KR860002351A - 외력 검출장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음

Description

외력 검출장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 외력 검출방법의 설명도.
제4도는 본 발명에 의한 스트레인 게이지의 부착 상태 설명도.
제7도는 본 발명에 의한 다른 실시예의 구조에 대한 설명도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
a1,a2',b1,b1',c1,c1' : 평행한 판스프링
40a,40b,40c,40d,40e,40f : 스트레인 게이지

Claims (21)

  1. 십자형으로 가로지르며 그 중심을 정의하는 직교선을 정의하는 제1 및 제2탄성부재를 포함하는 십자형 및 각각의 상기 탄성부재와 관련된 프레임 부재를 포함하며 각각의 상기 탄성부재는 평행한 주평면을 가지는 평행판 스프링 및 반대단을 가지며 십자형의 중심과 일치하는 그 사이에서의 중심점과 십자형 중심점을 통하여 확장하며 판스프링의 주평면에 평행한 평면에 놓이는 축을 정의하는 판스프링인 적어도 2개의 평행판 스프링을 포함하며 각각의 상기 탄성부재는 판스프링의 주평면에 수직한 방향으로 거기에 인가되는 힘과 축에 관하여 거기에 인가되는 토오크에 응하여 변형 가능하며 각각의 상기 탄성부재의 상기 판스프링의 반대단은 관련 프레임 부재에 지지되고 각각의 탄성부재를 위하여 상기 중심점에 대하여 반대로 배치된 그것의 상기 평행한 스프링중의 다른것의 각각의 주평면상의 상기 중심점에 대하여 대칭인 소정의 위치에 부착되는 탄성부재의 변형을 검출하기 위한 제1변위검출수단 및 평행한 스프링중의 것의 공통의 상기 주평면상의 상기 중앙축에 대하여 대칭인 소정위치에 부착되는, 탄성부재의 변형을 검출하기 위한 제2변위 검출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 각각의 상기 탄성부재와 관련된 제1 및 제2변위 검출수단이 스트레인 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  3. 제1항에 있어서, 각각의 상기 탄성부재를 위하여 각각의 상기 제1변위 검출수단이 서로에 대하여 대칭인 위치에서 상기 탄성부재의 각각 반대로 배치된 주평면들상에 배치되는 스트레인 게이지를 포함하며; 그리고 각각의 상기 제2변위 검출수단이 서로에 대하여 대칭인 위치에서 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링 중 하나의 공통면상에 배치되는 스트레인 게이지를 포함하며; 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링의 상기 반대로 배치된 주평면상에 스트레인 게이지를 포함하는 제1브리지회로; 및 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링중 하나의 공통 평면상에 스트레인 게이지를 포함하는 제2브리지 회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  4. 제1항에 있어서, 변위조절수단이 판스프링의 변위를 조절하기 위하여 각 평행판 스프링의 안측변상에 배치되는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  5. 제4항에 있어서, 두꺼운 강화부가 평행판 스프링 및 변위조절수단이 접하는 점에서 판스프링위에 제공되는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  6. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로써 형성되고, X,Y 및 Z축에 대응하는 방향으로의 적어도 외력의 일성분과 X,Y 및 Z축 주위의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부를 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; X,Y 및 Z축 방향으로 외력을 검출하기 위한 상기 일체 모듈의 상기 탄성부재는, X,Y 및 Z축 방향으로 변형가능한 중심점에 대하여 대칭인 십자형으로 배치된 3세트의 평행판 스프링을 포함하며; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 같은 방향으로 대칭인 위치에 그리고 어느 한 변위에서 상기 탄성 부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 상기 탄성부재의 중심에 대한 반대방향으로 대응 탄성부재의 중앙에 대칭으로 그리고 어느 한 변상에 상기 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  7. 제6항에 있어서, 지지프레임을 더 포함하며, X,Y 및 Z축 방향으로 외력을 검출하기 위한 일체 모듈을 형성하는 평행판 스프링의 각 세트들의 단부는 상기 평행판 스프링의 각각의 세트가 평행한 스프링의 각 세트들의 세로방향 축주위에 지지프레임에 상대적으로 회전될 수 있도록 하기 위하여 지지프레임상의 유지되는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  8. 제7항에 있어서, 일체 모듈의 평행판 스프링의 각각 세트의 단부를 지지프레임에 회전 가능하게 접속하기 위하여 다수의 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  9. 제7항에 있어서, 일체 모듈의 평행판 스프링의 각각 세트의 단부를 지지프레임에 회전 가능하게 접속하기 위하여 다수의 토션바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  10. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로써 형성되고, X,Y 및 Z축에 대응하는 방향으로의 적어도 외력의 일성분과 X,Y 및 Z축 주위의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부를 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; X와 Z축 방향으로의 외력과 Z축 주위의 토오크를 검출하기 위한 상기 일체 모듈의 상기 탄성부재가 X 및 Y축 방향으로 변형 가능하며 중심점에 대하여 대칭인 십자형으로서 배치된 2세트의 평행판 스프링을 포함하며; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 같은 방향으로 대칭인 위치에 그리고 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 상기 탄성부재의 중심에 대한 반대방향으로 대응 탄성부재의 중앙에 대칭으로 그리고 어느 한 변상에 상기 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  11. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로써 형성되고, X,Y 및 Z축에 대응하는 방향으로의 적어도 외력의 일성분과 X,Y 및 Z축 주위의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부를 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; X,Y 및 X축 방향으로 외력을 검출하기 위한 상기 일체 모듈의 상기 탄성부재가 중심점에 대칭인 십자형으로써 배치된 X와 Y축 방향으로 변형 가능한 2세트의 평행판 스프링 및 Z축방향으로 변형 가능한 2세트의 평행판 스프링으로 구성되고; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 같은 방향으로 대칭인 위치에 그리고 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 상기 탄성부재의 중심에 대한 반대방향으로 대응 탄성부재의 중앙에 대칭으로 그리고 어느 한 변상에 상기 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  12. 제11항에 있어서, X,Y,Z축 방향으로 변형 가능한 상기 평행 스프링판 각각이 중심을 가지며 Z축 방향으로 변형가능한 상기 평행판 스프링의 중심은 각각 X와 Y축방향으로 변형 가능한 상기 평행판 스프링의 중심에 접속되는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  13. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로써 형성되고, X,Y,Z축에 대응하는 방향에서의 외력의 적어도 일성분과 X,Y,Z축 주위에서의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부분을 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 같은 방향으로 대칭인 위치에 그리고 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 반대방향으로 그리고 대칭위치에서 및 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단; 및 X 및 Y축 주위의 토오크를 검출하며 십자형을 포함하고 X-Y 평면에 놓이도록 배열되며, 상기 다수 탄성부재를 형성하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  14. 제13항에 있어서, Z축의 방향으로 십자형 판스프링의 중심부분의 변위를 방지하기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  15. 제13항에 있어서, 일체 모듈이 X축 방향으로 외력을 검출하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  16. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로써 형성되고, X,Y,Z축에 대응하는 방향에서의 외력의 적어도 일성분과 X,Y,Z축 주위에서의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부분을 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; X 및 Y축 방향으로 변형 가능한 2세트의 평행판 스프링 및 평행판 스프링의 중심에 대하여 대칭인 십자형으로써 배치된 Z축방향으로 변형가능한 2세트의 평행판 스프링을 포함하는 X,Y 및 Z축 방향으로 외력을 검출하기 위한 상기 일체 모듈의 상기 탄성부재; 대응 탄성부재의 중심에 대한 같은 방향으로 그리고 대응위치에서 및 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 대응 탄성부재의 중심에 대한 반대방향으로 그리고 대칭위에서 및 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단; 각각 X 및 Y축 방향으로 변형 가능한 상기 평행판 스프링의 중심에 접속되는 Z축 방향으로 변형가능한 상기 평행판 스프링의 중심; 및 각 평행판 스프링의 내측변상에 배치되어 판스프링의 변위를 조절하기 위한 변위 조절수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 판스프링이 각각의 평행판 스프링과 해당 변위-조절수단의 접합위치에서 두꺼운 강화부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  18. 제16항에 있어서, 상기 변위-조절수단이 판스프링이 형성되는 같은 시간에 전기적 방전공정에 의하여 각각의 상기 평행판 스프링의 상기 내측변상에 형성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  19. 십자형으로 가로지르며 그 중심을 정의하는 직교선을 정의하는 제1 및 제2탄성부재를 포함하는 십자형 및 각각의 상기 탄성부재와 관련된 프레임 부재를 포함하며 각각의 상기 탄성부재는 평행한 주평면을 가지는 평행판 스프링 및 반대단을 가지며 십자형의 중심과 일치하는 그 사이에서의 중심점과 십자형 중심점을 통하여 확장하며 판스프링의 주평면에 평행한 평면에 놓이는 축을 정의하는 판스프링인 적어도 2개의 평행판 스프링을 포함하며 각각의 상기 탄성부재는 판스프링의 주평면에 수직한 방향으로 거기에 인가되는 힘과 축에 관하여 거기에 인가되는 힘과 축에 관하여 거기에 인가되는 토오크에 응하여 변형 가능하며 각각의 상기 탄성부재의 상기 판스프링의 반대단은 관련 프레임 부재에 지지되고 각각의 탄성부재를 위하여 상기 중심점에 대하여 반대로 배치된 그것의 상기 평행한 스프링중의 다른것의 각각의 주평면상의 상기 중심점에 대하여 대칭인 소정의 위치에 부착되는 탄성부재의 변형을 검출하기 위한 제1변위 검출수단; 평행판 스프링중의 것의 공통의 상기 주평면상의 상기 중앙축에 대하여 대칭인 소정위치에 부착되는, 탄성부재의 변형을 검출하기 위한 제2변위 검출수단; 접하기 위하여 각각의 평행판 스프링의 안측변상에 배치되며 그래서 판스프링의 변위를 조절하기 위한 조절수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  20. 제19항에 있어서, 상기 변위-조정부재는 판스프링이 형성되는 시기에 전기적 방전공정에 의하여 각각의 상기 평행판 스프링의 상기 내측변상에 형성되는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
  21. 각각이 중심을 가지며, 일체 모듈로서 형성되고, X,Y 및 Z축에 대응하는 방향으로의 적어도 외력의 일성분과 X,Y 및 Z축 주위의 토오크를 검출하기 위하여 배치되며 그것의 중앙부를 통하여 서로에 접속되는 다수의 탄성부재; X,Y 및 Z축방향으로 외력을 검출하기 위한 상기 일체 모듈의 상기 탄성 부재가 평행판 스프링의 중심점에 대칭인 십자형으로 배치된 X와 Y축 방향으로 변형가능한 2세트의 평행판 스프링 및 Z축방향으로 변형 가능한 2세트의 평행판 스프링으로 구성되고; 대응 탄성부재의 중심에 대하여 같은 방향으로 그리고 대칭인 위치에서 및 어느 한 변위에서 상기 탄성부재의 대응하는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제1변위 검출수단; 대응 탄성부재의 중심에 대한 반대방향으로 그리고 대칭위치에서 및 어느 한 변위에서 탄성부재의 대응되는 것의 변위를 검출하기 위한 다수의 제2변위 검출수단을 포함하며 각각의 상기 탄성부재를 위하여 각각의 상기 제1변위 검출수단이 서로에 대칭인 위치에서 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링의 각각의 반대로 위치된 주평면상에 배치되는 스트레인 게이지를 포함하고, 각각이 상기 제2변위 검출수단이 서로에 대칭인 위치에서 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링중의 하나의 공통 평면상에 배치되는 스트레인 게이지를 포함하며 각각의 상기 탄성부재를 위하여 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링의 상기 반대로 위치되는 주평면들상에 스트레인 게이지를 포함하는 제1브리지회로 및 상기 탄성부재의 관련 평행판 스프링중의 하나의 공통 평면상에 스트레인 게이지를 포함하는 제2브리지 회로를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외력 검출장치.
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