KR890002820B1 - 차량용 서스펜션장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

차량용 서스펜션장치

제1도는 본 발명에 관한 차량용 서스펜션장치를 도시한 구성도.

제2(a)도 및 제2(b)도는 본 발명의 제1실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제3도는 차속도-조타각속도맵을 도시하는 도면.

제4도는 차속도-조타각속도맵의 변형예를 도시하는 도면.

제5도는 차속도-조타각속도맵의 변형예를 도시하는 도면.

제6(a)도∼제6(c)도는 본 발명의 제2실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제7(a)도 및 제7(b)도는 본 발명의 제3실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제8도는 차속도-조타각맵을 도시한 도면.

제9(a)도, 제9(b)도 및 제10도∼제12도는 본 발명의 제4실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제13(a)도 및 제13(b)도는 본 발명의 제5실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제14(a)도 및 제14(b)도는 본 발명의 제6실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제15(a)도 및 제15(b)도는 본 발명의 제7실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제16(a)도 및 제16(b)도는 본 발명의 제8실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제17(a)도 및 제17(b)도는 본 발명의 제9실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제18(a)도 및 제18(b)도는 본 발명의 제10실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제19도는 차속도-조타각속도맵을 도시하는 도면.

제20(a)도 및 제20(b)도는 본 발명의 제11실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제21도는 본 발명의 제12∼14실시예에 관한 차량용 서스펜션장치를 도시하는 구성도.

제22(a)도 및 제22(b)도는 본 발명의 제12실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제23도는 M-R맵을 도시한 도면.

제24(a)도 및 제24(b)도는 본 발명의 제13실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

제25(a)도 및 제25(b)도는 본 발명의 제14실시예의 동작을 설명하는 플로우차아트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

S_FR: 우측전륜용 서스펜션유니트 S_FL: 좌측전륜용 서스펜션유니트

S_RR: 우측후륜용 서스펜션유니트 S_RL: 좌측후륜용 서스펜션유니트

11a∼11d, 111a∼111d : 주공기스프링실

12a∼12d, 112a∼112d : 부공기스프링실

16, 124 : 제어기 18, 114 : 콤프레서

20F, 20R, 117 : 예비탱크 21, 123a, 123b : 예비탱크용 압력센서

22a∼22d, 119a∼119d : 급기용 솔레노이드밸브

23a∼23d, 120a∼120d : 배기용 솔레노이드밸브

26a∼26d : 스프링정수절환용 솔레노이드밸브

27F, 27R, 122a∼122d : 연통용 솔레노이드 밸브

118a, 118d : 급기유로선정용 솔레노이드밸브

30, 130 : 조타센서 32 : 액슬 개방정도센서

33, 131 : 가속도센서 34, 132 : 차속도센서

37 : 오우가속도센서

본 발명은 예를들면 선회주행시의 차체의 로울변위를 억제할 수 있는 차량용 서스펜션장치에 관한 것이다. 근년, 각 차륜마다의 서스펜션유니트에 착설된 완충장치의 감쇠력이나 유체스프링실의 스프링반력을 제어해서 승차감이나 조정안정성을 향상하도록 한 차량용 서스펜션장치가 고려되고 있다. 본 발명은 이와같은 종류의 서스펜션 장치에 있어서 더욱 정확하게 차체의 로울변위를 억제할 수 있는 서스펜션장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 상기한 바를 감안하여 창안한 것으로서, 각 차륜마다에 착설되어 각각 차고조정용 유체스프링실을 가진 서스펜션유니트와, 각 서스펜션유니트의 각 유체스프링실에 각각 공급용 제어밸브를 개재해서 유체를 공급할 수 있는 유체공급수단과, 각 서스펜션유니트의 각 유체스프링실로부터 각각 배출용 제어밸브를 개재해서 유체를 배출할 수 있는 유체배출수단과 좌륜측에 유체스프링실과 우륜측의 유체스프링실을 각각 연통용 제어밸브를 개재해서 연통하는 연통로와, 조타각센서에 의해서 검출된 조타각의 시간적 변화인 조타각속도를 산출하는 조타각속도 산출수단과, 차속도를 검출하는 차속도검출수단과, 상기 조타각속도 산출수단에 의하여 산출된 조타각속도 및 상기 차속검출수단에 의해 검출된 차속의 크기에 따라서 로울제어량을 결정하는 제어량결정수단과, 선회주행을 검출하였을때에 상기 연통용 제어밸브를 닫음과 동시에 상기 제어량결정수단에 의하여 결정된 로울제어량에 따른 제어시간동안 수축하는 쪽의 서스펜션유니트의 상기 공급용 제어밸브 및 신장하는 쪽의 서스펜션유니트의 상기 배출용 제어밸브를 여는 로울제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션장치를 요지로 한다.

이하, 본 발명의 일실시예를 도면에 따라서 상세히 설명한다.

제1도에 있어서, (S_FR)은 자동차의 우측전륜용 서스펜션유니트, (S_FL)은 자동차의 좌측전륜용 서스펜션유니트, (S_RR)은 우측후륜용 서스펜션유니트, (S_RL)은 좌측후륜용 서스펜션유니트를 표시하고 있다. 이들 각 서스펜션유니트(S_FR), (S_F5), (S^u), (S) 각각 주공기 스프링실(11a, ∼11b), 부공기스프링실(12a∼12d), 완충장치(13A∼13d), 보조스프링으로 사용되는 코일스프링(도시하지 않음)으로 규성하고 있다. (15a∼15d)는 완충장치(13a∼13d)의 감쇠력을 강하게 혹은 약하게 절환하기 위한 절환장치이다. 이들 절환장치의 제어는 제어기(16)에 의해서 행해진다. 또한 (17a∼17d)는 각각 주공기스프링실(11a∼11d)을 구성하는 벨로우즈이다. (18)은 에어클리이너(도시하지 않음)로부터 공급된 대기를 압축해서 드라이어(19)에 공급하는 콤프레서(압축기)이다. 이 드라이어(19)는 공급되는 압축공기를 실리카겔등에 의해서 건조시키고 있다. 이 드라이어(19)로부터의 -압축공기는 배관(A)를 개재해서 전륜용 예비탱크(20F) 및 후륜용 예비탱크(20R)에 각각 저장된다. 또 (21)은 예비탱그(21F)에 착설된 압력센서로서, 이 예비탱크(20F)의 내압이 설정치 이하가 되면 압력센서(21)의 신호에 의해서 콤프레서(18)가 작동한다. 그리고 예비탱크(20F)의 내압이 설정치 이상이 되면 압력센서(21)의 신호에 의해서 콤프레서(18)가 정지한다. 예비탱크(20F)의 내압신호(P)는 제어기(16)에 입력되고, 콤프레서(18)는 제어기(16)로부터의 신호(h)에 의해서 제어된다.

또, 예비탱크(20F)와 주공기스프링실(11a)은 급기용 솔레노이드밸브(22a)를 개재해서, 예비탱크(20F)와 주공기스프링실(11b)은 급기용 솔레노이드밸브(22b)를 개재해서 연결된다. 또한 예비탱크(20R)와 주공기스프링실(11c)은 급기용 솔레노이드밸브(22c)를 개재해서, 예비탱크(22R)과 주공기스프링실(11d)은 급기용솔레노이드밸브(22d)를 개재해서 연결된다. 여기서, 각 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)는 상시에는 닫혀있는 밸브이다.

또, 주공기스프링실(11a∼11d)의 압축공기는 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b) 및 배기관(도시하지 않음)를 개재해서 배출된다. 여기서, 각 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)는 상시에는 닫혀있는 밸브이다.

또, 주공기스프링실(11a)과 부공기스프링실(12a)은 스프링정수절환용 솔레노이드밸브(26a)를 개재해서, 주공기스프링실(11b)과 부공기스프링실(12b)은 스프링정수절환용 솔레노이드밸브(26b)를 개재해서, 주공기스프링실(11c)과 부공기스프링실(12c)은 스프링정수절환용 솔레노이드밸브(26c)를 개재해서, 주공기스프링실(11d)과 부공기스프링실(12d)은 스프링정수절환용 솔레노이드밸브(26d)를 개재해서 각각 상호 연결된다.

또한, 주공기스프링실(11a)(11b)은 연통관(B) 및 연통용 솔레노이드 밸브(27F)를 개재해서, 주공기스프링실(11c)(11d)은 연통관(C) 및 연통용 솔레노이드 밸브(27R)를 개재해서 각각 상호연결된다. 여기서, 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)은 상시에는 열려있는 밸브이다. 또한, 솔레노이드밸브(22a∼22d), (23a∼23d), (26a∼26

), (27F)의 제어는 제어기(16)로부터의 신호에 의해서 행해진다.

(30)은 핸들의 조타각을 검출하는 조타센서, (31)은 브레이크의 온. 오프를 검출하는 브레이크센서, (32)는 액슬의 개방정도를 검출하는 액슬 개방정도센서, (33)은 차체에 작용하는 전후, 좌우 및 상하방향의 가속도를 검출하는 가속도센서, (34)는 차속도를 검출하는 차속도센서, (35)는 자동차의 전류부의 차고를 검출하는 프론트차고센서, (36)은 자동차의 후류부의 차고를 검출하는 리어차고센서, (37)은 자동차의 요우(yaw)각속도를 검출하는 요우각속도센서, (38a)은 주공기스프링실(11a)의 내압을 검출하는 내압센서이다. 또한, 주공기 스프링실(11a∼11d)의 각각의 내압을 검출하는 내압센서는 도시를 생략하였다. 그리고, 이들 센서(30∼36)(38a)로부터의 신호는 제어기(16)에 공급되고 있다.

다음에, 상기한 바와같이 구성된 본 발명의 제1실시예의 동작에 대해서 제2(a)도 및 제2(b)도를 참조하여 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(16)에 의해서 제2(a)도 및 제2(b)도의 플로우차아트의 동작이 개시(스타아트)된다. 먼저 스텝S1에서 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(16)내의 소정메모리 영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S2에서 제어시간메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고, 스텝 S3으로 나아가서, 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려 있는지를 확인한다. 만약 열려있지 않은 경우에는, 제어기(16)에 의해서 열려진다. 또한 스텝 S4로 나아가서 조타센서(30)에 의해서 검출되는 조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되어 조타각이 판독, 다시말하면 읽어넣어진다. 조타각의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또한, 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 입력된다. 그리고 스텝 S5으로 나아가서, 조타각(θ

θ₀), 즉 조타각은 중립위치부근에 있는지 없는지 판정된다. 여기서 조타각의 중립위부근에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로도 소정각(θ₀)이상 조타되어 있지 않은 것을 의미한다. 이 스텝 S5에서「YES」라고 판정되면 스텝 S6으로 나아간다. 이 스텝S6에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23d)가 닫혀져 있는지, 제어기(16)에 의해서 확인된다. 만약 닫혀져 있지 않은 경우에는 제어기(16)에 의해서 닫혀진다.

한편, 스텝 S5에서「NO」라고 판정되면 스텝 S7이후의 로울을 제어하는 스텝으로 나아간다. 먼저 스텝 S7에서 연통용 솔레노이드 밸브(27F)(27R)가 제어기(16)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 다음에 스텝 S8에서 차속도 및 조타각을 근거로 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제3도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것이므로, 이들 영역(I∼VII)은 차속도와 조타각속도에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대채로 대응해서 나누어져 잇으며, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다. 스텝 S8의 처리가 끝나면 스텝 S9로 나아가서 제어시간 T(Tp-TM)가 산출된다. 이 스텝 S10으로 나아가서「NO」즉「T>0」인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S10에서「MO」즉「T

0」이고 판정되면 스텝 S4로 복귀되며, 로울제어는 행해지지 않고 다음 상황변화를 본다, 한편, 스텝 S10에서「YES」즉,「T>0」로 판정되면 스텝 S10로 나아간다. 이 스텝 S11에서 제어시간 T를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23d)가 개폐제어되어 로울제어가 행해진다. 예를들면 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T동안만 열려서 주공기스프링실(11b)(11d)에 설정량의 압축공기가 공급된다. 이에 의해서 좌륜측의 차고가 급기전보다도 좋아지는 방향으로 부세된다. 동시에 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T동안만 열려서 우륜용의 주공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 설정량만큼 배출된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 배출전보다도 낮아지는 방향으로 부세된다. 이와같이, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고 우륜측의 차고가 높아지는 것을 저감시키므로서 차체의 로울변위가 억제된다.

그리고, 스텝 S11의 처리의 지시가 끝나면 스텝 S12로 나아가서 멥메모리가 갱신, 즉 TM이 Tp로 설정되고 다시 스텝 S4로 복귀된다. 따라서, 차속도-조각각속도맵이 같은 또는 제어시간이 더욱 작은 영역에서, 그 선회주행을 계속하였을 경우, 또는 제어시간이 더욱 작은 영역에서 주행할 경우, 스텝 S8에서 구해지는 제어시간 Tp는 이미 멥메모리에 기억되어 있는 TM과 같거나 또는 작으므로 스텝 S9에서 제어시간 T

0이 되어, 이 스텝 S10에서 스텝 S4로 복귀된다. 그리고, 그후 선회주행으로부터 직진주행으로 이동하면 스텝 S5에서「YES」라고 판정되고, 스텝 S6에서 각 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22b) 및 각 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)의 닫힘을 확인함과 동시에, 스텝 S2를 거쳐서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 개방되어, 좌우의 공기스프링실이 서로 같은 압력으로 유지된다. 또 선회주행중에 차속도-조타각맵이 더욱 큰 제어시간의 영역으로 변화하는 것과 같은 주행상태가 되었을 경우, 스텝 S8에서 구해진 제어시간은 이미 맵메모리에 기억되는 있는 제어시간 TM보다 크므로, 스텝 S9에서 추가가 필요한 제어시간 T(=Tp-TM)가 구해지고, 스텝 S11에서 그 추가의 제어시간 T의 제어가 지령된다.

이와같이 제1실시예에 의하면 차속도-조타각속도맵으로 주어지는 제어량, 즉 밸브개폐시간을 결정하도록 하였으므로, 선회주행시의 차속도 및 조타각속도를 고려한 최적한 로울제어를 행할 수 있어, 자동차의 로울 발생을 대폭적으로 저감할 수 있다는 효과가 있다.

또한, 스텝 S8에서 참조한 차속도-조타각속도맵의 변형예를 제4도에 도시한다. 이 제4도의 차속도-조타각속도맵에서는 조타각속도가 예를들면 300도/초 이상과 같이 큰 값일 경우에 영역(II∼VII)을 새로 설정하고 있다. 또, 조타각속도가 예를들면 300도/초 이상과 같이 큰 값일 경우에 제5도에 도시한 바와같이 차속도-가로 가속도맵에 의해서 영역(I∼VII)을 설정하도록 해도된다.

다음에, 본 발명의 제2실시예의 동작에 대해서 제6(a)도∼제6(c)도를 참조해서 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(6)에 의해서 제6(a)도∼제6(c)도의 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 S21에서 조타각(θ), 조타각속도(

), 차속도(V), 가로가속도(G가속도), 요우(Yaw)가속도를 기억하는 제어기(16)내의 소정메모리 영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S22에서 표시문자 1 및 표시문자 2에 「0」이 세트된다. 여기서 표시문자 1은 로울제어가 행해지면 「1」로 세트되고, 표시문자 2는 로울제어가 정지된면「1」로 세트된다. 다음에 스텝 S23에서, 로울제어가 개시되고 나서 시간을 개시하는 제어시간 T가 영으로 세트된다. 다음에, 스텝 S24에서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)를 열어서 좌우의 주공기스프링실(11a)(또는 11c)과 주공기스프링실(11b)(또는 11d)를 서로 연통시킨다. 이미 열려있는 경우에는 그것을 확인을 한다. 그리고, 스텝 S25에서 표시문자1이 「1」로 세트되어 있는지 없는지 판정된다. 표시문자 1은 스텝 S21에 「0」으로 세트되어 있으므로 스텝 S26으로 나아간다. 이 스텝 S26에서 제어시간 T와 T₀가 비교된다. 여기서 T₀는 일정한 가로가속도 또는 요우각속도가 발생하는데 필요한 시간이다. 제어시간 T는 스텝 S23에서 「0」으로 설정되어 있기 때문에 「T< T₀」고 판정되어서 스텝 S27로 나아간다. 이 스텝 S27에서 조타센서(30) 및 차속도센서(34)로부터의 신호에 의거해서 제어기(16)에 조타각(θ) 조타각속도(

) 및 차속도(V)의 데이터가 읽어넣어진다. 스텝 S28로 나아가서 조타각(θ

θ₀), 즉 조타각(θ)이 중립위치부근에 있는지 없는지 판정된다. 여기서 조타각이 중립위치부근에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ₀)이상 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S28에서 「YES」라고 판정되면 스텝 S22로 복귀된다. 한편 스텝 S28에서「NO」라고 판정되면 스텝 S29로 나아가서 표시문자 2가 1로 세트되어 있는지가 판정된다. 여기서 표시문자 2는 스텝 S22에서 「0」르로 세트되어 있기 때문에 스텝 S30으로 나아간다(또한, 표시문자 2가 「1」로 세트되어 있다고 판정되었을 경우에는 스텝 S24로 복귀된다). 다음에, 스텝 S30에서 연통용 솔레노이드밸브(20F)(27R)가 닫혀진다. 여기서, 이미 닫혀져 있을 경우에는 그 확인이 행해진다. 즉, 이 스텝 S30에 의해서 주공기스프링실(11a)(또는 11c)과 주공기 스프링실(11b)(또는11d)와의 연통이 차단된다. 그리고, 스텝 S31로 나아가서, 로울제어의 지령이 행해진다. 이 로울제어의 내용은 다음과 같은 것이다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는, 좌측의 차고가 낮아지고, 우축의 차고 높아질려고 하나, 이것을 억제하기 위하여 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제어기(16)의 제어에 의해서 소정시간(T)동안만 개방되어 주공기스프링실(11b)(11d)에 설정량의 압축공기가 공급된다. 이에 의해서 좌륜측의 차고가 급기전 보다도 높아지는 방향으로 부세된다. 동시에, 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제어가(16)의 제어에 의해서 제어시간 T동안 만틈 개방되어 우륜용의 주공기스프링실(11)(11c)의 압축공기사 설정량만큼 배출된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 배출전보다도 낮아지는 방향으로 부세된다. 또한, 이 소정제어시간 T는 상기 제1실시예의 경우와 마찬가지로 차속도(V)와 조타각속도(

)로부터 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵에 의거해서 구해진다.

이와같이 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 내려가고 우륜측의 차고가 올라가는 것을 저감시키므로서 차체의 로울변위가 억제된다.

스텝 S31의 처리지시가 끝나면 스텝 S32로 나아가서 표시문자 1에「1」이 세트되고 스텝 S25로 복귀된다. 이 스텝 S25에서 표시문자 1은「1」인지 아닌지를 재차 판정한다. 여기서 표시문자 1은 스텝 스텝 S32에서「1」로 설정되어 있기 때문에, 스텝 S33으로 나아가서 제어시간 T의 계시가「+α」된다. 그런데, (α)는 스냅S25∼스텝 S32의 처리를 행하는데 필요한 시간이다. 다음에 재차 스텝 S26으로 나아것 T와 T₀가 비교된다. 이 스텝 S26에서 T<T₀고 판정되면, 스텝 S27∼32의 처리가 재차 행해져서 스텝 S33에서 제어시간 T가「+α」가 된다. 이와같이 T<T₀인 경우 스텝 S27∼스텝 S32의 처리가 반복된다. 그리고, 스텝 S26에서 T

T₀라고 판정되면 스텝 S34로 나아간다. 이 스텝 S34에서 가속도센서(33) 및 요우각속도센서(37)로부터 출력되는 가로 가속도(Gy) 및 요우각속도(Ry)의 데이타가 읽어넣어진다. 그리고, 스텝 S35에서 가로 가속도(Gy)와 기준기로 가속도(Gyo)가 비교됨과 동시에 요우각속도(Ry)와 기준요오가속도(Ryo)가 비교된다. 이 스텝 S35에서 Gy

Gyo, Ry

Ryo라고 판정되면 이 스텝 S36으로 나아가서 T가「0」으로, 표시문자 2가「0」으로 세트되어 스텝 S27로 복귀된다.

한편, 상술한 스텝 S35에서 Gy<Gyo, Ry<Ryo라고 판정되면 이 스텝 S37로 나아가서 스텝 S37에서 행해지는 로울제어가 정지된다. 그후, 스텝 S38로 나아가서, T가「0」으로, 표시문자 2가「1」로 세트되어서 스텝 S27로 복귀된다.

이와같이 차체의 로울변위를 억제하는 로울제어가 행해진후, 일정시간 T경과후에 소정의 가로 가속도(Gy)및 요우각속도(Ry)가 발생하고 있지 않는 경우(즉, 미끄러지고 있을때)에는 로울제어를 정지하도록 구성되어 있으므로 핸들을 조타하였음에도 불구하고 선회하지 않는다. 다시말하면 미끄러짐이 발생하고 있을 경우에는 로울제어를 정지하므로서 차체에 대한 불필요한 로울제어에 기인되는 부자연스러운 차체의 자세변화를 방지할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제3실시예의 동작에 대해서 제7(a)도 및 제7(b)도를 참조해서 설명한다. 점화 키이를 온하면 제어기(16)에 의하여 제7(a)도 및 제7(b)도의 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저 스텝 S41에서, 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(16)내의 소정메모리 영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S42에서 제어시간 메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고 스텝 S43으로 아나가서, 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려 있는지 여부가 확인된다. 다음에 스텝 S44로 나아가서, 가속도센서(33)에 의해서 검출되는 상하방향의 가속도(G)가 제어기(16)에 입력된다. 또 이 스텝 S44에서 조타센서(30)에 의해 검출되는 조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되고, 이 조타각이 읽어넣어짐과 동시에 조타각의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 그리고 스텝 S45으로 나아가서, 가속도(G)는 소정가속도(G₀)이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S45에서「YES」라고 판정되면 스텝 S46으로 나아가서 조타각속도(

)(혹은 조타각 θ)가 제1의 소정치(

)(혹은 θ₁)인지 판정된다. 이 스텝 S46에서「NO」라고 판정되면 스텝 S42로 복귀된다. 또 스텝 S46에서「YES」라고 판정되면 스텝 S47로 나아간다. 그런데 스텝 S45에서「NO」라고 판정되면 스텝 S48으로 나아가서 조타각속도(

)(혹은 조타각 θ)가 제2의 소정치(

₂)(혹은 θ₂)이상인지 판정된다. 여기서,

₁>

₂(혹은 θ₁>θ₂)게 설정되어 있다. 이 스텝 S48에서「NO」라고 판정되면 스텝 S42로 복귀된다. 한편, 이 스텝 S48에서「YES」라고 판정되면 스텝 S47로 나아간다. 이 스텝 S47에서 조타각센서(30)에 의해서 검출되는 조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되고 이 조타각이 읽어넣어짐과 동시에, 조타각의 시간적 변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또한 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 입력된다. 그리고, 스텝 S49로 나아가서 조타각 θ

θ₀, 즉, 조타각이 중립위치부근에 있는지 여부가 판정된다. 여기서, 조타각이 중립위치부근에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ₀)이상 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S49에서「YES」라고 판정되면 스텝 S50으로 나아간다. 이 스텝S50에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23d)가 닫혀져 있는지 제어기(16)에 의해서 확인되며, 다시 스텝 S42로 복귀된다. 만약, 닫혀있지 않은 경우에는 제어기(16)에 의해서 닫혀진다.

한편, 스텝 S49에서「NO」라고 판정되면 스텝 S51이후의 로울제어하는 스텝으로 나아간다. 먼저 스텝 S51에서, 연통용 솔레노이드 밸브(27F)(27R)가 제어기(16)의 제어에 의해서 닫혀진다. 다음에, 스텝 S52에서 조타각속도(

)가 (

₀)보다도 큰지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S52에서「NO」라고 판정되면 스텝 S53로 나아간다. 그리고, 스텝 S53에서 차속도 및 조타각을 근거로 제8도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 Tp, 즉, 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다.

이 제어시간 Tp는 제8도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 이들 영역(I∼VII)은 차속도와 조타각에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대채로 대응해서 나누어져 있으며, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다.

한편, 스텝 S52에서「YES」라고 판정되면 스텝 S54로 나아간다. 이 스텝 S54에서, 차속도 및 조타각속도를 근거로 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제3도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것이므로, 이들 영역(I∼VII)은 차속도와 조타각속도에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대체로 대응해서 나누어져 있으며 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다. 스텝 S53 또는 스텝 S54의 처리가 끝나면 스텝 S55로 나아가서 제어시간 T(=T-TM)가 산출된다. 그리고, 스텝 S56으로 나아가서「T>0」인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S56에서「NO」즉,「T

0」고 판정되면 스텝 S47로 복귀되며, 로울제어는 행해지지 않고 다음 상황변화를 본다. 한편, 스텝 S56에서「YES」즉「T>0」고 판정되면 스텝 S57로 나아간다. 이 스텝 S57에서 제어시간 T를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23d)가 개폐제어되어 로울제어가 행해진다. 예를들면 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간(T)동안만 열려서 주공기스프링실(11b)(11d)에 설정량의 압축공기가 공급된다. 이에 의해서 좌륜측의 차고가 급기전보다도 높아지는 방향으로 부세된다. 동시에 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시가 T동안만 열려져서 우륜용 주공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 설정량만큼 배출된다. 이에 의해서, 우륜측의 차고가 배출전보다도 낮아지는 방향으로 부세된다. 이와같이 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고, 우륜측의 차고가 높아지는 것을 저감시키므로서 차체의 로울변위가 억제된다.

이와같이, 제3실시예에 의하면, 차속도-조타각맵 혹은 차속도-조타각속도맵으로 주어지는 제어량, 즉 밸브개폐시간을 결정하도록 하였으므로 선회주행시의 차속도, 조타각 및 조타각속도를 고려한 최적한 로울제어를 행할 수 있어, 자동차의 로울발생을 대폭적으로 저감시킬 수 있다는 효과가 있다. 또한 악로(나쁜길)를 주행할 경우와 같이 차체에 가해지는 상하방향의 가속도가 커질 경우에는, 로울제어를 개시하여 스레소울드치를 크게하고 있다. 이렇게 하므로서, 악로 주행에서 선회를 하지 않았음에도 핸들의 미세한 급조작에 의해서 조타각속도가 커져서 로울제어가 개시되어버리는 불필요한 작동을 방지할 수 있다. 다음에, 본 발명의 제4실시예의 동작을 제9(a)도 및 제9(b)도및 제10∼제12도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 제9(a)도의 스텝 S61에서 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 입력된다. 또한 스텝 S62에서 조타센서(30)에 의해서 검출되는 핸들조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되어, 조타각(θ)의 시간적 변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 그리고 스텝 S63에서 상기 차속도(V) 및 조타각속도(

)에 의거해서 제어기(16)에 기억되는 제3도의 차속도-조타각속도에 대한 밸브를 개방하는 시간의 맵이 참조되어서 현재의 차속도-조탁가속도는 제어영역(자체제어가 행해지는 영역)에 속하는제 불감대영역(자세제어가 행해지지 않는 영역)에 속하는지 판단된다. 이 스텝 S63에서 제어영역에 속하고 있다고 판단되면, 스텝 S64로 나아가서 조타센서(30)로부터의 신호에 의해서 조타방향이 검출된다. 그리고, 스텝 S65에서 조타방향이 판단된다. 예를들면, 핸들이 우측으로 선회되어 있다고 하면, 스텝 S66으로 나아가서 제어기(16)로부터의 제어신호에 의해서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 닫혀진다. 다음에, 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제3도의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 소정시간동안 열려져서 주공기스프링실(11b)(22d)에 압축공기가 급기된다. 이에 의해서 좌륜측의 차고가 높아지는 방향으로 부세된다. 또한, 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제3도의 영역(I∼VII)에서 정해지는 소정시간동안 열어져서, 우륜용의 주공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 대기에 해방된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 낮아지는 방향으로 부세된다. 즉, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜의 차고가 낮아지고, 우륜의 차고가 높아지는 것을 억제해서, 차체를 수평으로 유지하고 있다.

한편, 핸들을 좌측으로 선회하였을 경우에는 스텝 S67로 나아가서 제어기(16)로부터의 제어신호에 의해서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 닫혀진다.

다음에, 좌륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23b)(23b)가 제3도의 영역(I∼VII)에서 정해지는 소정시간동안 개방되어서 주공기스프링실(11b)(11d)에 압축공기가 배기된다. 또한, 우륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22a)(22c)가 제3도의 영역(I∼VII)에서 정해지는 소정시간동안 열려져서, 우륜용의 주공기스프링실(11a)(11c)에 압축공기가 급기된다. 즉, 핸들을 좌측으로 선회하였을 경우에는 우륜측의 차고가 낮아지고, 좌륜측의 차고가 높아지는 것을 억제해서, 차체를 수평으로 유지하고 있다.

다음에 상기한 차체의 로울제어가 행해진후, 스텝 S68로 나아간다. 이 스텝 S68에서, 조타센서(30)로부터의 신호에 의해서 조타각(θ)이 검출된다. 또한 스텝 S69에서 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)보다 큰지 여부가 판정된다. 이 스텝 S69에서 핸들조타각(θ)이 기준각도(θ₀)(예를들면, ±15도)이하라고 판정되면 스텝 S70으로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려져서 스텝 S61로 복귀된다. 즉 차체의 로울제어가 해제된다.

한편, 상기 스텝 S69에서 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)보다 크다고 판정되면, 스텝 S71로 나아가서, 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 읽어넣어진다. 그리고, 스텝 S72에서 차속도(V)와 기준속도(V₀)(예를들면 20km/h)와의 대소관계가 판정된다. 이 스텝 S72에서 차속도(V)가 기준속도(V₀)이하라고 판정되면 스텝 S73으로 나아가서, 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려져서 전륜의 주공기스프링실같이, 급기용 밸브 혹은 배기용 밸브가 열린회수 혹은 열린 누게시간이 규정치이상일 경우에 예비탱크에 압축공기를 공급하는 콤프레서를 신속히 구동해서 예비탱크내의 압력을 올리도록 했으므로 안정하게 로울제어를 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제5실시예의 동작을 제12(a)도 및 제13(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 이 제5실시예에는 제9(b)도의 스텝 S71 및 스텝 S72에서 행해지는 처리대신에 스텝 A 및 스텝 B로 표시한 바와같이 가로 가속도(a/g)를 검출하고, 이 가로가속도(a/g)가 기준가로 가속도(a/g)이하가 되었을 경우에 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)를 열어서(스텝 S73)로울제어를 해제하도록 구성하고 있다.

이와같은 가로 가속도가 기준가로 가속도 이하가 되었을 경우에 로울제어를 해제하도록 한 것이므로, 로울제어가 행해진 후에 조타각이 기준각도(θ₀)이상에서 정지했을 때에, 로울제어가 복귀되지 않는다는 문제점을 방지할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제6실시예의 동작을 제14(a)도 및 제14(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을때, 차체의 자제제어에 대해서 설명한다. 제14(a)도의 스텝 S111에서, 차속도센서(34)에 의해 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 입력된다. 다음에, 스텝 S112에서 조타센서(30)에 의해서 검출되는 핸들조타각(θ)이 제어기816)에 입력되어, 핸들조타각의 시간변화, 즉 핸들각속도(

)가 산출된다. 그리고, 스텝 S113에서 차속도(V) 및 핸들각속도(

)에 의거해서 제어기(16)에 기억되는 제3도의 차속도-조타각속도에 대한 밸브를 여는 시간의 맵이 참조되어서, 현재의 차속도-조타각속도는 제어영역(자세제어가 행해지는 영역)에 속하는지, 불감대영역(자세제어가 행해지지 않는 영역)에 속하는 판단된다. 이 스텝 S113에서 제어영역에 속하고 있다고 판단되면 스텝 S114로 나아가서 조타센서(30)로부터의 신호에 의해서 핸들조타 방향이 검출된다. 그리고, 스텝 S115에서, 핸들의 조타방향이 판단 설정된다. 이 예에 있어서는 핸들이 우측방향으로 선회되어 있으므로 스텝 S116으로 나아간다. 이 스텝 S116에서는 핸들의 위치가 조타센서(30)로부터의 신호를 근거로 검출된다. 그리고, 스텝 S117에서 핸들이 중립보다 좌측에 있다고 판정되면 스텝 S111로 복귀되며, 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 즉, 핸들을 좌측으로 선회하고 나서 우측으로 선회하였을 경우와 같이 핸들을 중립위치로 향해서 복귀시킬 경우에는 차체자세제어는 행해지지 않는다. 한편 스텝 S117에서 핸들이 중립보다 우측에 있다고 판단되면 스텝 S118로 나아간다. 스텝 S118에서 제어기(16)로부터의 신호에 의해서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 닫힌다. 다음에 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제3도의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 소정시간동안 열려져서 주공기스프링실(11b)(11d)에 압축공기가 급기된다. 이에 의해서, 좌륜측의 차고가 높아지는 방향으로 부세된다. 또한 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제3도의 영역(I∼VII)에서 정해지는 소정시간동안 열려져서, 우륜용의 공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 대기에 해방된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 낮아지는 방향으로 부세된다. 즉, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고, 우륜의 차고가 높아지는 것을 억제하는 차체를 수평으로 유지하고 있다.

한편, 상기 스텝 S115에서 핸들이 좌측방향으로 선회되어 있다고 판정되면 스텝 S119로 나아가서 핸들의 위치가 조타센서(30)로부터의 신호를 근거로 검출된다. 그리고, 스텝 S120에서 핸들이 중립보다 우측에 있다고 판정되면 스텝 S111로 복귀되어 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 즉 핸들을 우측으로 선회하고 나서 좌측으로 선회하였을 경우와 같이 핸들을 중립위치로 향해서 복구시겼을 경우에는 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 한편, 상기 스텝 S120에서 핸들이 중립보다 좌측에 있다고 판정되면 스텝 S121로 나아간다. 스텝 S121에서 제어기(16)로부터의 제어신호에 의해서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 닫힌다.

다음에, 좌륜용 배기용 솔레노이드밸브(23b)(23d)가 제3도의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 소정시간동 (11a)(11b) 및 후륜의 주공기스프링실(11c)(22d)이 연통된다. 이에 의해서 로울제어가 해제된다. 한편, 상기 스텝 S72에서 차속도(V)가 기준속도(V₀)보다 크다고 판정되면 상기 스텝 S61로 복귀된다. 즉, 상기 스텝 S56 및 스텝 S67에서 행해지는 로울제어는 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)이하가 되거나 혹은 차속도가 기준속도(V₀)이하가 되었을 경우에 해제된다.

이와같이 차속도가 기준속도이하가 되었을 경우에는 차체의 로울제어를 해제하도록 하였으므로, 핸들의 조타각이 기준각도(θ₀)이상의 상태에서 정지해도, 연통밸브가 열여지는 것에 의해 차체의 자세제어를 복귀시킬 수 있다.

그런데, 제9(a)도 및 제9(b)도의 로울제어의 처리가 행해지고 있는 동안에, 제어기(16)는 제10도∼제12도의 어느 처리를 하고 있다. 즉, 로울제어를 하면 예비탱크(20F), (21R)의 압축공기가 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)를 개재해서 주공기스프링실(11a∼11d)에 공급된다. 이와같은 처리가 빈번히 행해지면, 예비탱크(20F), (20R)의 내압이 내려가서 예비탱크(20F)(20R)로부터의 압축공기의 공급용량이 저하되어서 로울제어가 충분히 행해지지 않게 된다.

이하에 설명하는 제10도∼제12도의 처리는 예비탱크(20F), (20R)의 내압의 저하에 대해서 신속히 콤프레서(18)를 구동하기 위한 것이다. 먼저, 제10도에 도시한 예의 동작에 대해서 설명한다. 스텝 S81에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)의 개방회수(n)가 제어기(16)에 의해서 계산된다. 그리고, 스텝 S82에서 그 합계회수(n)가 기준회수(n₀)(예를들면, 3회정도가 최적)이상인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S82에서「YES」라고 판정되면 스텝 S83으로 나아가서 제어기(16)로부터 콤프레서(18)에 신호(h)가 출력되어, 콤프레서(18)가 구동된다. 또 스텝 S84로 나아가서 예비탱크(20F)(20R)의 압력(P)이 제어기(16)에 입력된다. 그리고, 스텝 S85에서 압력(P)이 기준압력(P₀) 9.5kg/㎠정도가 바람직하다)이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S85에서「YES」라고 판정되면 스텝 S86으로 나아가서 제어기(16)의 제어에 의해서 콤프레서(18)가 정지됨과 동시에, 이 이후의 회수(n)를 계산하기 위해서 n=0으로 리세트된다. 그후 스텝 S81로 복귀한다.

다음에, 제11도에 도시한 다른 예에 대해서 설명한다. 먼저 스텝 S91에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)가 개방된 누적시간(T)이 개시된다. 그리고, 스텝 S92에서, 누적시간 T와 기준시간 T₀(500msec정도가 바람직함)이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S92에서「YES」라고 판정되면, 스텝 S93으로 나아가서 콤프레서(18)가 구동되고, 그리고 스텝 S94로 나아가서 예비탱크(20F)(20R)의 압력(P)이 제어기(16)에 입력된다. 다음에, 스텝 S95에서 압력(P)이 기준압력(P₀)이상인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S95에서「YES」라고 판정되면 스텝 S96으로 나아가서 콤프레서(18)가 정지됨과 동시에, 이 이후의 시간 T를 계산하기 위해서 T=0으로 리세트된다. 그후 스텝 S91로 복귀한다. 한편, 스텝 S95에서「NO」라고 판정되면 스텝 S93으로 복귀된다.

다음에, 제12도에 도시한 또다른 예를 설명한다. 먼저 스텝 S101에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)의 개방누적시간 T가 산출되고, 스텝 S102에서, 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)의 개방합계회수(n)가 산출된다. 또 스텝 S103으로 나아가서「T

T₀, n

n₀」인지 판정된다. 이 스텝 S103에서「YES」라고 판정되면 스텝 S104로 나아가서 콤프레서(18)가 구동된다. 구리고 스텝 S105로 나아가서 예비탱크(20F)(20R)의 압력(P)이 제어기(16)에 입력된다. 다음에 스텝 S106에서「P

P₀」인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S106에서「YES」라고 판정되면 스텝 S107로 나아가서 콤프레서(18)가 정지됨과 동시에 이 이후의 시간 T 및 회수(n)를 계산하기 위해서 T=0, n=0으로 리세트된다. 그후, 스텝 S101로 복귀된다. 한편, 스텝 S95에서「NO」라고 판정되면 스텝 S95으로 복귀된다.

또한, 제10도∼제12도의 플로우차아트의 처리에서는 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)에 대해서 관측했으나, 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)를 관측을 하는 것에 의해서도 마찬가지의 처리를 행할 수 있다. 이와 안 열여져서 주공기스프링실(11b)(11d)의 압축공기가 배기된다. 또한, 우륜의 급기용 솔레노이드밸브(23a)(23d)가 제3도의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 소정시간동안 열려져서 우륜의 주공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 공급된다. 즉, 핸들을 좌측으로 선회하였을 경우에는 우륜측의 차고가 낮아지고, 좌륜측의 차고가 높아지는 것을 억제해서 차체를 수평으로 유지하고 있다.

다음에, 상기한 차체자세제어가 행해진 후, 스텝 S122로 나아간다. 이 스텝 S122에서 조타센서(30)로부터의 신호에 의해서 조타각(θ)이 검출된다. 그리고, 스텝 S123에서 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)보다 큰지 여부가 판정된다. 이 스텝 S123에서 「NO」, 즉 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)(예를들면 ±15도)이하라고 판정되면, 스텝 S124로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려지고, 스텝 S111로 복귀된다. 즉, 차체자세제어가 해제된다.

한편, 스텝 S123에서「YES」, 즉 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)보다 크다고 판정되면, 스텝 S125로 나아가서 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 읽어넣어진다. 그리고, 스텝 S126에서 차속도(V)와 기준속도(V₀)(예를들면 20km/h)이상인지 아닌지 판정된다. 이 126에서 「YES」, 즉 차속도(V)가 가준속도(V₀)이하라고 판정되면, 스텝 S127로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려져서 전륜의 주공기스프링실(11a)(11b) 및 후륜의 주공기스프링실(11c)(11d)이 연통된다. 한편, 스텝 S126에서「NO」즉, 차속도(V)가 기준속도(V₀)보다 크다고 판정되면 스텝 S111로 복귀된다. 따라서 스텝 S116 및 스텝 S121에서 행해지는 차체제세제어는 조타각(θ)이 기준각도(θ₀)이하로 되었을 경우에 해제된다.

이와같은 차속도-조타각속도맵에서 주어지는 로울제어량, 즉, 밸브개폐시간을 결정하도록 하였으므로, 급선회주행시의 차속도 및 조타각속도를 고려한 최적한 로울제어를 행할 수 있다.

또, 핸들이 그 중립위치로 향해서 복귀될 경우에는 제어가 행해지지 않도록 구성되어 있으므로 불필요한 로울제어를 방지할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제7실시예의 동작을 제15(a)도∼제15(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(16)에 의해서 제15(a)도∼제15(b)도에 도시한 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 S131에서, 조타각(θ), 조타각속도(

), 차속도(V), 차체에 가해지는 상하방향의 가속도(Gz), 차체에 가해지는 좌우방향의 가속도(Gy)가 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S132로 나아가서 멥메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고, 스텝 S133으로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려져 있는 것이 제어기(16)에 의해서 확인된다. 그리고, 스텝 S134에서 조타센서(30)에 의해서 검출되는 조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되고, 이 조타각이 읽어 넣어짐과 동시에 조타각의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또한, 차속센서(34)에 의해서 검출되는 차속(V) 및 가속도센서(33)로부터 검출되는 가속도(Gy) 및 (Gz)가 제어기(16)에 입력된다. 그리고, 스텝 S135로 나아가서 조타각(θ)은 θ

θ₀, 즉, 조타각이 중립위치 부근에 있는지 여부가 판정된다. 여기서, 조타각이 중립위치 부근에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(X₀)이상 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S135에서「YES」아고 판정되면 스텝 S136으로 나아간다. 이 스텝 S136에서 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)가 닫혀져 있는지, 제어기(16)에 의해서 확인된다. 만약 닫혀있지 않은 경우에는 제어기(16)에 의해서 닫혀진다.

한편, 스텝 S135에서「NO」라고 판정되면 스텝 S137로 나아가서 차속도(V)가 설정치속도(V₀)이하인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S137에서「YES」라고 판정되면 스텝 S136로 나아간다. 한편, 이 스텝 S137에서「NO」라고 판정되면 스텝 S138로 나아간다. 이 스텝 S138에서 좌우방향의 가속도(Gy)가 설정가속도(Gyo)이하인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S138에서「YES」라고 판정되면 스텝 S136의 처리가 행해진다. 한편, 스텝 S138에서「NO」라고 판정되면 스텝 S139이후의 로울제어하는 스텝으로 나아간다. 즉, 핸들이 소정각(θ₀)보다 크게 조타되고, 또 차속도 설정차속도(V₀)보다 크고, 또한, 좌우방향의 가속도(Gy)가 설정가속도(Gyo)보다 클 경우에 스텝 S138이후의 로울제어처리가 행해진다. 먼저, 스텝 S139에서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 제어기(16)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 스텝 S140으로 나아가서 조타각속도가 기준조타각속도가 이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S140에서「NO」라고 판정되면 스텝 S141로 나아간다. 그리고, 스텝 S141에서 차속도 및 조탁가을 근거로 제8도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제8도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 이를 영역(I∼VII)은 차속도-조타각에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대체로 대응해서 나누어져 잇으며, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다.

한편, 스텝 S140에서「YES」라고 판정되면 스텝 S141로 나아간다. 이 스텝 S142에서 차속도 및 조타각속도를 근거로 제3도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제3도의 차속도-조타각속도맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 이들 영역(I∼VII)은 차속도와 조타각속도에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대채로 대응해서 나누어져있으며, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다.

스텝 S141의 혹은 스텝 S142의 처리가 끝나면 스텝 S143으로 나아가서 제어시간 T(=Tp-TM)가 산출된다. 그리고, 스텝 S144로 나아가서「T>0」인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S144에서「NO」,즉「T

0」라고 판정되면 스텝 S134로 복귀되어 로울제어는 행해지지 않고 다음 상황변화를 본다. 또, 스텝 S144에서「YES」, 즉「T>0」라고 판정되면 스텝 S145로 나아간다. 이 스텝 S145에서, 스텝 S143에서 구한 제어시간 T의 보정이 행해진다. 즉, 제어시간 T에 보전계수(α)가 곱해진 값이 실제의 제어시간 T'로서 구해진다. 이와같은 보정이 필요한 이유는 다음에 설명하는 바와같다.

즉, 주공기스프링실(11a∼11d)에 내압이 높아져 있는 상태에서는 예비탱크(20F)(20R)로부터 압축공기를 공급하는데 소요되는 시간이 길어지게된다. 또, 예비탱크(20F)(20R)의 내압이 높아져 있는 상태에서는 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d)를 낮은 상태와 같은 시간동안 개방해도 그 압축공기의 공급량은 많아진다. 이것에 의해서 주공기스프링실(11a∼11d)의 내압 및 예비탱브(20F)(20R)의 내압에 따라서 보정계수가 결정된다. 그리고 스텝 S146에서 제어시간 T'를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)가 개폐제어되어서, 로울제어가 행해진다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T'만틈 열여져서 주공기스프링실(11b)(11d)에 설정량만큼 압축공기가 공급된다. 이에 의해서, 좌륜측의 차고가 급기전보다도 높아지는 방향으로 부세된다. 동시에, 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T'만큼 열려져서 우륜용의 주공기스프링실(11a)(11c)의 압축공기가 설정량만틈 배출된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 배출전보다도 낮아지는 방향으로 부세된다. 이와같이, 핸들을 우측으롤 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고 우륜측의 차고가 높아지는 것을 저감하므로서 차체의 로울변위가 억제된다.

그리고, 스텝 S146의 처리가 끝나면 스텝 S147로 나아가서 멥메모기가 갱신, 즉 TM이 Tp로 설정된다. 이하, 스텝 S134의 처리로 복귀된다. 그리고 스텝 S135, 스텝 S137, 스텝 S138의 어느 스텝에서「YES」라고 판정되면, 스텝 S136을 개재해서 스텝 S132로 복귀되어 멥메모리(TM)가 리세트되고, 다음에 스텝 S133에서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 개방되어서 로울제어가 행해진다.

이와같이, 제7실시예에 의하면 차속도-조타각맵 혹은 차속도-조타각속도맵으로 주어지는 제어량 즉 밸브개폐시간을 결정하도록 하였으므로, 선회주행시의 차속도, 조타각 및 조타각속도를 고려한 최적한 로울제어를 행할 수 있어, 자동차의 로울발생을 대폭적으로 저감할 수 있다는 효과가 있다. 또한, 핸들이 중심위치로 복귀되어 있거나 혹은 차속도가 설정차속도(V₀)이하가 되거나 좌우방향의 가속도(Gy)가 설정가속도(Gyo)이하가 되었을 경우에 로울제어를 해제하도록 하였으므로, 로울제어를 개시한 후에 그 로울제어를 확실하게 해제할 수 있다.

다음에 본 발명의 제8실시예의 동작을 제16(a)도∼제16(b)도를 참조해서 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(16)에 의해서 제16(a)도∼제16(b)도의 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 S151에서, 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(16)내의 소정 메모리영역이 영으로 클리어된다.

다음에 스텝 S152에서 제어시간메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고, 스텝 S153으로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 열려있는 것이 확인된다. 만약 열려있지 않은 경우에는 제어기(16)에 의해서 열려진다. 또한 스텝 S154로 나아가서, 조타센서(30)에 의해서 검출되는 조타각(θ)이 제어기(16)에 입력되고, 이 조타각이 읽어넣어짐과 동시에, 조타각의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 동시에 차속도센서(34)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(16)에 입력된다. 그리고, 스텝 S155로 나아가서 조타각(θ)은 θ

θ₀인지 여부가 판정된다. 여기서, 조타각이 중립위치 부근에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ)이상 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S155에서「YES」라고 판정되면 스텝 S156으로 나아간다. 이 스텝 S156에서 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)가 닫혀있는지 제어기(16)에 의해서 확인된다. 만약 닫혀있지 않는 경우에는 제어기(16)에 의해서 닫혀진다.

한편, 스텝 S155「NO」라고 판정되면 스텝 S157이후의 로울제어하는 스텝으로 나아간다. 먼저, 스텝 S157에서, 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 제어기(16)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 다음에 스텝 S158로 나아가서 조타각속도(

)가 기준 조타각속도(

₀)이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S158에서「NO」라고 판정되면, 스텝 S155로 나아간다. 그리고, 스텝 S153에서 차속도 및 조타각을 근거로 제8도에 표시한 차속도-조타각맵으로 제어시간 TP, 즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간이 구해진다. 이 제어시간 TP는 제8도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 이를 영역8 I∼VII)은 차속도-조타각에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 가로방향의 가속도의 크기에 대체로 대응해서 나누어져 있으며, 그 제어시간 TP는 괄호내에 기입되어 있다.

한편, 스텝 S158에서「YES」라고 판정되면 스텝 S160로 나아간다. 이 스텝 S160에서 차속도 및 조타각속도를 근거로 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 TP, 즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간을 구할 수 있다. 이 제어시간 TP는 제3도의 차속도-조타각속도맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서 이들 영역(I∼VII)은 차속도-조타각속도에 의해서 구해지는 차체에 작용하는 횡방향의 가속도의 크기에 대체로 대응해서 나누어져 있느며, 그 제어시간 TP는 괄호내에 기입되어 있다. 스텝 S159혹은 스텝 S160의 처리가 끝나면 스텝 S161으로 나아가서 제어시간 T(=TP-TM)이 산출된다. 그리고, 스텝 S162로 나아가서「T>0」인지 여부가 판정된다. 이 스텝 S162에서「NO」, 즉「T

0」고 판정되면 스텝 S154로 복귀되고, 로울제어는 행해지지 않고 다음상황을 본다.

한편, 스텝 S162에서「YES」, 즉「T>0」고 판정되면 스텝 S163으로 나아간다. 이스텝 S163에서 제어시간 T를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(22a∼22d) 및 배기용 솔레노이드밸브(23a∼23b)가 개폐제어되어서 로울제어가 행해진다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(22b)(22d)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T만큼 개방되어서 주공기스프링실(11b)(11d)에 설정량의 압축공기가 공급된다. 이에 의해서, 좌륜측의 차고가 급기전보다도 높아지는 방향으로 부세된다. 동시에 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(23a)(23c)가 제어기(16)의 제어에 의해서 제어시간 T만큼 열려져서 우륜용 주공기스프링실11의 압축공기가 설정량 배출된다. 이에 의해서 우륜측의 차고가 배출전보다도 낮아지는 방향으로 부세된다. 이와같이, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고, 우륜측의 차고가 높아지는 것을 저감하므로서 차체의 로울변위가 억제된다.

그리고, 스텝 S163의 처리가 끝나면 스텝 S164로 나아가서 멥메모리가 갱신, 즉 TM이 TP로 설정된다. 이하, 스텝 S154의 처리로 복귀되어서 핸들이 중립으로 복귀된다. 그리고 스텝 S155 및 스텝 S156을 개재해서 스텝 S152로 복귀되어서, 멥메모리(TM)가 리세트되고, 다음에 스텝 S153에서 연통용 솔레노이드밸브(27F)(27R)가 개방되어 로울제어가 해제된다.

이와같이, 핸들의 완급에 의한 정상선회 혹은 급석회를 조타각속도가 기준치 이상인지 아닌지를 검출하여, 정상선회의 경우에는 차속도-조타각맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체자세제어를 비교적 서서히 행하고, 급석회의 경우에는 차속도-조타각속도맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체의 자세제어를 신속히 행하도록 하였으므로, 정상선회나 급선회에서도 최적한 자세제어를 행할 수 있다.

다음에 본 발명의 제9실시예의 동작을 제17(a)도∼제17(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 이 제9실시예에 있어서는 상기 제8실시예[제16(a)도 및 제16(b)도]의 스텝 S158의 처리대신에 스텝 C를 대체한 것이다. 즉, 스텝 C에서 차속도(V)가 설정차속도(V₀)이상인지 아닌지 판정되고 있다. 이 스텝 C에서「YES」라고 판정, 즉 고속주행시에는 스텝 S160으로 나아가서 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 TP를 구할 수 있다. 한편,「NO」라고 판정, 즉 저속주행시에는 스텝 S159로 나아가서 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 TP를 구할 수 있다.

이와같이, 저속선회의 경우에는 차속도-조타각맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체자세제어를 비교적 서서히 행하고, 고속선회의 경우에는 차속도-조타각속도맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체의 자세제어를 신속히 행하도록 하였으므로, 저속선회나 고속선회시에도 최적한 자세제어를 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제10실시예의 동작을 제18(a)도∼제18(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 이 제 10실시예에서는 상기 제8실시예[제16(a)도 및 제16(b)도]의 스텝 S157다음에 스텝 D의 처리를 추가하고, 이 스텝 D에서 구한 값(DJ)를 스텝 E에서 판정하도록 하고 있다. 즉, 스텝 D에서 차속도(V)가 조타각속도(

₀)를 근거로 제19도에 표시한 제1의 차속도-조타각속도맵의 값(DJ)을 구한다. 다음에 스텝 E에서「DJ=0」이라고 판정되면, 스텝 S159로 나아간다. 이 스텝 S159에서 차속도(V) 및 조타각(θ)을 근거로 제8도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 TP, 즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간이 구해진다. 이 제어시간 TP는 제8도의 차속도-조타각맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서 그 제어시간 TP는 괄호내에 기입되어 있다. 한편, 스텝 E에서「DJ=0」이라고 판정되면, 스텝 F로 나아간다. 이 스텝 F에서 차속도(V) 및 조타각속도(

)를 근거로 제3도에 도시한 제2의 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 TP, 즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간을 구할수 있다. 이 제어시간 TP는 제3도의 차속도-조타각속도맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 그 제어시간 TP는 괄호내에 기입되어 있다. 그리고 스텝 S159 혹은 스텝 F의 처리가 끝나면 스텝 S161로 나아가서 제어시간 T가 산출된다. 이하, 이 제어시간 T를 근거로 상기와 마찬가지의 로울제어가 행해진다.

이와같이, 핸들조종의 완급에 의한 정상선회 혹은 급선회를 현재의 차속도(V) 및 조타각속도(

)가 제1의 차속도-조타각속도맵의 어느영역에 속하는가를 검출하여, 정상선회의 경우에는 차속도-조타각맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체자세제어를 비교적 서서히 행하고, 급선회의 경우에는 제2의 차속도-조타각속도맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 차체의 자세제어를 신속히 행하도록 하였으므로, 정상선회나 급선회에서도 최적한 자세제어를 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제11실시예의 동작을 제20(a)도∼제20(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 이 제11실시예에서는 상기 제8실시예[제16(a)도 및 제16(b)도]의 스텝 S157의 처리다음에 스텝 G, 스텝 H의 처리를 추가하여, 스텝 G에서 구한 제어시간 Tp¹과 스텝 G에서 구해진 제어시간 Tp²를 스텝 I에서 비교해서, 스텝 J∼L에 의해서 제어시단 Tp¹과 Tp²의 큰쪽이 제어시간 Tp가 된다. 즉, 스텝 G에서 제8도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 Tp¹, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 또, 스텝 H에서 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 Tp²즉 솔레노이드밸브를 개방하는 시간이 구해진다. 그리고 스텝 I에서 제어시간 Tp¹과 Tp²가 비교된다. 이 스텝 I에서「Tp¹<Tp²」고 판정되면 스텝 J로 나아가서 제어시간 Tp가 Tp²로 설정된다. 또 스텝 I에서 「Tp¹>Tp²」로 판정되면 스텝 L로 나아가서 제어시간 Tp가 Tp¹로 설정된다. 한편, Tp¹과 Tp²가 같으면 스텝 K로 나아간다. 그리고 이들 스텝 J∼스텝 L의 어느 것의 처리가 끝나면 스텝 S61으로 나아가서 제어시간 T(=Tp-TM)가 산출된다. 이하 이 제어시간 T를 근거로 제8실시예와 마찬가지의 로울제어가 행해진다. 이와같이, 차속도-조타각으로 주어지는 솔레노이드밸브의 개방시간과 차속도-조타각속도로 주어지는 솔레노이드밸브의 개방시간중 큰쪽의 제어시간 T에 의한 차체의 로울제어를 행하도록 하였으므로, 핸들을 서서히 돌리는 정상선회나 핸들을 급히 돌리는 급선회에서도 확실하게 최적한 자세제어를 행할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제12실시예의 동작을 제21도∼제23도에 따라서 상세히 설명한다. 제21도에 있어서, (S_FR)은 자동차의 우측전륜용 서스펜션유니트, (S_FL)은 좌측전륜용 서스펜션유니트, (S_RR)은 우측후륜용 서스펜션유니트, (S_RL)은 좌측후륜용 서스펜션유니트를 표시하고 있다. 이들 서스펜션유니트(S_FR, S_FL, S_RR, S_RL)는 각각 주공기스프링싱(111a∼111d), 부공기스프링실(112a∼112d), 완충장치(111a∼113b), 보조스프링으로 사용되는 코일스프링(도시하지 않음)으로 구성되어 있다. (114)는 에어클리이너(도시하지 않음)로부터 공급된 대기를 압축해서 첵크밸브(115), 드라이어(116)를 개재해서 예비탱크(117)에 공급하는 콤프레서이다. 이 드라이어(116)는 공급되는 압축공기를 실리카겔등에 의해서 건조시키고 있다.

예비탱크(117)에 저장되는 압축공기는 급기배관(A1)에 착설된 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a) 및 급기용 솔레노이드밸브(119a)를 개재해서 주공기스프링실(111a)에, 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a) 및 급기용 솔레노이드밸브(119b)를 개재해서 주공기스프링실(111b)에 공급된다. 또 예비탱크(117)에 저장되는 압축공기는 급기배관(A2)에 착설된 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118b) 및 급기용 솔레노이드밸브(119c)를 개재해서 주공기스프링실(111c)에, 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118b) 및 급기용 솔레노이드밸브(119d)를 개재해서 주공기스프링실(111d)에 공급된다. 여기서, 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)에는 각각 동일한 형식의 솔레노이드밸브를 사용하는 것으로서, 이 밸브(118a)(118b)는 각각 솔레노이드코일의 여자(勵磁)여부에 따라서 대소 2계통의 압축공기유로를 선택할 수 있도록 되어 있다. 그리고, 주공기스프링실(111a∼111d)의 압축공기는 배기용 솔레노이드밸브(120A∼120d) 및 배기관(121)을 개재해서 대기에 배출된다.

또, 주공기스프링실(111a)(111b)은 연통용 솔레노이드밸브(122a), 연통관(B), 연통용 솔레조이드밸브(122b)를 개재해서 연결된다. 또 연통용 솔레노이드밸브(122a)는 주공기스프링실(111a)과 부공기 스프링실(112a)사이의 연통, 차단도 제어하고 있다. 마찬가지로, 연통용 솔레노이드밸브(122b)는 주공기스프링실(111b)과 부공기 스프링실(112b)사이의 연통, 차단도 제어하고 있다. 또, 주공기스프링실(111c)(111d)은 연통용 솔레노이드밸브(122c), 연통관(C), 연통용 솔레노이드밸브(112d)를 개재해서 연결된다. 또, 연통용 솔레노이드밸브(122c)는 주공기스프링실(111c)과 부공기스프링실(112c)사이의 연통, 차단도 제어하고 있다. 마찬가지로 연통용 솔레노이드밸브(122d)는 주공기스프링실(111d)과 부공기스프링실(112d)사이의 연통, 차단도 제어하고 있다. 그런데, 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119b) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120d)는 상시 닫혀있는 밸브, 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)는 상시에는 열려있는 밸브이다.

여기서, 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118ab)는, 예를들면 솔레노이드 코일의 여자시에 있어서, 큰 직경의 유료가 닫혀지고 작은 직경의 유로만으로 단위시간당 소량의 압축공기를 통하게 하고, 또 여자가 되어 있지 않을 시에 있어서는 큰 직경의 유로가 열려져서 작은 직경의 유로와 함께 작용해서 단위시간당 다량의 압축공기를 통과하도록 한다.

또, (123a)(123b)은 각각 상기 예비탱크(117)에 착설된 압력센서로서, 예비탱크(117)의 내압이 저하되어 설정치이하가 되면, 한쪽의 압력센서(123a)의 신호에 의해서 콤프레서(114)가 작동하고 예비탱크(117)의 내압이 설정치이상이 되면 마찬가지로 한쪽의 압력센서(123a)의 신호에 의해서 콤프레서(114)가 정지된다.

그리고, 다른쪽의 압력센서(123b)는 예비탱크(117)의 내압을 상시 검출하고, 그 내압검출신호를 제어기(124)에 공급하는 것이다. 또 (125)는 예비탱크의 수분제거용의 솔레노이드밸브이다. 또, (126a∼126d)는 각각 상기 주공기스프링실(111a∼111b)에 착설된 메인탱크용 압력센서이며, 주공기스프링실(111a∼111d)의 내압을 상시 검출해서, 그 내압검출신호를 제어기(124)에 공급하는 것이다.

그런데, 상기 각각의 솔레노이드밸브(118a)(118b), (119a∼119d), (120a∼120d), (122a∼122d), (125)의 개폐제어는, 상기 제어기(124)로부터의 신호에 의해서 행해진다.

또, (130)은 핸들의 조타각을 검출하는 조타센서, (131)은 자동차의 전후, 좌우 및 상하방향의 가속도를 검출하는 가속도센서, (132)는 차속도를 검출하는 차속도센서, (133)은 자동차의 전부(전류부분)의 차고를 검출하는 프론트차고센서이고, (134)는 자동차의 후부(후륜부분)의 차고를 검출하는 리어차고센서이다. 그리고 상기 각각의 센서(130∼134)로부터의 신호는, 제어기(124)에 공급되고 있다.

다음에, 상기한 바와같이 구성된 제12실시예의 동작에 대해서 제22(a)도 및 제22(b)도의 플로우차아트를 참조하여 설명한다.

점화키이를 온하면 제어기(124)에 의해서 제22(a)도∼제22(b)도에 도시한 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 스텝 S171에서, 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(124)내의 소정메로리영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S172로 나아가서, 맵메모리(TM)가 리세트)TM=0)된다. 그리고 스텝 S173으로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 열여 있는 것이 제어기(124)에 의해 확인된다. 여기서 닫혀있을때는 제어기에 의해서 열려진다. 그리고, 스텝 S174에서 조타센서(130)에 의해서 검출되는 조타각(θ)이 제어기(124)에 입력되고, 이 조타각(θ)이 읽어 넣어짐과 동시에, 조타각(θ)의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또, 차속도센서(132)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(124)에 입력된다. 다음에, 스텝 S175로 나아가서 주탱크, 즉 주공기 스프링실(111a∼111d)용 압력센서(126a∼126d) 및 예비탱크(117)용 압력센서(123b)에 의해서 각각 검출되는 주공기스프링실(111a∼111d) 및 예비탱크(117)의 내압데이터가 제어기(124)에 입력되어 읽어넣어진다. 그리고, 스텝 S176으로나아가서 조타각(θ)은「θ

θ₀」인지 아닌지 판정된다. 여기서, 조타각이 중립위치에 있다는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ₀)보다 크게 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S176에서「YES」라고 판정되면 스텝 S177로 나아간다. 이 스텝 S177에서, 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119d) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120b)가 닫혀있는지 제어기(124)에 의해서 확인된다. 그런데, 닫혀있지 않는 경우에는 제어기(124)에 의해서 닫혀진다.

한편, 상기 스텝 S176에서「NO」라고 판정되면 스텝 S178이후의 로울제어를 하는 스텝으로 나아간다. 먼저, 스텝 S178에서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 제어기(124)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 스텝 S179로 나아가서 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 근거로 제3도에 도시한 조타각속도-차속도맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제3도의 핸들각속도-차속도맵의 영역(I∼VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다.

다음에, 스텝 S180으로 나아가서, 주공기스프링실(111a∼111d) 및 예비탱크(117)의 각각의 내압치를 근거로 제23도에 도시한 메인탱크의 내압-예비탱크의 내압맵(M-R MAP)으로부터 보정계수(KP)가 구해진다. 즉, 주공기스프링실(111a∼111d)의 내압의 고저 및 예비탱크(117)의 내압의 고저에 다른 제어시간 Tp의 보정량이 구해진다. 이 보정계수 Kp는 제23도중에 있는 (K₁∼K₆)의해서 정해지는 것이다.

상기 스텝 S179 및 스텝 S180의 처리가 끝나면 스텝 S181로 나아가서 제어시간 T(=Tp×Kp-TM)이 산출된다. 그리고, 스텝 S182로 나아가서「T>0」인지 여부가 판단된다. 이 스텝 S182에서「NO」라고 판정되면 스텝 S174로 복귀된다. 즉, 이 경우에는 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 한편, 상기 스텝 S182에서「YES」라고 판정되면 스텝 S183으로 나아간다. 이 스텝 S183에서 상기 보정한 제어시간 T를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119b) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120b)가 개폐 제어되어서 차체의 로울제어가 행해진다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119b)가 제어기(124)의 제어에 의해서 상기 제어시간 T만큼 개방되어서 주공기스프링실(111a)(111b)에 압축공기가 급기된다. 이에 의해서, 좌륜의 차고가 높아지는 방향으로 부세된다. 또 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(120a)(120c)가 제어기(124)의 제어에 의해서 상기 제어시간 T만큼 개방되어서 우륜용의 주공기스프링실(111a)(111b)의 압축공기가 대기에 해방된다. 이에 의해서, 우륜측의 차고가 낮아지는 방향으로 부세된다. 즉, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고 우륜측의 차고가 높아지는 것을 방지해서 차체를 수평으로 유지하고 있다.

이 경우, 스텝 S179에서 구해지는 제어시간 Tp를, 주공기스프링실(111a∼111d) 및 예비탱크(117)각각의 내압치에 따른 보정계수(Kp)에 의해서 보정되고, 이 보정후의 제어시간 T에 따라서 예비탱크(117)로부터 주공기스프링실(111a∼111d)에 압축공기를 공급하여 차체의 로울제어를 하도록 한 것이므로, 예를들면 로울제어시에 있어서의 주공기스프링실(111a∼111d)의 내압이 비교적 높아서, 압축공기를 공급하기가 곤란할 경우나, 또는 예비탱크(117)의 내압이 비교적 낮아서, 압축공기를 방출하기가 곤란할 경우에도 제어대상이 되는 주공기스프링실(111a∼111d)의 내압치는 목표로 하는 내압치에 정확하게 제어되게 된다.

그리고, 상기 스텝 S183의 처리가 끝나면, 스텝 S184으로 나아가서 멥메모리가 갱신, 즉 TM이 Tp×Kp로 설정된다.

이와같이 핸들각속도-차속도맵에 의해서 주어지는 솔레노이드밸브의 제어시간의 길고 짧음에 대응시켜서 차체의 로울제어를 행하는 것이 가능해진다. 이경우, 상기 솔레노이드밸브의 제어시간은, 메인 탱크 내압-예비탱크 내압맵에 의해서 얻어지는 보정계수에 의해서 보정되므로, 주공기스프링실 및 예비탱크 각각의 제어전의 내압치에 영향을 주는일이 없이 제어대상이 되는 주공기스프링실의 내압을 확실하게 제어목표치로 제어할 수 있다. 이에 의해서 최적한 차체의 로울제어를 행할 수 있고, 자동차의 가로요동(로올)발생을 방지하여 조종안정성을 대폭적으로 향상시킬 수 있다.

다음에, 본 발명의 제13실시예의 동작을 제24(a)도 및 제24(b)도의 플로우차아트를 참조하여 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(124)에 의해서 제24(a)도 및 제24(b)도에 도시한 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 S191에서, 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(124)내의 소정메모리영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S192로 나아가서 맵메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고, 스텝 S193으로 나아가서 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 큰 직경의 유로가 열려있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인되고, 이어서 스텝 S194로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 열려져 있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인된다. 만약, 닫혀있으면 제어기(124)에 의해서 열린다. 다시 스텝 S195로 나아가서 조타센서(130)에 의해서 검출되는 핸들조타각(θ)이 제어기(124)에 입력되고, 이 조타각(θ)이 읽어넣어짐과 동시에, 조타각(θ)의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또, 차속도센서(132)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(124)에 입력된다. 그리고, 스텝 S196으로 나아가서 조타각(θ)은「θ

θ₀」인지 여부가 판정된다. 여기서, 핸들조타각(θ)이 중립위치에 있는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ₀)보다 크게 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S196에서「YES」라고 판정되면, 스텝 S197로 나아간다. 이 스텝 S197에서, 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119d) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120b)가 닫혀져 있는지 제어기(124)에 의해서 확인된다. 여기서, 닫혀져 있지 않을 경우에는 제어기(124)에 의해서 닫혀진다.

한편, 상기 스텝 S196에서「NO」라고 판정되면 스텝 S198이후의 로울제어하는 스텝으로 나아간다. 먼저, 스텝 S198에서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 제어기(124)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 스텝 S199로 나아가서 조타각속도(

) 및 차속도(V)에 의거해서 제3도에 도시한 핸들각속도-차속도맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제3도의 핸들각속도-차속도맵의 영역(I-VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 그 제어시간 Tp(T₀-T₆)는 괄호내에 기입되어 있다. 그후, 스텝 S200으로 나아가서 제어시간 T(Tp-TM)가 산출된다. 그리고, 스텝 S201로 나아가서「T>T₀」인지 「0<T

T₀」인지 또는「T

0」인지를 판정한다. 이 스텝 S201에서「T

0」라고 판정되면 상기 스텝 S195로 복귀된다. 즉, 이 경우에는 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 한편, 상기 스텝 S201에서「0<T

T₀」라고 판정되면 스텝 S202로 나아간다. 이 스텝 S202에서는 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)가 제어기(124)에 의해서 구동되어 큰 직경유로가 닫혀지고, 작은 직경 유로만이 설정된다. 또, 상기 201에서「T>T₀」라고 판정되면 스텝 S203으로 나아간다. 이 스텝 S203에서는 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 큰 직경유로가 열려져 있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인되고, 대소양쪽의 유로가 선정된다.

상기 스텝 S202 혹은 스텝 S203의 처리가 끝나면 스텝 S204로 나아가서 상기 스텝 S200에서 산출한 제어시간 T를 근거로 급기용솔레노이드밸브(119a∼119d) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120d)가 개폐제어되어 차체의 로울제어가 행해진다. 예를들면, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(119b)(119b)가 제어기(124)의 제어에 의해서 상기 제어시간 T만큼 열려져서 주공기스프링실(111b)(111d)에 압축공기가 급기된다. 이에 의해서 좌륜의 차고가 올라간다. 또, 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(120a)(120c)가 제어기(124)의 제어에 의해서 상기 제어시간 T만큼 열려져서 우륜용의 주공기스프링실(111a)(111c)의 압축공기가 대기에 해방된다. 이에 의해서, 우륜의 차고가 내려간다. 즉, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고, 우륜측의 차고가 높아지는 것을 억제하는 차체를 수평으로 유지하고 있다.

이 경우, 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 2계통의 급기유로를 제어기(124)에 의해서 밸브개방제어 시간 T에 따라서 선택설정하므로서 차속도 또는 조타각속도가 비교적 작은 정상선회의 경우에는 단위시간당 소량의 급기유량에 의해서 비교적 서서히 자세제어가 행해지고, 또, 급선회의 경우에는 단위시간당 다량의 급기유량에 의해서 신속히 자세제어가 행해지도록 되어 있다.

그리고, 상기 스텝 S204의 처리가 끝나면 스텝 S205로 나아가서 맵메모리가 갱신, 즉 TM이 Tp로 설정된다. 이와같이 핸들조타의 완급에 의한 정상선회 혹은 급선회를 조타각속도-차속도맵에 의해서 주어지는 솔레노이드밸브 제어시간의 길고 짧음에 대응시켜서, 차속도 또는 조타각속도가 비교적 작은 정상선회의 경우에는 압축공기의 단위시간당 급기유량을 소량으로하여 비교적 원만한 차체자세제어를 행하며, 또 급선회의 경우에는 압축공기의 단위시간당 급기유량을 다량으로 하여 신속히 차체의 로울제어를 행할 수 있게 된다. 이에 의해서, 정상선회나 급선회에서도 최적한 차체의 로울제어를 행할 수 있고, 자동차의 가로요동(로올)발생을 방지하여 조종안정성을 대폭적으로 향상시킬 수 있다.

다음에, 본 발명의 제14실시예의 동작을 제25(a)도 및 제25(b)도의 플로우차아트를 참조해서 설명한다. 점화키이를 온하면 제어기(124)에 의해서 제25(a)도 및 제25(b)도에 도시한 플로우차아트의 동작이 개시된다. 먼저, 스텝 S211에서, 조타각(θ), 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 기억하는 제어기(124)내의 소정메모리영역이 영으로 클리어된다. 다음에, 스텝 S212로 나아가서 맵메모리(TM)가 리세트(TM=0)된다. 그리고, 스텝 S213으로 나아가서 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 큰 직경의 유로가 열려있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인되고, 이어서 스텝 S214로 나아가서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 열려져 있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인된다. 여기서 열려져 있지 않은때는 제어기(124)에 의해서 열려진다. 다시 스텝 S215로 나아가서 조타센서(130)에 의해서 검출되는 핸들조타각(θ)이 제어기(124)에 입력되고, 이 조타각(θ)이 읽어넣어짐과 동시에, 조타각(θ)의 시간적변화, 즉 조타각속도(

)가 산출된다. 또, 차속도센서(132)에 의해서 검출되는 차속도(V)가 제어기(124)에 입력된다. 그리고, 스텝 S216으로 나아가서 조타각(θ)이「θ

θ₀」인지 아닌지 판정된다. 여기서, 핸들조타각(θ)이「θ

θ₀」즉, 중립위치에 있는 것은 핸들이 우측이나 좌측으로 소정각(θ₀)보다 크게 조타되어 있지 않다는 것을 의미한다. 이 스텝 S216에서「YES」라고 판정되면, 스텝 S217로 나아간다. 이 스텝 S217에서, 급기용 솔레노이드밸브(119a∼119d) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120b)가 닫혀져 있는지 제어기(124)에 의해서 확인된다.

한편, 상기 스텝 S216에서「NO」라고 판정되면 스텝 S218이후의 로울제어하는 스텝으로 나아간다. 먼저, 스텝 S218에서 연통용 솔레노이드밸브(122a∼122d)가 제어기(124)의 제어에 의해서 닫혀진다. 그리고, 스텝 S219로 나아가서 조타각속도(

)가기준각속도(

₀)이상인지 아닌지 판정된다. 이 스텝 S219에서「NO」라고 판정되면 스텝 S220으로 나아간다. 이 스텝 S220에서는 급기유로 선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 큰 직경유로가 제어기(124)의 제어에 의해 해서 닫혀지고, 작은직경 유로만이 설정된다. 그리고 스텝 S221에서 조타각(θ) 및 차속도(V)를 근거로 제8도에 도시한 차속도-조타각맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제8도의 차속도-조타각맵의 영역(I-VII)에 의해서 정해지는 것으로서 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다.

한편, 상기 스텝 S219에서「YES」라고 판정되면, 스텝 S222로 나아간다. 이 스텝 S222에서는 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 큰직경유로가 열려지 있는 것이 제어기(124)에 의해서 확인되고, 대소양쪽에 유로가 선정된다. 그리고, 스텝 S223에서 조타각속도(

) 및 차속도(V)를 근거로 제3도에 도시한 차속도-조타각속도맵으로부터 제어시간 Tp, 즉 솔레노이드밸브를 여는 시간이 구해진다. 이 제어시간 Tp는 제8도의 차속도-조타각속도맵의 영역(I-VII)에 의해서 정해지는 것으로서, 그 제어시간 Tp는 괄호내에 기입되어 있다. 상기 스텝 S220, 스텝 S221 혹은 스텝 S222, 스텝 S223의 처리가 끝나면 스텝 S224로 나아가서 제어시간 T(=Tp-TM)가 산출된다. 그리고, 스텝 S225로 나아가서「T>0」인지 아닌지 판정한다. 이 스텝 S225에서「NO」가 판정되면 상기 스텝 S215로 복귀된다.

즉, 이 경우에는 차체의 로울제어는 행해지지 않는다. 한편, 상기 스텝 S225에서「YES」라고 판정되면 스텝 S226으로 나아간다. 이 스텝 S226에서 상기 제어시간 T를 근거로 급기용 솔레노이드밸브(199a∼119d) 및 배기용 솔레노이드밸브(120a∼120b)가 개폐제어되어서 차체의 로울제어가 행해진다. 예를들면 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜용의 급기용 솔레노이드밸브(119b)(119d)가 제어기(124)의 제어에 의해서 제어시간만큼 열려져서 주공기스프링실(111b)(111d)에 압축공기가 급기된다. 이에 의해서 좌륜측의 차고가 높아지는 방향으로 부세된다. 또, 우륜용의 배기용 솔레노이드밸브(120a)(120c)의 제어기(124)의 제어에 의해서 제어시간 T만큼 열려져서 우륜용의 주공기스프링실(111a)(111b)의 압축공기가 대기에 배출된다. 이에 의해서, 우륜측의 차고가 낮아지는 방향으로 부세된다. 즉, 핸들을 우측으로 선회하였을 경우에는 좌륜측의 차고가 낮아지고, 우륜측의 차고가 높아지는 것을 방지하여 차체를 수평으로 유지하고 있다.

이 경우, 상기 급기유로선정용 솔레노이드밸브(118a)(118b)의 2계통의 급기유로를, 제어기(124)에 의해서 선택설정하므로서, 정상선회의 경우에는 소량의 급기유량에 의해서 비교적 서서히 자세제어가 행해지며, 또, 급선회의 경우에는 다량의 급기유량에 의해서 신속히 자세제어를 할 수 있게된다.

그리고, 상기 스텝 S226의 처리가 끝나면 스텝 S227로 나아가서 맵메모리가 갱신, 즉 TM이 Tp로 설정된다.

이와같이, 핸들조타의 완급에 의한 정상선회 혹은 급선회를 조타각속도(

)가 기준각속도(

)이상인지 아닌지를 검출하여 정상선회의 경우에는 압축공기의 단위시간당 급기유량을 소량으로 하고, 그리고, 차속도-조타각맵에 의해서 제어시간 T를 얻어서 비교적 완만한 차체의 로울제어를 행하며, 또 급선회의 경우에는 압축공기의 단위시간당 급기유량을 다량으로 하고, 그리고 차속도-조타각속도맵에 의해서 신속히 차체의 로울제어를 행할 수 있게 된다. 이에 의해서, 정상선회나 급선회에서도 최적한 차체의 로울제어를 행할 수 있어, 자동차의 가로요동(로울)발생을 억제하여 조정안정성을 대폭 향상할 수 있다. 그런데, 상기한 각 실시예에 있어서는 피제어유체로서 공기를 사용한 경우에 대해서 설명했으나, 본 발명에 있어서는 피제어유체로서는 공기에 한정되는 것은 아니며 안전하게 제어가능한 것이면 다른유체를 사용하는 것도 가능하다. 즉, 본 발명은 단지 기체인 공기를 사용한 공기스프링식의 서스펜션에만 적용되는 한정되는 것은 아니며, 예를들면 액체 및 기체를 사용한 하아드로뉴메틱타입의 서스펜션에도 적용할 수 있다.

Claims (1)

1. 각 차륜마다에 착설되고 각각 차고조정용의 유체스프링실을 가진 서스펜션유니트와, 각 서스펜션유니트의 각 유체스프링실에 각각 공급용 제어밸브를 개재해서 유체를 공급가능한 유체공급수단과, 각 서스펜션유니트의 각 유체스프링실로부터 각각 배출용 제어밸브를 개재해서 유체를 배출가능한 유체배출수단과 좌륜측의 유체스프링실과 우륜측의 유체스프링실을 각각 연통용 제어밸브를 개재해서 연통하는 연통로와, 조타각속도를 산출하는 조타각속도 산출수단과, 차속도를 검출하는 차속도검출수단과, 상기 조타각속도 산출수단에 의하여 산출된 조타각속도 및 상기 차속검출수단에 의해 검출된 차속의 크기에 따라서 로울제어량을 결정하는 제어량결정수단과, 선회주행을 검출하였을때에 상기 연통용 제어밸브를 닫음과 동시에 상기 제어량 결정수단에 의하여 결정된 로울제어량에 따른 제어시간동안 수축하는 쪽의 서스펜션유니트의 상기 공급용 제어밸브 및 신장하는 쪽의 서스펜션유니트의 상기 배출용 제어밸브를 여는 로울제어수단을 갖춘 것을 특징으로 하는 차량용 서스펜션장치.

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