KR910005433B1 - 재봉작업의 최소한 부분적인 자동화 방법 및 그 실시를 위해 부분적으로 자동화된 재봉기 - Google Patents

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내용 없음.

Description

재봉작업의 최소한 부분적인 자동화 방법 및 그 실시를 위해 부분적으로 자동화된 재봉기

도면은 본 발명에 따른 방법에 여러단계와 그 방법이 실시될 수 있게하는 전반적인 장치를 도시한 간략화된 구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 재봉기 2 : 모우터 구동기구

3 : 속도제어장치 4 : 내봉침

5 : 페달 6, 8 : 보조장치

7 : 노루발 9 : 위치 감지기

10 : 길이 감지기 11 : 시간 감지기

14 : 신호처리장치 30 : 속도제어장치의 자동가동장치

31 : 노루발 제어장치의 자동가동장치

본 발명은 재봉작업의 반복적인 수행을 용이하게 하기 위하여 재봉작업을 최소한 부분적으로 자동화하는 방법 및 이를 실시하기에 적합한 재봉기에 관한 것이다.

구두, 가죽제품, 마구류의 제조와 육아용품의 분야에서는 물론, 의류산업에서, 그리고 비품 및 장식품의 분야에서 조차, 공원들은 재봉기를 사용하여 동일한 작업을 수없이 되풀이한다. 특히, 업무가 다수의 작업장소에 걸쳐서 분할되어 있고, 그 각 작업소에서 공원들이 동일한 작업(스커트 옷단대기, 휘갑치기, 어셈블리(assembly)칼러 또는 커프스달기 …)을 수행하는 의류 제조의 경우가 그러하다.

이들 각 작업에서는 재봉작업의 마무리, 방향의 변화, 칼러 포인트의 형성같이 작업자측의 특별한 주의를 요하는 부분이 있으며, 따라서 신경의 상당한 긴장이 필요하게 된다.

이같은 노고를 경감하려는 연구가 반복작업의 자동화에 이르게 되었다. 이같이 자동화를 이루기 위한 다소 복잡한 몇가지 공지된 방법이 있었던 바, 이것은 기본적으로 재봉작업에 대하여 처음에 기록을 하는 것으로 시작하여 그 다음 주어진 값들을 로보트 수행기계로 실시하는 것이다. 대부분의 경우, 그 공지된 방법은 재봉작업의 바느질 수의 계수를 이용하는 것으로, 이것은 작업이 이루어지는 재료가 신장성이 있을 때, 상당한 곤란을 일으키는 것이다. 지극히 단단한 어떤 천을 제외하고 모든 재료는 어느 정도 신장성을 가지므로, 기계의 이송장치에 의하여, 그리고 작업자에 의해 바느질의 안내를 받는다는 사실 때문에 기계적인 응력을 받을 경우 간단한 방식으로 조절될 수 없는 동작의 변화를 일으키게 된다. 따라서 바느질의 계수에 의하여 바느질 길이의 규칙성은 어떤 방식으로 보장될 수 없다. 또 어떤 재료에 대해서는, 그밖에도 접힘이 형성되어서 마무리된 제품이 받아들여질 수 없다.

이같은 결점을 해소하기 위하여, 한편으로는 그 기계적인 특성에 의해 시간에 따라 변하는 특성을 갖는 이송장치를 오랜동안 정밀하게 조절하고, 다른 한편으로는 작업자의 영향을 줄여서, 직물의 외형에 대한 기계적 요인을 제거하려는 시도가 이루어졌다. 이러한 시도는 대단히 전문화된 기계의 안출에 이르게 되었으며, 그 기계의 지극히 좁은 용도는 대단히 많은 수의 품목을 균일하게 제조하는데만 적합한 것이다. 이같은 자동화의 융통성이 없음은 대부분의 의류제조업에 전혀 적합하지 않다. 그밖에도, 이들 기계는 작업자에 의하여 프레스 버튼에 의해 또는 대조적으로 로보트와의 ＂대화＂를 가능케하도록 개발된 정보기술 방법에 의해 작동되어진다.

그 결과, 공원들이 필요없게 되거나 혹은 공원이 다시 훈련을 받을 필요성이 있게되어, 이것은 흥미면에 있어서 공원의 욕구에, 특히 공원의 능력 이용의 최적화에 좀처럼 부합되지 않는다.

이와 같은 점을 고려하여, 수많은 상이한 경우들에 사용할 수 있으며 오랜시간의 값비싼 제어 시스템을 사용할 필요성이 없이 다양한 재료를 참작한, 재봉기의 한층 더 융통성있는 자동화를 추구하게 되었다. 또한 공원들이 전문화된 능력, 특히 수공 기능을 발휘할 수 있게 하는 한편, 신경의 긴장을 일으키는 대부분의 지리한 업무를 덜 수 있도록 추구되었다.

따라서, 본 발명의 주요 목적은 재봉기의 보조로 수행되는 재봉작업을 최소한 부분적으로 자동화하기위한 방법을 제공하는 것으로, 이 방법은 단계적으로 작동하는 요소에 의한 속도 제어로 이루어지고, 이에 따라서 자동식으로 수행될 재봉작업을 반복적인 방식으로 되풀이할 수 있게 하기 위하여, 먼저 그 자동식으로 수행될 재봉작업을 기록하는 단계로 시작한다.

본 발명의 주요 특성들중의 하나에 따르면 기록단계는 시간 감지기, 재봉속도 제어효소의 위치감지기 및 재봉의 길이 감지기를 전반적으로 가동한 후에, 상기 속도 제어 요소의 위치의 작업자에 의한 각 변화시에 이들 세변수들 각각의 순간치를 저장하는 한편, 반복단계는 상기 저장된 값의 전반적인 가동으로부터 시작하는 재봉시간 및 거리를 연속적인 방식으로 검출하고, 속도 제어 요소의 최후 기록된 위치가 0속도에 해당하는 경우에는 검출되는 시간이 기록된 시간의 값들중의 하나와 같은 각 시간에, 그리고 속도 제어 요소의 저장된 최후위치가 0이 아닌 속도에 해당하는 경우에는 검출된 거리가 저장된 거리의 값들중의 하나와 같은 각 순간에 속도 제어 요소의 위치를 제어하는 것이다. 상기 세 개의 감지기들의 가동을 재봉기의 노루발(sewing foot)의 하강과 동시에 제한되지 않은 방식으로 조절하는 것이 가능하다.

그외에도, 기록단계에서는 작업자에 의하여 수행되는 기계의 보조적인 요소들의 작동을 감지기들에 의하여 검출 및 기록하고 이 검출순간에 최소한 시간의 값을 기록하는 한편, 반복단계에서는 이들 보조적인 요소들이 검출된 시간과 상기 기록된 값의 연속적인 비교에 의하여 작동되도록 제어된다.

마지막으로, 반복단계의 수행속도는 속도변화의 기록된 값의 수정으로 또는 반복중에 시간이 검출의 수정으로 조절될 수 있어서 편리하다.

또한 본 발명의 두 번째 목적은 상기 방법을 실시하기 위하여 부분적으로 자동화되고, 특히 재봉침 및 이송장치와 소정의 관계로 되는 모우터 구동기구와 이 구동기구의 작동속도의 단계적인 조절장치 및 노루발과 그 제어요소를 포함하는 재봉기를 제공하는 것으로, 이 재봉기는 재봉침에 인접하게 배치되는 재봉침 아래를 통과하는 재료의 길이에 대한 감지기, 상기 속도제어장치의 위치 감지기, 시계, 상기 속도제어장치의 자동가동장치, 노루발 제어방치의 자동가동장치, 및 저장신호와 반복단계중 발생된 신호를 비교하고, 그 비교결과의 작용으로 상기 속도제어장치의 자동가동장치를 제어하기 위해 기록단계중에 속도제어장치의 위치의 각 변화시에 상기 각 감지기 및 시계에서 나온 신호들을 기록하기 위하여 그 신호들을 처리하는 신호처리장치를 포함하는 것이 특징이다.

상기 신호처리장치는 또한 최소한 하나의 보조요소의 상태 변화 감지기로부터의 신호를 최소한 시간과 함께 기록하기 위하여 그 신호의 입력단을 포함하고 반복단계중에 판독된 시간이 기록된 시간과 같은 순간에 상기 보조요소의 자동가동장치로 출력하는 제어출력단을 포함한다.

상기 신호처리장치는 또한 기록된 속도제어 단계들의 최소한 어떤 레벨들의 값 및 반복중에 측정된 시간의 판독된 값에 영향을 미치는 반복속도를 조절하기 위한 수단을 포함하므로 편리하다.

마지막으로, 기록단계에서 반복단계로 보내는 스위치가 있는 반면에 감지기들의 가동은 노루발의 동작의 제어와 관련될 수 있다.

이하 본 발명을 예시하기 위한 도면을 참조하여 설명한다.

도면에서, 재봉기 1은 단계적인 속도제어장치 3이 구비되어 있는 구동모우터 기구 2를 포함한다. 재봉침 4와 재료(도시하지 않음)의 인트레인먼트 그리퍼(entrainment gripper)의 동작은 작동자에 의하여 속도제어장치 3에 작용하는 페달 5로써 제어된다. 일반적으로 이 제어장치는 8단계의 속도가 있으며, 제1단은 페달이 정지되어 있는 0속도에 해당된다. 속도는 페달 5를 화살표 A방향으로 동작시켜서 증가된다. 발 뒤꿈치로 페달을 화살표 B방향으로 되흔들어서 노루발 7의 동작은 공지된 방식으로 제어된다. 수동 제어장치 8을 지니는 재봉기의 운정방향을 역전시키기 위한 부분 8이 도시되어 있다.

제1감지기 9는 속도제어장치 3과 결합되어 있으며 출력단에서 제어장치의 위치를 나타내는 신호, 즉 재봉기가 작동될 수 있는 각 속도 레벨을 발생한다. 재봉침 4의 중간에 인접하게 배치된 제 2감지기 10은 재봉침 밑으로 통과하는 재료의 길이를 나타내는 출력신호를 발생한다. 이 감지기는 재료위에서 미끄러짐이 없이 구르는 휘일 또는 어떤 적절한 장치로도 될 수 있다. 제3감지기 11은 시간을 지시하는 출력신호를 발생하고 본 장치의 기본적인 시간을 이루는 시계에 의하여 구성된다.

이들 세 개의 주요감지기들 이외에도, 노루발 7의 명령장치 6에는 이 오리발의 상승된 또는 하강된 상태를 나타내는 감지기 12가 관련되어 있다. 또한 본 재봉기의 동작을 역전시키기 위하여 제어장치 8과 관련되는 감지기 13이 있다. 이들 두 감지기는 재봉기의 보조기능을 위한 감지기라고 지칭되며, 마무리된 작업물의 제거 또는 그 작업물을 접거나 또는 다른곳으로 운반하는 등의 재봉이외의 작업단계를 수행할 수 있으며 재봉기 근처에 놓이는 다른 장치와 관련되는 다른 감지기들을 제한하지 않는 방식으로 설명한다.

이들 주요 또는 보조 감지기들 각각은 그들이 발생하는 신호의 처리를 위하여 처리장치 14의 입력단에 연결된다. 이들의 전반적인 가동은 처리장치에 있는 정지/운전 스위치에 의하여 또는 페달 5를 되흔들어서 혹은 장치 6의 가동에 의하여 확보될 수 있음에 유의해야 한다. (도면상의 점선은 이와 같은 가동을 표시한 것이다)

도선 109-113은 감지기 9-13을 처리장치 14에 연결한다. 이 처리장치는 상기 도선에 의하여 보내지는 감지기 신호의 판독장치 140, 상기 신호의 주어진 값을 저장할 수 있는 메모리 141, 및 차후 더 상세히 설명되는, 저장된 값과 상기 감지기들로부터의 입력신호 또는 반복단계중에 감시장치로서 작동하는 감지기들중의 어떤 것으로부터의 입력신호를 비교하는 비교기 142로 구성되고, 상기 비교기 142는 출력단에서 자동명령신호를 출력하여 속도제어장치 3 또는 보조장치같은 재봉기의 장치들을 제어한다.

마지막으로 처리장치 14는 처리장치를 기록상태 또는 반복상태로 놓은 선택스위치 15를 포함한다.

본 발명에 따른 방법은 두단계로 수행된다. 즉, 제1기록단계와 제2반복단계로 수행되고, 반복단계는 임의로 반복될 수 있다.

반복되어질 재봉작업을 기록하기 위하여, 작업자는 노루발 7이 상부장치에 있는 동안 작업 대상물을 재봉기의 노루발 7 밑에 놓는다. 스위치 15에 의하여 처리장치 14는 기록상태로 된다.

이 작업은 특히 감지기들 9-13을 판독장치 140의 입력단에 연결하는 것이다. 그 다음에 작업자는 페달을 발뒤꿈치로 눌러서 감지기들 9-13의 가동과 동시에 노루발 7의 하강을 조절한다. 이 순간에 판독장치 140은 감지기들로부터 오는 정보를 판독한다. (감지기 9로부터 0속도위치, 감지기 10으로부터 0거리, 감지기 11로부터 시간계수…). 그 다음에 작업자는 페달을 화살표 A방향으로 누르고 이것은 속도제어장치의 상태를 변화시킨다. 이 상태의 변화는 감지기 9에 의하여 도중 차단되고 판독장치 140에 의해 판독되며 선 109에서 갈라져나온 선 109a를 거쳐서 재료의 방출을 판독장치 140으로부터 메모리 141로 가동시킨다.

따라서 이 순간에 메모리 141은 감지기 9로부터의 정보(제어장치의 제1레벨), 감지기 10으로부터의 정보(재봉된 거리 0), 및 감지기 11로부터의 정보(시간 T₁)를 기록한다. 동일한 기록이 속도의 증가 또는 감소라는 의미에서 제어장치의 상태의 각 변화시에 이루어진다. 따라서 3개의 변수, 즉 속도레벨, 재봉된 거리 및 경과된 시간을 동작의 변화시마다 동시에 기록하여서 재봉작업의 진행을 기록한다.

첫 번째 작업방법에 있어서, 재봉작업의 말기에 작업자는 페달을 발뒤꿈치로 누르고, 이것은 감지기들의 작동을 중지시키지 않고서 노루발 7을 상승시킨다. 감지기 12에 의하여 검출된 페달의 누름은 한편으로는 판독장치 140에 의해 판독되고, 다른 한편으로는 갈라져 나온 도선 112a를 거쳐서 세 개의 변수, 즉 시간, 속도(0과 같음) 및 재봉된 거리(제어장치가 그 0 속도레벨을 통과할 때 이전에 기록된 거리와 같음)의 기록을 방출하기 위한 신호로서 해석되고 또한 도선 112에 의해 판독된 노루발의 위치를 변화시킨다. 그리하여 작업자는 작업물을 조작하여 예컨대 재봉방향을 변화시킨다.

그 다음에 재봉작업의 재개시는 노루발 7의 하강에 의하여 시작되고, 이것은 새로 시간, 속도 및 거리변수를 기록하며 노루발의 상태를 새로이 변화시킨다. (페달을 새로 누르거나 또는 다른 장치에 의하여 제어된다). 그 다음 작업은 전술한 바와 같이 기록한다.

두 번째 방법은, 작업자가 개봉작업의 말기에 역전장치를 가동시키는 것이다. 이 같은 동작의 효과는 처리장치 14에 노루발의 상태의 변화와 같은 효과를 일으킨다.(메모리에 시간, 거리, 속도변수를 기록하고 역전장치의 위치를 기록한다.

일단 재봉작업이 끝나면, 작업자는 노루발을 상승시키고(뒤이어 기록함) 실 절단기를 작동시킨다. (도시되지는 않았으나 노루발 또는 역전장치의 가동과 같은 효과를 갖는다. 즉 처리장치에 대한 소위, 보조기능 모두의 작용과 같다). 그 다음에 작업자는 스위치 15를 작동시켜서 처리장치 14를 중립위치 또는 반복위치로 놓는다. 예컨대 실 절단기의 작용은 감지기들 9-13을 작동되지 않게 한다.

세 번째 작동 방법은, 최초 재봉작업의 말기에 작업자가 셔츠칼라를 다는 것 같은 정교한 작업을 하는 것이다. 페달 5를 올린 다음에, 작업자는 스위치 15를 작동시켜서 처리장치 14를 중립위치로 놓고 기록을 중지시킨다. 노루발이 상승되지 않았으므로, 작업자는 재봉작업을 계속하여 정교한 작업을 수행하며 이것은 기록되지 않는다. 스위치를 새로 작동시키면 전술한 바와 같이 동일한 작업을 계속하기 위하여 처리장치 14를 기록상태로 복귀시킨다.

본 발명에 따른 방법의 이 첫 번째 단계중에 특별한 보조 감지기들과 관련된 보조장치의 위치의 변화 순간에 상기 세 개의 변수들을 기록할 수 있다.

반복 단계에서, 작업자는 스위치 15를 반복위치로 놓으며, 이것은 감지기들 9-13을 판독장치 40으로부터 분리시키고 감지기 10을 도선 110a를 거쳐서, 그리고 감지기 11을 도선 111a를 거쳐서, 비교기 142의 입력단에 연결하는 효과가 있다. 재봉될 작업물을 노루발 7밑에 놓은 다음에, 작업자는 한편으로는 노루발 7을 하강시키고 또 한편으로는 감지기들을 가동시키기 위하여 페달 5를 발뒤꿈치로 누른다. 비교기 142는 그 입력단에서 받는 시간 및 거리변수의 변화를 판독한다. 초기에는 단지 시간만이 변하고, 비교기가 기록된 속도 레벨이 0임을 판단한 후에 이 시간을 메모리 141에서 추출된 값 T₁과 비교한다. 동일하게되는 순간에, 비교기는 속도레벨의 저장된 두 번째 값을 판독하여 이 값을 그 출력단 20을 통하여 장치 30으로 보내서 제어장치 3을 자동으로 제어한다.

그리하여 비교기 142는 재봉기의 속도가 0이 아니라는 사실을 참작하여 기억되어 있는 거리의 두 번째 값과 감지기 10에 의하여 실제로 판독되고 도선 110a를 통하여 비교기 142에 보내지는 거리를 비교한다.

이들 두 값이 같아지는 순간, 비교기 142는 장치 30으로 기록된 속도의 세 번째 값에 해당하는 신호를 보낸다.

이와 같이하여 기록된 작업이 반복된다. 비교기의 출력단에서 나오는 속도의 최종 값이 0이되는 때에 비교기는 다시 시계 10으로부터 받아지는 시간을 판독하고 이것을 다음의 기록된 값과 비교한다. 이 순간에 비교기는 첫 번째 기록 가능성에서 비교기가 도선 21을 통하여 해당하는 자동가동장치 31로 보내는 노루발의 상승 및 두 번째 기록 가능성에서 비교기가 출력도선 22를 통하여 해당하는 제어장치 32로 보내는 역전장치의 기동, 그리고 세 번째 기록 가능성에서 스위치 15의 중립위치로의 자동복귀로 반복의 정지를 알 수 있기위하여 기록된 제어변수의 값을 메모리로부터 받는다.

첫 번째 및 두 번째 기록 가능성에서, 제어장치의 판독된 위치(그 저장된 값을 판독하여)가 0속도위치이면 경과된 시간을 기록된 것과 단계적으로 비교하여, 혹은 재료가 전진한 거리가 0이 아닌 속도에 해당하면 그 거리를 비교하여 전술한 바와 같이 반복이 지속된다.

반복중에 이루어진 비교 변수들(시간 또는 속도)의 선택에 의하여, 본 발명은 재봉작업의 반복도를 대단히 정확하게 기록할 수 있게 하는 한편 이와 같은 반복도와 관계가 있는 대부분의 기계적 인간요소를 제거한다.

세 번째 기록 가능성에서, 작업자는 그의 작업의 정교한 부분의 재봉작업이 끝날때까지 이를 진행하며, 그 다음에 스위치 15를 반복단계로 복귀시키고는 자동적인 작업을 속행한다.

본 발명은 그외에도 반복작업의 전체적인 속도가 수동으로 또는 미리 프로그램되어 제어될 수 있는 조절기에 의하여 변화될 수 있게 한다. 따라서, 참조부호 40으로 비교기 142에 조입되는 시간 배율기가 개략적으로 도시되어 있다. 실제로 시간이 펄스를 계수하여 판독된다면, 공지된 방식으로 비교기 142의 입력단으로 공급되는 펄스의 수를 시계 11에 의해 배가시킴으로써, 판독되는 펄스의 수가 기록된 것에 이르는 시간을 2로 나눈다.

같은 방법으로 참조부호 50에는 메모리 141에서 추출된 신호의 값이 변화되어 장치 30으로 보내져서 그것에 하나 또는 두 개의 더 큰 속도 단계를 실제로 기록된 것에 부가되게 하거나 또는 감소되게 하는 (0이 아닌 속도단계에 대하여) 논리장치가 도시되어 있다. 따라서 재봉작업의 반복속도는 실제로 기록된 것을 기준으로 하여 증가되거나 감소될 수 있다.

본 발명에 따른 방법과 기계는 재봉작업의 반복성의 면에서 대단히 정확할 뿐아니라 용도가 상당히 다양하게 되고 따라서 대단히 넓은 사용 가능성을 제공한다는 것을 알 수 있다. 그외에도, 본 발명의 원리에 의하여 실제 시판되는 많은 기계가 자동화 될 수 있다. 마지막으로, 본 장치는 재봉작업 주위에 존재하는 수많은 보조적인 기능을 추후에 부가할 수 있는 장치이다.

본 발명은 의류산업 분야에서 상당히 응용될 수 있다.

Claims (10)

1. 단계적으로 작동하고 시간 감지기(11)가 장치되어 있는 속도제어장치(3), 속도제어장치의 위치 감지기(9) 및 재봉길이 감지기(10)를 포함하는 재봉기(1)의 보조로 수행되는 재봉작업을 최소한 부분적으로 자동화하기 위하여, 자동식으로 수행될 재봉작업을 후에 반복적으로 되풀이할 수 있기 위해 그 자동 재봉작업을 우선 기록하는 단계로 시작되는 방법에 있어서, 기록단계는 시간 감지기(11), 재봉속도제어장치의 위치 감지기(9) 및 재봉길이 감지기(10)의 전반적인 가동후에, 작업자에 의한 재봉속도제어장치(3)의 위치의 각 변화시에 세 개의 변수들 각각의 순간치를 기록하는 한편, 반복단계는 상기 감지기들(9, 10, 11)의 전반적인 가동으로 시작되는 시간과 재봉거리를 연속적으로 검출하고, 속도제어장치의 최후기록된 위치가 0속도에 해당하는 경우에는 검출된 시간이 기록된 시간의 값들중의 하나와 같게되는 각 순간에, 그리고 속도제어장치의 최후 기록된 위치가 0이 아닌 속도에 해당하는 경우에는 검출된 거리가 기록된 거리의 값들중의 하나와 같게되는 각 순간에 속도제어장치(3)의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 재봉작업의 최소한 부분적인 자동화 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 세 개의 감지기들(9, 10, 11)의 가동이 재봉기(1)의 노루발(7)의 하강과 동시에 제어되는 것을 특징으로 하는 자동화 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 기록단계에서는 작업자에 의해 수행되는 재봉기의 보조장치들(6, 8)의 작동을 감지기들(12, 13)로 검출 및 기록하고 이 검출순간에 최소한 시간의 값을 기록하는 한편, 반복단계에서는 이들 보조장치들(6, 8)의 작동이 검출된 시간을 상기 기록된 값들과 연속적으로 비교하여 제어되는 것을 특징으로 하는 자동화 방법.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 기록 및 반복단계들 각각의 시작과 끝이 수동으로 제어되는 것을 특징으로 하는 자동화 방법.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 반복단계의 전체 속도가속도단계의 저장된 값의 수정에 의하여 또는 반복시간의 검출의 수정에 의하여 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 재봉침 및 이송장치와 일정한 관계로 되는 구동모우터 기구(2), 상기 기구(2) 를 제어하기 위한 단계적인 속도제어장치(3), 노루발(7)과 그 제어장치(6), 재봉침에 인접하게 배치되는 재봉침 밑을 통과하는 재료의 길이 감지기(10), 상기 속도제어장치의 위치 감지기(9) 및 시계를 포함하는 부분적으로 자동화된 재봉기(1)에 있어서, 상기 속도제어장치(3)의 자동가동장치(30), 노루발 제어장치(7)의 자동가동장치(31)의 및 기록된 신호와 반복단계중에 발생되는 신호를 비교하고 이 비교의 결과의 작용으로 상기 속도제어장치(3)의 자동가동장치(30)를 제어하기위해 기록 단계중에 속도제어장치의 위치의 각 변화시에 상기 감지기들 및 시계의 순간치를 기록하도록 감지기(9, 10) 및 시계(11)에 의해 발생되는 신호를 처리하기위한 처리장치(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 부분적으로 자동화된 재봉기.
7. 제6항에 있어서, 상기 처리장치(14)는 최소한 하나의 보조장치의 상태의 변화를 최소한 시간과 함께 기록하기 위한 상기 상태변화의 감지기들(12, 13)의 신호를 입력하는 입력단과 판독된 시간이 기록된 시간과 같은 순간에 반복단계에서 상기 보조장치들의 자동가동장치(31, 32)의 제어출력단을 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉기.
8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 처리장치(14)는 반복속도를 제어하고 기록된 속도 단계들의 최소한 어떤 레벨의 값 및 반복중에 측정된 시간의 판독에 작용하는 제어장치(40, 50)를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉기.
9. 제6항 또는 제7항에 있어서, 처리장치(14)는 기록단계와 반복단계의 수동선택 스위치(15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉기.
10. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 감지기들(9-13)의 가동이 노루발(7)의 동작의 제어장치(6)와 관련되는 것을 특징으로 하는 재봉기.

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