JP3275116B2 - 力・モーメントセンサー - Google Patents
力・モーメントセンサーInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、力・モーメントセン
サーに関するものである。
サーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種のセンサーとしては、既に半導体
の単結晶基板を利用して力乃至モーメントを検出するも
のが知られており、例えば図１０〜図１３に示すような
構成としてある。このセンサーは、図１１に示すよう
に、機械的変形により電気抵抗が変化する４個の歪みゲ
ージＲ（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４とする）を直線上に備
えた単結晶基板９０と、中心部と周辺部のいずれか一方
を入力部とすると共に他方を作用部とした起歪体９とか
ら構成されており、図１３に示すように、前記歪みゲー
ジＲの配列線が起歪体９の中心線Ｌ１と一致する態様
で、単結晶基板９０が起歪体９の表面に接着固定してあ
る。
の単結晶基板を利用して力乃至モーメントを検出するも
のが知られており、例えば図１０〜図１３に示すような
構成としてある。このセンサーは、図１１に示すよう
に、機械的変形により電気抵抗が変化する４個の歪みゲ
ージＲ（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４とする）を直線上に備
えた単結晶基板９０と、中心部と周辺部のいずれか一方
を入力部とすると共に他方を作用部とした起歪体９とか
ら構成されており、図１３に示すように、前記歪みゲー
ジＲの配列線が起歪体９の中心線Ｌ１と一致する態様
で、単結晶基板９０が起歪体９の表面に接着固定してあ
る。
【０００３】このものでは、上記起歪体９の作用部に外
力Ｆ（機械的外力）が加わると、図１２に示すように、
単結晶基板９０が変形すると共に、これに配設された各
歪みゲージＲが変形してこれの電気抵抗は変化（引張方
向の歪みが歪みゲージＲに加われば抵抗値は増加し、圧
縮方向の歪みが歪みゲージＲに加われば抵抗値は減少す
る）することとなる。
力Ｆ（機械的外力）が加わると、図１２に示すように、
単結晶基板９０が変形すると共に、これに配設された各
歪みゲージＲが変形してこれの電気抵抗は変化（引張方
向の歪みが歪みゲージＲに加われば抵抗値は増加し、圧
縮方向の歪みが歪みゲージＲに加われば抵抗値は減少す
る）することとなる。
【０００４】したがって、４個の歪みゲージＲをそれぞ
れ図１４に示す如く電気的ブリッジ回路９２を接続する
と、前記抵抗変化を電圧変化として検出することがで
き、歪みゲージＲの配列線と直行する軸回りのモーメン
トＭｘを出力電圧として検出できる。ところが、上記セ
ンサーでは、各歪みゲージＲを単結晶基板９０の適正
位置に取付けること及び、単結晶基板９０を起歪体９の
適正位置に取り付けることに熟練を要し、起歪体９に
おけるダイヤフラム部９１の製作（機械加工）には極め
て高い精度が要求されるという問題があった。即ち、上
記力・モーメントセンサーは最重要部分である検出部の
製作が困難であり、このため高コストとなると共に量産
性に欠けるという問題を有するものとなっていた。
れ図１４に示す如く電気的ブリッジ回路９２を接続する
と、前記抵抗変化を電圧変化として検出することがで
き、歪みゲージＲの配列線と直行する軸回りのモーメン
トＭｘを出力電圧として検出できる。ところが、上記セ
ンサーでは、各歪みゲージＲを単結晶基板９０の適正
位置に取付けること及び、単結晶基板９０を起歪体９の
適正位置に取り付けることに熟練を要し、起歪体９に
おけるダイヤフラム部９１の製作（機械加工）には極め
て高い精度が要求されるという問題があった。即ち、上
記力・モーメントセンサーは最重要部分である検出部の
製作が困難であり、このため高コストとなると共に量産
性に欠けるという問題を有するものとなっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、低コストで製造でき、且つ量産性に優れた力・モー
メントセンサーを提供することを課題とする。
は、低コストで製造でき、且つ量産性に優れた力・モー
メントセンサーを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の力・モーメン
トセンサーは、基板１と、前記基板１に対向配設した基
板２と、前記基板１，２相互間に設けられたシート状の
センサー主体３と、基板１，２のうち少なくとも一方の
基板と前記センサー主体３との間に設けられた弾性板４
とを積層して構成したものであり、前記基板１，２のう
ち少なくとも一方に入力部５を設けると共に、前記セン
サー主体３を、一対の可撓性を有するシート状フィルム
３０，３０と、前記シート状フィルム３０，３０の対向
面側にそれぞれ９０°角度間隔でスクリーン印刷された
電極Ｃｘ＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−と、対向するシー
ト状フィルム３０，３０の各電極に塗布された感圧性を
有する抵抗インク３１’とから構成されており、対向す
るシート状フィルム３０，３０の各電極に塗布された抵
抗インク３１’，３１’の外側面相互が対向する配置に
なっている。
トセンサーは、基板１と、前記基板１に対向配設した基
板２と、前記基板１，２相互間に設けられたシート状の
センサー主体３と、基板１，２のうち少なくとも一方の
基板と前記センサー主体３との間に設けられた弾性板４
とを積層して構成したものであり、前記基板１，２のう
ち少なくとも一方に入力部５を設けると共に、前記セン
サー主体３を、一対の可撓性を有するシート状フィルム
３０，３０と、前記シート状フィルム３０，３０の対向
面側にそれぞれ９０°角度間隔でスクリーン印刷された
電極Ｃｘ＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−と、対向するシー
ト状フィルム３０，３０の各電極に塗布された感圧性を
有する抵抗インク３１’とから構成されており、対向す
るシート状フィルム３０，３０の各電極に塗布された抵
抗インク３１’，３１’の外側面相互が対向する配置に
なっている。
【０００７】尚、この発明のセンサーにおいて、シート
状フィルムは、ＰＥＴフィルム又はポリエステルフィル
ムであることが好ましい。
状フィルムは、ＰＥＴフィルム又はポリエステルフィル
ムであることが好ましい。
【０００８】
【作用】この発明は次のように作用をする。この力・モ
ーメントセンサーの最重要部であるセンサー主体（検出
部）は、各シート状フィルム３０にスクリーン印刷によ
って電極を形成させ、この電極相互間に感圧抵抗体３１
を介在させるだけで製作できる。即ち、従来の技術の欄
に記載したセンサーの如き熟練や時間を要する作業が全
く不要となる。
ーメントセンサーの最重要部であるセンサー主体（検出
部）は、各シート状フィルム３０にスクリーン印刷によ
って電極を形成させ、この電極相互間に感圧抵抗体３１
を介在させるだけで製作できる。即ち、従来の技術の欄
に記載したセンサーの如き熟練や時間を要する作業が全
く不要となる。
【０００９】したがって、この力・モーメントセンサー
は、低コストで製造でき且つ量産性に優れたものとな
る。
は、低コストで製造でき且つ量産性に優れたものとな
る。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。この実施例の力・モーメントセ
ンサーは、図１や図２に示すように、入力軸５を有する
基板１と、前記基板１に対向配設した基板２と、前記基
板１，２相互間に設けられたシート状のセンサー主体３
と、前記センサー主体３と基板１との間に設けられた弾
性板４とを有するもので、これらを積層した状態で基板
１，２相互を小ネジＮで結合するようにして構成されて
いる。
図面に従って説明する。この実施例の力・モーメントセ
ンサーは、図１や図２に示すように、入力軸５を有する
基板１と、前記基板１に対向配設した基板２と、前記基
板１，２相互間に設けられたシート状のセンサー主体３
と、前記センサー主体３と基板１との間に設けられた弾
性板４とを有するもので、これらを積層した状態で基板
１，２相互を小ネジＮで結合するようにして構成されて
いる。
【００１１】基板１は円形樹脂板により構成されてお
り、図３に示すように、その下面における外周部近傍及
び中心部近傍には断面Ｒ状の凸部６を具備させてある。
基板２は上記基板１と同径の円形樹脂板により構成され
ており、同図に示すように、その中央部に小ネジＮが貫
通する貫通孔２０を穿設すると共にその下面中央部に小
ネジＮの頭部を没入させる円形凹部２１を設けてある。
り、図３に示すように、その下面における外周部近傍及
び中心部近傍には断面Ｒ状の凸部６を具備させてある。
基板２は上記基板１と同径の円形樹脂板により構成され
ており、同図に示すように、その中央部に小ネジＮが貫
通する貫通孔２０を穿設すると共にその下面中央部に小
ネジＮの頭部を没入させる円形凹部２１を設けてある。
【００１２】弾性板４はシリコンゴムにより構成されて
おり、図２や図３に示すように、基板１，２と同径の円
形板状に形成されていると共にその中央部に小ネジＮが
貫通する孔４０を穿設してある。センサー主体３は、図
３〜図５に示すように、可撓性を有する一対のシート状
フィルム３０，３０と、前記シート状フィルム３０，３
０の対向面側にそれぞれ９０°角度間隔で形成された電
極Ｃｘ＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−と、前記電極Ｃｘ
＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−の中央部に形成された電極
Ｃz と、対向するシート状フィルム３０，３０の各電極
に塗布された抵抗インク３１’（手段の欄の感圧抵抗体
３１と対応）とを有している。上記シート状フィルム３
０は、図２や図３に示すように、中央部にビス貫通孔３
０ｃを有した基板１，２と同径の電極配設部３０ａとこ
れから突出する端子配設部３０ｂとから成るもので、そ
の厚みが30〜100 μｍ程度に設定されたＰＥＴフィルム
により構成されている。
おり、図２や図３に示すように、基板１，２と同径の円
形板状に形成されていると共にその中央部に小ネジＮが
貫通する孔４０を穿設してある。センサー主体３は、図
３〜図５に示すように、可撓性を有する一対のシート状
フィルム３０，３０と、前記シート状フィルム３０，３
０の対向面側にそれぞれ９０°角度間隔で形成された電
極Ｃｘ＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−と、前記電極Ｃｘ
＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−の中央部に形成された電極
Ｃz と、対向するシート状フィルム３０，３０の各電極
に塗布された抵抗インク３１’（手段の欄の感圧抵抗体
３１と対応）とを有している。上記シート状フィルム３
０は、図２や図３に示すように、中央部にビス貫通孔３
０ｃを有した基板１，２と同径の電極配設部３０ａとこ
れから突出する端子配設部３０ｂとから成るもので、そ
の厚みが30〜100 μｍ程度に設定されたＰＥＴフィルム
により構成されている。
【００１３】電極Ｃｘ＋，Ｃｘ−，Ｃｙ＋，Ｃｙ−，Ｃ
z は、導電性インク（所謂銅インク）をスクリーン印刷
して形成するものとしてある。抵抗インク３１’は、二
酸化チタン充填剤，ビニル樹脂結合剤及びブチルセロソ
ルブアセテート溶剤を含有する絶縁インクに、グラファ
イト，ビニル樹脂及びブチルセロソルブアセテートを含
有する導電インクを混入したものである。尚、インクの
抵抗は、塗料の構成成分である絶縁成分と導電成分の相
対的な割合を変えることに容易に変化させることができ
る。
z は、導電性インク（所謂銅インク）をスクリーン印刷
して形成するものとしてある。抵抗インク３１’は、二
酸化チタン充填剤，ビニル樹脂結合剤及びブチルセロソ
ルブアセテート溶剤を含有する絶縁インクに、グラファ
イト，ビニル樹脂及びブチルセロソルブアセテートを含
有する導電インクを混入したものである。尚、インクの
抵抗は、塗料の構成成分である絶縁成分と導電成分の相
対的な割合を変えることに容易に変化させることができ
る。
【００１４】又、この実施例のセンサー主体３では、図
３に示す如く組立状態において電極配設部３０ａ，３０
ａにおける外周部近傍及びビス貫通孔３０ｃ近傍部分等
を接着剤３３で密封してあり、これにより、センサーと
しての機能を低下させる塵等が電極相互間に侵入しない
ようにしてある。この力・モーメントセンサーは上記の
ように構成されているから、操作軸５に力が加わると、
凸部６→弾性板４→センサー主体３の経路で前記力が伝
達される。そして、例えば、図６〜図８に示す如き回路
を使用すると、Ｘ軸回りのモーメントＭx ，Ｙ軸回りの
モーメントＭy ，Ｚ方向の力Ｆz を電圧ＶMx，ＶMy，Ｖ
Fzとして検出でき、これら電圧ＶMx，ＶMy，ＶFzの値の
「正」「負」から操作軸５に作用する外力の方向を、電
圧ＶMx，ＶMy，ＶFzの絶対値により操作軸５に作用する
外力の大きさを、それぞれ知ることができる。ここで、
図６〜図８に示した回路において、Ｒは固定抵抗であ
り、Ｒx ＋は抵抗インクを介した電極Ｃx ＋と電極Ｃ相
互間の抵抗、Ｒx −は抵抗インクを介した電極Ｃx −と
電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒy ＋は抵抗インクを介した電極
Ｃy ＋と電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒy −は抵抗インクを介
した電極Ｃy −と電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒz は抵抗イン
クを介した電極Ｃz と電極Ｃ相互間の抵抗である。
３に示す如く組立状態において電極配設部３０ａ，３０
ａにおける外周部近傍及びビス貫通孔３０ｃ近傍部分等
を接着剤３３で密封してあり、これにより、センサーと
しての機能を低下させる塵等が電極相互間に侵入しない
ようにしてある。この力・モーメントセンサーは上記の
ように構成されているから、操作軸５に力が加わると、
凸部６→弾性板４→センサー主体３の経路で前記力が伝
達される。そして、例えば、図６〜図８に示す如き回路
を使用すると、Ｘ軸回りのモーメントＭx ，Ｙ軸回りの
モーメントＭy ，Ｚ方向の力Ｆz を電圧ＶMx，ＶMy，Ｖ
Fzとして検出でき、これら電圧ＶMx，ＶMy，ＶFzの値の
「正」「負」から操作軸５に作用する外力の方向を、電
圧ＶMx，ＶMy，ＶFzの絶対値により操作軸５に作用する
外力の大きさを、それぞれ知ることができる。ここで、
図６〜図８に示した回路において、Ｒは固定抵抗であ
り、Ｒx ＋は抵抗インクを介した電極Ｃx ＋と電極Ｃ相
互間の抵抗、Ｒx −は抵抗インクを介した電極Ｃx −と
電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒy ＋は抵抗インクを介した電極
Ｃy ＋と電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒy −は抵抗インクを介
した電極Ｃy −と電極Ｃ相互間の抵抗、Ｒz は抵抗イン
クを介した電極Ｃz と電極Ｃ相互間の抵抗である。
【００１５】尚、上記実施例では、弾性板４を、センサ
ー主体３と基板１との間にのみ設けるようにしたが、こ
れに限定されることなく、センサー主体３と基板２との
間にのみ設けるようにしてもよく、更には、センサー主
体３の上下側に設けるようにしてもよい。また、上記実
施例の弾性板４にかえて、図９に示すように、中央部の
みを厚肉に形成し、これの厚肉部下面を基板２の上面と
当接させる態様で設けるようにすれば、弾性板４の弾性
復帰機能により、操作軸５の原点復帰が良好なものとな
る。
ー主体３と基板１との間にのみ設けるようにしたが、こ
れに限定されることなく、センサー主体３と基板２との
間にのみ設けるようにしてもよく、更には、センサー主
体３の上下側に設けるようにしてもよい。また、上記実
施例の弾性板４にかえて、図９に示すように、中央部の
みを厚肉に形成し、これの厚肉部下面を基板２の上面と
当接させる態様で設けるようにすれば、弾性板４の弾性
復帰機能により、操作軸５の原点復帰が良好なものとな
る。
【００１６】更に、上記実施例ではシート状フィルム３
０をＰＥＴフィルムとしたが、これに限定されることな
く、ポリエステルフィルム等も採用できる。他方、上記
実施例では、操作軸５に作用するＺ方向の力を電圧とし
て検出するために電極Ｃz を設けるようにしたが、前記
力を電圧として検出する必要がない場合には電極Ｃz を
設ける必要はない。
０をＰＥＴフィルムとしたが、これに限定されることな
く、ポリエステルフィルム等も採用できる。他方、上記
実施例では、操作軸５に作用するＺ方向の力を電圧とし
て検出するために電極Ｃz を設けるようにしたが、前記
力を電圧として検出する必要がない場合には電極Ｃz を
設ける必要はない。
【００１７】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。作用の欄の記載から、低コスト
に製造でき且つ量産性に優れた力・モーメントセンサー
を提供することができた。
ら、次の効果を有する。作用の欄の記載から、低コスト
に製造でき且つ量産性に優れた力・モーメントセンサー
を提供することができた。
【図１】この発明の実施例の力・モーメントセンサーの
外観斜視図。
外観斜視図。
【図２】前記力・モーメントセンサーの分解斜視図。
【図３】前記力・モーメントセンサーの断面図。
【図４】前記力・モーメントセンサーの基板に形成され
ている電極を示す図。
ている電極を示す図。
【図５】前記センサー主体等の断面拡大図。
【図６】前記力・モーメントセンサーの操作軸に作用し
たＸ軸方向のモーメントをこれに相当する電圧に変換す
るための回路図。
たＸ軸方向のモーメントをこれに相当する電圧に変換す
るための回路図。
【図７】前記力・モーメントセンサーの操作軸に作用し
たＹ軸方向のモーメントをこれに相当する電圧に変換す
るための回路図。
たＹ軸方向のモーメントをこれに相当する電圧に変換す
るための回路図。
【図８】前記力・モーメントセンサーの操作軸に作用し
たＺ軸方向の力をこれに相当する電圧に変換するための
回路図。
たＺ軸方向の力をこれに相当する電圧に変換するための
回路図。
【図９】他の力・モーメントセンサーの断面図。
【図１０】従来の力・モーメントセンサーの外観斜視
図。
図。
【図１１】従来の力・モーメントセンサーの断面図。
【図１２】従来の力・モーメントセンサーに外力（機械
的外力）を加えたときに、起歪体が変形した状態を示す
図。
的外力）を加えたときに、起歪体が変形した状態を示す
図。
【図１３】従来の力・モーメントセンサーの歪みゲージ
と中心線との関係を示した図。
と中心線との関係を示した図。
【図１４】従来の力・モーメントセンサーに組込む電気
的ブリッジ回路。
的ブリッジ回路。
１ 基板 ２ 基板 ３ センサー主体 ４ 弾性板 ５ 入力部 ６ 凸部 ３０ シート状フィルム ３１ 感圧抵抗体 Ｃｘ＋ 電極部 Ｃｘ− 電極部 Ｃｙ＋ 電極部 Ｃｙ− 電極部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01L 5/16 G06F 3/033
Claims (2)
- 【請求項１】 基板（１）と、前記基板（１）に対向配
設した基板（２）と、前記基板（１）（２）相互間に設
けられたシート状のセンサー主体（３）と、基板（１）
（２）のうち少なくとも一方の基板と前記センサー主体
（３）との間に設けられた弾性板（４）とを積層して構
成したものであり、前記基板（１）（２）のうち少なく
とも一方に入力部（５）を設けると共に、前記センサー
主体（３）を、一対の可撓性を有するシート状フィルム
（３０）（３０）と、前記シート状フィルム（３０）
（３０）の対向面側にそれぞれ９０°角度間隔でスクリ
ーン印刷された電極（Ｃｘ＋）（Ｃｘ−）（Ｃｙ＋）
（Ｃｙ−）と、対向するシート状フィルム（３０）（３
０）の各電極に塗布された感圧性を有する抵抗インク
（３１’）とから構成されており、対向するシート状フ
ィルム（３０）（３０）の各電極に塗布された抵抗イン
ク（３１’）（３１’）の外側面相互が対向する配置に
なっていることを特徴とする力・モーメントセンサー。 - 【請求項２】 シート状フィルムは、ＰＥＴフィルム又
はポリエステルフィルムであることを特徴とする請求項
１記載の力・モーメントセンサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14077193A JP3275116B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 力・モーメントセンサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14077193A JP3275116B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 力・モーメントセンサー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06347350A JPH06347350A (ja) | 1994-12-22 |
| JP3275116B2 true JP3275116B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=15276372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14077193A Expired - Fee Related JP3275116B2 (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 力・モーメントセンサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3275116B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3983638B2 (ja) | 2002-09-24 | 2007-09-26 | ニッタ株式会社 | センサシート |
| US7819017B2 (en) * | 2004-07-07 | 2010-10-26 | Robert Bosch Gmbh | Dynamometer element |
| WO2023281705A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | 日本電信電話株式会社 | 入力装置、入力システムおよび入力方法 |
| WO2023281706A1 (ja) * | 2021-07-08 | 2023-01-12 | 日本電信電話株式会社 | 入力システム、入力方法およびプログラム |
| WO2023058115A1 (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-13 | 日本電信電話株式会社 | 入力装置、入力システムおよび入力方法 |
| JPWO2023058114A1 (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-13 |
-
1993
- 1993-06-11 JP JP14077193A patent/JP3275116B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06347350A (ja) | 1994-12-22 |
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