CN108994601B - 一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，通过一种基于图像检测的仪表组件装配精度控制装置进行仪表组件的装配，包括以下步骤：步骤A、夹取下治具至装配台上进行定位固定；步骤B、夹取仪表组件至水平度检测CCD组件进行装配面水平度检测及校准并暂存；步骤C、装配组件吸取仪表组件至装配台上方，同心度检测CCD组件进行仪表组件在装配前及下放过程中的同心度检测及校准，然后今次那个点胶；步骤D、进行上、下治具扣合，然后同心度检测CCD组件进行仪表组件的装配同心度复检；本发明具有装配精度更高、装配精度易于保证、即时调整仪表组件相对位置、装配成本低、装配效率高、自动化程度高、装配时间短的有益效果。

Description

一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法

技术领域

本发明涉及仪表部件高精度装配技术领域，具体涉及一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法。

背景技术

仪表组件的装配是一个过程复杂、精度要求极高的过程，在传统的仪表组件装配作业中，为了保证仪表装配组件的装配精度，一般是采用制造与仪表装配组件相应的治具对仪表装配组件进行定位并通过治具之间的装配精度来保证仪表装配组件之间的装配精度，虽然这种方法能够一定程度上保证仪表装配组件的装配精度，但是这种方法同时也存在着装配效率低下、仪表装配组件报损率高、需要制造不同规格治具、装配成本高、精度不易保证的缺陷，为了提升仪表装配组件的装配效率、降低仪表装配组件的报损率同时保证极高的装配精度，本发明提出了一种基于图像检测的仪表组件装配精度装配方法，在基于CCD工业相机视觉检测的基础上解决传统仪表装配组件的装配过程中存在的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于图像检测的仪表组件装配精度装配方法，针对传统仪表装配组件的装配作业中存在的装配效率低、报损率高、装配成本高、精度不易保证的缺陷，实现仪表装配组件的高精度、自动化、快捷化装配的功能，具有装配效率高、装配精度高、仪表组件报损率低、装配成本低的有益效果。

本发明通过下述技术方案实现：

一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，通过仪表组件装配精度控制装置进行仪表组件的装配，所述仪表组件包括下骨架、摆片、上骨架，装配过程中还有用于安装仪表组件的下治具与上治具，包括以下步骤：

步骤A、首先，机械手从存料台组件夹取下治具并防止在装配台上，所述下治具在装配台上定位固定；

步骤B、然后，机械手从存料台组件依次夹取下骨架、摆片、上骨架至水平度检测CCD组件的上方并通过水平度检测CCD组件依次进行下骨架、摆片、上骨架的装配面水平度检测，然后通过机械手进行仪表组件的装配面水平度校准，校准完成后，机械手依次将下骨架、摆片、下治具夹取至中转平台进行暂存；

步骤C、其次，装配组件的取料装置吸取下骨架移动至下治具上方并通过同心度检测CCD组件对下骨架与下治具的同心度检测，然后取料装置将下骨架的同心度校验后并放置在下治具上，且下骨架固定在下治具上；移位组件驱动装配台至点胶组件处进行点胶；点胶完成后，移位组件驱动装配台至同心度检测CCD组件处；装配组件的取料装置吸取下摆片移动至下骨架上方并通过同心度检测CCD组件对摆片与下骨架的同心度检测，然后取料装置将摆片的同心度校验后并放置在下骨架上；移位组件驱动装配台至点胶组件处进行点胶；点胶完成后，移位组件驱动装配台至同心度检测CCD组件处；装配组件的取料装置吸取上骨架移动至摆片上方并通过同心度检测CCD组件对上骨架与摆片的同心度检测，然后取料装置将上骨架的同心度校验后并放置在摆片上；

步骤D、仪表组件装配完成后，机械手吸取上治具并将上治具与下治具扣合以压紧仪表组件，最后机械手将装配好的成品放置在存料台组件上；

所述仪表组件装配精度控制装置包括括台面和安装于台面上的机械手，其特征在于，所述台面的两端沿X方向分别设置有相互平行的移位组件和存料台组件，沿台面的Y方向设置有装配组件，所述移位组件靠近装配组件的一端的台面上设置有贯通的通孔，移位组件的另一端的上方沿Y方向设置有点胶组件；所述通孔内竖直安装有同心度检测CCD组件，且移位组件上还安装有线性滑动的装配台，所述装配台在移位组件的带动下在点胶组件与同心度检测CCD组件之间往复直线运动；还包括设置在移位组件和存料台组件之间的水平度检测 CCD组件，靠近装配组件的一侧设置的中转平台；所述装配组件为三轴位移装置，且装配组件的Z轴移动部件上安装有取料装置。

工作原理：

本发明采用一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，所述仪表组件包括下骨架、摆片、上骨架，装配过程中还有用于安装仪表组件的下治具与上治具，并通过仪表组件装配精度控制装置进行仪表组件的装配，保证仪表组件装配的精度。

首先，机械手夹取下治具至装配台上进行定位固定，保证了下治具在装配过程中的位置相对固定，保证了后续仪表组件装配至下治具中时的装配精度。

然后机械手依次夹取仪表组件至水平度检测CCD组件的上方进行仪表组件的装配面水平度检测，通过水平度检测CCD组件对仪表组件的特征圆弧进行拍摄抓取，并通过外部图像处理器对抓取到的特征圆弧进行处理，进而计算仪表组件的装配面水平度是否合格；若仪表组件的装配面水平度检测合格，则机械手将仪表组件夹取至中转平台进行暂存，中转平台上开设有专门用于存放仪表组件的暂存槽，暂存槽的暂存面严格保持水平，避免仪表组件暂存时发生装配面水平度变化；若仪表组件的装配面水平度检测部合格，则机械手根据图像处理器传输的装配面水平度误差对仪表组件的装配面水平度进行校准，直至仪表组件的装配面水平度检测合格，然后机械手将仪表组件夹取至中转平台进行暂存。

然后通过同心度检测CCD组件对仪表组件在装配前与下放装配过程中的同心度进行实时检测，并通过装配组件对仪表组件与下治具及仪表组件之间的同心度进行校准，不仅提高了同心度检测效率，同时保证了仪表组件装配的高精度。

而且，装配组件从中转平台每取走一个下骨架、摆片或上骨架进行同心度检测及后续装配时，机械手就同时从存料台组件相应抓取一个下骨架、摆片或上骨架进行水平度检测并将其移至中转平台进行补料。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述同心度检测CCD组件包括上部同心度检测CCD和下部同心度检测CCD，所述上部同心度检测CCD和下部同心度检测CCD对称安装于台面的通孔的上、下两侧，上部同心度检测CCD和下部同心度检测CCD的镜头轴线同轴设置且竖直透过通孔。

下部同心度检测CCD是通过下治具上开设的校正孔进行下骨架与下治具、下骨架与摆片之间的同心度检测，因为摆片的直径大于下骨架，因此下部同心度检测CCD的部分视野会被遮挡，为了保证仪表组件的装配精度，所以还设置有与下部同心度检测CCD同轴设置的上部同心度检测CCD，上部同心度检测CCD时通过上治具上开设的校正孔进行上骨架与摆片之间的同心度检测，上部同心度检测CCD与下部同心度检测CCD共同作用，保证了整个仪表组件装配流程中的同心度，同时提升了同心度的检测效率。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述步骤C中取料装置从中转平台处依次夹取仪表组件至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件依次对仪表组件与下治具之间及仪表组件之间进行第一阶段的同心度检测，并进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取仪表组件缓慢向下装配在下治具上，且在仪表组件缓慢向下运动的过程中通过同心度检测CCD组件实时检测同心度，并进行实时校正。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述步骤C中进行同心度检测及校准主要包括以下步骤：

步骤C1.首先，装配组件的取料装置从中转平台吸取下骨架至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件中的下部同心度检测CCD对下骨架与下治具的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取下骨架缓慢向下装配在下治具上，且在下骨架缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD实时检测下骨架与下治具的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准；

步骤C2.然后，装配组件的取料装置从中转平台吸取摆片至下骨架的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件中的下部同心度检测CCD对摆片与下骨架的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取摆片缓慢向下装配在下骨架上，且在摆片缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD实时检测摆片与下骨架的同心度，并通过取料装置实时进行同心度实时校准；

步骤C3.其次，装配组件的取料装置从中转平台吸取上骨架至摆片的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件中的上部同心度检测CCD对上骨架与摆片的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取上骨架缓慢向下装配在摆片上，且在上骨架缓慢向下运动的过程中通过上部同心度检测CCD实时检测上骨架与摆片的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述步骤D中还包括在上治具与下治具扣合完成后，通过同心度检测CCD组件对安装于上治具与下治具内部的仪表组件的装配同心度进行复检，复检合格则通过机械手将合格成品夹取至存料台组件处进行存放。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述下骨架通过移位组件在点胶组件和同心度检测CCD组件之间移动时，通过下治具上的下骨架吸气孔进行下骨架的吸紧固定；所述摆片通过移位组件在点胶组件和同心度检测CCD组件之间移动时，通过下治具上的摆片吸气孔进行下骨架的吸紧固定。

在下骨架装配至下治具的装配面后，需要通过移位组件从同心度检测CCD组件处移动至点胶组件进行点胶作业，点胶完成后需要移动回到同心度检测CCD组件处，为了避免在移动过程中下骨架和下治具之间发生相对位置移动，造成同心度误差，因此在下治具的装配面上设置有一组下骨架吸气孔，通过下骨架吸气孔及吸气装置将下骨架进行吸紧固定，避免下骨架发生位置移动；在摆片装配至下骨架的装配面后，需要通过移位组件从同心度检测CCD组件处移动至点胶组件进行点胶作业，点胶完成后需要移动回到同心度检测CCD组件处，为了避免在移动过程中摆片和下骨架之间发生相对位置移动，造成同心度误差，因此在下治具的装配面上还设置有另一组摆片吸气孔，因为摆片的直径大于下骨架的直径，因此下治具上的摆片吸气孔位于下骨架吸气孔的外围，通过摆片吸气孔及吸气装置将摆片进行吸紧固定，避免摆片发生位置移动。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述上部同心度检测CCD和下部同心度检测CCD的拍摄像素为2900万，同心度重复性误差精度为0.003888mm，视野范围25mm×25mm。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述水平度检测CCD组件的拍摄像素为500万，像素精度为0.0069mm，标定精度为±Φ0.002mm。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述三轴位移装置通过P0级轴系模组架构进行同心度校准，所述P0级轴系模组架构包括X轴、Y轴、Z轴三轴方向自由度，所述X、Y、Z三轴的移动部件上均安装有光栅尺；所述X轴和Y轴的调节行程为500mm、重复定位精度为±0.002mm；所述Z轴的调节行程为100mm、重复定位精度为±0.005mm。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述仪表组件直接接触的的平面全部通过镜面加工工艺进行加工。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明通过水平度检测CCD组件对仪表组件的装配面水平度进行检测，同时通过机械手配合水平度检测CCD组件的检测结果进行仪表组件的装配面水平度校准方法，实现了仪表组件装配面水平度保证严格水平，相比于传统的仪表组件装配方法，本发明具有装配精度更高、装配精度易于保证的有益效果；

（2）本发明通过同心度检测CCD组件对仪表组件进行装配前同心度检测、下放中的实时同心度检测，并通过装配组件配合同心度检测CCD组件的检测结果对仪表组件在装配前及下放过程中的同心度进行校准，取代了传统仪表组件装配方法中通过各种专用治具或人工逐一检测以保证部件装配精度的方法；相比于传统的仪表组件装配方法，本发明具有实时检测仪表组件的同心度、实时校准仪表组件的同心度、装配效率高、装配精度高、装配精度易于保证、装配成本低的有益效果。

（3）本发明通过在仪表组件进行同心度检测校准及装配作业时，同时并行仪表组件的装配面水平度检测校准及中转作业，实现了上述两个工作流程之间连续循环进行，相比于传统的仪表组件装配方法，本发明具有装配效率高、自动化程度高、装配时间短的有益效果。

附图说明

图1为本发明的步骤示意图；

图2为基于图像检测的仪表组件装配精度控制装置示意图；

图3为同心度检测CCD组件示意图。

其中：1-台面；2-机械手；3-中转平台；4-点胶组件；5-同心度检测CCD组件；6-水平度检测CCD组件；7-装配组件；8-移位组件；9-装配台；51-上部同心度检测CCD；52-下部同心度检测CCD；10-存料台组件；01-通孔。

具体实施方式

实施例1：

一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，通过仪表组件装配精度控制装置进行仪表组件的装配，所述仪表组件包括下骨架、摆片、上骨架，装配过程中还有用于安装仪表组件的下治具与上治具，如图1和图2所示，包括以下步骤：

步骤A、首先，机械手2从存料台组件10夹取下治具并防止在装配台9上，所述下治具在装配台9上定位固定；

步骤B、然后，机械手2从存料台组件10依次夹取下骨架、摆片、上骨架至水平度检测CCD组件6的上方并通过水平度检测CCD组件6依次进行下骨架、摆片、上骨架的装配面水平度检测，然后通过机械手2进行仪表组件的装配面水平度校准，校准完成后，机械手2依次将下骨架、摆片、下治具夹取至中转平台3进行暂存；

步骤C、其次，装配组件7的取料装置吸取下骨架移动至下治具上方并通过同心度检测CCD组件5对下骨架与下治具的同心度检测，然后取料装置将下骨架的同心度校验后并放置在下治具上，且下骨架固定在下治具上；移位组件8驱动装配台9至点胶组件4处进行点胶；点胶完成后，移位组件8驱动装配台9至同心度检测CCD组件5处；装配组件7的取料装置吸取下摆片移动至下骨架上方并通过同心度检测CCD组件5对摆片与下骨架的同心度检测，然后取料装置将摆片的同心度校验后并放置在下骨架上；移位组件8驱动装配台9至点胶组件4处进行点胶；点胶完成后，移位组件8驱动装配台9至同心度检测CCD组件5处；装配组件7的取料装置吸取上骨架移动至摆片上方并通过同心度检测CCD组件5对上骨架与摆片的同心度检测，然后取料装置将上骨架的同心度校验后并放置在摆片上；

步骤D、仪表组件装配完成后，机械手2吸取上治具并将上治具与下治具扣合以压紧仪表组件，最后机械手2将装配好的成品放置在存料台组件10上；

所述仪表组件装配精度控制装置包括括台面1和安装于台面1上的机械手2，其特征在于，所述台面1的两端沿X方向分别设置有相互平行的移位组件8和存料台组件10，沿台面1的Y方向设置有装配组件7，所述移位组件8靠近装配组件7的一端的台面1上设置有贯通的通孔01，移位组件8的另一端的上方沿Y方向设置有点胶组件4；所述通孔01内竖直安装有同心度检测CCD组件5，且移位组件8上还安装有线性滑动的装配台9，所述装配台9在移位组件8的带动下在点胶组件4与同心度检测CCD组件5之间往复直线运动；还包括设置在移位组件8和存料台组件10之间的水平度检测 CCD组件6，靠近装配组件7的一侧设置的中转平台3；所述装配组件7为三轴位移装置，且装配组件7的Z轴移动部件上安装有取料装置。

机械手2将下治具夹取至移位组件8上的装配台9上，并将下治具进行定位夹紧，以保证下治具在后续装配过程中不会发生相对位移，从而保证后续装配过程中的同心度检测精度。

机械手2依次将下骨架、摆片、上骨架夹取至水平度检测CCD组件6进行仪表组件的装配面水平度检测，若仪表组件的装配面水平度合格，则机械手2直接将合格的仪表组件夹取至中转平台3进行暂存，中转平台3上开设有专门用于存放仪表组件的暂存槽，暂存槽的暂存面严格保持水平，避免仪表组件暂存时发生装配面水平度变化；如果仪表组件的装配面水平度不合格，则机械手2通过水平度检测CCD组件反馈的仪表组件的装配面水平度信息将仪表组件的装配面水平度校准至水平，之后机械手2将合格仪表组件夹取至中转平台3进行暂存。

移位组件8带动装配台9及装配台9上的下治具移动至同心度检测CCD组件5的镜头处，装配组件7从中转平台3处吸取下骨架至下治具的上方就位，同心度检测CCD组件5进行下骨架与下治具的同心度检测，并通过装配组件7进行下治具与下骨架之间的同心度校准；然后装配组件7进行下骨架下放装配作业，在下骨架缓慢下放过程中，同心度检测CCD组件5持续实时检测下骨架与下治具之间的同心度，并通过装配组件7进行下放过程中的下治具与下骨架之间的同心度的实时校准，直至下骨架装配至下治具的装配面上；然后移位组件8带动装配台9移动至点胶组件4处进行下骨架点胶作业；

移位组件8带动装配台9移动至同心度检测CCD组件5的镜头处，装配组件7从中转平台3处吸取摆片至下骨架的上方就位，同心度检测CCD组件5进行摆片与下骨架的同心度检测，并通过装配组件7进行摆片与下骨架之间的同心度校准；然后装配组件7进行摆片下放装配作业，在摆片缓慢下放过程中，同心度检测CCD组件5持续实时检测摆片与下骨架之间的同心度，并通过装配组件7进行下放过程中的摆片与下骨架之间的同心度的实时校准，直至摆片装配至下骨架的装配面上；然后移位组件8带动装配台9移动至点胶组件4处进行摆片点胶作业；

移位组件8带动装配台9移动至同心度检测CCD组件5的镜头处，装配组件7从中转平台10处吸取上骨架至摆片的上方就位，同心度检测CCD组件5进行摆片与上骨架的同心度检测，并通过装配组件7进行摆片与上骨架之间的同心度校准；然后装配组件7进行上骨架下放装配作业，在上骨架缓慢下放过程中，同心度检测CCD组件5持续实时检测摆片与上骨架之间的同心度，并通过装配组件7进行下放过程中的摆片与上骨架之间的同心度的实时校准，直至上骨架装配至摆片的装配面上。

下治具、下骨架、摆片、上骨架装配完毕后，进行上治具与下治具之间的扣合装配作业，机械手2将上治具夹取至装配台9处并通过定位装置将上治具进行定位夹紧，然后进行上、下治具扣合装配作业；上、下治具扣合装配完成后，机械手2将成品夹取至存料台组件10中的成品存料台进行存放。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，所述步骤C中取料装置从中转平台3处依次夹取仪表组件至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件5依次对仪表组件与下治具之间及仪表组件之间进行第一阶段的同心度检测，并进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取仪表组件缓慢向下装配在下治具上，且在仪表组件缓慢向下运动的过程中通过同心度检测CCD组件5实时检测同心度，并进行实时校正。

本实施例的其他部分与上述实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图3所示，所述同心度检测CCD组件5包括上部同心度检测CCD51和下部同心度检测CCD52，所述上部同心度检测CCD51和下部同心度检测CCD52对称安装于台面1的通孔01的上、下两侧，上部同心度检测CCD51和下部同心度检测CCD52的镜头轴线同轴设置且竖直透过通孔01；所述上部同心度检测CCD51和下部同心度检测CCD52的拍摄像素为2900万，同心度重复性误差精度为0.003888mm，视野范围25mm×25mm；所述水平度检测CCD组件6的拍摄像素为500万，像素精度为0.0069mm，标定精度为±Φ0.002mm。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，所述步骤C中进行同心度检测及校准主要包括以下步骤：

步骤C1.首先，装配组件7的取料装置从中转平台3吸取下骨架至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件5中的下部同心度检测CCD52对下骨架与下治具的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取下骨架缓慢向下装配在下治具上，且在下骨架缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD52实时检测下骨架与下治具的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准；

步骤C2.然后，装配组件7的取料装置从中转平台3吸取摆片至下骨架的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件5中的下部同心度检测CCD52对摆片与下骨架的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取摆片缓慢向下装配在下骨架上，且在摆片缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD52实时检测摆片与下骨架的同心度，并通过取料装置实时进行同心度实时校准；

步骤C3.其次，装配组件7的取料装置从中转平台3吸取上骨架至摆片的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件5中的上部同心度检测CCD51对上骨架与摆片的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取上骨架缓慢向下装配在摆片上，且在上骨架缓慢向下运动的过程中通过上部同心度检测CCD51实时检测上骨架与摆片的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，所述步骤D中还包括在上治具与下治具扣合完成后，通过同心度检测CCD组件5对安装于上治具与下治具内部的仪表组件的装配同心度进行复检，复检合格则通过机械手2将合格成品夹取至存料台组件10处进行存放。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，所述下骨架通过移位组件8在点胶组件4和同心度检测CCD组件5之间移动时，通过下治具上的下骨架吸气孔进行下骨架的吸紧固定；所述摆片通过移位组件8在点胶组件4和同心度检测CCD组件5之间移动时，通过下治具上的摆片吸气孔进行下骨架的吸紧固定。

在下骨架装配至下治具的装配面后，需要通过移位组件8从同心度检测CCD组件5处移动至点胶组件4处进行点胶作业，点胶完成后需要移动回到同心度检测CCD组件5处，为了避免在移动过程中下骨架和下治具之间发生相对位置移动，造成同心度误差，因此在下治具的装配面上设置有一组下骨架吸气孔，通过下骨架吸气孔及吸气装置将下骨架进行吸紧固定，避免下骨架发生位置移动；在摆片装配至下骨架的装配面后，需要通过移位组件8从同心度检测CCD组5件处移动至点胶组件4处进行点胶作业，点胶完成后需要移动回到同心度检测CCD组件5处，为了避免在移动过程中摆片和下骨架之间发生相对位置移动，造成同心度误差，因此在下治具的装配面上还设置有另一组摆片吸气孔，因为摆片的直径大于下骨架的直径，因此下治具上的摆片吸气孔位于下骨架吸气孔的外围，通过摆片吸气孔及吸气装置将摆片进行吸紧固定，避免摆片发生位置移动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，通过仪表组件装配精度控制装置进行仪表组件的装配，所述仪表组件包括下骨架、摆片、上骨架，装配过程中还有用于安装仪表组件的下治具与上治具，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A、首先，机械手（2）从存料台组件（10）夹取下治具并放置在装配台（9）上，所述下治具在装配台（9）上定位固定；

步骤B、然后，机械手（2）从存料台组件（10）依次夹取下骨架、摆片、上骨架至水平度检测CCD组件（6）的上方并通过水平度检测CCD组件（6）依次进行下骨架、摆片、上骨架的装配面水平度检测，然后通过机械手（2）进行仪表组件的装配面水平度校准，校准完成后，机械手（2）依次将下骨架、摆片、下治具夹取至中转平台（3）进行暂存；

步骤C、其次，装配组件（7）的取料装置吸取下骨架移动至下治具上方并通过同心度检测CCD组件（5）对下骨架与下治具的同心度检测，然后取料装置将下骨架的同心度校验后并放置在下治具上，且下骨架固定在下治具上；移位组件（8）驱动装配台（9）至点胶组件（4）处进行点胶；点胶完成后，移位组件（8）驱动装配台（9）至同心度检测CCD组件（5）处；装配组件（7）的取料装置吸取下摆片移动至下骨架上方并通过同心度检测CCD组件（5）对摆片与下骨架的同心度检测，然后取料装置将摆片的同心度校验后并放置在下骨架上；移位组件（8）驱动装配台（9）至点胶组件（4）处进行点胶；点胶完成后，移位组件（8）驱动装配台（9）至同心度检测CCD组件（5）处；装配组件（7）的取料装置吸取上骨架移动至摆片上方并通过同心度检测CCD组件（5）对上骨架与摆片的同心度检测，然后取料装置将上骨架的同心度校验后并放置在摆片上；

步骤D、仪表组件装配完成后，机械手（2）吸取上治具并将上治具与下治具扣合以压紧仪表组件，最后机械手（2）将装配好的成品放置在存料台组件（10）上；

所述仪表组件装配精度控制装置包括台面（1）和安装于台面（1）上的机械手（2），所述台面（1）的两端沿X方向分别设置有相互平行的移位组件（8）和存料台组件（10），沿台面（1）的Y方向设置有装配组件（7），所述移位组件（8）靠近装配组件（7）的一端的台面（1）上设置有贯通的通孔（01），移位组件（8）的另一端的上方沿Y方向设置有点胶组件（4）；所述通孔（01）内竖直安装有同心度检测CCD组件（5），且移位组件（8）上还安装有线性滑动的装配台（9），所述装配台（9）在移位组件（8）的带动下在点胶组件（4）与同心度检测CCD组件（5）之间往复直线运动；还包括设置在移位组件（8）和存料台组件（10）之间的水平度检测 CCD组件（6），靠近装配组件（7）的一侧设置的中转平台（3）；所述装配组件（7）为三轴位移装置，且装配组件（7）的Z轴移动部件上安装有取料装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，其特征在于，所述步骤C中取料装置从中转平台（3）处依次夹取仪表组件至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件（5）依次对仪表组件与下治具之间及仪表组件之间进行第一阶段的同心度检测，并进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取仪表组件缓慢向下装配在下治具上，且在仪表组件缓慢向下运动的过程中通过同心度检测CCD组件（5）实时检测同心度，并进行实时校正。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，其特征在于，所述同心度检测CCD组件（5）包括上部同心度检测CCD（51）和下部同心度检测CCD（52），所述上部同心度检测CCD（51）和下部同心度检测CCD（52）对称安装于台面（1）的通孔（01）的上、下两侧，上部同心度检测CCD（51）和下部同心度检测CCD（52）的镜头轴线同轴设置且竖直透过通孔（01）。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，其特征在于，所述步骤C中进行同心度检测及校准主要包括以下步骤：

步骤C1.首先，装配组件（7）的取料装置从中转平台（3）吸取下骨架至下治具的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件（5）中的下部同心度检测CCD（52）对下骨架与下治具的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取下骨架缓慢向下装配在下治具上，且在下骨架缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD（52）实时检测下骨架与下治具的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准；

步骤C2.然后，装配组件（7）的取料装置从中转平台（3）吸取摆片至下骨架的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件（5）中的下部同心度检测CCD（52）对摆片与下骨架的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取摆片缓慢向下装配在下骨架上，且在摆片缓慢向下运动的过程中通过下部同心度检测CCD（52）实时检测摆片与下骨架的同心度，并通过取料装置实时进行同心度实时校准；

步骤C3.其次，装配组件（7）的取料装置从中转平台（3）吸取上骨架至摆片的上方，然后进行第一阶段的同心度校准，同心度检测CCD组件（5）中的上部同心度检测CCD（51）对上骨架与摆片的同心度进行检测，并通过取料装置进行同心度校准；然后进行第二阶段的同心度校准，取料装置抓取上骨架缓慢向下装配在摆片上，且在上骨架缓慢向下运动的过程中通过上部同心度检测CCD（51）实时检测上骨架与摆片的同心度，并通过取料装置实时进行同心度校准。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，其特征在于，所述步骤D中还包括在上治具与下治具扣合完成后，通过同心度检测CCD组件（5）对安装于上治具与下治具内部的仪表组件的装配同心度进行复检，复检合格则通过机械手（2）将合格成品夹取至存料台组件（10）处进行存放。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于图像检测的仪表组件装配精度的装配方法，其特征在于，所述下治具上开设有用于吸附下骨架的下骨架吸气孔，下治具上位于下骨架吸气孔的外围还开设有用于吸附摆片的摆片吸气孔；所述下骨架进行装配时，下治具通过下骨架吸气孔对下骨架进行吸紧固定；所述摆片进行装配时，下治具通过摆片吸气孔对摆片进行吸紧固定。

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