KR860003040Y1 - 산업용 로보트의 핸드(hand) - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트의 핸드(hand)

제 1 도는 본 고안의 핸드의 평면도.

제 2 도는 제 1 도의 A-A선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 핸드몸체 2 : 지지대

3 : 힌지축 4 : 핑거(Finger)

5,5',5" : 구동모우터 6 : 스크류축

7 : 리이드스크류 8,8',8" : 포텐셔 미터

9 : 스프링 10 : 연결대

본 고안은 산업용 로보트의 핸드에 관한 것으로, 핸드몸체에 3개의 핑거(Finger)를 힌지축에 의해 각각 유동되게 설치하여 물건을 안정하게 잡을 수 있게 하였으며, 3개의 핑거를 각각의 구동장치에 의해 작동되게 하므로써 원하는 파지력과 파지된 물체의 위치를 미세하게 제어할 수 있게 한 것이다.

종래의 산업용 로보트의 핸드에 있어서는 대부분의 산업용 로보트의 핸드가 2개의 핑거를 가지고 단순히 물체를 잡거나 몇 개의 감각기구(Sensor)를 부착하여 물체의 유무나 접촉 여부를 판단하게 하였던 것으로, 2개의 핑거로서는 파지되는 물체가 역학적으로 불평형 상태였던 것이며, 물체를 잡게 되면 기울어진다든지 파지력이 제어되지 않으므로 인하여 물체가 찌그러져서 파손되는 경우가 있었던 것이다.

본 고안은 이와 같은 종래의 결점을 개선하기 위하여 핸드몸체에 3개의 핑거를 각각의 연결대와 연결되게 설치하여 구동모우터의 스크류축 회전에 따라 리이드스크류로 연결대가 좌우 구동되게 하고 연결대를 스프링에 탄성력 있게 설치하여 스프링의 변위를 포텐셔미터로 제어토록 하여서 각각의 연결대와 연결된 핑거를 구동시켜 3개의 핑거로 물체를 기울어짐이 없이 안정하게 잡을수 있도록 하고, 물체에 적절한 파지력을 주어 물체가 파손되는 일이 없이 미세하게 제어할 수 있게 하였다.

이를 첨부 도면에 의해 설명하면 다음과 같다.

핸드몸체(1)의 3방향에 각각 형성시킨 지지대(2)의 힌지축(3)에 각각 3개의 핑거(4)를 유동되게 설치하고 구동모우터(5)(5')(5") 각각의 스크류축(6)에 나사 이동되는 리이드 스크류(7)와 포텐셔미터(8)(8')(8")에 감지되는 스프링(9)으로 탄성력있게 연결대(10)를 각각 설치하여 3개의 핑거(4)와 연결대(10) 일단을 핀(11)으로 유동되게 설치하였다. 그리고 작업 형태에 따라 3개의 핑거(4)중 1개 또는 2개의 핑거(4)를 구동없이 핸드몸체(1)에 고정시켜서 구동되게 한 것으로 미설명부호 12는 미끄럼 방지편이다.

이와 같은 본 고안의 작용효과를 상술하면, 핸드몸체(1)의 3방향으로 설치되어 있는 구동모우터(5)(5')(5")에 전원을 인가시키면 스크류축(6)이 회전을 함에 따라 도면 제 2 도에서 리이드 스크류(7)는 우측으로 이동하게 되는 것이며, 리이드 스크류(7)(7)의 이동에 따라 연결대(10)를 우측으로 이동시켜 핸드몸체(1)의 지지대(2)에 힌지축(3)으로 유동되게 설치된 3개의 핑거(4)는 각각 힌지축(3)을 중심으로 내측으로 이동시키게 되는 것이다.

3개의 핑거(4)가 물체에 모두 접촉된 후에도 계속 리이드 스크류(7)를 이동하면 물체에 파지력을 주며 연결대(10)에 연결된 스프링(9)이 늘어나게 되는데, 이때의 스프링(9)이 늘어나는 변위를 포텐셔미터(8)(8')(8")가 감지하므로써 적절한 파지력을 조절할 수 있는 것이다. 그러므로 각 스프링(9)의 변위를 원하는 만큼 조절하여 파지된 물체의 위치를 미세하게 조절할 수가 있는 것이다. 또한 반대로 구동모우터(5)(5')(5")를 역회전시키게 되면 도면 제 2 도에서 리이드 스크류(7)가 좌측으로 나선 이동되어서 연결대(10)를 좌측으로 이동시켜 핑거(4)를 바깥쪽으로 이동시키어 물체로부터 파지력을 제거시킬 수 있는 것이다.

이 때에 미끄럼 방지편(12)을 바깥쪽에 설치하여 원통형 물체 또는 구멍이 뚫린 물체를 전술한 바와 같이 스프링(9)이 포텐셔미터(8)(8')(8")에 감지되여 파지력을 제어시켜 물체를 잡을 수 있는 것이다. 그리고 작업 형태에 따라 각각의 핑거(4)를 구동시키지 않아도 될 경우 즉, 같은 물체를 반복적으로 양산할 경우에는 3개의 핑거(4)중 1개 또는 2개의 핑거(4)를 구동됨이 없이 핸드몸체(1)에 고정시켜 불필요한 기구의 작동없이 작업 능률을 높이며 생산성을 향상시킬 수가 있는 것이다.

이와 같이 본 고안은 3개의 핑거를 구동시켜 물체를 기울어짐이 없이 균형을 유지하여 안정하게 잡을 수 있도록 하고 스프링의 인장력에 의한 포텐셔미터의 제어로 물체에 적절한 파지력을 주어서 파손됨이 없이 물체의 위치를 미세하게 제어할 수가 있는 것이다.

Claims (2)

1. 핸드몸체(1)에 형성시킨 지지대(2)의 힌지축(3)에 3개의 핑거(4)를 각각 유동되게 설치하고 구동모우터(5)(5')(5") 각각의 스크류축(6)에 나사 이동되는 리이드 스크류(7)와 포텐셔미터(8)(8')(8")에 감지되는 스프링(9)으로 탄성력 있게 설치한 연결대(10)에 핑거(4)가 각각 구동되게 설치한 산업용 로보트의 핸드.
2. 제 1 항에 있어서 3개의 핑거(4)중 1개 또는 2개의 핑거(4)를 구동없이 핸드몸체(1)에 고정시켜 된 산업용 로보트의 핸드.