KR910000873B1 - 조립 로보트의 제어방법과 그 제어 시스템 - Google Patents

조립 로보트의 제어방법과 그 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

조립 로보트의 제어방법과 그 제어 시스템
제1도는 본 발명의 한 실시예인 조립 로보트 제어시스템의 구성을 나타내는 도면.
제2도는 구조 검출 모듈의 구성을 나타내는 블록도면.
제3도는 구조 검출 모듈의 동작을 나타내는 플로우챠트.
제4도는 구조 데이터 메모리의 메모리 내용을 나타내는 도면.
제5도는 작업 계획 모듈 내의 단위 작업 메모리의 메모리 내용을 나타내는 도면.
제6도는 표준 작업 함수 메모리에 기억되어 있는 표준 작업 함수를 나타내는 도면.
제7도는 작업 계획 모듈의 작업 계획부의 동작을 나타내는 플로우챠트.
제8a도 제8d도는 제품을 조립하는 경우의 조립방법을 설명하기 위한 도면.
제9a도 및 제9b도는 제8d도에 나타낸 것과 같이 조립하는 경우의 조립순서를 설명하기 위한 도면.
제10도는 작업 계획 모듈의 동작 계획부의 동작을 나타내는 플로우챠트.
제11도는 구동제어 모듈의 동작을 나타내는 플로우챠트이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
2 : 콘베이어 3 : 로보트
4,5 : 팔 6,7 : 손
8,9 : 압력센서 10 : 견본
11a,11b : 카메라 12 : 구조 검출 모듈
13 : 작업 계획 모듈 13a : 작업 계획부
13b : 동작 계획부 14 : 구동제어모듈
15 : 반완성제품 16 : 3차원 좌표 계측회로
17 : 3차원 좌표 분류회로 18 : 부품검출회로
19 : 부품 형상 메모리 20 : 구조인식 회로
21 : 구조 데이터 메모리 22 : 단위 작업 메모리
22a : 순서영역 23 : 표준 작업 함수 메모리
30a,30b : CCD 카메라
본 발명은 복수의 주지된 형상을 갖는 부품에 의해 구성되어 있는 견본 제품의 구조를 검출하여 이 견본제품과 동일한 제품을 자동적으로 조립하는 로보트의 제어방법 및 그것을 실시하기 위한 시스템에 관한 것이다.
종래의 예를 들면 콘베이어 등에 의하여 순차적으로 반입되는 복수의 부품을 조합하여 1개의 제품을 조립하는 로보트는 다음과 같이 구동되고 있다.
즉 먼저 조립의 견본이 되는 견본 제품의 구조를 사람이 조사해봄으로서 그 견본 제품에 포함되는 각 부품의 3차원 위치와 자세가 계산된다.
계산된 각 부품의 3차원 위치와 자세를 기초하여 콘베이어 등에 의해 순차적으로 반입되는 부품을 소정의 위치에 이동시키기 위한 단위 작업을 갖는다.
또 1개의 제품을 조립할 때까지의 작업 순서(조립순서)를 갖는다.
이들 단위 작업 및 작업 순서를 프로그램하는 것에 의해 조립 로보트가 구동된다. 또 조립 로보트에 시각 및 촉각 등의 기능을 갖는 센서를 부착하여 미리 기억한 프로그램에 따라서 제품의 조립중에 각 제품의 위치를 자동적으로 보정한다든지, 조립 동작을 자동적으로 변경하는 시스템이 개발되어 있다.
더욱이 호스트 컴퓨터에 기억되어 있는 CAD(Computer aided design)에 의해 얻어지는 각 부품의 단위 작업이나 작업 순서에 따라서 제품을 자동적으로 조립하는 로보트로 제안되고 있다.
그러나 일반적으로 제품을 조립하는 로보트를 구동제어하는 프로그램의 작성은 매우 복잡하며 거기에다 로보트의 다수의 팔과 손을 동작시킬 필요가 있기 때문에 실제로 로보트를 구동시켜 프로그램의 체크를 행할 경우 프로그램의 실수에 의한 오류를 범할 위험성이 염려된다.
또 전술한 시각 및 촉각 등의 기능을 갖는 센서를 사용하여 제품의 조립에 사용되는 각 부품의 위치를 자동적으로 보정하기 위한 프로그램은 더욱 복잡하게 된다.
CAD를 이용하여 로보트를 구동 제어하기 위한 프로그램의 작성을 자동화할 경우 전술한 문제는 발생하지 않으나 조립되어진 제품에 대한 프로그램의 자동설계를 호스트 컴퓨터에 의하여 행할 경우 이 자동설계에 있어서 직접 관계가 없는 작업 순서에서도 CAD화할 필요가 있다. 이에 따라 자동설계를 위한 프로그램의 작업이 매우 복잡하게 된다.
이처럼 종래는 제품을 조립하는 로보트를 제어 구동하기 위한 프로그램의 작성이 매우 복잡하게 된다고 하는 문제점이 있었다.
또 조립 되어진 제품의 형상을 조금이라도 변경할 경우 새롭게 프로그램을 작성하여야만 한다.
특히 CAD를 이용하여 프로그램을 자동 생성하는 경우에도 제품이 변함과 동시에 프로그램을 변경하지 않으면 안되며 특히 다품종 소량 생산에 있어서는 관리가 어려웠다.
이러한 것으로부터 조립되어진 제품의 구조가 변화한 경우에 있어서도 조립 로보트를 구동 제어하는 프로그램을 변경치 않고 견본 제품의 구조를 변경함에 따라서 자동적으로 제품이 조립되어지는 것이 요망되고 있다.
이 발명의 목적은 복수의 기존 형상을 갖는 부품에 의해 구성되어 있는 견본 제품의 구조를 검출하여 이 견본제품과 동일한 제품을 자동적으로 조립하는 로보트의 제어방법 및 그것을 실시하기 위한 시스템을 제공하는 것이다.
이 발명에 의하면 전술한 견본 제품을 복수의 방향으로부터 촬상함에 의해 3차원 형상을 계측하며; 계측된 전술한 견본 제품의 구조를 검출하여 그에 따라 전술한 견본부품의 배치 데이터를 취득하며; 취득된 전술의 배치 데이터에 의해 전술한 대상 제품의 조립에 사용되는 대상 부품을 전술한 배치 데이터가 나타내는 위치에 이동시키기 위한 단위 작업을 설정하며; 전술의 대상 제품을 조립하는 경우에 있어서 전술한 단위 작업의 작업 순서를 설명하며; 설정된 전술의 작업 순서에 따라서 전술한 단위 작업으로부터의 전술의 로보트를 구동하기 위한 동작 지령 데이터를 작성하며; 작성된 전술의 동작 지령 데이터에 의해 전술한 로보트를 구동하는 스텝을 갖는 특징으로 하는 제품조립 로보트 제어방법을 얻을 수 있다.
또 이 발명에 의하면 전술한 견본 제품을 복수의 방향으로부터 촬상함으로서 견본 제품의 3차원 형상을 계측하는 3차원 형상 계측 장치와; 전술한 3차원 형상 계측 장치에 의해 계측된 전술한 견본 제품의 3차원 형상 및 전술한 견본제품을 구성하는 전술의 견본 제품의 형상에 의해 전술한 견본 제품의 구조를 검출하여 전술의 견본제품의 배치 데이터를 취득하는 구조 검출 장치와; 전술한 구조 검출 장치에 의해 취득된 전술의 배치 데이터를 사용함으로서 전술한 대상 제품의 조립에 사용되는 대상 부품을 전술한 배치 데이터가 나타내는 위치에 이동시키기 위해 단위 작업을 설정하는 단위 작업설정 장치와; 전술한 단위 작업 설정장치에 의해 설정된 전술의 단위 작업의 작업 순서를 설정하는 작업순위 설정장치; 전술한 작업순위 설정장치에 의해 설정된 전술의 작업 순서에 따라서 전술한 단위 작업 설정장치에 의하여 설정된 전술의 단위 작업으로부터 전술한 로보트를 구동하기 위한 동작 지령 데이터를 작성하는 작성장치와; 전술한 작성장치에 의해 작성된 동작 지령에 데이터에 의해 로보트를 구동 제어하는 구동 제어장치를 갖는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어 시스템을 얻을 수 있다.
이하 본 발명의 한 실시예에 관하여 도면을 참조하여 설명한다.
제1도에 있어서 로보트(3)는 견본(10)을 구성하는 기존 형상의 부품과 동일한 형상을 갖는 부품을 순차적으로 반입하는 콘베이어(2)에 인접하여 설치된다.
부품을 잡기 위한 손(6),(7)을 갖는 2개의 팔(4),(5) 손(6),(7)이 콘베이어(2)위의 부품을 잡을 경우의 압력을 검출하는 압력센서(8),(9) 등이 이 로보트(3)에 부착되어 있다.
또 조립되는 제품과 동일한 구성의 견본(10)의 2차원 형상을 얻기 위한 한쌍의 CCD(Chrge coupled device) 카메라(11a),(11b)가 로보트(3)에 부착되어 있다.
로보트(3)에 부착되어 있는 CCD카메라(11a) 및 (11b)는 견본(10)을 각종의 방향으로부터 본 경우의 2차원 화상 데이터를 취득하여 이 2차원 화성 데이터를 구조 검출 모듈(12)로 출력한다.
구조 검출 모듈(12)은 견본(10)의 2차원 화상 데이터를 사용하므로서 견본(10)의 구조를 나타내는 구조 데이터를 검출하여 이 구조 데이터를 작업 계획 모듈(13)로 출력한다.
작업 계획부(13a) 및 동작 계획부(13b)를 포함하는 작업 계획 모듈(13)은 견본(10)의 구조 데이터에 따라서 로보트(3)를 구동 제어하기 위한 동작 지령 데이터를 작성하여 구동 제어 모듈(14)로 출력한다.
구동 제어 모듈(14)은 이 작동 지령 데이터에 따라서 로보트(3)을 구동 제어한다.
로보트(3)은 일종의 센서가 달린 지능 로보트이며 예를들어 콘베이어(2)위의 1개의 부품을 소정의 위치로 이동시키기 위한 구동 제어 모듈(14)로부터 로보트(3)로 동작 지령 데이터가 출력되는 경우 한쌍의 CCD 카메라(11a) 및 (11b) 압력센서(8) 및 (9)로부터의 피드백 신호에 따라 로보트(3)의 동작을 수정하면서 부품의 이동작업이 행해진다.
즉 로보트(3)은 콘베이어(2)에 의해 순차적으로 반입되는 부품을 손(6),(7)에서 잡아 견본(10)과 동일한 제품의 조립을 행한다.
또한 도면에서 반완성 제품(15)은 제품의 조립도중을 나타내는 것이다. 이상과 같이 구성된 본 시스템의 작용에 관하여 설명한다. 제2도의 구조 검출 모듈(12)은 제3도의 플로우챠트에 따라 동작한다.
스텝 W1에서는 한쌍의 CCD 카메라(11a) 및 (11b)를 견본(10)의 주위를 이동시킴에 의해 또, 견본(10)을 회전시킴으로서 견본(10)이 복수의 방향으로부터 촬상되어 2차원 화상 데이터가 취득된다.
이것은 견본(10)을 각종의 방향으로부터 촬상함으로서 한쪽방향으로부터의 촬상으로는 보이지 않는 부분 즉 그늘이 되는 부분의 2차원 화상 데이터를 얻기 때문이다.
또 CCD 카메라(11a) 및 (11b)를 사용하여 복수의 방향으로부터 촬상된 견본(10)의 2차원 화상 데이터를 기초로 하여 견본(10)의 각 정점 및 능선의 3차원 좌표가 3차원 좌표 계측회로(16)에서 계측된다.
스텝(2)에서는 3차원 좌표 계측회로(16)에서 계측된 견본(10)의 각 정점 및 능선의 3차원 좌표가 3차원 좌표 분류회로(17)에서 높이방향(Z축 방향)으로 분류되며 각 높이 마다 견본(10)의 단면의 외형을 나타내는 단면 외형 데이터가 취득된다.
스텝 W3에서는 3차원 좌표 분류회로(17)에서 얻어진 높이마다의 단면 외형 데이터와 부품 형상 메모리(19)에 기억되어 있는 부품마다의 형상 데이터가 부품 검출회로(18)에서 비교되며 각 단면에 포함되어 있는 부품이 특정된다.
또한 부품 형상 메모리(19)에는 견본(10)을 구성하는 부품의 3차원 형상을 특정하기 위한 단면 형성 데이터를 포함한 각 데이터가 미리 기억되어 있다.
스텝(4)에서는 구조 인식회로(20)가 부품 검출회로(18)에 의해 검출된 높이 마다의 부품 데이터 및 부품형상 메모리(19)로부터 판독되어진 부품의 형상 데이터에 의해 견본(10)을 구성하는 부품의 3차원 위치 및 자세를 포함한 배치 데이터를 취득하며 이 배치 데이터를 구조 데이터 메모리(21)에 기억한다(스텝 W5).
구조 데이터 메모리(21)는 제4도에서 나타낸 바와 같이 견본(10)을 구성하는 각 부품 마다에 부품 번호, 부품의 형식번호, 부품의 3차원 좌표(x,y,z)를 나타내는 위치 데이터 및 그 위치에서의 자세(α,β,γ)를 나타내는 자세 데이터를 각각 기억한다.
또 스텝 W5에 있어서 구조 데이터 메모리(21)에 기억된 배치 데이터는 작업 계획 모듈(13)로 출력된다.
이하 로보트를 구동 제어하기 위한 순서를 작성하는 작업 계획 모듈(13)에 관하여 설명한다.
제5도에 나타낸 바와 같이 작업 계획 모듈(13)은 콘베이어(2)에 의해 순차적으로 반입되는 부품을 배치 데이터가 지정하는 위치에 이동시키기 위한 이동 데이터 등을 포함하는 각 단위 데이터를 기억하는 단위 작업 메모리(22)를 갖는다.
이 단위 작업 메모리(22)에는 단위 작업마다 그 단위 작업을 행하는 순서를 기억하는 순서영역(22a)이 포함되어 있다. 또 작업 계획 모듈(13)은 제6도에 나타낸 것처럼 표준 작업함수 메모리(23)를 갖는다.
로보트(3)는 콘베이어(2)에 의해 반입되는 부품을 구조 데이터 메모리(21)에 기억되어 있는 배치 데이터가 지정하는 위치에 이동시키는 단위 작업을 행하지만 실제로 로보트(3)에 부착되어 있는 팔(4),(5), 손(6),(7)을 구동시키는 동작 지령 데이터 P1,P2,…Pn은 콘베이어(2) 위의 부품을 잡는 위치 데이터, 부품 이동처의 위치 데이터(X,Y,Z), 그 위치에서의 자세 데이터(α,β,γ) 등을 매개 변수로 하는 함수(f1),(f2)…(fn)으로서 정의되며 이 함수가 표준 작업 함수 메모리(23)에 기억된다.
또한 이 함수에 있어서 매개변수 "X","Y","Z"는 로보트의 팔 및 손의 이동위치 "A","B"는 그 위치에서의 자세, "V"는 로보트의 팔 및 손의 이동속도이다.
또 로보트(3)가 각 부품을 잡는 위치는 CCD 카메라(11a),(11b)에 의해 그 위치가 자동적으로 검출되기 때문에 상기 함수에 포함되지 않는 경우가 많으며 제6도에서는 표시되지 않는다.
작업 계획부(13a)는 제7도에 나타낸 바와같이 플로우챠트에 따라서 동작한다.
즉 스텝 X1에서는 구조 데이터 메모리(21)에 기억되어 있는 부품의 3차원 좌표 데이터와 자세 데이터를 갖는 배치 데이터에 따라서 부품을 지정위치에 이동시키기 위한 단위 작업을 작성한다.
스텝 X2에서는 스텝 X1에서 작성한 각 부품의 단위 작업을 단위 작업 메모리(22)의 작업영역(22b)에 순차적으로 기억한다.
스텝 X2에 있어서 모든 부품에 대한 단위 작업이 단위 작업 메모리(22)에 기억된 후 스텝 X3-X5에 있어서의 각 단위 작업의 작업 순서 설정처리를 행한다.
즉 제8a도-제8d도에 나타나 있는 바와같이 제품을 조립하는 경우 소정의 조립방법에 기초하여 조립순서가 설정된다.
제8a도의 경우 조립 되어진 제품의 하부에 위치하는 부품(a1) 및 (a2)가 먼저 설치되며 그후에 상부에 위치하는 제품(a3)가 하부에 위치하는 부품(a1) 및 (a2)의 위에 설치된다.
구체적으로는 구조 데이터 메모리(21)에 기억되어 있는 부품의 배치 데이터이 높이방향(Z축 방향)의 좌표 위치를 비교함으로서 부품의 상하 관계가 판정되며 하부에 위치하는 부품의 작업 순서가 상부에 위치하는 부품의 작업 순서 보다도 먼저 설정된다.
또 제8d도의 경우, 제품의 조립중에 있어서 CCD 카메라(30a),(30b)의 시야를 방해하지 않도록 하기 위해 부품(b1)은 부품(b3)의 위에 부품(b2)을 설치한 후에 설치된다.
제8c도에 있어서 제8a도와 같이 하부에 위치하는 부품(C3)으로부터 순서대로 조립한 경우 부품(C2)의 설치가 불안정하게 되기 때문에 부품(C1)과 부품(C2)가 미리 조립되며 그후에 부품(C3)의 구역(P)위에 부품(C1)과 부품(C2)를 조합한 것이 설치된다.
제8d도에 있어서 예를들면, 제9a도와 같은 순서로 설치할 경우 각 부품은 로보트의 손(30)에서 잡혀진 상태로 설치되기 때문에 부품(d2)이 설치되는 위치의 주위에 이미 설치되어 있는 부품(d1) 또는 (d3)에 의해 로보트의 손(30)이 방해 받게되므로 부품(d2)를 설치할 수 없게 된다.
때문에 제9b도에 나타낸 것과 같은 순서로 부품이 설치된다. 이와같이 상기의 조립방법에 기초하여 단위 작업 메모리(22)에 기억되어 있다.
단위 작업을 비교하여 최우선의 단위 작업의 작업 순서를 "1"로 하여 대응하는 단위 작업의 순서영역에 "1"을 기억한다.
다음에 작업 순서가 "1"의 단위 작업을 제외한 나머지의 단위 작업을 비교하여 최우선의 단위 작업의 작업 순서를 "2"로부터 대응하는 단위 작업의 순서 영역에 "2"를 기억한다.
이와 같이하여 단위 작업 메모리(22)의 모든 단위 작업에 대하여 작업 순서를 설정한다.
작업 계획부(13a)에 있어서 단위 작업 메모리(22)에 단위 작업 및 작업 순서의 설정이 종료한 후 동작 계획부(13b)는 제10도에 나타낸 바와같이 플로우챠트에 따라 동작한다.
먼저 스텝 Y1에서는 단위 작업 메모리(22)에 작업순서 "A"가 "1"에 설정되며 스텝 Y2에 있어서 단위 작업 메모리(22)에 기억되어 있는 작업 순서에 따라서 단위 작업의 판독이 행해진다.
스텝 Y3에서는 판독된 단위 작업에 포함된 3차원 좌표 데이터, 자세 데이터 및 그밖의 이 단위 작업을 행하기 위해 필요한 각종 데이터를 사용하여 작업 표준 함수 메모리(23)에 기억되어 있는 함수에 의해 표시되는 동작 지령 데이터 P1-Pn을 계산한다.
계산된 동작 지령데이터 P1-Pn은 구동제어 모듈(14)에 입력된다(스텝 Y4).
이상과 같이 한 개의 단위 작업에 대한 로보트(3)의 팔(4),(5), 손(6),(7)을 구동 제어하기 위한 동작 지령데이터 P1-Pn의 계산이 종료한 경우 작업 순서 "A"를 1개 증가시킨다(스텝 Y5).
스텝 Y6에 있어서 한 개 증가된 작업 순서 "A"가 단위 작업 메모리(22)에 기억되어 있는 단위 작업수 "N"을 넘을 때까지 스텝 Y2-Y5의 처리가 반복하여 행하여진다.
구동제어 모듈(14)은 작동 계획 모듈(13b)로부터 출력된 동작 지령 데이터를 사용하여 제10도에 나타낸 플로우챠트에 따라서 로보트(3)의 구동제어를 행한다.
즉 스텝 Z1에서는 작업 계획 모듈(13b)로부터 출력된 동작 지령 데이터 P1-Pn및 작업 순서가 구동제어모듈의 동작 지령에 데이터 메모리(도면에 나타나 있지 않음)에 기억된다.
스텝 Z2에서는 모든 단위 작업에 대응하는 동작 지령 데이터가 동작 지령 데이터 메모리에 기억되었는지의 여부를 판정한다.
동작 지령 데이터가 모두 기억된 후 스텝 23에 있어서 작업 순서 "A"가 초기치 "1"에 설정된다.
스텝 Z4에서는 작업 순서 "A"에 대응하는 동작 지령 데이터 P1-Pn이 동작 지령 데이터 메모리로부터 판독되며 로보트(3)에 출력된다.
로보트(3)은 입력된 동작 지령 데이터 P1-Pn에 따라서 콘베이어(2)에 의해 순차적으로 반송되는 부품을 지정된 위치에 이동한다.
스텝 Z5에 있어서 로보트(3)에 의한 1개의 단위 작업이 완료한 후 작업 순서 "A"가 한 개 증가한다(스텝 Z6).
스텝 Z7에서는 한 개 증가한 작업 순서 "A"와 단위 작업수 "N"이 비교되며 작업 순서 "A"가 단위 작업수 "N"보다도 크게 될 때까지 스텝 Z4-Z6의 스텝 동작이 반복하여 행하여진다.
스텝 Z7에 있어서 작업 순서 "A"가 최종순서 "N"보다 커졌을 경우 로보트(3)에 의한 한 개 제품의 조립작업이 종료한다.
이와 같이 견본 제품을 구성하는 부품의 형상 데이터가 미리 부품 형상 메모리(19)에 기억되며 조립된 제품과 동일 구성의 견본(10)이 로보트(3)에 부착된 CCD 카메라(11a) 및 (11b)의 시야내에 배치된 회전대의 위에 설치하여 일회전시켜진다.
이때 복수 방향의 견본(10)의 2차원 화상 데이터가 CCD 카메라(11a) 및 (11b)에 의해 취득되며 얻어진 2차원 화상 데이터를 기초로하여 구조 검출 모듈(12)에서 견본(10)의 구조가 검출된다.
작업 계획 모듈(13)은 제품을 조립하는 경우의 단위 작업 및 작업 순서를 설정하여 로보트(3)의 각 팔(4),(5), 각 손(6),(7)을 구동시키기 위한 동작 지령 데이터를 구동제어 모듈(14)를 통하여 로보트(3)로 출력한다.
위와 같은 것으로부터 부품의 형상 데이터를 미리 기억하는 것에 의해 견본(10)과 동일 구성의 제품이 로보트(3)에 의해 자동적으로 조립되어진다.
이에 따라 미리 견본(10)의 3차원 구조의 검출이나 작업 순서의 설정을 행하는 프로그램을 미리 설정하여 둠에 따라 견본(10)의 구조를 변경하는 것만으로 조립되는 제품의 구조를 임의로 변경할 수 있기 때문에 전담의 프로그래머를 필요로 하지 않고 조립 로보트의 가동율을 향상시킬 수 있다.
또 견본제품(10)의 구조를 변경할 때 마다 프로그램 체크를 행할 필요가 없어진다.
더욱이 본 발명은 상기 실시예에 한정됨이 없이 본 발명 요지의 범위내에서 각종의 변형실시가 가능하다.
예를들면 부품을 이동시켜 제품을 조립하는 로보트(3) 및 구동제어 모듈(14)과 견본(10)의 구조를 검출하여 단위 작업의 동작을 계획하는 구조 검출 모듈(13) 및 작업 계획 모듈(13)를 각기 독립하여 동작시킴으로 복수의 조립 로보트를 설치할 경우에 있어서 구조 검출 모듈(13) 및 작업 계획 모듈(13)의 설치수를 로보트(13) 및 구동제어 모듈(14)의 설치수 보다도 적게할 수가 있다.
이것은 구조 검출 모듈(12)과 작업 계획은 제품의 구조에 변경이 생긴 경우에 한하여 필요하게 되기 때문이다.

Claims (7)

  1. 기존현상을 갖는 복수의 견본 부품에 의해 구성되어 있는 견본 제품과 동일 구조의 대상제품을 조립하는 로보트을 제어하는 방법에 있어서, 전술한 견본 제품을 복수의 방향으로부터 촬상하므로서 전술의 견본 제품의 3차원 형상을 계측하며; 계측된 전술한 견본 제품의 3차원 형상 및 전술의 견본제품을 구성하는 전술한 견본 부품의 배치 데이터를 취득하며; 취득된 전술의 배치 데이터에 의해 전술한 대상제품의 조립에 사용되는 대상부품을 전술의 배치 데이터가 나타내는 위치로 이동시키기 위한 작업을 설정하며; 전술한 대상 제품을 조립하는 경우에 있어서 전술의 단위 작업의 작업 순서를 설정하며; 설정된 전술의 작업 순서에 따라서 전술한 단위 작업으로부터 전술의 로보트를 구동하기 위한 동작 지령데이터를 작동하며; 작성된 전술의 동작 지령 데이터에 의해 전술한 로보트를 구동하는 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로브트 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 전술한 견본제품의 배치 데이터에는 견본 제품을 구성하는 견본 제품의 3차원 위치 데이터 및 그 위치에 있어서 자세 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 전술한 견본 부품의 형상을 나타내는 데이터는 계측된 전술의 견본 제품의 3차원 형상을 나타내는 데이터와 비교하기 위해 미리 기억되는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어방법.
  4. 기존 형상을 갖는 복수의 견본부품에 의해 구성되어 있는 견본제품과 동일구조의 대상제품을 조립하는 로보트를 제어하는 시스템에 있어서, 전술한 견본 제품을 복수의 방향으로부터 촬상함에 따라 견본 제품의 3차원 형상을 계측하는 3차원 형상 계측장치인 카메라(11a),(11b)와; 전술한 3차원 형상 계측장치인 카메라(11a),(11b)에 의해 계측된 전술한 견본 제품의 3차원 형상 및 전술의 견본 제품을 구성하는 전술한 견본 부품의 형상에 의해 전술의 견본 제품의 구조를 검출하며 전술한 견본제품의 배치 데이터를 취득하는 구조 검출 모듈(12)과; 전술한 구조 검출 모듈(12)에 의해 취득된 전술의 배치 데이터를 사용하므로 인해 전술한 대상 제품의 조립에 사용되는 대상제품을 전술의 배치 데이터가 나타내는 위치에 이동시키기 위해 단위 작업을 설정하는 단위 작업 설정 장치(13a)와; 전술한 단위 작업 설정장치(13a)에 의해 설정된 전술의 단위 작업의 작업 순서를 설정하는 작업 순서 설정장치(13a)와; 전술한 작업 순서 설정장치(13a)에 의해 설정된 전술의 작업 순서에 따라서 전술한 단위 작업 설정장치(13a)에 의해 설정된 전술의 단위 작업으로부터 전술한 로보트를 구동하기 위한 동작 지령 데이터를 작성하는 작성장치(13b)와; 전술한 작성장치(13b)에 의해 작성된 동작 지령 데이터에 의해 전술의 로보트를 구동 제어하는 구동제어 모듈(14)을 갖는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어시스템.
  5. 제4항에 있어서, 전술한 구조 검출 모듈(12)에 의해 취득되는 전술의 견본부품의 배치데이터에는 전술한 견본제품을 구성하는 전술의 견본 부품의 위치데이터 및 그 위치에 있어서 자세 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어시스템.
  6. 제4항에 있어서, 전술한 구조 검출장치(12)에는 전술의 견본제품을 구성하는 전술한 견본부품의 형상을 나타내는 데이터를 기억하는 부품 형상 기억장치(19)를 포함하는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어시스템.
  7. 제4항에 있어서, 전술한 견본 제품의 형상을 나타내는 데이터는 3차원 형상 계측장치(11a),(11b)에 의해 계측된 전술의 견본제품의 3차원 형상을 나타내는 데이터와 비교하기 위해 전술한 부품형상 메모리(19)에 미리 기억되는 것을 특징으로 하는 제품 조립 로보트 제어시스템.
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