KR900002366B1 - 자동 동적 오차 보정기 - Google Patents

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한장충
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케어니 앤드 트렉커 코오포레이숀
존스톤 리차드
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Abstract

내용 없음.

Description

자동 동적 오차 보정기
제 1 도는 본 발명의 자동 동적 오차 보정기를 적용시킨 공작 기계 투시도.
제 2 도는 자동 동적 오차 보정기를 포함하는 제어 시스템 상세도를 도시한 제 1 도의 공작 기계 블록도.
제 3 도는 공작 기계 베드에 위치 확인기 베인을 장치한 것을 도시한 제 1 도의 선 3-3 부분 단면도.
제 4 도는 공작 기계 베드상에 있는 베인 배열 도식도.
제 5a 도는 한쌍의 베인 탐지기를 적용시킨 완전한 탐독기 헤드를 보여주는 투시도.
제 5b 도는 제 5a 도의 선 5b-5b 단면도.
제 5c 도는 제 5a 도의 선 5c -5c 단면도.
제 5d 도는 제 5a 도의 선 5d- 5d 단면도.
제 7 도는 공작 기계 제어 시스템의 진보된 궤환 회로에 대한 대표적인 블록도.
제 8 도는 제 7 도의 궤환회로 일부를 포함한 시간 기초 모듈러스익스텐더(extender)의 대표적인 블록도.
제 9 도는 제 7 도의 일부를 궤환회로를 포함한 베인 이벤트모니터의 대표적인 블록도.
제 10 도는 제 7 도의 일부의 궤환회로를 포함한 이송단부와 궤환 손실 탐지기의 대표적 블록도.
제 11 도는 본 발명의 자동 동적 오차 보정기의 실체적 프로그램의 대표적 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 공작 기계 12 : 베드
14 : 슬라이드 16 : 모우터
24 : 테이블 26 : 기둥
28 : 스핀들 헤드 30 : 공구이송 스핀들
35 : 자동공구 교환기 36 : 공작 기계 제어 시스템
54 : 베인 56 : 베인 탐지기 헤드
57 : 탐지기 클램프 58 : 베인 지지
60 : 베인 클램프 62 : 네오프렌 스페이서
64 : 지지클램프 72 : 스틸 셸(steel shell)
74 : 톱 리세스(top recess) 76 : 회로 보오드
80 : 리세스 82 : 회로 보오드
88 : 채널(channel)
본 발명은 수치 제어 공작 기계, 로보트 혹은 좌표측정기계에 적용되는 축 위치 탐지 시스템에 관한 것이다. 더 상술하면, 본 발명은 자동적이고 동적인 오차의 보정을 하는 축 위치 시스템에 관한 것이다. 고정밀 수력적, 전자적 서어보 구동 시스템의 개발은 오늘날의 공장 기계 등에서 따로 떨어진 축 슬라이드의 반복 위치를 허용한다.
결과적으로, 대부분의 부분품들이 자동적으로 매우 정밀한 공차로서 제조되기 때문에 생산성이 향상되었다. 최근에 서어보 구동 기술은 공작 기계들이 로보트와 좌표 점사기계의 제작에 적용되어서 전보다 진일보했다.
오늘날의 공작 기계 로보트와 좌표 측정 시스템이 가동부재 위치를 탐지하기 위해서 매우 정확한 궤환 변환기를 지닌 매우 정교한 서어보 구동 시스템을 포함할지라도, 대부분의 위치 오차는 피할 수 없다. 대개, 위치 오차는 열 팽창 때문에 공작 기계에서 발생한다.
정확한 가동부재 위치를 얻고자 설치되는 기계에서 너트와 안내 나사 사이의 마찰은 대개 안내 나사의 열 팽창에 원인이 있다. 안내 나사의 열 팽창은 제어 시스템 제어용 부재운동에 의해 기록되는 것보다 다른 위치에 있는 가동부재에 원인이 있다. 온도에 예민한 요소가 즉, 써미스터(thermister), 열팽창 때문에 위치오차 보정을 효과적으로 하는 위치 제어 시스템으로 하여금 온도 변화를 측정할 수 있도록 설치하는 반면, 그 시스템들은 일반적으로 적합치 않다.
추가요소들이 또한 위치 오차에 원인이 된다. 안내 나사의 총 제조오차는 일반적으로 열오차 보다 작으나 위치 오차를 무시할 수 없는 반복되는 위치 오차에 원인이 있다. 예전에는 안내 나사의 제조 결함에 기인한 오차는 종종 “레어저 테이블”이라고 칭하는 오차 테이블의 사용으로서 보상되었다. 레이저 테이블은 공작 기계를 제조할 때, 실제축 슬라이드 위치를 측정하는데 사용하는 장치로부터 그것의 명칭이 파생된다.
레이저 간섭계는 각 공작 기계축 슬라이드와 다수의 각 슬라이드 위치가 그 슬라이드 위치와 더불어 따로 떨어진 테이블 엔트리들 중 하나로서 저장하기 위해서 각 슬라이드, 오차 수정값이 조금이라도 있다면 그것을 정확히 측정하기 위해서 적용된다. 따라서, 어떤 미리지정된 슬라이드 위치에서 오차보정은 그 슬라이드와 결합된 레이저 테이블의 엔트리로부터 얻을 수 있다.
레이저 테이블이 가동 부재 운동의 긴 거리를 적합한 오차 수정을 할 수 있는 반면, 레이저 테이블은 단축 슬라이드 운동시 발생하는 위치 오차의 보상을 위한 적합한 기구로서 판단될 수 없다. 슬라이드 위치 오차의 원인이 되는 다른 요소는 안내 나사 상에 있는 풀리 혹은 기어와 안내 나사를 구동하는 모우터 상에 있는 폴리 혹은 기어의 편심에 있다.
안내 나사 풀리 혹은 기어 편심과 모우터 풀리 혹은 기어 편심은 보통 정현 곡선으로 변화하는 위치 오차에 원인이 있다. 모우터 풀리 혹은 기어 편심과 안내 나사 풀리 혹은 기어 편심에 기인한 오차를 더하여 대부분의 위치 오차는 통상 리졸버 혹은 부합물인 궤환 변환기에 있는 풀리 혹은 기어의 편심에 따라서 발생한다.
이 위치 오차는 또한 정현 곡선으로 변화한다. 최근의 위치제어 시스템은 궤환 변환기로서 리졸버를 사용한다. 주지하듯이, 단지 위치궤환 정보를 제공하는데 설치 할 수 있는 일종의 궤환 장치이다.
리졸버는 고정 주파수 신호를 자극할 때, 가동 부재 움직임에 따라 변하는 위상 신호를 낳는다. 제로 크로싱 탐지기는 통상 가동 부재 위치를 결정하기 위해서 위상 변동을 탐지하는 데 적용된다. 리졸버 출력 신호의 제로 크로싱은 특히 가동 부재 가속시 불규칙하다.
또한, 잠복은 제로 크로싱 발생시와 제로 크로싱이 제어 시스템에 의해 탐지되는 사이에서 존재한다. 결과적으로, 가동 부재의 실제 위치는 제어 시스템의 메모리에 기록된 것과 다르다. 상술된 형태의 위치 오차들은 매우 바람직하지 못하다. 위치 오차가 공작 기계 작동시 발생할 때, 공작 기계의 정확도는 떨어진다. 로보트 작동시에 야기되는 위치 오차는 로보트 적용에 따르는 부정확한 부분품 배치, 부정확한 용접 혹은 부정확한 측정으로 인한 부정확한 로보트 아암 운동에 원인이 있다. 또한, 위 오차들을 그들이 얻은 측정값의 정확도가 떨어짐에 따라 좌표 기계에서 바람직하지 못하다. 선행기술에 비교하면, 본 발명은 가동 부재 위치 정확도를 증가시키 위해서 위치 오차를 동적이고 자동적으로 보상하는 진보된 위치 시스템을 제시한다. 간단히 말해서, 본 발명은 위치 정확도를 증가시키고 특히 열변화에 따르는 위치 오차를 보상하기 위한 서어브 구동 시스템용 자동 오차 보정기에 관한 것이다.
본 발명의 자동 동적 오차 보정기는 3요소를 포함한다. 즉, 가동부재위치 지시용 궤환 변환기와 가동부재가 2개의 알려진 고정위치사이에서 적어도 하나의 고정 위치를 통과할 때를 통과할 때를 확인하는 위치검정기와 위치 검정기로부터 얻을 실제 가동 부재 위치와 궤환 변환기로부터 탐지된 공칭 가동 부재 위치사이에서 조금이라도 위치 오차가 있다면 보상하는 궤환처리기, 실제로 궤환 변환기는 부재 운동을 가리키는 출력신호를 제공하는 리졸버와 가동 부재 위치를 나타내는 위치 카운트를 산출하기 위해 리졸버 출력 정보를 처리하는 궤환 회로를 포함한다.
위치 검정기는 정확히 알려진 고정 위치에 있는 가동 부재를 따라서 각각 설치된, 하나 혹은 그 이상의 부동 베인들의 형태를 취하고 베인 탐재기 헤드는 가동 부재에 의해 운반된다.
베인 탐지기 헤드는 베인에 나란한 스로트에 의해 서로 떨어진 마그네트와 홀 효과 센서어의 형태를 취하는 적어도 하나의 베인 탐지기를 포함한다. 더욱이, 베인 탐지기 헤드는 한짝의 마그네트와 상응하는 홀 효과 센서어를 포함한다.
스로트를 거쳐 베인의 통과시 각 홀 효과 센서어의 출력신호는 베인 통과를 지시하는 논리 상태로 변한다.
공작 기계 제어 시스템내에 포함된 궤환 처리기는 궤환회로에 연결되고 지시베인 위치와 실제 베인 위치 사이에서 비교를 효과적으로 하는 베인 탐지기 헤드에 연결된다.
궤환 처리기는 통계적으로 정제된 리졸버 지시 위치 라인 관계를 산출하고 여러 샘플된 간격에서 리졸버 속도를 통계적으로 평균함으로써 그러한 비교를 할 수 있다. 그 통계적 관계를 주지하고, 지시 베인 위치는 베인 크로싱 발생시에 가장 작은 평방선 삐프(fit)로부터 계산된다.
지시된 리졸버 위치는 베인 크로싱 발생시 계산되는 위치 오차가 조금이라도 있다면 공제함으로써 얻어진다. 실제 부재 위치와 지시 부재 위치사이의 오차가 과도하지 않으면 위치 오차를 보상하기 위해서 위치 제어 프로그램으로 이입된다.
본 발명의 한 목적은 위치 오차의 보상을 용이하게 하기 위해서 측정의 표준으로 사용할 수 있는 기계에 온도 무감각 시스템을 제공하는 데 있다. 시스템은 베인 탐지기의 운동로내에 머신 슬라이드에 의해 운반하기 위해서 정확히 알려진 위치의 머신 베드상에 설치된 적어도 하나와 오히려 한쌍의 베인을 포함한다. 베인들 사이의 거리는 베인통과시 슬라이드의 정확한 이송거리를 알기 위해서 길이 표준을 상징한다. 또한, 각 베인의 위치를 알려진 위치와 비교함으로써 오차들을 보정할 수 있다.
본 발명의 다른 관점은 더 정확한 공칭 위치 카운트를 산출 코저 궤환 변환기의 출력신호를 처리하는 진보된 궤환회로의 사용에 있다. 진보된 궤환회로는 궤환변환기의 출력 카운트를 지시하는 정보와 리졸버의 궤환나 카운트가 축적되었을 때를 지시하는 정보를 저장하는 위치 레치를 포함한다.
궤환 변화기 카운트가 레치 되었을 때를 정확히 안지함으로써 리졸버 캐리어(carrier) 주파수에 변화를 유도하는 동작에 의해 생기는 리졸버 위치에서 변화 보상을 한다. 리졸버 신호가 레치 되었을 때를 인지함으로써 서어보 시스템이 좀 더 부드러운 속도를 얻기 위해서 리졸버 신호를 “시간 정상화”되도록 허용한다. 좀더 부드러운 속도의 달성은 그것이 더 부드러운 표면 처리를 함으로써 공작 기계에서 매우 중요하다.
그래도 발명의 다른 관점은 시간내에 어떤 점에서 그리고 베인 크로싱 발생시에 슬라이드 위치를 얻기 위한 진보된 방법이다. 슬라이드의 통계적 평균속도는 리졸버 시시된 시간 위치 관계를 산출하기 위해서 각기 여러 간격에 정상화된 지시리졸버 위치를 받아서 계산된다.
라인의 경사 혹은 통계적 평균속도가 결정되었을 때, 공칭 베인 위치는 즉각 통계적 리졸버 속도와 베인 크로싱 발생시간으로부터 쉽게 결정된다.
제 1 도는 본 발명의 자동 동적 오차 보정기를 구체화한 공작 기계(10)을 도시하고 있다. 공작 기계(10)은 자동 공구 교환 가능한 머싱 센터로서 나타나고, 아래에서는 X축으로 지시된 직선로를 따라 베드상에서 테이블 베이스(14)(일반적으로 슬라이드라 칭함)가 미끄럼 운동하도록 되어 있는 베드(12)를 포함한다. 모우터(16)은 서어보 제어되는 모우터(16)에 의해 X축을 따라서 슬라이드가 이송되도록 슬라이드(14)에 하나의 너트로 고정시킨 안내 나사(20)(제 2 도의 블록도에 도시됨)와 그 사이에 기어상자(18)(제 2 도의 블록도에 도시됨)로 연결되어 있다.
모우터(16)은 활성화시, 모우터축 위치를 나타내는 전기적 출력 신호를 제공하는 리졸버로 나타나는 궤환변환기와 기계적으로 연결되어 있다. 모우터(16)은 기어상자(18)를 통해서 슬라이드(14)에 고착되어서, 안내 나사(20)와 안내 너트는 슬라이드에 고정되고, 리졸버 출력신호는 Y축을 따라 슬라이드 위치에 의해 변한다.
테이블(24)은 슬라이드(14)에 회전식 저어널로 연결되어 있다. 테이블은 모우터(16)와 유사한 서어보 제어되는 모우터(도시안됨)에 의해 구동되는 워엄기어와 워엄휠(도시안됨), 즉 하나의 워엄기어와 워엄휠이 상용방법으로 회전식 분할되어 있다.
베드(12) 위에서 운동하는 슬라이드(14)에 추가로 직립 혹은 기둥(26)은 X축과 직각을 이루는 Z축으로 지시된 축을 따라 운동하기 위해 베드상에서 미끄럼운동을 한다.
기둥(26)은 하나의 안내 나사와 안내 너트(도시안됨)를 포함한 상용방법으로 베드를 따라 추진되고, 이 안내 나사는 서어보 제어되는 모우터(도시안됨)에 의해 구동되는 것이다. 기둥(26)에서 운동하는 스핀들헤드(28)의 축은 Y축으로 지칭되었다.
또한, 저장 메거진과 스핀들 사이에서 자동적 공구 교환하기 위해서 공구 교환기(35)는 공작 기계(10)와 결합되어 있다. 공작 기계 스핀들(30)의 회전 제어와 테이블(24), 테이블 베이스(14), 스핀들 헤드(28)와 기둥(26)의 운동은 자동공구교환기(35) 작동과 함께, 공작 기계제어 시스템(36)에 의해 수행된다. 제어시스템(36)은 통상 아래에서 논의 됐던 방법에서 수정된 테어니 앤드 트랙커 CNC 제어시스템의 형태로 나타난다.
본 발명의 자동 동적 오차 보정기를 이해하는데 충분한 제어시스템(36)의 일반 설명은 공작 기계(10)와 그것과 결합된 제어시스템(36)의 단순화된 부분적인 블록도인 제 2 도가 참고 될 것이다. 제어시스템(36) 설명을 단수화 하기 위해, 제어시스템 일부가 슬라이드(14)로 도시된 싱글 기계 공구 축 슬라이드 운동의 제어와 결합해 있다. 다른 기계 공구축들의 운동은, 같은 회로로, 같은 방법으로 제어된다는 것을 잘 알 수 있다. 공구교환기 작동과 스핀들 회전을 제어하기 위해 제어시스템의 나머지는 상용적 구조이고 그래서 도시되지 않았다.
제 2 도에 있어서, 모우터(16)와 결합된 리졸버(22)은 아래에 기술된 방법으로 궤환 회로(38)에 의해 자극되었을 때 리졸버 회전자 운동거리에 따라서 위상각 이동되는 신호를 출력한돠 궤환회로(38)(제 7 도에 상세도가 도시됨)은 리졸버 위치를 의미하는 리졸버 위치 카운트(NP)라 칭하는 디지탈 카운트를 산출코져 리졸버 출력신호의 위상 변경을 처리하는 상용회로를 내포한다.
디지탈 리졸버 위치카운트는 중앙 처리 유니트 디지탈 컴퓨터로서 나타나는 제어 시스템(36)의 제어 처리 유니트(40)에 제공된다. 실제로, 컴퓨터(40)은 리졸버 위치 카운트를 정기적 간격으로 샘플하기 위해 상용방법으로 프로그램 되었다. 리졸버 위치는 모우터를 구동하기 위한 다지탈 모우터 구동 신호를 산출코저 기계 파아트 프로그램에 의해 지시되는 명령된 슬라이드 위치로부터 결정되는 명령된 위치와 비교된다. 이 디지탈 신호는 모우터(16)을 제어하는 서어보 운동 회로(42)에 제공된 아날로그 신호로 전환된다.
서어보 구동 시스템(42)은 모두터 구동으로서 나타는 회전속도계 출력신호와 더불어 컴퓨터(40)로부터 대수적으로 아날로그 명령 신호를 합산하는 서어밍 증폭기로 나타나는 회로를 포함하고 그 구조가 상용적이다. 명령된 모우터 자극을 의미하는 서어밍 증폭기의 출력신호는 동력 모우듈(50)에 제공되는 운동 신호를 산출코저 서어보 증폭기(48)에 의해 처리되었다.
모우터를 구동시키기 위해 모우터 자극을 주는 것이 동력 모우듈이다. 지금가지 기술된, 공작 기계(10)와 그것과 결합된 제어시스템(36)은 그들의 구조가 상용적이고 이미 주지의 기술이다. 공작 기계(10)의 상세구조도는 자동 동력 오차 보정기가 공작 기계 슬라이드 위치 오차를 자동적, 동적으로 행하는 것을 제외하면, 본 발명의 자동 동적 오차 보정기 구조에 관해서는 중요하지 않다. 사실, 공작 기계(10)에 관해서 기술했지만 본 발명의 자동 동적 오차 보정기는 가동 부재 위치 오차들을 보정하기 위해서 다른 종류의 서어보 제어 시스템들, 즉 좌표측정 시스템을 혹은 로보트들과 결합된 것에 이미 적용되어 있다.
처음에 기술했듯이, 상용 공작 기계들 즉 공작 기계(10)은 슬라이드와 공작 기계 베드사이의 마찰로 인 한열 이동에 따라 위치 정확도가 변화하는 단점을 수반한다. 또, 대부분의 위치 오차는 마찰 공차의 변화에 따라 생긴다.
이 요소들로 인한 위치 오차를 보정해주기 위해 공작 기계(10) 은 베드(12) 위의 각 여러 위치중에 있어서 슬라이드(14) 위치를 정확히 확인해주고저 제 1 도에 도시된 위치 확인기(52)를 포함한 자동 \동적 오차 보정기가 장치되었다.
위치 검정기(52)은 슬라이드(14)운동 통로를 따라 베드(12) 상에 정확히 알 수 있는 위치에 자리한 한쌍의 엔드 베인(54')(54")와 하나의 중간 베인(제 1 도에 도시안됨, 그러나 제 4 도에 도시됨)을 내제한다.
제 5a-5c도, 제 6 도에서 상세도를 기술한 한쌍의 베인 탐지기를 내제한 베인 탐지기 헤드(56)는 슬라이드(14) 운동에서 하나 그 이상의 베인들을 크로스하고, 베인들을 정렬시키기 위해서 탐지기 클램프(57)(제 3 도)에 의해 테이블 베이스(14) 아래 표면상에 설치된다.
제 3 도에 관해서, 베이스(12)와 슬라이드(14)의 부분 단면도이며, 예로, 베인(54')은 베인 클램프(60)에 의해서 베인 지지(58)에 베인을 장치한 베드(12)에 고정되어 있다.
압축할 수 있는 네오프렌 스페이서(62)는 베인 지지(58)로부터 베인 지지(60)을 분리한다. 스페이서는 네오프렌 스페이서의 탄성 때문에 베인(54')에 대해 경미한 균일 압력을 받도록 하는 스프링 역할을 한다. 이런 방법으로, 베인 지지는 니어-제로(near-zero)팽창 계수를 지닌 베일을 신축없이 열적으로 팽창시킬수 있다. 제 4 도에서 잘 도시되었듯이, 각 베인 즉 베인(54')은 베인 지지로부터 핀의 이탈을 방지코저 핀(63)에 의해 그것의 상응하는 베인 지지에 꽃혀 있다. 제 3 도을 돌이켜 보면, 베인 지지는 그것 자체로 지지클램프(64)에 의해 베드(12)에 고정되었다.
각 베인들은 온도 변화에 관계없이 실질적으로 길이의 변화가 없는 상태를 유지하는 자기 침투성 메탈 스트립(strip)의 형태를 보인다. 베인 구조물로 잘 알려진 적한 금속은 Carpenter Technology Corporation에서 제작한 인발 스틸(Invar Steel)이다.
온도 변화에 대한 각 베인의 상대적 무감각성 때문에 베드(12)상에 있는 각 베인의 위치한 실제적으로 고정되어 있다. 더군다나, 각 베인 즉 제인(54')은 베인클램프(60), 스페이서와셔(62)를 거쳐 베드(12)에 설치되고, 베인 지지(58)은 베드 상에 각 베인 길이를 변화하지 않고 열적으로 베드(12)를 팽창하도록 한다. 통성 제작되는 각 베인이 인발 스틸 열 계수를 무시할 수 있기 때문에 베인 닙스(vane nivs)사이 거리가 필수적으로 일정하다. 그런 까닭에 아래 기술된 방법에서 결정되는 베인 길이에 있어서 어떠한 변화도 필수적으로 안애 나사의 증가에 원인이 있다.
제 4 도에 잘 도시되어 있듯이, 베드(12)는 통상 세 공간으로 떨어져 있는 베인(54'), 베인(54")와 베인(54'")을 운반한다. 제일 바깥에 있는 베인(54')와 베인(54")은 슬라이드(14) 환송 왼쪽 단부, 오른쪽 단부를 명시코져 베드(12)의 바깥쪽 한끝과 서로 인접해 있고, 도면의 좌 우측끝에 인접해 나타난다. 바깥쪽 베인(54')과 베인(54")은 각각 한쌍의 직립된 베인닙스(Vane nibs)(70a)와 (70b)를 만들고저 각 베인 상부를 깍아 만든 싱글 4각 노치(68')을 가진다.
베인 (54')과 베인(54")의 노치 위치는 베인(54'), 베인(54")의 닙(70a) 길이는 다른 베인닙(70b)의 길이 D₂보다 짧은 D₁이다.
베인탐지기(56)들 중 하나의 배치 기술에 따라 각 베인(54'), 베인(54")의 닙스(70b) 길이를 베인 탐지기(56)로, 하여금 슬라이드가 그것의 이송 단부에 달했을 때를 감지할 수 있다는 것을 알 수 있다. 이런 방법으로, 베인 탐지기는 상용 한계 스위치 기구의 필요실을 배제함으로써 송 단부 한계 탐지기 기능을 한다.
중앙 베인(54")은 길이가 각각(D₁)인 닙(nib), (70d)와 (70e)이 공간을 두고 떨어져 있도록 하기 위해 베인(54")의 상부를 깍아 노치(68"), 노치(68")를 지닌다. 닙(70c)와 (70d)사이 길이는 다른 거리로 대체 한다면 10인치 (25.4㎝)이다.
닙(70c)와 (70d) 사이 거리가 정확히 고정되어서 이 고정된 거리에 따라 베인 탐지기 헤드(56) 내에 있는 하나의 베인 탐지기에 의해 탐지된 슬라이드(14) 운동은 리졸버에 의해 결정되는 슬라이드 운동에 대한 지시거리와 비교될 수 있다. 하여튼, 그 차이가 위치 오차를 바로 잡는데 유용하다. 그래서, 베인(54"')은 길이 표준이 된다.
베인 탐지기 헤드(56)는 아래 기술한 일부의 회로 베인 탐지기들 중 하나를 운반하는 회로 보오드(board)을 수용하는 톱 리세스(top recess)(74)를 지닌 스틸 셸(steel shell)(72)을 포함한다. 리세스(74)에 회로 보오드(76)를 주입한 후 나사(77a)에 의해 셸에 회로 보오드를 죔하고 리세스(74) 나머지 용적 주위로부터 회로 보오드(76)를 보호하기 위해 합성물(77b)를 넣는다.
제 5b, 5c 도에 잘 도시되었듯이, 한쌍의 길이 스로트(78a), (78b)는 셸(72) 반대편 전, 후 바닥 가장자리로부터 리세스(74) 밑에 있는 바닥 중간 리세스(80)로 안에서 확장되었다. 리세르(74)와 같이 리세스(80)는 헤드(56) 내에 있는 한쌍의 베인 탐지기에 결합된 전자회로 일부를 운반하는 회로 보오드(82)를 수용할 수 있는 공간으로 되어 있다.
회로 보오드(82)는 나사(77a)로 리세스안에 밀착 시킨후에 리세트(80)내의 공간을 포오팅 합성물(83a)로 채운다.
제 5c 도에 관해서, 리세스(80)내에 있는 회로 보오드(82)는 베인 즉 베인(54'), (78a)와 스로트(78b)를 통과하기 위하여 일렬로 정렬된 U형 챈널(88) (제 5c 도, 제 5d 도)에 의해 분리되는 블록(84a)와 블록(84b)에 끼워 넣는다.
챈널(88)을 통하여 베인통과를 탐지코저 베인 탐지기 헤드(56)에 마그네트와 홀 효과(Hall effect) 센서어(Sensor)를 포함한 한쌍의 베인 탐지기를 설치한다. 이런 목적으로 블록(84a)은 마그네트(88a)와 홀 효과 센서어(90a) 사이가 d만큼 떨어져 설치한다. 마찬가지로, 블록(84b)은 홀 효과 센서어(90a)와 마그네트(88a)와 서로 반대위치에 있는 마그네트(88b)와 홀 효과 센서어(90b)도 d만큼 떨어져 설치한다.
각 마그네트와 그것과 상응하는 홀 효과 센서어 사이에서 유출로가 차단되지 않는 한, 그 홀 효과 센서어 출력 신호는 첫 논리 레벨로 남는다. 그러나, 마그네트와 홀 효과센서어 사이의 유출로가 차단된다면 즉 베인닙이 사이로 통과할 때 홀 효과 센서어의 출력 레벨이 다른 논리 레벨로 변한다.
제 6 도의 개요도에서 도시된, 센서어 회로는 또한 각 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)의 자극과 각 홀 효과 센서어 출력신호를 제 7 도의 궤환회로로 이송하기 위해 회로 보오드(82)(환상속에 도시됨)옆에 설치했다. 블록(84a)과 블록(84b)에 설치되 있는 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)가 직류전압(도시안됨) 10볼트의 공급으로 활성화 된다. 이런 방법으로, 베인 즉 베인(54')가 마그네트(88a)와 홀 효과 센서어(90a)사이를 통과할 때 홀 효과 센서어에 대한 출력 신호의 논리 상태는 스태이트로 변한다. 마찬가지로, 베인 즉 베인(54"')이 홀 효과 센선어(90b)와 그것의 결합된 마그네트(88b) 사이를 통과할 때, 그 홀 효과 센서어에 대한 출력 신호의 논리 상태는 스테이트로 변한다.
각각의 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)는 10볼트 공급에 활성화 되는 5 볼트 레규레이터(97)로서 긱류 전압 5볼트에 의해 활성화 되는 각 센서어에 상응하는 라인 드라이버(90a)와 (90b) 아우트 푸트로 연결된다. 라인 드라이버(96a)는 홀 효과 센서어(90a)의 논리 상태 출력 신호에 따라 궤환회로(38)에 밸런스된 한쌍의 출력신호(A+와 A-)로 보낸다. 같은 방식으로, 라인 드라이버(96b)는 홀 효과 센서어(96b)의 논리 상태 출력 신호에 따라 궤환회로(38)에 밸런스된 한쌍의 출력신호(B+와 B-)로 보낸다.
첫째 베인 세트(54'), (54"), (54"')와 하나의 베인 탐지기 헤드(56)은 제 1 도에 도시되어 있는반면, 둘째 베인 세트(도시안됨)들은 도시되지 않았지만 베인세트(54'), (54"), (54"')와 같은 형태를 취하고, 두 번쩨 베인 탐지기(도시안됨)도 첫째 베인 탐지기 (56)와 같은 형태를 취한다. 여분을 제공하고, 각기 따로 슬라이드 치우침을 탐지코저 각각의 베인(54'), (54"), (54"')와 베인 탐지기 헤드(56)은 임의로 반대편에 위치한다. 그리고 여기에서 더욱더 신빙성이 생긴다.
아래에서 잘 이해할 수 있듯이, 제 7 도의 궤환회로(38)는 슬라이드에 결합된 두 개의 베인 탐지기 헤드를 조화시키도록 디자인 되었다. 접두어 “1”혹은 “2”가 각 베인 탐지기 헤드들의 신호들 정체에 선행하므로 각 베인 탐지기 헤드들의 출력 신호를 구별할 수 있다. 예로서, 제 1 도의 베인 탐지기(56) 출력신호들은 1A+, 1A-, 1B+와 1B로 임의로 배치된 둘째 베인 탐지기 헤드 신호들은 2A+, 2A-, 2B+와 2B-로 판명된다. 베인 탐지기(56) 설명에서 알수 있듯이, 각 베인(54')과 (54")위에 있는 베인 닙(70b) 길이가 D₂(즉 베인닙(70b)가 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)사이의 거리보다 길다)면, 각 베인(54')혹은 (54")의 베인 닙(70b)의 통로에 베인 탐지기(56)가 지날 때, 먼저 베인닙(70b)이 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)중 하나와 그것과 결합된 마그네트 사이를 가로지르고, 첫째 홀 효과 센서어가 그것과 결합된 마그네트로부터 저지되는 동안에 다른 홀 효과 센서어와 그것과 결합된 마그네트 사이를 가로지른다. 이것은 베인닙(70b)이 첫째 홀 효과 센서어를 크로스 하자마자 양쪽 홀 효과 센서어 출력 신호를 같은 논리 레벨로 만든다.
대조적으로, 베인(54') 혹은(54"')의 짧은 베인 닙(70a)일 때, 베인(54"') 닙70c),(70d), (70e)중 하나가 베인 탐지기를 통과시, 하나의 홀 효과 센서어가 한번에 작동되고, 짧은 베인 닙이 두 개의 홀 효과 센서어를 곧 작동하는 것을 방지한다.
따라서, 각 베인 탐지기들은 앞에서 기술했듯이, 이송 단부한계 탐지기로서 작동한다. 각 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)의 출력 레벨은 베인 닙 통로상에서 동시에 변하지 않는다. 다소, 베인닙이 홀 효과 센서어와 마그네트사이의 유출로를 차단시, 홀 효과 센서어 출력 신호가 상태를 바꿀때에 대개 짧은 전파지연이 생긴다. 그러나, 이러한 전파 지연은 해롭지 않고 쉽게 보상할 수 있다.
그것이 각 베인 탐지기 헤드(56) 작동에 필수적이진 않지만, 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)가 거의 140F의 상승 온도에서 유지시키고 순환 온도 변화 때문에 생기는 한계 변환 효과를 감소하는데 기여한다. 이 목적으로 제 5b-5c 도에 도시된 가열요소(99)는 통상 동력 세미 콘덕터로 나타나고, 블록을 가열키 위해 블록(84a)에 고정되었다. 제 6 도에 데시라인으로 도시된 블록(84a)가 가열요소(99)에 의해 가열되었을 때, 블록은 지속적인 상승 온도에서 홀 효과 센서어(90a)(90b)와 그것과 결합된 마그네트들을 유지한다.
제어 시스템(36)에서 위치 오차를 바로잡는 홀 효과 센서어(90a)와 (90b) 출력신호를 효과적으로 사용하기 위해서 베인의 정확한 위치와 베인 크로싱 발생할 때, 베인 크로싱 발생시 리졸버의 정확한 위치를 탐지 하는데 필수적이다. 최근에, 공작 기계들, 슬라이드 공칭 위치를 나타내는 리졸버 출력신호는 지속기간이 짧아 간헐적으로 샘플되었다.
그래서, 베인 크로싱이 리졸버 저지와 동시 발행하지 않는한, 지시되는 리졸버 위치에 대해 베인 크로싱으로부터 결정되는 실제 슬라이드 위치 비교는 리졸버 위치를 교정하기 위한 어떤 의미있는 정보를 얻을 수 없다.
베인 교차에 따르는 지시 머신 슬라이드 위치와 실제 머신 슬라이드 위치의 비교를 편리하게 하기 위해 공작 기계(10)에 리졸버 출력신호에 따라 공칭 슬라이드 위치가 지시하는 데이터 제공하는 기능과 리졸버 제로 크로싱 발생했을때와, 베인 크로싱 발생했을 때를 결정해 주는 기능을 하는 진보된 궤환회로(38)를 제공한다. 즉, 정확한 슬라이드 위치와 공칠 리졸버 위치를 비교할 수 있어서 오차 교정을 편리하게 할 수 있다.
본 발명에 대한 자동 동적 오차 보정기의 진보된 궤환회로(38)의 블록도가 제 7 도에 도시되었다. 제 7 도에 있어서, 궤환회로(38)은 사인-코사인 제네레타(152)를 포함한 리졸버(22)를 활성화 하기 위한 상용회로를 내제하고, 이미 주지의 기술로 된 상용적인 사인-코사인 드라이버(154)를 내제한다. 사인-코사인 제네레바(152)가 수정 발진기(도시안됨)에 의해 생기는 신호인 버스(156) (12 비트 플러스 한 클록 비트)에 나타나는 13비트 디지탈 고주파 신호를 자극한다. 사인-코사인 제네레바(152)은 상용구조의 클록 회로(clock circuit)에 의해 생기는 클록신호를 지연하기 위한 이미 알려진 지연라인으로 나타나고 타임 베이스 클록위상 변환기로부터 제공된 클록 신호에 의해 정기적으로 클록된다. 사인-코사인 제네레바(152)가 클록 신호를 받자 COS, SIN로 지시된 한쌍의 구형파 신호를 만들며, SIN 신호위상은 신호로부터 90도 이동한다. COS와 SIN 신호는 각기 고정 리졸버 COS, SIN 권선(도시안됨)을 자극키 위해 SIN-COS 구동기(154)를 거쳐 리졸버(22)에 제공된다. 리졸버 코사인, 사인 권선이 COS와 SIN 신호를 각기 따로 자극할 때, 유사 정현곡선신호가 저역필터(162) 입력에 이어지는 리졸버 회전자 권선(도시안됨)에 유입된다.
상용적인 구조의 저역필터(162)가 상용적인 구조의 제로 크로스(164)에 제공되는 사인파 신호를 산출하기 위해 버스(156)상에서 주파수 신호에 따라 리졸버 회전자 출력 신호를 여과한다. 타임 베이스 클록(clock)위상 변환기(160)로부터 클록 신호를 클록되었을 때, 제로 크로싱 탐지기는 저역필터(162)의 구형파 출력신호가 네거티브-투-포지티브(negative-to-positive)제로 크로싱될때는 언제나 파로 지시된 제로 크로스를 출력한다. 제로 크로스 탐지기 출력파는 12비트 레치(166)의 클록 입력에 보내진다. 즉, 12비트 레치(166)의 클록 입력은 버스(156)에 나타나는 13비트 주파수신호에 대한 저 오우더 12비트중에 파로 분리된 하나의 제공되는 12데이타 입력을 말한다.
리졸버 회전자 권선 신호가 제로 크로싱 될 때 체치(166)는 버스(156)에 각 12 저 비트들 신호 상태를 저장하기위해스트롭(strob)되었다. 이 12 비트들이 리졸버 위치를 의미하는 위치 카운트 NP를 내제한 레치(166)에 부착된다.
예로, 리졸버 회전기가 정지되었을 때, 뒤이어 위치 카운트 NP가 레치(166)를 스트롭(strob) 시켜서 전파같은 상태를 유지한다. 그러나, 리졸버가 회전한다면, 레치에 부착된 위치 카운트 NP가 변하고, 바로 전위치와 최근 위치 카운트 사이의 차이가 슬라이드 운동을 나타내는 것이다.
슬라이드가 스피이드를 낼 때, 리졸버 위치 카운트가 샘플된 위치 카운트사이의 일정기간동안 제로를 통과하는 결과로서 위치모호성이 생긴다. 궤환회로(38)은 슬라이드(14)가 정해진 속도 혹은 2이상을 운동할 때, 위치 모호성을 해결하기 위해서 리졸버 리볼류션 카운터(168)을 내제한다.
리졸버 리볼류션 카운터(168)“High Speed Digital position Mouitoring System”이라고 기술된 제로 위치 양방향 카운터와 구조와 기능이 아주 비슷하다. 그것은 1983년 3월 15일 일세멘(Ilseman)등 에게 허여된 미합중국 특허 제 4,376,970호에 발표된 것이다. 위치 레치(166)에 저장된 위치 카운트 NP가 제로를 지나는 방향에 있는 리졸버 카운트(168)는 위치 레치(166)와 제로 크로스 탐지기(164)에 연결되어 있고, 시간 총수를 나타내는 출력에 카운트를 제공한다. 시간 총수와 위치 카운트 NP가 제로를 통과하는 방향을 인지함으로서 증가 리졸버 운동에 나타나는 카운트를 산출키 위한 후속 리졸버 위치 카운트가 명확히 바로전 리졸버 위치를 대수적으로 뺄 수 있다.
리졸버 리볼류션 카운터(168)는 전술한 특허인 제로 위치 양 방향 카운터와 같은 방법으로 작용되고, 그 작동의 기술을 위해, 증명서로서 구체화된 전술한 특허가 있다. 이제까지 기술했듯이, 궤환회로(38)는 구조가 상용적이다. 전에 설명했듯이, 상용 궤환회로의 드로우 백(drawback), 즉, 궤환회로(38)포올션은 지금 까지 논의된 리졸버 출력신호의 제로크로싱으로 알려진 지시슬라이드 위치이다. 따라서 한 베인 크로싱이 리졸버 회전자의 제로 크로싱 사이의 간력이 생겼다면 의미있는 비교가 있을 수 없다.
이 결정을 극복하고져 타임레치는 공칭 슬라이드 위치에 리졸버 출력신호의 제로 크로싱 사이에서 계산할수 있도록 하기 위해서, 리졸버 회전자 혹은 제로 크로싱이 발행했을때를 결정지우는데 제공된다. 타임 레치(170)는 4 비트의 네개 최고 오우더 비트들중에 따로 떨어지 하나에 연결된 4데이타 입력들인 4비트 레치를 포함하고, 고주파 디지탈 신호가 타임 베이스 모듈러스 익스텐더(174)에 의해 버스(bus)(156)에 첨가된다.
제 8 도에 관해서, 타임 베이스 모듈러스 익스텐더(174)(아래에 기술됨)는 통상 4비트 동시발생 카운터(175)을 내제한다. 카운터(175)는 저항기(176)를 통해 동력서플라이(174)(도시안됨)로부터 5볼트 D,C 전압상태로 프리세트 인에이블(PE)과 리세트(AR)입력에 제공된다.
두 개의 주어진 입력들(ET와 EP)은 버스(156)상에 1클록 비트 주파수와 12비트의 저 오우더 비트(FDBK0-FDBK11)를 부정회로 시킨 NAND 게이트(178) 출력을 거쳐 변환기(177)로 연결되었다. 카운터 클록 입력(CP)에 12비트를(FDBK0-FDBK11)이 논리 “1”일때 카운터 카운트가 하나로 되기 위해서 타임 베이스 클록위상 변환기(160)로부터 클록 신호가 제공된다. 이런 방법으로, 카운터(175)의 4비트 카운트는 16비트 타임베이스 버스를 산출코저 버스(156)(FDBK0-FDBK15)를 의미한다.
제 7 도에 관해서, 버스(156)상에 첨가된 4 고오우더 비트들은 리졸버 제로 크로싱 발생시 크로스 탐지기(164)에 의해 탐지코져 타임 레치(170)에 스트롭(strob)된다. 타임 레치(170)에 저장되 있는 카운트는 리졸버 크로싱이 발생시를 나타낸다. 아래에서 이해가 잘 될 수 있듯이, 리졸버 제로 크로싱 발생신간을 인지함으로써 리졸버 제로 크로싱 되는 동안에 슬라이드 위치 계산을 할 수 있다. 따라서, 타임 베이스 모듈러스 익스텐더(174)는 사실상 16비트신호, 타임레치(170)에 붙어있는 4고 오우더 비트들을 산출코저 타임호가 카운트 되었을 때 보다 리졸버 카운트가 레치되었을때에 더 정확한 기록이 제공된다. 궤환회로(38)는 리졸버(22)를 자극하고 리졸버 출력신호에 따라 위치 정보를 제공하고 더불어, 각 베인 탐지기헤드에 있는 각 베인 탐지기를 메크업한 각 홀 효과 센서어를 인터페이스 시키고저, 오차 보정을 용이케 하기 위해서 각 베인 탐지기 헤드내에 있는 각 베인 탐지기로부터 출력 정보를 처리하는데 기여한다.
이런 목적에서, 궤환회로(38)는 구조가 상용적인 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)를 자극키 위해 각 베인 탐지기 헤드에 있는 동력 서플라이(180)를 포함한다. 베인 탐지기 헤드(56)에 있는 두개의 베인 탐지기들 홀 효과 센서어들)과 임의의 제공된 베인 탐지기 헤드에 있는 두개의 베인 탐지기들(홀 효과 센서어들)을 프로세스함으로서 베인 탐지기(56)내 있는 베인 탐지기헤드로부터 출력신호들 1A+, 1A-, B, 1B2와 임의로 제공된 베인 탐지기 헤드로부터 출력 신호들 2A+, 2A-, 2B-, 2B-은 라인 리시버(180a)로 연결된다.
즉 주지의 기술이다. 라인 리시버는 차례로 논리 상태와 상응하는 신호짝들 1A와 1A-, 1B+와, 2A+와, 2B+와 2B-로부터 각각 결정된 출력 신호들1A, 1B, 2A, 2B를 홀 효과 센서어의 상응하는 하나의 작동을 상징하기 위해 결정된다. 라인리시버(180a)로부터 받은 출력신호들 1A, 1B, 2A, 2B은 상세도가 제 9 도에 블록도로 도신된, 베인 이벤트 모니터(181)로 연결되었다.
제 9 도에 관해서, 베인 이벤트 모니터(181)은 라인 리시버(180a)를 거쳐서 베인 탐지기 헤드(56)내에 있는 라인 드라이버(96a)의 한쌍의 출력중 하나에서 부터 출력신호(1A)를 받고져 D형 플립플롭(slip-slop)(182)을 포함한다. 플립-플롭(182)이 클롭 신호인(즉 타임 베이스 클록 위상 변환기(160)에서 제공된)클록 입력을 받았을 때 플립플롭 출력(1Q) 신호는 클록파 발생에 우선하는 첫(1D)플립 플롭 입력에서 입력신호로 논리 상태를 취한다.
이런 방법으로, 플립 플롭(182)은 이 베인 탐지기 출력 신호를 클록으로 동시 발생하도록 한다. 헤드(56)내에 있는 베인 탐지기의 다른 홀 효과 센서어 출력 상태를 의미하는 나머지 라인 리시버 신호 1B와 임의로 제공된 베인 탐지기의 각 효과 센서어 출력 라인 래버 신호 2A와 2B는 프로그램되는 어레이 논리 게이트(183)에 의해 주클록 신호로 동시 발생한다.
이 의도로 플립-플롭(182) 출력(1Q)을 나타내는 출력신호 IA(m)은 프로그램되는 어레이 논리 게이트(183)의 첫 입력에 제공된다.
PAL 게이트(183)의 다른 세 입력들은 라인 리시버(180a)의 나머지 출력 신호(1B, 2A와 2B)를 받도록 연결되었다. PAL 게이트(183)은 그것의 입력에서 신호들의 연속에 따라서 한 세트의 5비트 출력중에 미리 지정된 하나의 출력을 작동한다.
PAL 게이트 회로에서 받은 입력 신호들의 개별 연속이 프로그램된 어레이 논리게이트(183)의 5비트 출력신호로서 닙 가장자리 크로스되는 홀 효과 센서어를 판명할 수 있도록 4 홀 효과 센서어의 변천에 달려있다. 추가로, 프로그램된 어레이 논리 게이트(183)은 또한 각쌍의 베인 탐지기들에 의해 닙 가장자리 크로싱 발생시에 EVENT 신호가 발생한다. 프로그램된 어레이 논리 게이트(183)로 로부터 EVENT 신호가 제 7 도의 16비트 베인 크로싱 타임 레치(184)의 클록 입력에 제공된다. 베인 크로싱 타임 레치(184)의 클록 입력에 EVENT 신호를 수명하면, 16데이타 비트들의 레치 저장이 베인 크로싱 발생시 타임을 유효하게 지록하기 위해 버스(156)에 첨가된다.
제 7 도에 대해서 전술한 바와같이, 각 베인 탐지기 헤드 쌍들 즉, 제 1 도의 베인 탐지기 헤드(56)은 슬라이드 위치를 확인하는 기능과 상용 한계 스위치들에 대한 필요성을 없애기 위한 방법으로 슬라이드 이송 단부에 달했을 때를 결정하는 이송 한계 탐지기로서의 기능을 한다. 각 베인 탐지기 헤드내에 있는 홀 효과센서어들의 연속 작동성이 여기서는 필수적이다.
예로서, 만일 베인 탐지기 헤드의 홀 효과 센서어(90a)와 (90b)중 하나 혹은 둘 즉, 베인 탐지기 헤드(56)의 기능을 발휘하지 못하며, 위험한 슬라이드 오우버-트래벌(over-travel)상황이 규칙적인 기계 폐쇄전에 생길 것이다. 규칙적 기계 폐쇄전에 위험한 슬라이드 오우버-트래벌 상황 발생을 저지키 위해, 제 7 도의 궤환회로(38)은 이송단부와 리졸버 궤환 신호 탐지기(185)를 포함한다.
그것의 명칭이 암시하듯, 이송단부와 궤환손실 탐지기(185)는 그들이 작동하든 안하든 혹은 이송단부 상황이 발생하든 안하든지 여부를 결정키 위해 각 베인 탐지기 헤드의 홀 효과 센서어들을 감시한다. 추가로, 이송단부와 리졸버 궤환 신호 손실 탐지기(185)는 리졸버 회로(22)의 파손을 탐지한다. 궤환 탐지기(185)에 대한 상세도가 제 10 도에 블록도로 도시되었다. 제 10 도에 관해서, 탐지기(185)는 한쌍의 모노 스테이블 리트 리저러블(mono-stable retriggerable)다조파 발진기를 포함한다. 다조파 발진기(186a)의 첫 입력 혹은 A 입력은 그 다음에 출력 신호 제로 크로스(ZERO CROSS)를 받기 위해 제 7 도의 제로 크로싱 탐지기(164)출력에 연결되어 있다. 다조파 발진기의 둘째 입력 혹은 B입력은 저항기(187)을 통해 직류 ＋5볼트 서플라이(도시안됨)에 연결됨에 따라 고 논리 레벨로 유지된다. 다조파 발진기의 시간 상수는 다조파 발진기에 ＋5 볼트 공급해주는 축전기(188b)와 저항기(188a)을 포함한 R, C회로망에 의해 구성된다.
제로 크로싱 탐지기 출력신호가 저논리 레벨에서 고논리 레벨로 변환될 때, 모노스테이블 다조파 발진기(186a)은 저항기(188a)와 축전기(188b)의 RC 시간 상수에 비례해서 일정시간동안 고(high)를 유지한다. 모노스테이블 다조파 발진기의 Q출력에서 출력신호는 D형 플립-플롭(189a)의 D입력은 세트(S) 입력에 제공된다. 플립-플롭(189a)이 cpu 판독신호(CNTR)와 함께 그것의 C입력에 제공될 때 접지회로 (circuit ground)로 연결된다. D형 플립-플롭(189a)의 Q 출력에서 출력신호는 만일 다조파 발진기(186a) 출력이 논리 “1”이라면 명확해질 것이다.
실제로, 노우 제로 크로스(NO ZERO CROSS)신호가 모노 스테이블 다조파 발진기(186a)의 첫 입력에 나타나면, 그때 다조파 발지기(186b)의 Q출력 신호는 세트 인터벌 후에 축전기(188b)와 저항기(188a)의 RC 회로망에 의해 결정되는 논리 저 상태로 된다. 모노 스테이블 다조파 발지기(186a) 출력신호가 저(low)로 되었을 때, 플립-플롭(189a) 세트(S) 입력이 리졸버(22)혹은 제로 크로싱 탐지기(164)의 폐쇄를 의미하는 플립-플롭(189a)에 저(low)로 세팅된다.
또한, 모노 스테이블 다조파 발진기(186a)는 의도적으로 모노스테이블 리세트(reset)입력에서 저논리 레벨 신호 베드식(BAD SIG)을 자극함으로써 저논리 상태로 세트된다. 신호 탐지기(도시안됨)가 리졸버(22)의 출력신호 진폭이 이미 진정된 레벨 이하로 하강하는 것을 탐지할 때, 신호 베드식(BAN SIG)은 저논리 레벨(low logic level)로 된다. 신호 리세트는 입력을 고 논리 상태로 구동하고, 플립-플롭(189A)을 리세트하기 위해 리세트(R) 입력을 자극한다.
그것의 둘째 입력 혹은 B 입력을 지닌 둘째 모노스테이블 리트리저너블 다조파 발진기(186B)은 고 논리 레벨로 되기 위해서 저항기(187)를 거쳐 ＋5 볼트 서플라이로 연결되어 있다. 다조파 발지기(186b)의 첫째 혹은 A 입력은 통상짧은 기간동안 생기는 위치 카운트의 결정을 리졸버 레치(166)이 판독할때마다 논리 상태가 변하는 신호(ENABLE)에 제공된다. 다조파 발지기(186b)의 A 입력이 논리 저 상태이고 논리고 상태로 변할 때, 다조파 발진기 Q 출력 신호가 논리저 상태에서 논리고 상태로 변하고, 다조파 발진기에 ＋5 볼트서플라이로 연결되는 저항기(190a)와 축전기(190b)의 망(network)에 대한 RC 시간 상수에 따라 잠시 스테이트(state)로 유지된다. 다조파 발진기(186b)의 Q 출력 신호는 D 입력이 접지되있는 둘째 D형 플립-플롭(1896)의 세트(S) 입력에 연결되어 있다. 플립-플롭(186b)의 클록 입력은 플립-플록이 ENABLE 신호에 의해 클록되었을 때, D형 플립-플롭(189b)의 Q출력에서 출력신호가 세트(S) 플립-플롭 입력에 있는 신호에 따라 모노 스테이블 다조파 발지기(186b)의 B 입력에 연결되어 있다. 다조파 발진기(186b)와 D형 플립-플롭(189b)의 리세트 입격(R)은 리세트 입력이 논리 고 상태를 유지하기 위해서 저항기(187)을 거쳐 직류 ＋5 볼트 서플라이에 연결되어 있다.
실제로, 저항기(190a)의 RC망에 의해 설치된 시간 상수와 축전기(190b)은 기계 제어 시스템 작동시 정상적으로 일어나듯이 짧은 시간에 ENABLE신호가 저 논리 상태로 간다고 가정할 때, 모노스테이블 다조파 발진기(186b)의 Q 출력 신호가 고 논리 상태로 남는다. 모노 스테이블 다조파 발진기 (186b)의 Q 출력 신호가 논리 고 상태로 유지하는 동안 플립-플롭(189b)의 Q출력 신호는 플립-플롭이 인에이블 신호에 의해 클록될 때 논리 저 상태로 된다.
그러나, 인에이블 신호가 잠시동안에 논리 상태로 변하지 못하며, 플립-플롭(198b)은 위치 레치를 판독키 위해, 요망 샘플링 인터벌에 있는 리졸버 위치 카운트를 결정키 위해, 기계 공구 제어 폐쇄를 의미하는 논리 고 신호를 출력한다. 각 플립-플록(189a) 과 (189b)의 Q 출력 신호는 AND 게이트 어레이(191)의 6개 입력중 하나에 제공된다.
AND 게이트 어레이의 나머지 입력들은 한쌍의 홀 효과 센서어중 상응하는 하나의 작동을 의미하는 한쌍의 베인 탐지기 헤드중 상응하는 하나와 신호들 1A, 1B, 2A, 2B을 받기위해서 제 7 도의 라인 리시버(180a)에 연결되어 있다.
AND 게이트 어레이(191)은 논리적으로 다음 3항 발생시에 출력신호(E STOP)을 발생하게 그 입력에서 신호를 결합한다.
1. 플립-플롭(189a)의 Q 출력 신호는 이송 손실을 카리키는 논리 저 상태로 간다.
2. 라인 리시버 신호 1A와 1B 혹은 라인 리시버 신호 2A와 2B은 슬라이드 이송 단부가 발생시, 베인 탐지기 헤드(56)가 궤환회로(38)로부터 분리된 것을 가리키는 논리 저 상태로 있다.
3. 플립-플롭(189b) 출력 신호는 요망 컴퓨터 저지 간격 내에서 레치(166)가 판독할 수 없는 것을 신호로 알리는 논리고 상태로 된다.
응답으로 규칙적이나 즉각적인 기계 폐쇄 효과가 있는 기계 제어(36)(도시안됨)의 비상 스톱에 신호 ES-TOP이 제공된다.
제 2 도에 있어서, 리졸버 시간 레치 카운트(174에 저장된 카운트)리졸버 리볼류션 카운트(카운터 168에 저장된 카운트)와 리졸버 위치 카운트 NP(레치 166에 저장된 카운트)을 의미하는 궤환회로(38)로부터 출력 데이타는 리졸버 위치 계산기(200)을 포함한 여러 서브루우틴(sub routine)을 내제하도록 수정된 기계제어(36)의 컴퓨터(40)에 제공된다. 리졸버 위치 계산기(200)은 리졸버 운동 증가 거리로 나타나는 그것의 출력에 리졸버 위치 카운트를 산출코자 궤환회로(38)의 위치레치에 대한 출력 카운트 NP을 처리한다.
실제로, 리졸버 위치 계산기는 물리적회로라기 보다 실체적으로 프로그램 서브루우틴이고, 다음의 서브루우틴 프로그램 단계 기술에서 알 수 있듯이, 리졸버 위치 계산기의 기능은 상용적 회로로 실행 될 수 있다. 리졸버 위치계산기 서브루우틴(200)은 다음 단계를 포함한다.
1. 레치(166)로부터 12비트 리졸버 위치 레치 카운트는 16비트 리졸버 위치- 시간 카운트를 산출키 위해 레치(170)로부터 4비트를 리졸버 레치-시간 카운트와 함께 연결되어 있다.
2. 레치(168)로부터 리졸버 리볼류션 카운트는 시험되고 전에 저장된 리졸버 리볼류션 카운트와 비교가 된다. 리졸버 카운트가 전 카운트로부터 감소했다면, 리졸버 회전기 디렉션이 위치 카운트는 네거티브 디렉션(negative direction)에서 제로를 통하도록 하기 위해 네거티브(카운터-클록와이즈)된다.
역으로, 카운트가 증가했다면, 리졸버 회전기가 레치카운트는 포지티브 디렉션(positive direction)에서 제로를 통과한다.
3. 리졸버 증가 위치를 산출키 위해 리졸버 레치 카운트가 제로를 통과 했던 방향을 고려하여 리졸버 회전기 전기제로 크로싱 방향이 결정되었을 때 가장 최근의 16비트 리졸버 위치 카운트는 대수적으로 전카운트로부터 대수적으로 감한다.
다음의 실행 서브 루우틴(200)에 의해 결정된 리졸버 증가 위치카운트(INP)은 리졸버 속도 보정기(202)에 의해 처리된다. 리졸버 속도 보정기(202) 또한 프로그램 서브 루우틴은 다음 단계들을 포함한다.
1. 레치(174)로부터 가장 최근의 리졸버 시간 레치 카운트는 리졸버 제로 크로싱 사이에 시간 간격을 의미하는 T diff의 양을 산출코자 전 리졸버 시간 레치 카운트로부터 공제한다.
2. T diff의 양을 계산하기 위해, 증가 리졸버 위티 카운트(INP)은 다음 공식에 따라 공식화 되었다.
Figure kpo00001
이러한 형태로 위치 카운트 공식화의 목적은 리졸버 지시 위치에서 변화를 효과적으로 보정해 주기 위해서이다. 슬라이드 스피드가 제로에서 정확히 리졸버 사이클스(cycles)/방해(interrupt)의 수가 10이다. 슬라이드가 운동할 때, 사이클스/방해 수는 슬라이드 운동에 따라 9와 11 사이로 변화한다. 인터럽트 당 리졸버제로 크로싱들에 대한 결과적 넌-인티저(non-integer)수는 리졸버 오차의 원인이 되는 주파수 차이를 야기한다. 인수 40960/T diff에 리졸버 증가 위치 카운트를 곱해서 효과적으로 리졸버 제로 크로싱이 방해 간격의 스타트로 바뀌도록 이 주파수 차이를 보정한다. 서브 루우틴(202)에 의해 결정되는 공식화 증가 위치 카운트를 대수적으로 리졸버 위치 계산기(202)에 의해 결정된 위치 카운트와 더불어 총 공식화 증가 리졸버 위치 카운트를 산출하기 위해 서밍 증폭기(204)에 대수적으로 결합된다. 서밍 증폭기(204) 출력에서 생기는 총 보정 증가 리졸버 위치는 증가 리졸버 카운트가 인터럽당 리졸버 위치를 변화 시키기 때문에 실제로 리졸버 속도로 간주된다. 리졸버 속도를 의미하는 서밍 증폭기(204)로부터 출력 데이타는 통계적으로 규정된 리졸버 지시된 위치-시간 관계를 산출하기 위해 각 여러(9를 의미) 고른공간 간격들에 리졸버 속도를 통계적으로 평균 작동하는 속도 계산기(206)에 의해 처리된다.
이 통계적 관계를 알고 나서, 지시된 베인 위치는 베인 크로싱 발생시에 위치-시간 관계의 가장 작은 정방선 피트(fit)로부터 얻어진다.
한 프로그램 서브 루우틴 형태를 취하는 속도 계산기(206)은 통상 라스트선 공식화된 리졸버 위치 판독을 유지하는 순환 선 위치 버퍼(buffer)(도시안됨)을 포함한다. 라스트 9리졸버 판독으로부터 통계적 리졸버 속도가 결정되고 가장 작은 평방 리졸버 위치-시간 피트(fit)를 얻는다.
속도 계산기(206)에 의해 계산된 통계적 리졸버 속도 정보는 가장 작은 평방 리졸버 위치-시간 정보와 베인 시간 즉 베인크로싱 발생했을때의 시간으로부터 지시 베인 위치를 계산하는 베인 위치 계산기(208)에 제공된다.
베인 위치 계산기(208)에 의해 계산된 지시 베인 위치는 공칭 베인 위치 테이블(212)에 의해 알려진 베인 위치와 서밍 증폭기(210)에서 비교가 된다. 베인 위치 탐지기(212)는 지시된 베인 위치와 크로스된 베인의 지시 위치에 가장 가까운 홀 효과 센서 스테터스(status)의 레퍼런스(reference)를 교차시킨 루크업(look up)테이블의 형태를 취한다.
지시된 베인 위치와 실제 베인 위치 사이의 차이는 베인 위치 오차를 상징한다.
전술한 서브 루우틴들은 컴퓨터(40)가 작동할 때, 위치 오차를 측정하기 위해서 베인 탐지기, 리졸버로부터 오는 궤환 데이타를 처리하는 역할을 한다.
지금 알고 있듯이, 리졸버 제로 크로싱이 발생 했을때와 베인 크로싱이 발생했을때에 관한 타이밍 정보는 위치 오차를 정확히 측정 할 수 있다. 전술한 서브 루우틴과 더불어 컴퓨터(40)에 의해 구성된 궤환 처리기(processor)는 위치 오차를 측정키 위해 다른 형태의 위치 센서들, 즉 제 1 도에 도시된 스핀들 프로브(probe)(300)와 함께 사용된다.
스핀들 프로브(probe)즉 제 1 도의 스핀들 프로브(300)은 슬라이드 위치를 확인하기 위한 베인 탐지기 헤드(50)대신에 궤환 프로세서에 연결되어 있다는 것은 이미 주지의 기술이다.
베인 크로싱 발생 시간 기록 대신에 베인 위치 계산기(208)가 스핀들 프로브 접촉발생시 공칭 스핀들 프로브 위치와 측정된 스핀들 프로브 위치 사이의 오차를 계산할 수 있도록 베인 크로싱 시간레치(184)는 스핀들 프로브 접촉시를 기록한다.
제조 결함으로 인한 위치 오차를 보정키 위해 컴퓨터(40)내에 레이저 테이블(laser table)(214)을 제공했다.
레이저 테이블(214)은 주어진 슬라이드 위치에서 위치 오차를 상징하는 각 엔트리(entries)를 포함한다.
각 엔트리는 초기 기계 공구 제작하는 동안 레이저 간섭계의 도움으로 얻게 된다. 적절한 테이블 엔트리의 선택은 속도계산기(206)에 의해 계산되고 공식화된 속도값이 인터그레이터(215)에 제공됨으로써 이루어진다.
인티그레이티(215)는 번갈아 레이저 테이블이 적절한 저장 오차값을 산출키 위해 지금의 위치를 가리키는 정보를 레이저 테이블에 제공한다.
베인 위치 오차를 의미하는 서어밍 증폭기(210)출력과 레이저 테이블에서 제공되는 제조 위치 오차는 적분기(216)에 의해 적분된, 서밍 증폭기(218)에서 전체 위치 오차를 산출키 위해 합산된다. 서밍 증폭기(218)출력은 미분기(224)에 의해 미분된다.
희망하는 슬라이드 위치를 달성 코저 미분기(224)출력 신호는 인터포레이티(226)출력신호와 함께 서밍 증폭기(225)에서 합산 된다. 인터포레이터(226)은 기계 부분 프로그램 명령을 증가 위치 명령으로 전환시키는 이미 알려진 프로그램 서브 루우틴의 형태를 위한다.
그리고, 서밍 증폭기(225)출력신호는 인터포레이터 명령 합산과 미분기(224)에 의해 지시되는 증가 보정을 의미한다.
서밍 증폭기(225)출력신호는 실제 속도를 의미하는 출력 신호인 리졸버 속도 계산기(206)와 함께 적분기(228)입력에 총 증가 위치 오차를 산출코저 서밍 증폭기(227)에서 연결되어 있다. 서밍 증폭기(227)의 출력신호는 적분기(228)에 의해 적분되고 디지탈에 의해 아날로그 전환기(230)를 아날로그 신호로 전환되기 전에 스케일러(229)에 의해 스케일 된다.
서어보 구동 시스템(42)을 자극하는 것은 D/A전환기(230)로부터 아날로그 속도 명령 신호이다
이제까지 기술된 것은 자동동적 오차 보정기의 구성 요소들, 즉 위치 검정기(52)궤환변환기, 궤환회로와 전에 기술된 서브루우틴과 함께 프로그램된 컴퓨터(40)를 포함한 궤환 처리기(processor)이다.
측정을 위한 길이 표준으로 사용될 수 있는 자동 동적 오차 보정기의 전체 작동은 컴퓨터 메모리 내에 있는 실제 프로그램 레지던트에 의해 제어된다.
프로그램이 제 11 도에 흐름도로 도시되 있다.
제 11 도에 관해서, 자동 동적 오차 보정기는 자동 동적 오차 보정 프로그램(step 230)작동이 지시되므로써 시작된다.
그 이후, 공칭 슬라이드 위치는 전에 기술한 각 프로그램 서브 루우틴(200), (202),(206)이 실행함으로써 (스텝(232))에서 계산된다.
공칭 슬라이드 위치가 결정된 후, 베인 탐지기들의“동기(synchronisha)가(step)(234)에서 체크된다.
리졸버로부터 결정되는 각 베인의 공칭 위치와 베인이 있는 위치를 비교한다. 지시된 베인 가장자리 위치와 이미 알고 있는 베인 가장자리 위치사이에서 오차 어긋남이 미리 지정된 값보다 매우 크다면, 심각한 장치 폐쇄가 있어 났으리라고 추정되고, 비상 정지 상황(step 235)에 들어가고, 비상 메시지가(step-236)에 디스플레이된다. 그 이후 제어가 주 프로그램(step 238)으로 리터언한다. 더군다나, 동기 손실을 탐지하지 못하면 제 7 도의 프로그램된 어레이 논리 게이트에 의해 생겨 나는 EVENT 신호 논리 상태에 변화를 반영하듯, 베인 크로싱이 발생했을때에는(step 240)에 결과를 보낸다. 베인 크로싱 결여는 주 프로그램(step 238)으로 리턴언 하는 결과를 초래한다.
베인 크로싱이 발생하면, 기계 공구 슬라이드가 이송 한계에 달하던 그렇지 않던 간에(step 242)에 결과를 보낸다.
이 서브루우틴은 제 10 도의 AND게이트 어레이(190)기능을 이중으로 행한다.
이송한계 이상 상태의 존재는 제어를(step 235)로 브랜치하고, 그 때문에 비상 정지 상황이 들어오고 비상 정지 메시지가(step 236)에 남는다.
오우버 트래벌(over-travel)상황의 탐지 실패는 전에 기술된 실행 서브 루우틴(208)과(212)에 의해 결정되는 베인의 지시 실제 위치가 바로 크로스됐을 동안 스텝(244)실행을 일으킨다.
그 이후에, 실제 베인 위치와 지시된 베인 위치를 그들 사이에서 차이를 의미하는 위치 오차를 산출코저 비교한다.
추가로, 공칭 위치와 실제 베인 위치를 비교하고 각각의 슬라이드 위치에 따라 하나의 베인에서 베인들 혹은 닙들 사이의 실제 거리는 거리 오차를 산출코저 슬라이드 이송의 지시된 거리와 비교된다. 위치와 거리오차는 미리 결정된 값들(step 248)과 비교된다. 두 오차값이 미리 결정된값을 초과할 때, 제어는(step 235)로 브랜치 된다. 그 이 후에 비상정지상황이 들어가고, 제어가 주 프로그램(step 238)으로 리터언 하기전에 비상 정지 메시지가(step 236)에 들어간다.
두 오차 값이 미리 지정된 오차 한계를 초과하지 않으면 그 오차는 오차값을 위치 제어 서브 루우틴으로 안내하므로서, 제 2 도에 관하여 전에 기술한 방법으로 점진적으로 보정된다.
점진적 오차 보정이 이루어 졌을 때. 제어는 상기 기술된 프로그램 재실행를 기다리기 위해 주 프로그램(step 238)로 리터언 한다. 전문은 열이동 혹은 제조 결함으로 인한 머어신 슬라이드 위치 오차를 보정하기 위한 자동 동적 오차 보정기를 기술했다. 본 발명의 유일한 특징이 도면을 통해 제시되는 동안 주지의 기술에 많은 수정과 변화가 생길 것이다.
예로서, 궤환 변환기가 리졸버로서 기술되었지만, 다른형의 궤환변환기들, 즉 인코우더(encoder)가 사용될 수 있다.
또한, 본 발명이 선형 서어보 드라이브에 사용코저 기술했던 반면, 역시 회전 서어보 드라이브에도 똑같이 적용될 수 있다. 추가로 광학, 유도성 혹은 방사성 기술에 사용되어 설치될 수 있는 것이 대체 위치 검정기들이다.
베인들에도 대체될 수 있다. 예로서, 관통된 연속 테이블 혹은 넌(none)-마그네틱 층이 사용된다.
베인들은 베인 가장자리 상당량을 생산하기 위해 이칭(etching)하므로써 제조되는 적층(laminates)과 함께 또한 생산된다.
그런 까닭에 첨부된 청구범위가 본 발명의 진정한 정신에 부합되는 것으로서 이와 비슷한 모든 수정과 변경을 보호 한다는 것을 잘 알 수 있는 것이다.

Claims (20)

  1. 규정된 통로를 따라 가동 부재를 정확히 작동하는 서어보위치 결정 시스템을 자동 오차 보정기에 있어서, 가동부재의 상대적 운동에 따라 변화하는 신호를 발생하기 위해 가동 부재 운동에 상응하는 궤환 변환기를 포함하고, 이미 지정된 위치를 통과할 때 신호를 제공하고, 이동 부재위치를 확인하기 위해서 상기 가동 부재 통로가 상기 가동부재에 의해 부분적으로 운반되는 위치 검정기를 포함하고, 상기 궤환변환기를 출력 신호에 따라 상대적 운동 부재 위치를 결정코저 상기 궤환 변환기에 연결되어 있는 궤환 처리기를 포함하고, 상기 궤환 변환기에 의해 결정되는 상대적 가동 부재 위치에 결합된 위치 오차를 보상하기 위한 보상 인자를 산출코저 상기 위치 검정기로부터 결정된 실제 가동 부재 위치와 상기 궤환 변환기로부터 결정된 상대적 가동 부재 위치 사이의 차이를 측정하기 위해 상기 위치 검정기 신호에 응하는 것과 상기 위치 검정기에 연결되어 있는 상기 궤환 처리기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 검정기는 상기 고정 통로상에 적어도 하나의 위치에 고정된 온도 무감각 베인을 포함하고 베인 통로를 탐지하기 위해 상기 가동 부재에 의해 운반된 적어도 하나의 베인 탐지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 베인 탐지기는 상기 베인을 지난 상기 베인 탐지기 통로에서 상기 베인을 받기 위해 길이로 확장된 스로트 위치를 지니는 하나의 하우징과 ; 마그네틱 흐름도가 하우징 스로트에 직각으로 하기 위해 상기 하우징에 배치된 마그네트를 포함하고 ; 상기 마그네트와 상기 스로트 사이의 상기 베인 통로상에 출력 상태를 변화시키는 전기적 신호를 보내기 위한 상기 마그네트와 ; 반대편에 있는 상기 하우징에 위치된 하나의 홀 효과센서어를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 궤환 처리기는 지시가동부재 위치가 나타내는 지시위치 카운트를 산출코저 상기 궤환 변환기 출력신호를 처리하고, 상기 지시 위치 카운트가 발생시키는 시간이 지시한 위치시간 카운트를 제공하기 위해 상기 궤환 변환기에 연결되있는 첫 회로롸 상기 고정 통로위에 정확한 위치를 지나는 가동부재 통과를 가리키는 베인크로싱 신호와 상기 베인 크로싱신호가 발생시키는 시간을 가리키는 베인 크로싱 시간 카운트 신호를 제공하기 위해 상기 위치 검정기에 연결되어 있는 두번째 회로와 상기 첫번째 회로와 두번째 회로에 다음 목적으로 연결되어 있는 세번째 회로, (a) 상기 베인 크로싱 시간 카운트에 의해 대표되는 시간에 지시 위치 카운트와 위치시간 카운트로부터 지시 슬라이드 위치를 결정하기 위해서(b) 상기 2번째 회로 베인 크로싱 신호 발생시 상기 가동 부재의 정확한 위치를 결정하기 위해서, (c) 정확한 가동부재 위치와 지시 가동 부재 위치 사이의 차이에 따라 위치 오차를 계산하기 위해서, 그리고, 전에 계산된 공칭 가동 부재 위치를 보정하기 위해서, 을 포함한 것을 특징으로 하는 자동동적 오차보정기.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 궤환 변환기는 한쌍의 정지 권선을 지닌 리졸버와 회전자 권선 리졸버를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동동적 오차 보정기.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 첫 회로는 각 위상이 서로 이동되는 한쌍의 신호와 더불어 리졸버 부동 권선을 자극하기 위한 하나의 리졸버 자극기와 리졸버 회전자 권선에 유도된 신호를 여과하기 위한 하나의 필터와 리졸버회전자 권선 신호가 제로 크로싱 될 때마다 신호를 출력하기 위한 제로 크로싱 탐지기와 하나의 N＋X비트(X는 N보다 작은 인티저)디지탈 주파수 신호의 N저 오우더 비트들중 하나와 함께 제공된 각각의 N 입력들(N은 하나의 인티저)을 지닌, 상기 첫 레치가 샘플화 됐을 때 리졸버 위치에 나타내는 N비트 위치 카운트를 산출코저 제로 크로싱 신호 발생시 각각이 N저오우더 비트들의 논리 상태를 저장키 위해 제로 크로싱 탐지기 출력과 함께 제공된 클록 입력을 자진 첫 레치와, N＋X 디지탈 주파수 신호의 고 오우더 X비트들의 하나와 함께 제공된 각각의 입력을 지닌, 리졸버 제로 크로싱 발생기간을 가리키는 X비트 시간 카운트를 산출코저 각 X고 논리 상태를 저장키 위해, 제로 크로싱 탐지기 출력 신호와 함께 제공된 클록 신호를 지닌, 두번째 레치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  7. 제 6 항에 있어서, 세번째 회로 방법은 상기 위치 확인기의 베인크로싱 신호를 상기 베인 크로싱 할 때 실제 부위 위치와 관련시켜 크로스하기 위한 위치 확인기와 상기 첫번째 레치가 샘플화 되었을 동안의 간격에 따라서 정상화 되는 공칭 가동 부재 위치 카운트를 산출코저 상기 두번째 레치로부터 시간 카운트와 첫번째 레치로부터 위치 카운트를 처리하고, 수용하기 위한 리졸버 위치 계산기와 속도 보상기와 상기 베인크로싱 시간 신호에 의해 표시되었을 때 공칭 가동 부재 위치 카운트로부터 공칭 가동부재 위치와 공칭 가동 부재 속도를 계산하기 위한 속도 계산기와 위치 오차들을 보정키 위해 그것들 사이의 차이에 따라서 오차 보상 신호를 산출코저 상기 속도 계산기에 의해 결정되는 공칭 가동 부재 위치에 대해서 상기 위치 확인기 탐지기에 의해 결정되는 실제 가동 부재 위치를 비교하기 위한 비교 측정기 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  8. 고정 통로를 따라 정확한 위치를 지나는 가동 부재 통과를 결정하기 위한 위치 검정기는 상기 궤도상에 정확히 알 수 있는 위치에 적어도 하나의 자기적으로 투과할 수 있는 직립한 베인을 포함하고, 자기적으로 상기 베인의 통로를 탐지코저 베인 통로상에 논리상태를 변화시키는 출력 신호를 제공하기 위해 상기 베인과 정력시키기 위해 상기 가동 부재에 의해 운반된 적어도 한개의 베인 탐지기를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 베인 탐지기는 상기 베인들 축에 정돈시켜서 길이로 확장된 스로트를 지닌 한개의 하우징과 유출라인들이 상기 스로트축과 실제로 직각으로 되어있는 마그네틱 파일드를 제공하기 위한 상기 스로트의 한 측상에 하우징에 의해 장치된 마그네트와 한 베인이 상기 홀 효과 센서어와 상기 마그네트 사이를 지날 때 일어나는 유출 저지를 논리 상태로 바꾸는 전기적 신호를 제공하기 위해 상기 마그네트에 의해 제공된 마그네트 피일드를 감지하기 위해, 상기 마그네트에 마주하는 상기 스로트의 다른 측상에 상기 하우징에 의해 장치된 홀 효과 센서어를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 오차 보정기.
  10. 제 9 항에 있어서, 각 베인은, 상기 베인닙이 상기 베인 탐지기에 의해 크로스 됐을 때 상기 마그네트와 상기 홀 효과 센서어 사이의 유출을 차단하는 역할을 하는 각 베인 닙과, 정확한 거리로 떨어져 있게 스페이스된 한쌍의 베인 닙들을 만들기 위해 그것에 관해서 꼭대기를 커트해낸 적어도 하나의 노치를 가지는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 베인닙의 긴 것이 상기 베인닙의 짧은 것 바깥에 위치된, 같지 않은 한쌍의 베인닙을 만들고자 그것의 꼭대기에 한개의 노치를 지닌 고정 통로 가동 부재 반대편 단부에 위치한 각 상기 베인들 사이에 위치한 제 3 의 베인과 고정통로 가동 부재의 반대편 단부에 위치한 두개의 베인 즉, 3개의 베인을 포함한다는 점에서, 상기 베인 탐지기는 가동 부재 이송 변화 단부의 지시에 의해 상기 베인 탐지기의 두개의 홀 효과 센서의 출력 신호가 논리 상태로 변할 때, 고정 가동 부재 통로의 반대편 단부에서 각 쌍에 베인들의 가장 긴 2베인 닙들 보다 짧은 마그네트 사이의 스페이스, 거기의 반대편에 한쌍의 결합된 홀 효과 센서어와 한쌍의 마그네트를 포함하는 것을 특징으로 한 자동 동적 오차 보정기.
  12. 이미 지동된 통로를 따라 가동 부재를 정확히 구동하기 위한 서어보 위치 시스템은 상기 고정 통로를 따라 가동 부재 운동에 응하고, 상기 통로를 따라 가동 부재 거리에 따라 변화하는 전기적 신호를 제공하는 궤환 변환기를 포함하고, 상기 통로를 따라, 가동 부재의 운동에 응하기 위한 상기 가공 부재위에 의해 부분적으로 운반된, 상기 가동 부재 통로가 상기 제시된 통로위에 잘 알려지 위치를 지날 때 전기적 신호를 제공하는 위치 확인기를 포함하고, 상기 궤환 변환기 출력 신호에 따라 가동 부재 위치를 나타내는 위치 카운트를 만들어 내기 위한 상기 궤환 변환기에 연결된 첫번째 회로와, 상기 가동 부재가 상기 알려진 위치를 지날때의 통과를 가리키는 스테스 신호를 만들어 내고, 상기 패시지가 일어났을때를 가리키는 시간 신호를 만들어 내기 위하여 상기 위치 검정기에 연결되 있는 둘째 회로와, 상기 시간 신호에 의해 표시되는 시간에 정확한 가동 부재 위치와 공칭 가동위치 사이에 위치 오차를 계산하기 위해, 시간 신호에 의해 표시되는 시간에 공칭 가동 부재 위치를 계산하기 위해 상기 정확한 가동 부재 위치와 공칭 가동 부재 위치 사이의 오차 차이에 따라 공칭 가동 부재 위치를 보상하는 상기 번째 회로를 내제한 궤환 처리기를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 위치 검정기는 상기 고정 통로상에 지시된 위치에 정확히 실제로 온도불변하고 자기적으로 투과할 수 있는 베인과, 베인 통과를 탐지하기 위해서 상기 운동부위에 의해 운반된 적어도 하나의 베인 탐지기를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 베인 탐지기는, 상기 베인을 통과할 때 상기 베인을 수용하기 위해 길이로 확장된 스로트 위치를 지닌 하우징과 마그네틱 유출로를 하우징 스로트와 직각으로 하기 위해서 상기 하우징에 배치된 마그네트와 상기 마그네트와 상기 스로트 사이에 상기 베인이 통과할 때 출력 상태가 변하는 전기적 신호를 제공하기 위해 상기 마그네트와 반대편에 상기 하우징에 위치된 홀 효과 센서어와 홀 효과 센서어 출력 신호를 상기 궤환 처리기를 송신하기 위한 송신기를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  15. 진보된 궤환 시스템은 공동으로, 상호간에 이동된 각 위 상 한쌍의 신호와 더불어 리졸버 부동 권성을 자극키 위한 리졸버 리졸버 회전자 권성에 유도되는 신호를 여과하기 위한 여과기, 리졸버 회전자 권선 신호가 제로 크로싱 될 때마다 신호를 출력키위한 제로 크로싱 탐지기, 한 N＋X 비트(X는 N보다 작은 인티저임)디지탈 주파수 신호에 대한 N(N은 인티저임)저 오우더 비트들 중 하나로 제공된 각각의 입력을 지니고, 상기 첫 레치가 샘플됐을 때, 리졸버 위치를 가리키는 N 비트 위치 카운트를 산출코저, 제로 크로싱 신호 발생시 각 N 저 오우더 비트들의 논리 상태를 저장하기 위해 제로 크로싱 탐지기 출력과 함께 제공된 그것의 클록 입력을 지닌 첫 레치를 포함하고, 이러한 점에서 상기 진보는 시간안에 리졸버 제로 크로싱 발생할때를 가리키는 즉시 리졸버 위치의 더 정확한 결정을 하도록 X 비트시간 카운트를 산출코저, 각 X고논리 상태를 저장하기 위해 제로 크로싱 탐지기 출력 신호와 함께 제공된 그것의 클록 입력을 지닌 2번째 레치를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  16. 이미 제시된 프로그램에 따라서 고정 통로를 따라 가동 부재를 구동하는 서어보 구동 시스템 작동 과정에서 발생하는 위치 오차를 자동적, 동적으로 조정하기 위한 방법으로서, 상기 방법은, (1) 상기 고정 통로에 정확히 알려진 위치에 의해 상기 가동 부재 통과를 정확히 확인하기 위한, (2) 상기 운동 부위가 상기 제시된 통로상에 상기 위치를 통과 했을 때 상기 가동 부재의 지시 위치를 계산하기 위한, (3) 상기 정확하게 알려진 위치를 통과했을 때, 정확한 가동부재 위치와 상기 위치에 상기 가동 부재가 통과 했을 때 지시 가동 부재 위치 사이의 차이에 따라 오차 값을 확인하는, (4) 확인된 오차 값에 따라 계산된 지시 가동 부재 위치를 조정하는, 단계들을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  17. 제 16 항에 있어서, 방법에 의해 계산된 상기 공칭 가동 부재 위치는, (1) 상기 고정 통로를 따라 운동과정 동안 각기 여러 간격에서 공칭 가동 부재 위치를 샘플화하는, (2) 각 샘플된 간격에서 가동 부재 속도를 결정하는, (3) 각 샘플된 간격에서 통계적 가동 부재 속도를 계산하는, (4) 상기 계산된 통계적 속도에 따라 상기 위치에 가동 부재가 통과할 때 지시된 가동 부재 위치를 결정하는, 단계들을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  18. 이미 제시된 프로그램에 따라 고정 통로를 따라 가동 부재를 구동하는 서어브 구동 시스템의 서어브 구동 시스템의 작동 과정에서 야기되는 위치 오차를 자동적, 동적으로 조정하기 위한 방법은, (1) 상기 고정 통로상에 첫째로 정확히 알려진위치에 의해 상기 가동 부재의 통과를 정확히 확인하는, (2) 상기 고정 통로상에 둘째로 정확히 알려진 위치에 의해 상기 가동 부재의 통과를 정확히 확인하는, (3) 상기 고정 통로상에 상기 첫째 위치를 가동 부재가 통과할 때 공칭 가동 부재 위치를 계산하는, (4) 상기 고정 통로상에 상기 둘째 위치를 가동 부재가 통과할때 공칭 가동 부재 위치를 계산하는, (5) 상기 첫째 위치를 가동 부재가 통과할때에 공칭 가동 부재 위치와 상기 첫째 위치를 통과할때에 정확한 가동 부재 위치 사이의 차이에 따라 첫 오차 값을 확인하는, (6) 상기 첫째 위치와 둘째 위치 사이의 실제 거리와 상기 고정 통로상에 상기 둘째 위치를 상기 가동 부재가 통과할때와 상기 고정 통로상에 상기 첫째 위치를 상기 가동 부재가 통과할 때, 공칭 거리 사이의 차이에 따라 둘째 오차 값을 확인하는, (7) 상기 첫째와 둘째 오차값이 첫째, 둘째 이미 지정된 한계를 초과하면 오차 신호를 발생시키는, (8)상기 첫째와 둘째 오차값이 상기 첫째, 둘째 미리 지정된 값들 보다 적을 때, 상기 첫째 오차 값에 따라 계산된 공칭 가동 부재 위치를 조정하는, 단계들을 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  19. 궤환 시스템과 공동으로 리졸버, 상호간에 이동된 각 위상, 한쌍의 신호와 더불어 리졸버 부동 권선을 자극키 위한 리졸버 자극기, 리졸버 회전자 권선에 유동되는 신호를 여과하기 위한 여과기, 리졸버 회전자 권선 신호가 제로 크로싱 될 때마다 신호를 출력키 위한 제로 크로싱 탐지기, 비트 디지탈 주파수 신호와 더불어 각 단부 입력에 제공되는, 상기 래치가 컴퓨터에 의해 샘플됐을 때 리졸버 위치를 가리키는 N 버트 위치 카운트를 산출코저 제로 크로싱 신호 발생시 각 N 비트들의 주파수 신호를 논리 상태로 저장하기 위해서 제로 크로싱 탐지기 출력과 함께 제공되는 그것의 클록 입력을 지니는 위치 레치와 이러한 점에서 상기 진보는, 상기 레치가 이미 지정된 간격에서 컴퓨터에 의해 샘플 되었는지를 정기적으로 체크하기 위한, 상기 타이머가 상기 미리 지정된 간격에서 샘플화 되지 않았다면 경고 신호를 출력하기 위한 타이머를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
  20. 미리 지정된 통로를 따라 가동 부재의 운동을 제어하기 위한 제어 시스템과 함께 사용코저, 희망하는 가동 부재 운동 통로를 가리키는 위치 명령을 산출하기 위한 인터포레이터와 샘플 되었을 때 가동 부재 위치를 가리키는 위치 카운트를 산출하는 궤환 변환기와 위치 명령에 따라 가동 부재를 작동시키기 위한 서어보 구동기를 포함하는 다음 진보는, 궤환 변환기가 샘플되었을때를 기록하기 위한 첫 회로와, 미리 지정된 시간에 정확히 지시된 리졸버 위치 카운트 할 수 있게 궤환 변환기 지시된 라인 위치 관계를 산출코저 통계적으로 정상화 위치 카운트를 평균화하고, 여러 고른 공간 인터벌에서 얻어진 각 위치 카운트를 정상화 하기 위해 첫 회로에 연결되어 있는 둘째 회로와, 상기 미리 지정된 시간과 궤환 지시-변환기 라인 위치로부터 결정된 지시 부위 위치와 상기 미리 지정된 시간에 상기 지정 부재 운동 사이의 차이에 따라 명령 부재 운동에 위치 명령을 발생시키기 위해 상기 첫째, 둘째 회로에 연결되어 있는 셋째 회로를 포함한 것을 특징으로 하는 자동 동적 오차 보정기.
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