, 재생시는 그들 기억된 점의 사이를 직선으로 재생한다. 이 때문에, 교시점간의 간격은 상당히 촘촘하게 하지 않으면 재생정밀도가 열화된다. 따라서, 재생정밀도의 열화를 방지하기 위해서는 다수의 경로위치데이터를 필요로 하며, 대용량의 기억장치가 필요하게 된다.
한편, 이와 같은 기억용량의 문제를 해소하는 시도로서, 일본국 특개소 56-114685호 공보에 개시된 것이 있다. 이 개시기술에서는, 최신에, 기억한 제1점과, 이 제1점을 기억하기 직전에 기억한 제2점을 직선으로 연결하는 연장선으로부터, 로봇의 경로교시대상부가 일정치(Δℓ)이상 떨어졌을 때에, 그 경로제어대상부의 위치를, 제1점의 다음에 로봇 손끝이 통과하는 제3점으로 기억하도록 해서, 경로제어대상부가 경로교지시에 직선상, 혹은 직선에 가까운 선상을 이동하고 있을 때에는 기억수단에는 경로제어대상부의 위치에 관한 써넣기는 행해지지 않으며, 따라서 기억수단의 기억용량을 낭비없이 유효하게 사용할 수 있는 것이다.
그러나, 이 개시기술에서도, 재생은 직선의 절선(折線)과 근사하기 때문에, 오차의 허용치(Δℓ)를 작게 하려고 하면, 복잡한 형상(특히 곡선부가 많은 형상)에서는 상당히 다수의 점을 기억하지 않으면 안되며, 직선부에서는 기억용량이 절약될 수 있는 반면, 적용할 수 있는 형상에 제한이 있다.
또, 기억용량의 문제를 해소하는 다른 시도로서, 일본국 특개소 58-176705호 공보에 개시한 것이 있다. 이 개시기술에서는, 임시기억수단에 기억한 현재의 최신의 점(Pn-1)으로부터 공업용 로봇의 현재위치(P)까지의 거리(ℓ)를 연산하여, 이 거리(ℓ)가 미리 정한 피치(ℓc)에 달했을 때 그 점(Pn)을 상기 임시기억수단에 기억함과 동시에, 상기 점(Pn-1)의 1개 앞에 기억한 점(Pn-2)과 점(Pn-1)을 연결한 선과 점(Pn-1)과 상기 점(Pn)을 연결한 선이 이루는 각(αn)을 상기 점(Pn)과 쌍을 이루는 데이터로서 상기 임시기억수단에 기억하고, 순차적으로 임시 기억된 상기 각(αn) 중 가장 오래된 각(α1)과 상기 각(αn)과의 차가 미리 정한 허용치(Δα)보다도 커졌을때에, 가장 오래된 점(P1)과 최신의 점(Pn)과 이 2점의 중간의 다른 1점(Pm)과의 합계 3점의 위치데이터를 본 기억수단에 전송하여, 재생시에 원호보간(圓弧補間)하는 위치데이터로서 기억하는 한편, 상기 임시기억수단에는 상기 최신의 점(Pn) 및 각(αm)의 데이터를 초기치(P1),(α1)로서 남기고 다른 데이터는 모두 소거하도록 해서, 교시를 진행시켜가는 것으로서, 경로를 소정범위내의 곡률을 가진 부분으로 분할하여, 이 분할된 각각의 경로를 원호보간하므로서, 곡선부가 많은 복잡한 형상에서도 적은 기억용량을 실현하도록 하는 것이다.
그러나, 이 개시기술에서는, 임시기억수단에 기억한 가장 오래된 점(P1)으로부터 현재의 가장 새로운 점(Pn-1) 또는 상기(Pn)점까지의 (n)점과 그들과 쌍을 이루는 각(α1)으로부터 (αn)을 임시기억수단에 기억해둘 필요가 있으며, 경로중에 상당거리의 원호 혹은 곡률의 변화가 작은 경로부분이 존재했을 경우에는 이 임시기억수단 자체가 큰 기억용량을 가질 필요가 생겨, 총 기억용량을 현저하게 감소시키기에는 부족한 것으로 생각된다.
상기한 바와 같이 종래 기술에서는, 실질적으로 기억용량의 절약을 비약적으로 향상시키지는 못했다.
본 발명은 상기 문제점에 비추어서, 교시경로의 재생정밀도를 거의 열화시키는 일없이, 기억용량의 감소를 도모하는 이동체의 경로교시방법을 제공하는 것이다.
상기 본 발명의 목적은, 교시경로상의 2점간의 경로길이와 직선거리의 차로부터 의사적(擬似的)으로 교시경로의 곡률을 판단하는 것과, 교시경로상의 3점이 이루는 각에 의해서 교시경로의 곡률이 대단히 크게 경로가 굴곡하고 있는지의 여부를 판단하므로서, 효율적인 교시경로상의 기억점의 선택이 가능해지므로 그 목적을 달성할 수 있다.
공업용 로봇의 사용목적에는, 시일링제의 도포작업과 같이 교시한 경로를 엄밀하게 재생해야 하는 것이 있다. 이러한 경우, 본 발명의 제1의 이동체의 경로교시방법은, 기억한 최신의 (P1)점으로부터 이동체의 현재위치(Pn)까지의 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이(d)보다 커지는 경우에는, 상기 이동체의 현재위치(Pn)점을 상기 (P1)점의 다음점으로 기억하고, 또 이동체가 (Pn)점으로부터 미소거리 떨어진 다음의 샘플링점(Pm+1)에 위치하였을 때, (P1)점과 (Pn)점을 연결하는 직선과 (Pn)점과 (Pn+1)점을 연결하는 직선이 이루는 각(θ)을 연산하고, 이 각(θ)이 미리 정한 판정각(α)보다 작은 경우에는, (Pn+1)점을 상기 (Pn)점의 다음점으로 기억하여, 다음에 (Pn+1)점을 초기위치(P1)점으로 갱신하고, 상기 각(θ)이 판정각(α)보다 클 경우에는, (Pn)점을 초기위치(P1)점으로 갱신하여 교시를 진행해가며, 기억한 경로상의 점을 재생시의 위치데이터로 하는 것이다.
본 발명의 제1의 방법은 상기한 방법에 의해, (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 n개의 점의 기억이 2점으로 되거나 혹은 (P1)점으로부터 (Pn+1)점까지의 (n+1)개의 점의 기억이 3점으로 되어, 경로교시에서 최대의 결점인 기억용량의 문제가 해소될 수 있다.
또, 경로도중에 비교적 급격히 굴절하는 장소가 존재하는 경우에 있어서도, 경로길이(S)와 직선거리(ℓ)를 비교하고 있으므로 상기 굴곡장소의 근처에 적어도 1점(Pn)의 위치데이터를 기억하고, 또 판정각도(α)에 의한 기억시비의 판단에 의해서 상기 굴곡장소부근의 경로의 변화각도 〈P1PnPn+1가 작을 때, 상기 굴곡장소근처에 다른 1점(Pn+1)을 기억하게 된다.
〈P1PnPn+1=30°로 직선이 교차되게 되는 경로의 경우, 경로길이(S)와 직선거리(ℓ)의 비교에 의해서 굴곡장소의 정점근처에 1점(Pn)을 기억했을 뿐이라면, 예를 들면 아끼마의 방법(Akima's Method : 1차원의 의사보간방법이라고도 함, 전(
Figure kpo00001
)서점발행의 나가시마 히데요 저서 ＂수치계산법＂ 참조)에 의한 재생경로는 경로의 정점부근에서 크게 불룩해지나, 판정각도(α)에 의한 기억시비의 판단으로 (Pn+1)의 점도 기억되면 아끼마의 방법에 의한 재생경로는 정밀도좋게 〈P1PnPn+1=30°로 직선이 급격히 굴곡한 것과 같은 경로에도 일치한다.
또, 공업용 로봇의 사용목적에는, 장해물을 피해서 파지물(把持物)을 옮겨실을 경우처럼, 교시한 경로를 반드시 엄밀하게 재생할 필요가 없으며, 반대로 교시조작자가 각 부분이 있는 경로를 교시해도, 재생시에는 그 교시된 각 부분을 둥글게 해서 원활하게 또한 고속으로 동작시켜야 하는 것이 있다. 이러한 경우, 본 발명의 제2의 이동체의 경로교시방법은, 임시기억수단에 순차적으로 기억한 교시경로상의 3점(P1), (Pn-1), (Pn)에 대하여, 〈P1Pn-1Pn와 초기위치(P1)점으로부터 현재위치(Pn)점까지의 경로의 길이(S)와 (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 직선거리(ℓ)를 연산하여, (a) 〈P1Pn-1Pn이 미리 정한 판정값(α)보다 클 경우에는, (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 상기 경로의 길이(S)와 이 2점간의 상기 직선거리(ℓ)의 차를 구하고, (a-1)경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 미리 정한 판정길이(d)보다 클 경우에는, 임시기억수단으로부터 판정플래그를 읽어내어 (P1)점의 데이터를 본 기억수단에 기억하고, 임시기억수단에는, (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기며, (a-2)상기 경로의 길이(S)와 상기 직선거리(ℓ)의 차가 미리 정한 판정길이(d)보다 작을 경우에는, 임시기억수단에 있어서 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기며, (b) 〈P1Pn-1Pn이 미리 정한 판정각(α)보다 작을 경우에는, 임시기억수단에 있어서 (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기며, 여기에서 (P1)점의 데이터로서 남게된 데이터는 본 기억수단에 기억하지 않는다. 다음에 새롭게 경로데이터(Pn)점을 샘플링하여, 3점 (P1), (Pn+1), (Pn)에 대한 판정을 반복해서 경로데이터를 본 기억수단에 기억해간다. 로봇의 플레이백시에는, 본 기억수단에 기억한 경로데이터를 교차의 보간법으로 보간하는 위치데이터로 하는 것이다.
본 발명의 제2의 방법은 상기한 방법에 의해, 교시경로에 굴곡부가 없고, 〈P1Pn-1Pn〉α가 되는 경우는 (P1)점으로부터 (Pn-1)점의 바로 앞에 샘플링한 (Pn-2)점까지의 (n-2)개의 점의 기억이 (P1)점의 1점으로 되고, 교시경로에 굴곡부가 있고 〈P1Pn-1Pn≤α가 되는 경우는 (P1)점으로부터 (Pn-1)점까지의 (n-1)개의 점의 기억을 전혀 행하지 않기 때문에, 경로교시에서 최대의 결점인 기억용량의 문제가 해소될 수 있다. 또 교시조작자의 팔 혹은 손끝의 떨림 등에 의하여 교시경로가 급격히 굴곡하는 경우에는, 〈P1Pn-1Pn의 판정에 의해 그 굴곡부부근의 경로데이터를 본 기억수단에 기억하지 않으므로, 로봇의 플레이백시에 고차의 보간법으로 보간된 재생경로는 매끈하게 된다.
이하, 본 발명의 제1의 교시방법의 일실시예를 첨부도면에 의거하여 설명한다.
제1도에 있어서, (A)는 공업용 로봇의 본체이며, (1)은 베이스, (2)는 회전테이블이다. 회전테이블(2)의 주위에는 톱니부(3)가 형성되어 있다. 한편, 베이스(1)에 전동기(4)를 고정하고, 이것에 피니언기어(5)를 직접 결합한다. 그리고 피니언기어(5)와 톱니부(3)를 맞물리고, 회전테이블(2)이 수직선회축을 중심으로 하여 화살표로 표시한 θ방향으로 선회가능하게 한다. 회전테이블(2)에 제1아암(6)을 핀(도시하지 않음)으로 원추형 접합한다. 유압작동기(7)의 헤드(8)를 핀(9)으로 회전테이블(2)에 원추형 접합하고, 로드(10)를 핀(11)으로 제1아암(6)에 원추형 접합한다. 그리고 유압작동기(7)로 제1아암(6)을 화살표로 표시한 ø방향으로 선회할 수 있게한다. 제1아암(6)에 제2아암(12)을 핀(도시하지 않음)으로 원추형 접합한다. 유압작동기(13)의 헤드(14)를 핀(15)에 의해 제1아암(6)에 원추형 접합하고, 로드(16)를 핀(17)에 의해 제2아암(12)에 원추형 접합한다. 그리고 유압작동기(13)로 제2아암(12)을 화살표 Ψ방향으로 선회가능하게 한다. 제2아암(12)의 선단부에 수평선회축을 가지고 화살표 α방향으로 선회가능한 제1요동모우터(18)를 설치한다. 제1요동모우터(18)에 제2요동모우터(19)를 부착한다. 제2요동모우터(19)는 제1요동모우터(18)의 요동축에 대해서 직각을 이루는 요동축을 가지며, 화살표 β방향으로 요동할 수 있게 한다. 제2요동모우터(19)에 1쌍의 핑거(20)를 설치하고, 이 핑거(20)로 시일제의 도포건(총)(21)을 지지한다.
제2도에 도시한, 위치검출수단(22)(23)(24)(25) 및 (26)을 배설하여, 베이스(1)에 대한 회전테이블(2)의 자세(θ), 회전테이블(2)에 대한 제1아암(6)의 자세(ø), 제1아암(6)에 대한 제2아암(12)의 자세(Ψ), 제2아암(12)에 대한 제1요동모우터(18)의 자세(α), 제1요동모우터(18)에 대한 제2요동모우터(19)의 자세(β)를 각각 검출하게 한다.
제2도에 있어서, (27)은 판정길이치설정수단, (28)은 판정각도치설정수단, (29)는 기억수단, (30)은 경로길이기억수단, (31)은 현재위치(Pn)점의 하나앞에서 샘플링된 (Pn-1)점의 기억수단, (32)는 마이크로컴퓨우터 등의 연산처리수단이다. 기억수단(29)은, 재생시에 아끼마의 방법으로 보간하기 위한 위치데이터로서, 후술하는 경로상의 특정한 점을 기억한다.
연산처리수단(32)은 그 처리내용의 개략순서도를 제3도에 도시한 바와 같이, 위치검출수단(22)∼(26)의 출력을 받아서 도포건(21)의 초기위치(P1)점을 기억하고(스텝1), 그리고 현재위치(Pn)를 샘플링하여 연산한다(스탭2). 또 기억수단(29)으로부터 이 기억수단(29)이 기억하고 있는 최신의 점(P1)의 위치데이터를 읽어내고, 이 점(P1)과 현재위치(Pn)점과의 사이의 직선거리(ℓ)를 연산한다.
여기서 현재위치(Pn)점은 점(P1)으로부터 세어서 제n번째의 샘플링점이며, 경로데이터의 샘플링은 도포건(21)이 일정한 거리이상 움직일때마다 행한다. 현재위치(Pn)점의 하나앞에서 샘플링한(Pn-1)점의 기억수단(31)으로부터 이 (Pn-1)의 기억수단이 기억하고 있다. (Pn-1)점의 위치데이터를 읽어내고, 이 점(Pn-1)과 현재위치(Pn)점과의 사이의 경로의 길이(S')를 연산하여, 경로길이기억수단(30)으로부터 이 경로길이기억수단이 기억하고 있는 (P1)점과 (Pn-1)점간의 경로의 길이(S)를 읽어내고, 이 경로의 길이(S)에 (Pn-1)점과 (Pn)점과의 경로길이(S')를 가산한 것을 (P1)점과 (Pn)점과의 사이의 경로의 길이로서 경로길이기억수단에 써넣어 경로길이(S)를 갱신한다. 또, 현재위치(Pn)점의 위치데이터를 상기 (Pn-1)점의 기억수단(31)에 써넣어둔다(스탭3). 갱신된 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이치설정수단(27)으로부터 얻은 판정길이(d)의 값보다 커지는 경우에는, 이동체의 현재위치(Pn)점을 (P1)점의 다음점으로서 기억수단(29)에 써넣는 동시에, 경로길이기억수단(30)의 기억내용을 0으로 리세트해둔다. 또, 도포건(21)이 (Pn)점으로부터 미소거리 움직여, 기억된 (Pn)점의 다음 샘플링점(Pn+1)으로 위치하였을 때, 위치검출수단(22)∼(26)의 출력을 받아서 도포건(21)의 (Pn+1)점의 위치를 연산하는 동시에, (P1)점과 (Pn)점을 연결하는 직선과 (Pn)점과 (Pn+1)점을 연결하는 직선이 이루는 각(θ)을 연산하고(스텝4), 이 각(θ)이 판정각도치설정수단(28)으로부터 얻은 판정각(α)보다 작을 경우에는, (Pn+1)점을 (Pn)점의 다음점으로서 기억수단(29)에 기억하고 또한 (Pn+1)점을 초기치(P1)로 하고(스텝5), 상기 각(θ)이 판정각(α)보다 클 경우에는 (Pn)점을 초기치(P1)로 하고, (Pn+1)점을 (Pn)점으로 하고, 또한 상기 (Pn)점과 (Pn+1)점간의 경로의 길이를 연산하여 경로길이기억수단에 써넣는다(스텝6). 이하 마찬가지로 반복하여, 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이(d)보다도 크게 된 시점에서, (Pn)점을 기억수단(29)에 격납해 가며, 격납한(Pn)점의 다음의 샘플링점(Pn+1)에 대하여도 상기 각(θ)이 판정각(α)보다 작을 경우는 기억수단(29)에 격납해 간다.
그런데, 위치검출수단(22)∼(26)의 출력(θ), (ø), (Ψ), (α), (β)의 값으로부터 도포건(21)의 선단부의 직교좌표상에서의 값(Xn), (Yn), (Zn)(또한 Pn(Xn, Yn, Zn)이다)은,
Figure kpo00002
로 구할 수가 있다. 반대로 직교좌표상에서의 값(Xn), (Yn), (Zn)으로부터 (θ), (ø), (Ψ), (α), (β)의 값은,
Figure kpo00003
로 구할 수가 있다. 또한 A는 공업용 로봇의 구성에서 결정되는 행렬이며, A-1은 A의 역행렬이다. 또, 점(P1)과 점(Pn)을 연결하는 직선과 점(Pn)과 점(Pn+1)을 연결하는 직선이 이루는 각(θ)은, 3점 (P1), (Pn), (Pn+1)의 각 (X), (Y), (Z)의 값으로부터 구해진다.
다음에, 제4도의 교시경로(U)에 따라서 교시하는 구체적 예를 설명한다.
제1도에 도시한 공업용 로봇 본체(A)의 선단부에 힘을 가해서 움직이게 하거나, 또는 원격조작해서, 도포건(21)을 움직이게 한다. 도포건(21)의 선단부가 최초의 점(P1)에 있을 때, 이 점(P1)에 있을 때, 이 점(P1)의 위치데이터를 먼저 기억수단(29)에 기억한다. 또, 경로길이기억수단(30)의 내용을 0으로 리세트하고, 점(Pn-1)의 기억수단(31)에 점(P1)의 위치데이터를 써넣는다. 도포건(21)이 점(P2)으로 움직였을 때, 기억수단(29)에 기억되어 있는 최신의 점(P1)을 읽어내어 직선거리
Figure kpo00004
(=ℓ)를 연산한다. (Pn-1)점의 기억수단(31)에 기억되어 있는 (P1)점을 읽어내어, 직선거리
Figure kpo00005
(=S')를 연산하여, 이것을 최초의 경로길이(S)로서 경로길이기억수단(30)에 써넣어두고, 점(Pn-1)의 기억수단의 내용을 점(P2)으로 고쳐쓴다. 이 시점에서 경로길이(S)와 직선거리(ℓ)는 같으므로 (P2)점은 기억되지 않는다. 다음에 도포건(21)이 점(P3)으로 움직였을 때, 기억수단(29)에 기억되어 있는 최신의 점(P1)을 읽어내어 직선거리
Figure kpo00006
(=ℓ)를 연산한다. (Pn-1)점의 기억수단(31)에 기억되어 있는 (P2)점을 읽어내어, 직선거리
Figure kpo00007
(=S')를 연산하고, 이것에 경로길이기억수단(30)에 기억되어 있는 경로길이(S)를 가산한 것을 새로운 경로길이(S)로 하여, 경로길이기억수단(30)의 내용을 고쳐쓴다.
또, 점(Pn-1)의 기억수단(31)의 내용을 점(P3)으로 고쳐쓴다. 이 시점에서 경로길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차는, 판정길이치설정수단으로부터 얻어지는 판정길이(d)의 값보다 작으므로 점(P3)은 기억되지 않는다. 마찬가지로 도포건(21)이 점(P4)∼(P6)으로 이동했을때에도, 점(P1)과의 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이(d)보다 작으므로 점(P4)∼(P6)도 기억수단(29)에 기억되지 않는다. 단지, 경로길이기억수단(30)과 점(Pn-1)의 기억수단(31)의 내용만이 갱신되어간다. 도포건(21)이 점(P7)까지 이동했을 때, 기억수단(29)에 기억되어 있는 최신의 (P1)점을 읽어내어 직선거리
Figure kpo00008
(=ℓ)을 연산한다. (Pn-1)점의 기억수단(31)에 기억되어 있는 (P6)점을 읽어내어, 직선거리
Figure kpo00009
(=S')을 연산하고, 이것에 경로길이기억수단(30)에 기억되고 있는 경로길이(S)를 가산한 것을 새로운 경로길이(S)로 한다. 또 점(Pn-1)의 기억수단(31)의 내용을 점(P7)으로 고쳐쓴다. 이 시점에서 경로길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이(d)보다 커지며, 점(P7)을 점(P1)의 다음점으로서 기억수단(29)에 써넣는다. 도포건(21)이 (P7)점의 다음의 점(P8)으로 이동했을 때 〈P1P7P8(=θ)를 연산하고, 이것이 판정각도치설정수단(28)으로부터 얻어지는 판정각(α)보다 크므로, 점(P8)은 기억되지 않는다. 그리하여, 점(Pn-1)의 기억수단으로부터 점(P7)을 읽어내어, 직선거리
Figure kpo00010
(=S')를 연산하고, 이 값을 새로운 경로길이(S)로 해서 경로길이기억수단(30)을 고쳐쓴다. 이하, (P7)을 초기치(P'1)로 하여 경로교시를 계속한 결과, 도포건(21)이 점(P'7)으로 이동했을 때, 점(P'1)으로부터의 경로길이(S')와 직선거리(ℓ')의 차가 판정길이(d)보다 커져서, 점(P'7)이 기억수단(29)에 기억된다. 다음에 도포건(21)이 점(P'8)으로 이동했을 때, 〈P'1P'7P'8(=θ')을 연산하고, 이것이 판정각(α)보다 작으므로, 점(P'8)도 기억수단(29)에 기억된다. 이 경우, 점(Pn-1)의 기억수단에 점(P'8)을 써넣고, 경로길이기억수단(30)을 0으로 리세트한다. 이하 마찬가지로 점(P'8)을 초기치점(P＂1)으로하여 경로교시를 계속해간다. 또한, 점(Pn)의 기억에는 (X,Y,Z) 또는 (θ,ø,Ψ,α,β)의 값으로 기억한다.
기억된 경로데이터는 재생시 아끼마의 방법으로 보간되나, 아끼마의 방법으로는 보간마디점이 적어도 4점 필요하며, 교시된 점이 시점과 종점일때는 직선보간, 교시된 점이 3점의 경우는, 원호보간을 이용한다.
다음에, 판정각도(α)를 사용한 교시를 행할 필요성을 구체적으로 표시한다. 제5도 (a)(b)는 실선으로 표시된 계단형상의 교시경로에 있어서 본 발명의 제1의 경로교시방법으로 각각 판정각(α)에 의한 판정을 행하지 않았을 경우와 행하였을 경우이다. 제5b도에서는 직각으로 구부러진 부근에서 판정각(α)에 의한 판정을 사용했기 때문에 2점씩 교시점이 얻어지고 있으며(교시점 ＂-●-＂으로 표시함.) 점선으로 표시한 아끼마의 방법에 의한 보간결과는 판정각(α)을 사용한 (b)의 쪽이 꽤 양호하다. 이와 같이, 판정각(α)에 의한 교시점의 부가는, 교시경로가 급격히 구부러져 있는 경우, 아끼마의 방법에 의한 보간정밀도를 향상시킨다.
본 발명의 제1의 방법은 상기한 바에 의하여, (P1)점에서 (Pn)점까지의 n개의 점의 기억이 2점으로 되거나 혹은 (P1)점에서 (Pn+1)점까지의 (n+1)개의 점의 기억이 3점으로 되어, 경로교시에서 최대의 결점인 기억용량의 문제가 해결됨과 동시에, 곡선부가 많은 복잡한 형상에서도 작은 기억용량으로 정밀도좋게 교시경로를 재생할 수 있다.
다음에, 본 발명의 제2의 교시방법의 일실시예를 첨부도면에 의거하여 설명한다.
제6도에 있어서, (R)은 공업용 로봇의 본체이며, (101)은 베이스, (102)는 회전테이블이다. 회전테이블(102)의 주위에는 톱니부(103)가 형성되어 있다. 한편, 베이스(101)에 전동기(104)를 고정하고, 이것에 피니언기어(105)를 직접 결합한다. 그리고 피니언기어(105)와 톱니부(103)를 맞물리게 하고, 회전테이블(102)이 수직선회축을 중심으로 하여 화살표로 표시한 θ방향으로 선회가능하게 한다. 회전테이블(102)에 제1아암(106)을 핀(도시하지 않음)으로 원추형 접합한다. 유압작동기(107)의 헤드(108)를 핀(109)으로 회전테이블(102)에 원추형 접합하고, 로드(110)를 핀(111)으로 제1아암(106)에 원추형 접합한다. 그리고 유압작동기(107)로 제1아암(106)을 화살표로 표시한 ø방향으로 선회할 수 있도록 한다. 제1아암(106)에 제2아암(112)을 핀(도시하지 않음)으로 원추형 접합한다. 유압작동기(113)의 헤드(114)를 핀(115)에 의해 제1아암(106)에 원추형 접합하고, 로드(116)를 핀(117)에 의해 제2아암(112)에 원추형 접합한다. 그리고 유압작동기(113)로 제2아암(112)을 화살표 Ψ방향으로 선회가능하게 한다. 제2아암(112)의 선단부에 수평선회축을 가지고 화살표 α방향으로 선회가능한 제1요동모우터(118)를 설치한다. 제1요동모우터(118)에 제2요동모우터(119)를 부착한다. 이 제2요동모우터(119)는 제1요동모우터(118)의 요동축에 대하여 직각을 이루는 요동축을 가지며, 화살표 β방향으로 요동할 수 있도록 한다. 제2요동모우터(119)에 1쌍의 핑거(120)를 설치하고, 이 핑거(120)로 시일제의 도포건(21)을 지지한다.
제7도에 도시한, 위치검출수단(122)(123)(124)(125) 및 (126)을 배설하고, 베이스(10)에 대한 회전테이블(102)의 자세(θ), 회전테이블(102)에 대한 제1아암(106)의 자세(ø), 제1아암(106)에 대한 제2아암(112)의 자세(Ψ), 제2아암(112)에 대한 제1요동모우터(118)의 자세(α), 제1요동모우터(118)에 대한 제2요동모우터(119)의 자세(β)를 각각 검출하도록 한다.
제7도에 있어서, (127)은 판정각도치설정수단, (128)은 판정길이치설정수단, (129)는 본 기억수단, (130)은 임시기억수단, (131)은 마이크로컴퓨우터 등의 연산처리수단이다. 본 기억수단(129)은, 재생시에 본 실시예에서는 아끼마의 방법으로 보간하기 위한 위치데이터로서, 후술하는 경로상의 특정한 점을 기억한다. 연산처리수단(31)은 그 처리내용의 개략순서도를 제8도에 도시한 바와 같이, 위치검출수단(122)∼(126)의 출력을 받아서 도포건(121)의 초기위치(P1)점과 현재위치의 1회앞에서 샘플링한(Pn-1)점과 현재위치(Pn)점을 연산하여 임시기억수단에 기억한다(스텝1). 또 임시기억수단(130)으로부터 이 기억수단이 기억하고 있는 초기위치(P1)의 위치데이터를 읽어내고, 이 점(P1)과 현재위치(Pn)점과의 사이의 직선거리(ℓ)를 연산한다. 여기서 현재위치(Pn)점은 점(P1)으로부터 세어서 제n번째의 샘플링점이며, 경로데이터의 샘플링은 도포건(121)이 일정한 거리이상 움직일때마다 행한다. 현재위치(Pn)점의 하나앞에서 샘플링한(Pn-1)점의 위치데이터를 임시기억수단(130)으로부터 읽어내고, 이 점(Pn-1)과 현재위치(Pn)점과의 사이의 경로의 길이(S')를 연산하여, 임시기억수단(130)이 기억하고 있는 (P1)점과 (Pn-1)점의 사이의 경로의 길이(S)를 읽어내어, 이 경로의 길이(S)에 (Pn-1)점과 (Pn)점과의 경로의 길이(S')를 가산한 것을 (P1)과 (Pn)점 간의 경로의 길이로서 임시기억 수단(130)에 써넣어서 경로길이(S)를 갱신한다. 또, 임시기억수단(130)에 기억되어 있는 (P1), (Pn-1), (Pn)점의 위치데이터로부터 〈P1Pn-1Pn을 연산하고(스텝2), 〈P1Pn-1Pn이 판정각도치설정수단(127)으로부터 얻은 판정각도(α)의 값보다 클 경우에는, 다음 (ⅰ)의 처리를 행한다.
(ⅰ) 앞서 구한 (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차를 구하고, 판정길이치설정수단(128)으로부터 얻어지는 판정길이(d)의 값과 비교한다. 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 판정길이(d)보다 클 경우에는, 임시기억수단(130)으로부터 판정플래그를 읽어내어, 판정플래그가 0이면 (P1)점의 경로데이터를 본 기억수단(129)에 써넣고(스텝3), 판정플래그가 1이면 임시기억수단(130)의 판정플래그를 0으로 리세트한다(스텝4). 그리고 임시기억수단(130)이 기억하고 있는 경로의 길이(S)를 (Pn-1)점과 (Pn)점의 거리(S)로 고쳐쓰고, (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남긴다(스텝5).
경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 베이스가 판정길이(d)보다 작을 경우에는 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)의 데이터로서 남긴다(스텝6).
〈P1Pn-1Pn이 판정각도(α)의 값보다 작을 경우에는, 다음의 (ⅱ)의 처리를 행한다.
(ⅱ) 임시기억수단(130)에 기억하고 있는 경로의 길이(S)를 (Pn-1)점과 (Pn)점과의 거리(S')로 고쳐쓰고, (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기고, 임시기억수단(130)의 판정플래그를 1로 한다(스텝7).
또, 연산처리수단(131)은 위치검출수단(122)∼(126)의 출력을 받아서 새롭게 도포건(121)의 현재위치(Pn)를 연산한다(스텝8). 이하 마찬가지로 본 기억수단(129)으로의 경로데이터의 격납을 반복해간다.
다음에, 이 방법으로 행한 교시의 구체예를 표시한다. 제9도는 실선으로 표시한 직각부를 가진 교시경로에 있어서 본 발명의 제2의 경로교시방법을 적용한 것이다. 판정각(α)을 사용한 판정에 의해서 급격히 구부러진 직각부근에서는 교시점이 채용되지 않는다. 따라서 아끼마의 방법으로 채용점을 보간하면, 점선으로 표시한 바와 같이 원활하게 재생가능하게 된다.
본 발명의 제2의 교시방법은 이상의 설명한 바에 의해, (P1)점에서 (Pn-2)점까지의 (n-2)개의 점의 기억이 (P1)점의 1점으로 되거나, 혹은 (P1)점에서 (Pn-1)점까지의 (n-1)개의 점의 기억을 전혀 행하지 않으므로, 경로교시에서 최대의 결점인 기억용량의 문제가 해결됨과 동시에, 교시조작자의 팔 혹은 손끝의 떨림에 의해서 교시경로가 급격히 굴곡하는 경우, 그 굴곡부부근의 경로데이터를 본 기억수단에 기억하지 않으므로, 재생시에 고차의 보간법으로 보간된 재생경로는 매끈하게 된다.
이상의 설명에서 명백한 바와 같이 본 발명에 의하면, 교시경로상의 2점간의 경로길이와 직선거리의 차로부터 의사적(擬似的)으로 교시경로의 곡률을 판단하고, 또 교시경로상의 3점이 이루는 각에 의해서 교시경로의 곡률이 크게 굴곡하고 있는지 어떤지 판단하고 있기 때문에, 교시경로상의 기억점을 효율적으로 선택할 수 있어, 경로의 기억용량의 대폭적인 절약이 가능하게 되었다.

Claims (5)

  1. 이동체를 움직이고, 이 이동체가 이동한 경로상의 점을 순차적으로 기억하는 방법에 있어서, 교시경로상의 2점간의 경로길이와 직선거리의 차로부터 의사적으로 교시경로의 곡률을 판단하고, 또 교시경로상의 3점이 이루는 각에 의해서 교시경로의 곡률이 크고, 급격하게 굴곡하고 있는지 어떤지를 판단하여, 교시경로상의 기억점을 선택하는 이동체의 경로교시방법.
  2. 제1항에 있어서, 교시경로상의 3점이 이루는 각이 작고, 교시경로가 급격하게 굴곡하였다고 판정하는 경우, 그 굴곡부부근에 기억점을 추가하는 이동체의 경로교시방법.
  3. 제1항에 있어서, 교시경로상의 3점이 이루는 각이 작고, 교시경로가 급격하게 굴곡하였다고 판정하는 경우, 그 굴곡부부근에 기억점을 설정하지 않는 이동체의 경로교시방법.
  4. 제2항에 있어서, 기억한 최신의 (P1)점으로부터 상기 이동체의 현재위치(Pn)점까지의 경로의 길이(S)와 상기 (P1)점으로부터 상기 이동체의 현재위치(Pn)점까지의 직선거리(ℓ)를 연산하고, 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 미리 정한 판정길이(d)보다 커지는 경우에는, 상기 이동체의 현재위치(Pn)점을 상기 (P1)점의 다음의 점으로서 기억하고, 또 이동체가 (Pn)점으로부터 미소거리 떨어진 (Pn)점의 다음의 샘플링점(Pn+1)점에 위치하였을 때, (P1)점과 (Pn)점을 연결하는 직선과 (Pn)점과 (Pn+1)점을 연결하는 직선이 이루는 각(θ)을 연산하고, 상기 각(θ)이 미리 설정한 판정각(α)보다 작을 경우에는, (Pn+1)점을 상기 (Pn)점의 다음의 점으로서 기억하고, 다음에 (Pn+1)점을 초기위치(P1)점으로 갱신하고, 상기 각(θ)이 미리 설정한 판정각(α)보다 클 경우에는, (Pn)점을 초기위치(P1)점으로 하고, 상기 (P1)점으로부터 상기 이동체의 현재위치(Pn)점까지의 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 미리 설정한 판정길이(d)보다 작을 경우에는, 초기위치(P1)점을 갱신하지 않고, 상기 현재위치(Pn)점도 기억하지 않고 다음의 경로데이터의 샘플링을 실행해가고, 기억한 경로상의 점을 재생시의 위치데이터로 하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로교시방법.
  5. 제3항에 있어서, 임시기억수단에 순차적으로 기억한 교시경로상의 3점 (P1), (Pn-1), (Pn)에 대해서, 〈P1Pn-1Pn와 초기위치(P|1)점으로부터 현재위치(Pn)까지의 경로의 길이(S)와 (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 직선거리(ℓ)를 연산하고, (a) 〈P1Pn-1Pn이 미리 설정한 판정각(α)보다 클 경우에는, (P1)점으로부터 (Pn)점까지의 상기 경로의 길이(S)와 이 2점간의 상기 직선거리(ℓ)의 차를 구하고, (a-1) 경로의 길이(S)와 직선거리(ℓ)의 차가 미리 설정한 판정길이(d)보다 클 경우에는, 임시기억수단으로부터 판정플래그를 읽어내어 (P1)점의 데이터를 본 기억수단에 기억하고, 임시기억수단에는 (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기고, (a-2) 상기 경로의 길이(S)와 상기 직선거리(ℓ)의 차가 미리 설정한 판정길이(d)보다 작을 경우에는, 임시기억수단에 있어서 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기고, (b) 〈P|1Pn-1Pn이 미리 설정한 판정각(α)보다 작을 경우에는, 임시기억수단에 있어서 (Pn-1)점의 데이터를 초기위치(P1)점의 데이터로서 남기고, 현재위치(Pn)점의 데이터를 (Pn-1)점의 데이터로서 남기고, 여기에서 (P1)점의 데이터로서 남겨진 데이터는 본 기억수단에 기억하지 않고, 다음에 새롭게 경로데이터(Pn)점을 샘플링하고, 3점 (P1), (Pn-1), (Pn)에 대해서 상기한 판정을 반복하여 경로데이터를 본 기억수단에 기억해가고, 기억한 경로데이터를 고차의 보간법으로 보간하는 위치데이터로 하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로교시방법.
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