JP2914809B2

JP2914809B2 - 縫製装置及び縫製方法

Info

Publication number: JP2914809B2
Application number: JP3084792A
Authority: JP
Inventors: 茂紀加藤; 孝之三浦
Original assignee: Ei Esu Tei Kk; KOBAYASHI MISHIN SHOKAI KK
Current assignee: Ei Esu Tei Kk; KOBAYASHI MISHIN SHOKAI KK
Priority date: 1992-02-18
Filing date: 1992-02-18
Publication date: 1999-07-05
Anticipated expiration: 2014-07-05
Also published as: JPH08187380A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、縫製装置及び縫製方法
に関し、特に曲線縫いに有益な縫製装置及び縫製方法の
改良に関する。

【０００２】

【従来技術】従来、このような曲線縫い、例えば、２枚
の布の湾曲した縁を縫い合せていくミシンについて以下
述べる。このミシンは、布送り機構付近で布を縫い合
せ、この布送り機構の布送り方向と直交する方向にずれ
た位置にストッパーを設けている。このストッパーは上
下動可能なものであり、下動して布を押さえつけたとき
には、ストッパーを中心とした曲線状に縫い合せを行う
ことができる。ストッパーが上動して布から離れたとき
には、直線縫いとなる。このストッパーは球タイプのも
のや板タイプのもの等がある。

【０００３】また、マニピュレータと呼ばれる機構を用
いたものもある。これはローラ状の布送り装置であり、
上記布送り機構の布送り方向の延長線状に設けられ、布
を上記布送り機構の布送り方向と直交する方向に布を送
るものである。このマニピュレータの布送り方向を、布
送り方向に対し右ずれを起こすように切り換えると、曲
線縫いを外側へ湾曲したアウトカーブとすることができ
る。また、マニピュレータの布送り方向を、布送り方向
に対し左ずれを起こすように切り換えると、曲線縫いを
内側へ湾曲したインカーブとすることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ス
トッパーを用いたものは、曲線縫いを外側へ湾曲したア
ウトカーブとすることができる。しかし、逆の外側へ湾
曲したアウトカーブとすることはできない。曲線縫いを
インカーブにするには、布送り機構と反対側にもストッ
パーを設けなくてはならない。

【０００５】また、上記マニピュレータを用いたもの
は、曲線縫いをアウトカーブ、インカーブいずれとする
ことも可能である。しかし、マニピュレータの布送り方
向は、布全体の布送り方向と直交する方向であり、無理
がある。すなわち、送られたきた布がマニピュレータの
ところでつかえてしまい、スムーズに布送りができない
ことがあった。これは、特に布の厚さが厚くなったとき
に顕著である。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、曲線縫いを外側へ湾曲したアウト
カーブとしたり、曲線縫いを内側へ湾曲したインカーブ
とすることができ、しかもスムーズに布送りを行うこと
のできる縫製装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、第１の被縫製物送り機構の被縫製物の送
り方向に対し、直交方向成分にずれを有する位置におい
て、第２の被縫製物送り機構が同じ方向に被縫製物を送
るようにし、上記被縫製物の縁の検出結果に応じて、上
記第１の被縫製物送り機構の被縫製物を送る速度と、上
記第２の被縫製物送り機構の被縫製物を送る速度とを異
なるように制御するようにした。

【０００８】

【作用】これにより、第２の被縫製物送り機構の送り速
度が、第１の被縫製物送り機構の送り速度より速くなれ
ば、曲線縫いを内側へ湾曲したアウトカーブとすること
ができ、逆に遅くなれば、曲線縫いを外側へ湾曲したイ
ンカーブとすることができる。なお、この関係は、両送
り機構の設けられる位置が逆になれば、逆となる。

【０００９】

【実施例】１．縫製装置の外観図１は縫製装置の外観を示す。テーブル１上にミシンの
頭部２が設けられ、この頭部２の下より、押え棒３と針
棒４が突出した状態で設けられている。押え棒３の先に
は、「Ｌ」字状の押えがね３ａが取り付けられている。
この押え棒３は、レバー（図示せず）の操作により、上
下動され、下動されたときには、被縫製物がＡ、Ｂが押
えがね３ａによって上から押えれる。押えがね３ａの下
のテーブル１の開口部内には、送りがね５が設けられ、
この送りがね５はテーブル１の開口部内を上下に揺動し
ながら押えがね３ａに接離し、さらに前後に往復動し、
これにより、被縫製物Ａ、Ｂが後方へ送られる。

【００１０】上記針棒４の先端には、針４ａが着脱可能
に装着され、この針４ａの針穴には、上糸（図示せず）
が通される。この上糸は、糸巻き（図示せず）から供給
される。上記送りがね５の下には、カマ（図示せず）が
設けられており、このカマ内のボビン（図示せず）より
下糸（図示せず）が供給される。上記、針棒４及び送り
がね５は、テーブル１の下に設けられた縫製モータ６に
よって連動され、これにより、被縫製物Ａ、Ｂが上糸と
下糸とによって縫い合せられる。

【００１１】上記テーブル１上には、分離板７がスペー
サ８を介して、テーブル１上に固定されている。この分
離板７の、上記押え棒３、針棒４の付近は切欠されてい
る。スペーサ８は、分離板７の右端に位置し、分離板７
がテーブル１上面よりやや浮いた位置に固定される。分
離板７は金属製で上下両面は滑らかに仕上げられてお
り、被縫製物Ａは分離板７の上側に位置し、被縫製物Ｂ
は分離板７の下側に位置するようにセットされる。この
セットは、手動または自動で行われる。

【００１２】上記頭部２の側面下部には、水平ブラケッ
ト１１Ａが固定され、この水平ブラケット１１Ａには、
水平方向に延びる凸レール１２Ａが固定されている。こ
の凸レール１２Ａには、凹レール１３Ａが取り付けら
れ、水平方向にスライド可能となっている。上記水平ブ
ラケット１１Ａには、水平エアシリンダ１４Ａが水平方
向に固定されており、この水平エアシリンダ１４Ａのピ
ストンロッド１５Ａの先端は、上記凹レール１３Ａに固
定されている。従って、水平エアシリンダ１４Ａが作動
すると凹レール１３Ａが水平方向に移動する。

【００１３】上記凹レール１３Ａには、垂直ブラケット
１６Ａが固定され、この垂直ブラケット１６Ａには、垂
直方向に延びる凸レール１７Ａが固定されている。この
凸レール１７Ａには、凹レール１８Ａが取り付けられ、
垂直方向にスライド可能となっている。上記垂直ブラケ
ット１６Ａには、垂直エアシリンダ１９Ａが垂直方向に
固定されており、この垂直エアシリンダ１９Ａのピスト
ンロッド２０Ａの先端は、上記凹レール１８Ａに固定さ
れている。従って、垂直エアシリンダ１９Ａが作動する
と凹レール１８Ａが水平方向に移動する。

【００１４】上記凹レール１８Ａには垂直に延びるカバ
ー部材２１Ａが固定されており、このカバー部材２１Ａ
内の上方と下方にはプーリ２２Ａ、２３Ａが回転可能に
取り付けられ、このプーリ２２Ａ、２３Ａにはゴム製の
ベルト２４Ａが架け渡されている。上方のプーリ２２Ａ
には、ステップモータである送りモータ２５Ａが連結さ
れている。また、下方のプーリ２３Ａには、送りローラ
２６Ａが連結されている。従って、送りモータ２５Ａの
駆動により、送りローラ２６Ａが回転する。

【００１５】送りローラ２６Ａの外周面は粗面に形成さ
れ、被縫製物Ａを、上記分離板７に対して、スリップさ
せて送ることができるようになっている。また、これ
ら、送りモータ２５Ａ、送りローラ２６Ａ、カバー部材
２１Ａは、上記水平エアシリンダ１４Ａ、垂直エアシリ
ンダ１９Ａの作動により、前後、上下に移動する。凸レ
ール１２Ａ、１７Ａ、凹レール１３Ａ、１８Ａには、ス
トッパーが設けられており、凸レール１２Ａ、１７Ａか
ら凹レール１３Ａ、１８Ａが離脱しないようになってい
る。

【００１６】また、上述した水平ブラケット１１Ａ、凸
レール１２Ａ、凹レール１３Ａ、水平エアシリンダ１４
Ａ、ピストンロッド１５Ａ、垂直ブラケット１６Ａ、凸
レール１７Ａ、凹レール１８Ａ、垂直エアシリンダ１９
Ａ、ピストンロッド２０Ａ、カバー部材２１Ａ、プーリ
Ａ、ベルト２４Ａ、送りモータ２５Ａ、送りローラ２６
Ａと同じものが、分離板７の下にも設けられている。こ
れら、分離板７の下に設けられたものについては、
「Ａ」の符号を「Ｂ」に入れ換えて、同一名称、同一番
号で表わす。

【００１７】水平ブラケット１１Ｂは、テーブル１の下
のミシン本体のアームに固定され、垂直ブラケット１６
Ｂ、凸レール１７Ｂ、凹レール１８Ｂ、垂直エアシリン
ダ１９Ｂ、ピストンロッド２０Ｂ、カバー部材２１Ｂ、
プーリＢ、ベルト２４Ｂ、送りモータ２５Ｂ、送りロー
ラ２６Ｂは、分離板７の上のものと、分離板７を中心面
として上下対称に設けられている。また、送りローラ２
６Ｂは、テーブル１に設けられた開口部１ａより露出し
て、分離板７の下面に当接可能となっており、被縫製物
Ｂを、分離板７に対して、スリップさせて送ることがで
きるようになっている。

【００１８】上記送りローラ２６Ａ、２６Ｂは、上記送
りがね５による被縫製物Ａ、Ｂの送り方向と同じ方向に
被縫製物Ａ、Ｂを送ることができる。しかも、送りロー
ラ２６Ａ、２６Ｂの位置は、送りがね５の送り方向に対
し、直交方向成分にずれを有する位置である。従って、
送りがね５の送り速度に対し、送りローラ２６Ａ、２６
Ｂの送り速度を速くすれば、内側へ湾曲したインカーブ
の曲線縫いを行うことでき、逆に遅くすれば、外側へ湾
曲したアウトカーブの曲線縫いを行うことできる。

【００１９】これら、送りローラ２６Ａ、２６Ｂの送り
方向は、送りがね５の送り方向と完全な平行であること
が望ましいが、特殊な被縫製物Ａ、Ｂを縫合するときに
は、必ずしも平行でなくともよい。また、送りローラ２
６Ａ、２６Ｂは、通常押え棒３、針棒４の外側に配置さ
れるが、特殊な被縫製物Ａ、Ｂを縫い合せするときに
は、内側、例えば頭部２の奥側または手前側に設けても
よい。

【００２０】上記テーブル１上の、上記押え棒３、針棒
４の手前には、４個の反射式の光センサが上下に２つ並
んで配置されている。このうち、外側すなわち送りロー
ラ２６Ａ、２６Ｂに近い方の上下２つのセンサを外側光
センサ３１Ａ、３１Ｂ、反対側の２つのセンサを内側光
センサ３２Ａ、３２Ｂと呼ぶ。これら外側光センサ３１
Ａ、３１Ｂ、内側光センサ３２Ａ、３２Ｂの間のセンサ
ラインは、上記針４ａの縫合ラインより若干内側へずれ
ている。このずれは、被縫製物Ａ、Ｂの縫い代に相当す
る。

【００２１】これら、外側光センサ３１Ａ及び内側光セ
ンサ３２Ａは、上側の被縫製物Ａの縁を検出するための
ものであり、外側光センサ３１Ｂ及び内側光センサ３２
Ｂは、下側の被縫製物Ｂの縁を検出するためのものであ
る。外側光センサ３１Ａ／３１Ｂを被縫製物Ａ／Ｂが覆
い、内側光センサ３２Ａ／３２Ｂを被縫製物Ａ／Ｂが覆
っていなければ、送りローラ２６Ａ／２６Ｂの送り速度
は変化しない。被縫製物Ａ／Ｂが、内側光センサ３２Ａ
／３２Ｂも覆えば、縫合ラインを内側へ湾曲したインカ
ーブとするため、送りローラ２６Ａ／２６Ｂの送り速度
は速くなる。また、被縫製物Ａ／Ｂが、外側光センサ３
１Ａ／３１Ｂも覆っていなければ、縫合ラインを外側へ
湾曲したアウトカーブとするため、送りローラ２６Ａ／
２６Ｂの送り速度は遅くなる。

【００２２】また、上記カバー部材２１Ａ下面及び２１
Ｂ上面には、スタート光センサ３３Ａ、３３Ｂが設けら
れている。このスタート光センサ３３Ａ／３３Ｂは、被
縫製物Ａ／Ｂの縁を検出し、送りローラ２６Ａ／２６Ｂ
を被縫製物Ａ／Ｂのある位置まで移動させるためのもの
である。被縫製物Ａ／Ｂがスタート光センサ３３Ａ／３
３Ｂを覆っていなければ、上記垂直エアシリンダ１９Ａ
／１９Ｂが作動し、送りローラ２６Ａ／２６Ｂが移動す
る。

【００２３】外側光センサ３１Ｂ及び内側光センサ３２
Ｂの手前のテーブル１上には、エンド光センサ３４が設
けられている。このエンド光センサ３４は、被縫製物
Ａ、Ｂの末尾を検出して、自動的に縫製を終了させるた
めのものである。このエンド光センサ３４は、被縫製物
Ａ、Ｂの上下に２つ設けてもよく、上記スタート光セン
サ３３Ａ、３３Ｂは、片方だけとしてもよい。また、エ
ンド光センサ３４、スタート光センサ３３Ａ、３３Ｂ、
外側光センサ３１Ａ、３１Ｂ及び内側光センサ３２Ａ、
３２Ｂを設ける位置は、上記位置に限定されない。

【００２４】２．全体回路図２は、縫製装置内に設けられた制御回路の全体を示
す。スタートスイッチ４１は縫製装置全体の回路を作動
させるためのスイッチであり、ストップスイッチ４２は
この作動を停止させるためのスイッチである。このスタ
ートスイッチ４１、ストップスイッチ４２のオンは、ス
イッチ回路４３で検出され、入力インターフェイス４４
を介して、ＣＰＵ５１にオンイベント信号として送られ
る。また、フットスイッチ４７は、縫製装置全体を作動
／停止させるためのスイッチであり、操作ごとにオン／
オフを交互に繰り返す。

【００２５】上記外側光センサ３１Ａ、３１Ｂ、内側光
センサ３２Ａ、３２Ｂ、スタート光センサ３３Ａ、３３
Ｂ、エンド光センサ３４の検出信号は、センサ回路４６
で検出データに変換され、入力インターフェイス４４を
介して、ＣＰＵ５１に送られる。この検出データは、被
縫製物Ａ、Ｂが検出されれば“１”、検出されなければ
“０”のデータの集合である。ロータリエンコーダ回路
３５のロータリエンコーダからの信号は進針カウンタ３
６でカウントされ、このカウントデータは進針データＩ
Ｎとして、入力インターフェイス４４を介して、ＣＰＵ
５１に送られる。進針カウンタ３６は、ＣＰＵ５１によ
ってクリア可能である。上記ロータリエンコーダ回路３
５のロータリエンコーダは、縫製装置内のプーリ（図示
せず）に連結され、これにより上記針４ａの駆動回数が
検出される。

【００２６】ＲＯＭ５２には、後述するフローチャート
に対応し、かつＣＰＵ５１が実行するプログラム、その
他の処理に対応するプログラムが記憶されている。ＲＡ
Ｍ５３には、ＣＰＵ５１が処理した各種データ、ＣＰＵ
５１が処理を行うのに必要な各種データが記憶される。

【００２７】上記送りモータ２５Ａ、２５Ｂ駆動のため
の送り制御データＰＣは、パルス数を示すデータであ
る。この送り制御データＰＣは、ＣＰＵ５１から、出力
インターフェイス４８を介して、駆動回路５６Ａ、５６
Ｂに送られる。送りモータ２５Ａ、２５Ｂの正回転（フ
ォワード）／逆回転（バック）の回転データＦ／Ｂは、
ＣＰＵ５１から、出力インターフェイス４８を介して、
分配回路５７Ａ、５７Ｂに送られる。

【００２８】駆動回路５６Ａ、５６Ｂでは、送られた送
り制御データＰＣに応じたパルス数のステップパルス信
号ＳＰが一定周期ごとに発生され、分配回路５７Ａ、５
７Ｂへ送られる。このステップパルス信号ＳＰは、分配
回路５７Ａ、５７Ｂで、励磁の順番に応じた分配パルス
信号に変換され、さらに励磁回路５８Ａ、５８Ｂで送り
モータ２５Ａ、２５Ｂの巻線を励磁するための信号に増
幅されて、送りモータ２５Ａ、２５Ｂへ送られる。

【００２９】また、上記縫製モータ６のスタート／スト
ップの駆動データＤＲ、正回転（フォワード）／逆回転
（バック）の回転データＦ／Ｂは、ＣＰＵ５１から、出
力インターフェイス４８を介して、モータ駆動回路４９
に送られる。この縫製モータ６の駆動によって、被縫製
物Ａ、Ｂの縫い合せが行われる。また縫製モータ６の逆
転によって、被縫製物Ａ、Ｂの返し縫いが行われる。縫
製モータ６は直流サーボモータであり、一定速度で回転
する。

【００３０】さらに、水平エアシリンダ１４Ａ、１４
Ｂ、垂直エアシリンダ１９Ａ、１９Ｂの移動／復帰、下
動／復帰のスタンバイデータＳＢは、ＣＰＵ５１から、
出力インターフェイス４８を介して、ソレノイドドライ
バ回路５９に送られ、エアバルブソレノイド６０Ａ、６
０Ｂ、６１Ａ、６１Ｂがオン／オフ制御される。

【００３１】エアバルブソレノイド６０Ａ、６０Ｂがオ
ン制御されると、エアバルブ（図示せず）が切り換えら
れ、水平エアシリンダ１４Ａ、１４Ｂのピストンロッド
１５Ａ、１５Ｂが押し出される。エアバルブソレノイド
６０Ａ、６０Ｂがオフ制御されると、エアバルブが再切
り換えされ、水平エアシリンダ１４Ａ、１４Ｂのピスト
ンロッド１５Ａ、１５Ｂが押し戻される。また、エアバ
ルブソレノイド６１Ａ、６１Ｂがオン制御されると、エ
アバルブが切り換えられ、垂直エアシリンダ１９Ａ、１
９Ｂのピストンロッド２０Ａ、２０Ｂが押し出される。
エアバルブソレノイド６１Ａ、６１Ｂがオフ制御される
と、エアバルブが再切り換えされ、垂直エアシリンダ１
９Ａ、１９Ｂのピストンロッド２０Ａ、２０Ｂが押し戻
される。

【００３２】なお、上記縫製モータ６はステップモータ
としてもよい。図２の回路には、さらにパワースイッチ
（図示せず）が設けられており、このスイッチのオンに
より、図２の各回路に電源が供給される。

【００３３】また、押えソレノイド６２は、上記押え棒
３に連結されており、押え棒３及び押えがね３ａを上下
動させる。この押えソレノイド６２の下動／復帰の駆動
データＤ／Ｕは、ＣＰＵ５１より出力インターフェイス
４８を介して、ソレノイドドライバ回路５９に送られ、
押えソレノイド６２が駆動される。さらに糸切りソレノ
イド６４は、糸切りカッター（図示せず）に連結されて
おり、糸切りカッターを動かして、縫い合せ終了時に上
糸及び下糸を切らせる。この糸切りソレノイド６４を駆
動させるためのカッターデータＫＴは、ＣＰＵ５１より
出力インターフェイス４８を介して、上記ソレノイドド
ライバ回路５９に送られ、糸切りソレノイド６４が駆動
される。

【００３４】３．駆動回路５６Ａ、５６Ｂ図３は上記駆動回路５６Ａ、５６Ｂを示す。パルス発生
回路７１では、ＣＰＵ５１からスピードラッチ７７を介
して送られた、送りスピードデータに応じた周波数のパ
ルス信号が発生される。このパルス信号はアンドゲート
７２を介して、上記分配回路５７Ａ、５７Ｂへ上記ステ
ップパルス信号ＳＰとして送られる。一方、ＣＰＵ５１
からの上記送り制御データＰＣは、送りラッチ７３にセ
ットされ、コンパレータ７４に送られる。また、上記ス
テップパルス信号ＳＰは送りカウンタ７５に入力されて
カウントされ、このカウントデータは上記コンパレータ
７４に送られる。

【００３５】このステップパルス信号ＳＰのカウントデ
ータが上記送り制御データＰＣに一致すると、一致信号
がフリップフロップ７６にリセット信号Ｒとして送られ
る。このフリップフロップ７６の出力信号Ｑは上記アン
ドゲート７２に開成信号として送られる。従って、上記
ステップパルス信号ＳＰは、上記送り制御データＰＣに
応じたパルス数だけ送られる。上記フリップフロップ７
６には、クロック信号φがセット信号Ｓとして送られ
る。このクロック信号φの周期は、比較的長く、１〜５
秒である。従って、このクロック信号φの周期ごとに、
上記ステップパルス信号ＳＰは、上記送り制御データＰ
Ｃに応じたパルス数だけ送られる。

【００３６】ＣＰＵ５１から上記分配回路５７Ａ、５７
Ｂへは、上記正回転（フォワード）／逆回転（バック）
の回転データＦ／Ｂが正逆ラッチ７８を介して送られ、
送りモータ２５Ａ、２５Ｂの回転方向が切り換えられ
る。なお、上記パルス発生回路７１では、送りスピード
データに関係なく、一定周波数のパルス信号が発生され
るようにしてもよい。

【００３７】上記送り制御データＰＣの値を変えると、
上記クロック信号φの一定周期ごとに出力される上記ス
テップパルス信号ＳＰのパルス数が変化するので、この
結果、全体として送りモータ２５Ａ、２５Ｂの回転速度
が変わり、送りローラ２６Ａ、２６Ｂの送り速度も変わ
る。この場合、ステップパルス信号ＳＰの周波数自体は
変化していない。なお、送り制御データＰＣを上記パル
ス発生回路７１に送って、送りモータ２５Ａ、２５Ｂの
回転速度を変えてもよい。また、駆動回路５６Ａ、５６
Ｂとして、スタート／ストップ、加速／減速の切り換え
を行うことの可能な回路を用いてもよい。この回路は、
加速の指示で最高速度に達し、減速の指示で最低速度に
達する。この最高速度／最低速度は回路内の可変抵抗の
制御によって設定可能である。

【００３８】４．縫製制御処理図４及び図５はＣＰＵ５１によって実行される、縫製制
御処理のフローチャートを示す。この処理は、上記フッ
トスイッチ４７のオンによってスタートする。フットス
イッチ４７のオンの前には、通常、被縫製物Ａ、Ｂが分
離板７をはさむようにしてセットされる。この処理で
は、送り制御データＰＣは、“００…０”の停止ＰＣ
０、送りがね５の送り速度にほぼ等しい通常速度ＰＣ
ｎ、さらに速い高速度ＰＣｈの３種類の値をとる。むろ
ん、これ以外の数の種類をとってもよい。

【００３９】この処理では、下動のスタンバイデータＳ
Ｂが出力インターフェイス４８へ送られる（ステップ０
１）。これにより、垂直エアシリンダ１９Ａ、１９Ｂよ
りピストンロッド２０Ａ、２０Ｂが押し出され、送りロ
ーラ２６Ａ、２６Ｂが分離板７に対して被縫製物Ａ、Ｂ
をはさんで当接する。そして、ＣＰＵ５１によって、ス
タート光センサ３３Ａからの検出データが“１”か否
か、すなわち、被縫製物Ａが送りローラ２６Ａの対応位
置に達しているか否か判別される（ステップ０２）。検
出データが“０”で、被縫製物Ａが送りローラ２６Ａの
対応位置に達していなければ、移動のスタンバイデータ
ＳＢが出力インターフェイス４８へ送られる（ステップ
０３）。これにより、水平エアシリンダ１４Ａよりピス
トンロッド１５Ａが押し出され、送りローラ２６Ａが手
前に移動する。こうして、自動的に送りローラ２６Ａが
被縫製物Ａのある位置まで移動する。

【００４０】また、ＣＰＵ５１によって、スタート光セ
ンサ３３Ｂからの検出データが“１”か否か、すなわ
ち、被縫製物Ｂが送りローラ２６Ｂの対応位置に達して
いるか否か判別される（ステップ０４）。検出データが
“０”で、被縫製物Ｂが送りローラ２６Ｂの対応位置に
達していなければ、移動のスタンバイデータＳＢが出力
インターフェイス４８へ送られる（ステップ０５）。こ
れにより、水平エアシリンダ１４Ｂよりピストンロッド
１５Ｂが押し出され、送りローラ２６Ｂが手前に移動す
る。こうして、自動的に送りローラ２６Ｂが被縫製物Ｂ
のある位置まで移動する。

【００４１】次いで、下動の駆動データＤ／Ｕが、出力
インターフェイス４８を介してソレノイドドライバ回路
６３に送られる（ステップ０６）。これにより、押えソ
レノイド６２が作動して、被縫製物Ａ、Ｂが押えがね３
ａによって押えられる。そして、ＲＡＭ５３、インター
フェイス４４、４８、カウンタ３６、７５、ラッチ７
３、７７のクリア等のイニシャライズ処理が行われる
（ステップ０７）。

【００４２】次に、スタートの駆動データＤＲ、逆回転
の回転データＦ／Ｂが、出力インターフェイス４８を介
してモータ駆動回路４９に送られ（ステップ１１）、通
常速度ＰＣｎの送り制御データＰＣ及び逆回転の回転デ
ータＦ／Ｂが、出力インターフェイス４８を介して駆動
回路５６Ａ、５６Ｂ、分配回路５７Ａ、５７Ｂに送られ
る（ステップ１２）。これにより、縫製モータ６及び送
りモータ２５Ａ、２５Ｂが逆回転し、被縫製物Ａ、Ｂの
返し縫いが行われ、ロータリエンコーダ回路３５のロー
タリエンコーダが回転して、進針カウンタ３６の進針デ
ータＩＮがインクリメントされる。

【００４３】進針データＩＮが所定値、例えば５針分の
“５”になれば（ステップ１３）、ストップの駆動デー
タＤＲが、出力インターフェイス４８を介してモータ駆
動回路４９に送られ（ステップ１４）、停止ＰＣ０の送
り制御データＰＣが、出力インターフェイス４８を介し
て駆動回路５６Ａ、５６Ｂに送られる（ステップ１
５）。これにより、縫製モータ６及び送りモータ２５
Ａ、２５Ｂが停止し、被縫製物Ａ、Ｂの返し縫いが終わ
る。

【００４４】次いで、スタートの駆動データＤＲ、正回
転の回転データＦ／Ｂが、出力インターフェイス４８を
介してモータ駆動回路４９に送られ（ステップ２１）、
通常速度ＰＣｎの送り制御データＰＣ及び正回転の回転
データＦ／Ｂが、出力インターフェイス４８を介して駆
動回路５６Ａ、５６Ｂ、分配回路５７Ａ、５７Ｂに送ら
れる（ステップ２２）。これにより、縫製モータ６及び
送りモータ２５Ａ、２５Ｂが正回転し、被縫製物Ａ、Ｂ
の縫い合せが行われ、ロータリエンコーダ回路３５のロ
ータリエンコーダが回転して、進針カウンタ３６の進針
データＩＮがインクリメントされる。

【００４５】そして、内側光センサ３２Ａからの検出デ
ータが“１”か否か、すなわち被縫製物Ａが内側光セン
サ３２Ａも覆ってしまっているか否かが判断される（ス
テップ２３）。検出データが“１”で、被縫製物Ａの縁
が内側へ湾曲したインカーブであれば、高速度ＰＣｈの
送り制御データＰＣが出力インターフェイス４８を介し
て送りラッチ７３へ送られる（ステップ２４）。これに
より、送りモータ２５Ａの回転速度は速くなり、図６
（３）に示すように、縫い合せラインを被縫製物の縁に
沿ったインカーブとすることができる。

【００４６】また、外側光センサ３１Ａからの検出デー
タが“０”か否か、すなわち被縫製物Ａが外側光センサ
３１Ａからもはずれてしまっているか否かが判断される
（ステップ２５）。検出データが“０”で、被縫製物Ａ
の縁が外側へ湾曲したアウトカーブであれば、停止ＰＣ
０の送り制御データＰＣが出力インターフェイス４８を
介して送りラッチ７３へ送られる（ステップ２６）。こ
れにより、送りモータ２５Ａの回転は停止され、図６
（１）に示すように、縫い合せラインを被縫製物の縁に
沿ったアウトカーブとすることができる。

【００４７】次いで、内側光センサ３２Ｂからの検出デ
ータが“１”か否か、すなわち被縫製物Ｂが内側光セン
サ３２Ｂも覆ってしまっているか否かが判断される（ス
テップ２７）。検出データが“１”で、被縫製物Ｂの縁
が内側へ湾曲したインカーブであれば、高速度ＰＣｈの
送り制御データＰＣが出力インターフェイス４８を介し
て送りラッチ７３へ送られる（ステップ２８）。これに
より、送りモータ２５Ｂの回転速度は速くなり、図６
（３）に示すように、縫い合せラインを被縫製物の縁に
沿ったインカーブとすることができる。

【００４８】また、外側光センサ３１Ｂからの検出デー
タが“０”か否か、すなわち被縫製物Ｂが外側光センサ
３１Ｂからもはずれてしまっているか否かが判断される
（ステップ２９）。検出データが“０”で、被縫製物Ｂ
の縁が外側へ湾曲したアウトカーブであれば、停止ＰＣ
０の送り制御データＰＣが出力インターフェイス４８を
介して送りラッチ７３へ送られる（ステップ３０）。こ
れにより、送りモータ２５Ｂの回転は停止され、図６
（１）に示すように、縫い合せラインを被縫製物の縁に
沿ったアウトカーブとすることができる。

【００４９】上述した、ステップ２３〜３０の処理は、
エンド光センサ３４より“１”の検出データが送られて
くるまで繰り返される（ステップ３１）。これにより、
縫い合せの進行によって被縫製物Ａ、Ｂの向きや形が変
わっても、その都度送りローラ２６Ａ、２６Ｂの位置及
び回転速度が制御され、複雑な形状の被縫製物Ａ、Ｂを
自動的に縫い合せていくことができる。

【００５０】エンド光センサ３４より“１”の検出デー
タが送られてくれば（ステップ３１）、進針カウンタ３
６がクリアされ（ステップ３２）、進針データＩＮが所
定値、例えば８針分の“８”になるまで待機される（ス
テップ３３）。この８針分の“８”は、針４ａとエンド
光センサ３４との距離に応じた値であり、この距離が変
われば値も変わる。進針データＩＮが“８”になれば
（ステップ３３）、ストップの駆動データＤＲが、出力
インターフェイス４８を介してモータ駆動回路４９に送
られ（ステップ３４）、停止ＰＣ０の送り制御データＰ
Ｃが、出力インターフェイス４８を介して駆動回路５６
Ａ、５６Ｂに送られる（ステップ３５）。これにより、
縫製モータ６及び送りモータ２５Ａ、２５Ｂが停止し、
被縫製物Ａ、Ｂの末尾まで縫い合せが行われる。

【００５１】次に、進針カウンタ３６がクリアされ（ス
テップ４１）、スタートの駆動データＤＲ、逆回転の回
転データＦ／Ｂが、出力インターフェイス４８を介して
モータ駆動回路４９に送られ（ステップ４２）、通常速
度ＰＣｎの送り制御データＰＣ及び逆回転の回転データ
Ｆ／Ｂが、出力インターフェイス４８を介して駆動回路
５６Ａ、５６Ｂ、分配回路５７Ａ、５７Ｂに送られる
（ステップ４３）。これにより、縫製モータ６及び送り
モータ２５Ａ、２５Ｂが逆回転し、被縫製物Ａ、Ｂの返
し縫いが行われ、ロータリエンコーダ回路３５のロータ
リエンコーダが回転して、進針カウンタ３６の進針デー
タＩＮがインクリメントされる。

【００５２】進針データＩＮが所定値、例えば５針分の
“５”になれば（ステップ４４）、ストップの駆動デー
タＤＲが、出力インターフェイス４８を介してモータ駆
動回路４９に送られ（ステップ４５）、停止ＰＣ０の送
り制御データＰＣが、出力インターフェイス４８を介し
て駆動回路５６Ａ、５６Ｂに送られる（ステップ４
６）。これにより、縫製モータ６及び送りモータ２５
Ａ、２５Ｂが停止し、被縫製物Ａ、Ｂの返し縫いが終わ
る。

【００５３】そして、カッターデータＫＴが出力インタ
ーフェイス４８を介してソレノイドドライバ回路６５に
送られる（ステップ４７）。これにより、糸切りソレノ
イド６４が駆動して、糸切りカッターが上糸及び下糸を
切る。次いで、復帰のスタンバイデータＳＢが出力イン
ターフェイス４８へ送られる（ステップ４８）。これに
より、水平エアシリンダ１４Ａ、１４Ｂのピストンロッ
ド１５Ａ、１５Ｂが押し戻されるとともに、垂直エアシ
リンダ１９Ａ、１９Ｂのピストンロッド２０Ａ、２０Ｂ
が押し戻され、送りローラ２６Ａ、２６Ｂが元の位置に
戻される。

【００５４】最後に、復帰の駆動データＤ／Ｕが、出力
インターフェイス４８を介してソレノイドドライバ回路
６３に送られる（ステップ４９）。これにより、押えソ
レノイド６２が停止して、押えがね３ａが被縫製物Ａ、
Ｂから離れる。なお、フットスイッチ２７がオフされる
と、上記処理が中断され、上記ステップ４５、４６の縫
製モータ６及び送りモータ２５Ａ、２５Ｂの停止処理が
行われる。

【００５５】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、上記ステップ０２〜０５の送りローラ２６Ａ、２６
Ｂの移動処理は、上記ステップ２３〜３０の曲線／直線
縫い処理の中でも行ってもよい。また、このステップ０
２〜０５、２３〜３０の処理は、上記ステップ１３、３
３、４４の返し縫い、末尾縫いの待機処理においても、
行ってもよい。また、送り制御データＰＣは、停止ＰＣ
０、通常速度ＰＣｎ、高速度ＰＣｈの３種類以外の値
を、さらにとってもよい。さらに送りモータ２５Ａ、２
５Ｂの送り方向を送りがね３ａの送り方向と相違させて
もよい。これにより、縫い合せラインの曲率を種々変え
ることができる。このように、縫い合せラインの曲率を
種々変えるには、外側光センサ３１Ａ、３１Ｂ、内側光
センサ３２Ａ、３２Ｂをそれぞれ複数列とし、この各列
のセンサからの検出データの内容に応じて切り換える。

【００５６】このほか、図４及び図５の縫製制御処理
は、マイクロコンピュータによる制御であるが、この処
理の一部または全部をシーケンス制御に変えることもで
きる。また、外側光センサ３１Ａ、３１Ｂ、内側光セン
サ３２Ａ、３２Ｂ、スタート光センサ３３、エンド光セ
ンサ３４は、外方または内方へスライド可能とし、被縫
製物Ａ、Ｂの形の変化にフレキシブルに対応できるよう
にしてもよい。さらに、スタート光センサ３３Ａ、３３
Ｂは複数組とし、送りローラ２６Ａ、２６Ｂの移動量を
複数段階に制御できるようにしてもよい。またさらに、
送りローラ２６Ａ、２６Ｂ、送りモータ２５Ａ、２５Ｂ
は、３組以上設けてもよいし、針４ａも２つ以上であっ
てもよい。

【００５７】このほか、被縫製物Ａ、Ｂの各縁の形状は
両者一致している必要はなく、特に一方の縁がアウトカ
ーブ、他方の縁がインカーブの場合に有効である。この
場合、縫い合せ後、被縫製物Ａ、Ｂは立体的に膨らんだ
となる。また、被縫製物Ａ、Ｂとしては、車輌用シート
の厚手の布が適しているが、これに限られず、厚手、薄
手いずれでもよい。さらに、被縫製物Ａ、Ｂの材質は、
布以外に、皮革、ウレタンでもよいし、被縫製物Ａの下
に厚いウレタン、布等をはさみ込んだものでもよいし、
用途は椅子、ソファ、ベッド、カーテン、カーペット等
の家具、シャツ、スーツ、コート、ジャケット等の被服
（アパレル）、帽子、靴、鞄等の身回品等、縫製品なら
何でもよい。被縫製物は、１枚または３枚以上でもよ
く、縫製は、縫い合せ以外に、刺繍、タフティング等を
含む。

【００５８】このほか、送りローラ２６Ａ、２６Ｂは、
送りがね５と同じもの、ゴムベルトとローラ等、被縫製
物Ａ、Ｂを送ることができれば、どのようなものでもよ
い。また、本発明は、ミシンに限定されず、縫製を行う
ことのできる装置すべてに適用可能である。この縫製に
は、糸を使わない、高周波接着による縫い合せも含む。
本発明の実施の態様は以下の通りである。［Ａ］被縫
製物を送る第１の被縫製物送り機構と、この第１の被
縫製物送り機構の付近において、上記被縫製物を縫製す
る縫製機構と、上記第１の被縫製物送り機構の被縫製
物の送り方向に対し、直交方向成分にずれを有する位置
において、上記第１の被縫製物送り機構の被縫製物の送
り方向とほぼ同じ方向に、上記被縫製物を送る第２の被
縫製物送り機構と、上記送られる被縫製物の縁を検出
する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて、
上記第１の被縫製物送り機構の被縫製物を送る速度と、
上記第２の被縫製物送り機構の被縫製物を送る速度とを
異なるように、上記第１の被縫製物送り機構または第２
の被縫製物送り機構を制御する速度制御手段とを備えた
ことを特徴とする縫製装置。［Ｂ］上記第２の被縫製物
送り機構は、２枚の被縫製物の間に位置する板と、この
板に対し上下から上記２枚の被縫製物を押えて送る機構
とよりなることを特徴とする請求項Ａ記載の縫製装置。
［Ｃ］上記第２の被縫製物送り機構は、上記被縫製物
を検出する手段を有し、この検出手段の検出結果に応じ
て、上記第２の被縫製物送り機構は、上記被縫製物のあ
る位置まで移動することを特徴とする請求項Ａ記載の縫
製装置。［Ｄ］上記検出手段によって検出される被縫
製物の縁は、被縫製物の縫い合せラインのほぼ延長上で
あることを特徴とする請求項Ａ記載の縫製装置。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、第１の
被縫製物送り機構の被縫製物の送り方向に対し、直交方
向成分にずれを有する位置において、第２の被縫製物送
り機構が被縫製物を同じ方向に送るようにし、上記被縫
製物の縁の検出結果に応じて、上記第１の被縫製物送り
機構の被縫製物を送る速度と、上記第２の被縫製物送り
機構の被縫製物を送る速度とを異なるように制御するよ
うにした。従って、第２の被縫製物送り機構の送り速度
が、第１の被縫製物送り機構の送り速度より速くなれ
ば、曲線縫いを内側へ湾曲したアウトカーブとすること
ができ、逆に遅くなれば、曲線縫いを外側へ湾曲したイ
ンカーブとすることができる。この結果、被縫製物の縁
が複雑な形状であっても、自動的にたやすく縫い合せる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】縫製装置の全体外観図である。

【図２】縫製装置内に設けられた回路図である。

【図３】駆動回路５６Ａ（５６Ｂ）を示す回路図であ
る。

【図４】ＣＰＵ５１で実行される縫製制御処理のフロー
チャートを示す図である。

【図５】ＣＰＵ５１で実行される縫製制御処理のフロー
チャートを示す図である。

【図６】曲線／直線縫いの例を示す図である。

【符号の説明】

１…テーブル、１ａ…開口部、２…頭部、３…押え棒、
３ａ…押えがね、４…針棒、４ａ…針、５…送りがね、
６…縫製モータ、７…分離板、８…スペーサ、１１Ａ、
１１Ｂ…水平ブラケット、１２Ａ、１２Ｂ、１７Ａ、１
７Ｂ…凸レール、１３Ａ、１３Ｂ、１８Ａ、１８Ｂ…凹
レール、１４Ａ、１４Ｂ…水平エアシリンダ、１５Ａ、
１５Ｂ…ピストンロッド、１６Ａ、１６Ｂ…垂直ブラケ
ット、１９Ａ、１９Ｂ…垂直エアシリンダ、２０Ａ、２
０Ｂ…ピストンロッド、２１Ａ、２１Ｂ…カバー部材、
２２Ａ、２２Ｂ、２３Ａ、２３Ｂ…プーリ、２４Ａ、２
４Ｂ…ベルト、２５Ａ、２５Ｂ…送りモータ、２６Ａ、
２６Ｂ…送りローラ、３１Ａ、３１Ｂ…外側光センサ、
３２Ａ、３２Ｂ…内側光センサ、３３Ａ、３３Ｂ…スタ
ート光センサ、３４…エンド光センサ、３５…ロータリ
エンコーダ回路、３６…進針カウンタ、４１…スタート
スイッチ、４２…ストップスイッチ、４３…スイッチ回
路、４４…入力インターフェイス、４６…センサ回路、
４７…フットスイッチ、４８…出力インターフェイス、
４９…モータ駆動回路、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、
５３…ＲＡＭ、５６Ａ、５６Ｂ…駆動回路、５７Ａ、５
７Ｂ…分配回路、５８Ａ、５８Ｂ…励磁回路、５９…ソ
レノイドドライバ回路、６０Ａ、６０Ｂ、６１Ａ、６１
Ｂ…エアバルブソレノイド、６２…押えソレノイド、６
４…糸切りソレノイド、７１…パルス発生回路、７３…
送りラッチ、７４…コンパレータ、７５…送りカウン
タ、７７…スピードラッチ、Ａ、Ｂ…被縫製物。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】被縫製物を送る第１の被縫製物送り機構
と、この第１の被縫製物送り機構の付近において、上記被縫
製物を縫製する縫製機構と、上記第１の被縫製物送り機構の被縫製物の送り方向に対
し、直交方向成分にずれを有する位置において、上記第
１の被縫製物送り機構の被縫製物の送り方向とほぼ同じ
方向に、上記被縫製物を送る第２の被縫製物送り機構
と、上記送られる被縫製物の縁を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に応じて、上記第１の被縫製物
送り機構の被縫製物を送る速度と、上記第２の被縫製物
送り機構の被縫製物を送る速度とを異なるように、上記
第１の被縫製物送り機構または第２の被縫製物送り機構
を制御する速度制御手段とを備えたことを特徴とする縫
製装置。
【請求項２】被縫製物を送る第１の被縫製物送り機構
と、この第１の被縫製物送り機構の付近において、上記被縫
製物を縫製する縫製機構と、上記第１の被縫製物送り機構の被縫製物の送り方向に対
し、直交方向成分にずれを有する位置において、上記第
１の被縫製物送り機構の被縫製物の送り方向とほぼ同じ
方向に、上記被縫製物を送る第２の被縫製物送り機構
と、に対し、上記送られる被縫製物の縁を検出させ、この検出結果に応じて、上記第１の被縫製物送り機構の
被縫製物を送る速度と、上記第２の被縫製物送り機構の
被縫製物を送る速度とを異なるように、上記第１の被縫
製物送り機構または第２の被縫製物送り機構を制御させ
ることを特徴とする縫製方法。