JPH0697193B2 - 荷重検出器の緩衝装置 - Google Patents
荷重検出器の緩衝装置Info
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- JPH0697193B2 JPH0697193B2 JP61134944A JP13494486A JPH0697193B2 JP H0697193 B2 JPH0697193 B2 JP H0697193B2 JP 61134944 A JP61134944 A JP 61134944A JP 13494486 A JP13494486 A JP 13494486A JP H0697193 B2 JPH0697193 B2 JP H0697193B2
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- load
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、荷重検出器に作用する荷重を緩衝して荷重検
出器を保護する荷重検出器の緩衝装置に関する。
出器を保護する荷重検出器の緩衝装置に関する。
物体に作用する荷重（力、モーメント）を検出する荷重
検出器は多くの分野に用いられている。特にロボツト等
の分野においては、作用した荷重に応じてその制御を行
なうシステムとなつており、荷重検出器は不可欠であ
る。このような荷重検出器としては、例えば特開昭60−
62497号公報に提示されている複数荷重成分を検出する
荷重検出器が好適である。荷重検出器を使用する場合に
おいて、例えばロボツトの腕のように、力の作用する個
所（ロボツトの腕の先端）と荷重検出器とが相当程度離
れている場合には、当該個所に小さな力が作用しても荷
重検出器に入力されるモーメントは極めて大きくなり、
荷重検出器が破壊されるおそれがある。
検出器は多くの分野に用いられている。特にロボツト等
の分野においては、作用した荷重に応じてその制御を行
なうシステムとなつており、荷重検出器は不可欠であ
る。このような荷重検出器としては、例えば特開昭60−
62497号公報に提示されている複数荷重成分を検出する
荷重検出器が好適である。荷重検出器を使用する場合に
おいて、例えばロボツトの腕のように、力の作用する個
所（ロボツトの腕の先端）と荷重検出器とが相当程度離
れている場合には、当該個所に小さな力が作用しても荷
重検出器に入力されるモーメントは極めて大きくなり、
荷重検出器が破壊されるおそれがある。
このような事態を防止するため、従来の荷重検出器にお
いては、荷重検出器の前（荷重が作用する個所側）に、
ばね常数の小さな板を用いた緩衝装置が取付けられてい
る。これにより、荷重が作用したとき前記の板がたわん
で荷重を緩衝し、荷重検出器へ過大な荷重が入力するの
を防止し、荷重検出器を保護するものである。
いては、荷重検出器の前（荷重が作用する個所側）に、
ばね常数の小さな板を用いた緩衝装置が取付けられてい
る。これにより、荷重が作用したとき前記の板がたわん
で荷重を緩衝し、荷重検出器へ過大な荷重が入力するの
を防止し、荷重検出器を保護するものである。
ところで、上記従来の緩衝装置は荷重検出器の前に設け
られているため、当該緩衝装置の長さ分だけ力の作用個
所から荷重検出器の中心までの距離が長くなり、荷重検
出器に入力するモーメントが大きくなり、結局、その分
だけ作用個所に作用する荷重を制限しなければならない
という欠点があつた。
られているため、当該緩衝装置の長さ分だけ力の作用個
所から荷重検出器の中心までの距離が長くなり、荷重検
出器に入力するモーメントが大きくなり、結局、その分
だけ作用個所に作用する荷重を制限しなければならない
という欠点があつた。
本発明の目的は、上記従来技術における課題を解決し、
力の作用個所と荷重検出器の中心との間の間隔の拡大を
抑制することができる荷重検出器の緩衝装置を提供する
にある。
力の作用個所と荷重検出器の中心との間の間隔の拡大を
抑制することができる荷重検出器の緩衝装置を提供する
にある。
［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するため、本発明は、第１のフランジ
と第２のフランジとを備え、これら２つのフランジ間に
作用する複数の荷重成分を検出する荷重検出器におい
て、前記第１のフランジ側に配置され、かつ、荷重が作
用する第１のブロックと、前記第１のフランジ側に配置
され前記第１のブロックと結合部材で結合された第２の
ブロックと、前記第２のフランジ側に配置され、かつ、
前記第２のブロックおよび前記第１のフランジとそれぞ
れ結合部材で結合された第３のブロックとを設けるとと
もに、前記各結合部材のうちの少なくとも１つを前記荷
重検出器の各所定軸のうちの１つの軸方向にのみたわむ
１対の平行平板で構成したことを特徴とする。
と第２のフランジとを備え、これら２つのフランジ間に
作用する複数の荷重成分を検出する荷重検出器におい
て、前記第１のフランジ側に配置され、かつ、荷重が作
用する第１のブロックと、前記第１のフランジ側に配置
され前記第１のブロックと結合部材で結合された第２の
ブロックと、前記第２のフランジ側に配置され、かつ、
前記第２のブロックおよび前記第１のフランジとそれぞ
れ結合部材で結合された第３のブロックとを設けるとと
もに、前記各結合部材のうちの少なくとも１つを前記荷
重検出器の各所定軸のうちの１つの軸方向にのみたわむ
１対の平行平板で構成したことを特徴とする。
又、本発明は、第１のフランジと第２のフランジとを備
え、これら２つのフランジ間に作用する複数の荷重成分
を検出する荷重検出器において、前記第１のフランジ側
に配置され、かつ、荷重が作用する第１のブロックと、
前記第２のフランジ側に配置され前記第１のブロックと
結合部材で結合された第２のブロックと、前記第２のフ
ランジ側に配置され、かつ、前記第２のブロックおよび
前記第１のフランジとそれぞれ結合部材で結合された第
３のブロックとを設け、前記各結合部材のうちの少なく
とも１つを前記荷重検出器の各所定軸のうちの１つの軸
方向にのみたわむ１対の平行平板で構成するとともに、
前記第１のブロック、前記第２のブロック、および前記
第３のブロックの少なくとも１つは、前記第２のフラン
ジの所定部に所定の間隔で対向する延長部を設けたこと
も特徴とする。
え、これら２つのフランジ間に作用する複数の荷重成分
を検出する荷重検出器において、前記第１のフランジ側
に配置され、かつ、荷重が作用する第１のブロックと、
前記第２のフランジ側に配置され前記第１のブロックと
結合部材で結合された第２のブロックと、前記第２のフ
ランジ側に配置され、かつ、前記第２のブロックおよび
前記第１のフランジとそれぞれ結合部材で結合された第
３のブロックとを設け、前記各結合部材のうちの少なく
とも１つを前記荷重検出器の各所定軸のうちの１つの軸
方向にのみたわむ１対の平行平板で構成するとともに、
前記第１のブロック、前記第２のブロック、および前記
第３のブロックの少なくとも１つは、前記第２のフラン
ジの所定部に所定の間隔で対向する延長部を設けたこと
も特徴とする。
［作用］ 特許請求の範囲第（１）項記載の発明においては、第１
のブロックに作用した力は第１のブロック〜第３のブロ
ックおよび各結合部材を経て第１のフランジに伝達さ
れ、荷重検出器で検出される。この力の伝達中、１対の
平行平板で構成された結合部材は所定軸方向にたわみ、
これにより、当該軸方向の荷重成分は緩衝されて荷重検
出器を保護する。
のブロックに作用した力は第１のブロック〜第３のブロ
ックおよび各結合部材を経て第１のフランジに伝達さ
れ、荷重検出器で検出される。この力の伝達中、１対の
平行平板で構成された結合部材は所定軸方向にたわみ、
これにより、当該軸方向の荷重成分は緩衝されて荷重検
出器を保護する。
又、特許請求の範囲第（３）項記載の発明においては、
第１のブロックに作用した力は第１のブロック〜第３の
ブロックおよび各結合部材を経て第１のフランジに伝達
され、荷重検出器で検出されるが、伝達される力が過大
な大きさをもつものである場合、所定の延長部が第２の
フランジと接触し、その力は第１のフランジを経ずに直
接第２のフランジに伝達されるので、荷重検出器は確実
に保護される。
第１のブロックに作用した力は第１のブロック〜第３の
ブロックおよび各結合部材を経て第１のフランジに伝達
され、荷重検出器で検出されるが、伝達される力が過大
な大きさをもつものである場合、所定の延長部が第２の
フランジと接触し、その力は第１のフランジを経ずに直
接第２のフランジに伝達されるので、荷重検出器は確実
に保護される。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る荷重検出器の緩衝装置の
斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線II−IIお
よび線III−IIIに沿う断面図である。各図で、１は荷重
検出器であり、互いに直交する３つの軸に関する荷重成
分を検出する。これら３つの軸が座標軸X,Y,Zで表わさ
れている。1a,1bはそれぞれ荷重検出器１のフランジで
あり、荷重検出器１はこれらフランジ1a,1b間に作用す
る荷重を検出することになる。２は円錐棒状の剛体の作
用部、３はリング状の剛体のＸ軸ブロツクである。作用
部２およびＸ軸ブロツク３はフランジ1a側に配置されて
いる。４はリング状の剛体のＹ軸ブロツクであり、フラ
ンジ1b側に配置されている。
斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線II−IIお
よび線III−IIIに沿う断面図である。各図で、１は荷重
検出器であり、互いに直交する３つの軸に関する荷重成
分を検出する。これら３つの軸が座標軸X,Y,Zで表わさ
れている。1a,1bはそれぞれ荷重検出器１のフランジで
あり、荷重検出器１はこれらフランジ1a,1b間に作用す
る荷重を検出することになる。２は円錐棒状の剛体の作
用部、３はリング状の剛体のＸ軸ブロツクである。作用
部２およびＸ軸ブロツク３はフランジ1a側に配置されて
いる。４はリング状の剛体のＹ軸ブロツクであり、フラ
ンジ1b側に配置されている。
5a,5bはＸ軸ブロツク３とＹ軸ブロック４との間に装架
されたＸ軸平行平板であり、Ｘ軸方向において互いに対
向して装架されている。Ｘ軸平行平板5a,5bはＸ軸方向
の力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成分に
対しては高い剛性を有する。6a,6bはフランジ1aとＹ軸
ブロツク４との間に装架されたＹ軸平行平板であり、Ｙ
軸方向において互いに対向して装架されている。Ｙ軸平
行平板6a,6bはＹ軸方向の力成分に対してはたわむが、
その他の方向の力成分に対しては高い剛性を有する。7
a,7bはＸ軸ブロツク３の上下両端縁においてＸ軸方向に
装架されたＺ軸平行平板であり、Ｚ軸方向において互い
に対向して装架されている。Ｚ軸平行平板7a,7bはＺ軸
方向の力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成
分に対しては高い剛性を有する。８はＺ軸平行平板7a,7
b間においてその中央部に装架された剛体のＺ軸ブロツ
クであり、Ｚ軸平行平板7bを介して作用部２に連結され
ている。
されたＸ軸平行平板であり、Ｘ軸方向において互いに対
向して装架されている。Ｘ軸平行平板5a,5bはＸ軸方向
の力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成分に
対しては高い剛性を有する。6a,6bはフランジ1aとＹ軸
ブロツク４との間に装架されたＹ軸平行平板であり、Ｙ
軸方向において互いに対向して装架されている。Ｙ軸平
行平板6a,6bはＹ軸方向の力成分に対してはたわむが、
その他の方向の力成分に対しては高い剛性を有する。7
a,7bはＸ軸ブロツク３の上下両端縁においてＸ軸方向に
装架されたＺ軸平行平板であり、Ｚ軸方向において互い
に対向して装架されている。Ｚ軸平行平板7a,7bはＺ軸
方向の力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成
分に対しては高い剛性を有する。８はＺ軸平行平板7a,7
b間においてその中央部に装架された剛体のＺ軸ブロツ
クであり、Ｚ軸平行平板7bを介して作用部２に連結され
ている。
次に、本実施例の動作を説明する。作用部２に、ある方
向にある大きさの力が作用すると、この力は、Ｚ軸ブロ
ツク８、Ｚ軸平行平板7a,7b、Ｘ軸ブロツク３、Ｘ軸平
行平板5a,5b、Ｙ軸ブロツク４、Ｙ軸平行平板6a,6bを順
次経由し、フランジ1aから荷重検出器１へ伝達されて荷
重が検出され、さらにフランジ1bから、例えばこのフラ
ンジ1aに連結されているロボツトのアーム等に伝達され
る。このような伝達において、作用部２に作用した力の
うち、Ｘ軸方向の力成分はＸ軸平行平板5a,5bのみをた
わませ、Ｙ軸方向の力成分はＹ軸平行平板6a,6bのみを
たわませ、又、Ｚ軸方向の力成分はＺ軸平行平板7a,7b
のみをたわませる。なお、各軸の平行平板のたわみによ
り生じる変位は、平行平板の特性によりその平行平板の
軸方向の変位となるので、各平行平板にたわみを生じて
も力の向きは変化しない。
向にある大きさの力が作用すると、この力は、Ｚ軸ブロ
ツク８、Ｚ軸平行平板7a,7b、Ｘ軸ブロツク３、Ｘ軸平
行平板5a,5b、Ｙ軸ブロツク４、Ｙ軸平行平板6a,6bを順
次経由し、フランジ1aから荷重検出器１へ伝達されて荷
重が検出され、さらにフランジ1bから、例えばこのフラ
ンジ1aに連結されているロボツトのアーム等に伝達され
る。このような伝達において、作用部２に作用した力の
うち、Ｘ軸方向の力成分はＸ軸平行平板5a,5bのみをた
わませ、Ｙ軸方向の力成分はＹ軸平行平板6a,6bのみを
たわませ、又、Ｚ軸方向の力成分はＺ軸平行平板7a,7b
のみをたわませる。なお、各軸の平行平板のたわみによ
り生じる変位は、平行平板の特性によりその平行平板の
軸方向の変位となるので、各平行平板にたわみを生じて
も力の向きは変化しない。
このように、本実施例では、各軸の平行平板がたわむこ
とにより充分に緩衝機能を発揮し、荷重検出器を保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
つているので、作用部における力の作用点と荷重検出器
の中心との距離を短かくすることができ、ひいては、よ
り大きな力の作用を許容することができ、かつ、上記の
ように緩衝装置が荷重検出器を囲んでいるので、これを
外部の衝撃から保護することができる。又、荷重検出器
と緩衝装置とを併せた全体構造を軽量、小型とすること
ができる。さらに、平行平板構造を用いたので、たわみ
量の異なる平行平板を用意しておけば、平行平板を取換
えるだけで種々の定格の荷重検出器に適用することがで
きる。
とにより充分に緩衝機能を発揮し、荷重検出器を保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
つているので、作用部における力の作用点と荷重検出器
の中心との距離を短かくすることができ、ひいては、よ
り大きな力の作用を許容することができ、かつ、上記の
ように緩衝装置が荷重検出器を囲んでいるので、これを
外部の衝撃から保護することができる。又、荷重検出器
と緩衝装置とを併せた全体構造を軽量、小型とすること
ができる。さらに、平行平板構造を用いたので、たわみ
量の異なる平行平板を用意しておけば、平行平板を取換
えるだけで種々の定格の荷重検出器に適用することがで
きる。
第４図は本発明の他の実施例に係る荷重検出器の緩衝装
置の斜視図、第５図および第６図は第４図に示す線Ｖ−
Ｖおよび線VI−VIに沿う断面図である。各図で、１は荷
重検出器、1aは荷重検出器１のフランジ、２は作用部で
あり、第１〜３図に示すものと同じである。11bは荷重
検出器１のフランジであり、第１〜３図のフランジ1bに
相当する。フランジ11bは荷重検出器１の径より大径の
円盤形状に構成される。
置の斜視図、第５図および第６図は第４図に示す線Ｖ−
Ｖおよび線VI−VIに沿う断面図である。各図で、１は荷
重検出器、1aは荷重検出器１のフランジ、２は作用部で
あり、第１〜３図に示すものと同じである。11bは荷重
検出器１のフランジであり、第１〜３図のフランジ1bに
相当する。フランジ11bは荷重検出器１の径より大径の
円盤形状に構成される。
13はＸ軸ブロツクであり、作用部２が固定されている。
13a,13bはＸ軸ブロツク13の延長部、13a1,13b1はその内
方への突出部、13a2,13b2はその外方への突出部、13a3,
13b3はその先端内面である。突出部13a1,13b1とフラン
ジ11bとはＺ軸方向において対向しており、両者の間隙
がZ1で示されている。又、先端内面13a3,13b3とフラン
ジ11bの外周縁とはＸ軸方向において対向しており、両
者の間隙がX1,X2で示されている。
13a,13bはＸ軸ブロツク13の延長部、13a1,13b1はその内
方への突出部、13a2,13b2はその外方への突出部、13a3,
13b3はその先端内面である。突出部13a1,13b1とフラン
ジ11bとはＺ軸方向において対向しており、両者の間隙
がZ1で示されている。又、先端内面13a3,13b3とフラン
ジ11bの外周縁とはＸ軸方向において対向しており、両
者の間隙がX1,X2で示されている。
14はＹ軸ブロツクであり、14a,14bはその延長部、14a1,
14b1は延長部14a,14bの先端内面を示す。先端内面14a1,
14b1とフランジ11bの外周縁とはＹ軸方向において対向
しており、両者の間隙がY1,Y2で示されている。
14b1は延長部14a,14bの先端内面を示す。先端内面14a1,
14b1とフランジ11bの外周縁とはＹ軸方向において対向
しており、両者の間隙がY1,Y2で示されている。
15a,15bはＸ軸平行平板、16a,16bはＹ軸平行平板、17a,
17bはＺ軸平行平板、18はＺ軸ブロツクである。18aはＺ
軸ブロツク18の中央突出部であり、この中央突出部18a
はフランジ11bの面とＺ軸方向において対向している。
中央突出部18aとフランジ11bとの間隙がZ2で示されてい
る。Ｘ軸平行平板15a,15bはＸ軸ブロツク13の突出部13a
2,13b2とＺ軸ブロツク18との間に装架され、Ｙ軸平行平
板16a,16bはＹ軸ブロツク14の延長部14a,14bとフランジ
1aとの間に装架され、さらに、Ｚ軸平行平板17a,17bは
Ｚ軸ブロツク18とＹ軸ブロツク14の延長部14a,14bとの
間に装架されている。なお、19はロボツトのアームのよ
うな作業装置、20は作業装置19の取付部、21はフランジ
11bと取付部20を連結する剛体の柱であるが、これらは
第５図および第６図では図示が省略されている。
17bはＺ軸平行平板、18はＺ軸ブロツクである。18aはＺ
軸ブロツク18の中央突出部であり、この中央突出部18a
はフランジ11bの面とＺ軸方向において対向している。
中央突出部18aとフランジ11bとの間隙がZ2で示されてい
る。Ｘ軸平行平板15a,15bはＸ軸ブロツク13の突出部13a
2,13b2とＺ軸ブロツク18との間に装架され、Ｙ軸平行平
板16a,16bはＹ軸ブロツク14の延長部14a,14bとフランジ
1aとの間に装架され、さらに、Ｚ軸平行平板17a,17bは
Ｚ軸ブロツク18とＹ軸ブロツク14の延長部14a,14bとの
間に装架されている。なお、19はロボツトのアームのよ
うな作業装置、20は作業装置19の取付部、21はフランジ
11bと取付部20を連結する剛体の柱であるが、これらは
第５図および第６図では図示が省略されている。
次に、本実施例の動作を第７図乃至第10図に示す変位状
態図を参照しながら説明する。なお、第７図，第９図は
第５図と同様の切断線の断面図、第８図，第10図は第６
図と同様の切断線の断面図である。作用部に力が作用す
ると、この力は、Ｘ軸ブロツク13、Ｘ軸平行平板15a,15
b、Ｚ軸ブロツク18、Ｚ軸平行平板17a,17b、Ｙ軸ブロツ
ク14、Ｙ軸平行平板16a,16b、フランジ1a、荷重検出器
１と順次伝達され、さらにフランジ11bから棒21、取付
部20、作業装置19へ伝達される。この間に荷重検出器１
で荷重が検出される。この場合、Ｘ軸,Y軸,Z軸方向の各
力成分により、それぞれＸ軸平行平板15a,15b、Ｙ軸平
行平板16a,16b、Ｚ軸平行平板17a,17bがたわんで緩衝機
能を発揮するのはさきの実施例と同じある。
態図を参照しながら説明する。なお、第７図，第９図は
第５図と同様の切断線の断面図、第８図，第10図は第６
図と同様の切断線の断面図である。作用部に力が作用す
ると、この力は、Ｘ軸ブロツク13、Ｘ軸平行平板15a,15
b、Ｚ軸ブロツク18、Ｚ軸平行平板17a,17b、Ｙ軸ブロツ
ク14、Ｙ軸平行平板16a,16b、フランジ1a、荷重検出器
１と順次伝達され、さらにフランジ11bから棒21、取付
部20、作業装置19へ伝達される。この間に荷重検出器１
で荷重が検出される。この場合、Ｘ軸,Y軸,Z軸方向の各
力成分により、それぞれＸ軸平行平板15a,15b、Ｙ軸平
行平板16a,16b、Ｚ軸平行平板17a,17bがたわんで緩衝機
能を発揮するのはさきの実施例と同じある。
ここで、作用部２にＸ軸方向の極めて大きな力成分ＦＸ
が作用した場合を想定する。この場合、Ｘ軸平行平板15
a,15bは第７図に示すようにその力成分に応じてたわ
み、Ｘ軸ブロツク13はこのたわみにより間隙X1を縮めな
がらＸ軸方向に平行移動する。そして、Ｘ軸平行平板15
a,15bがあるたわみ量に達すると、Ｘ軸ブロツク13の延
長部13aの先端内面13a3とフランジ11bの外縁とが当接
し、Ｘ軸ブロツク13のそれ以上の変位およびＸ軸平行平
板15a,15bのそれ以上のたわみを阻止する。以後、力成
分ＦＸは前述の伝達経路を経ることなく、Ｘ軸ブロツク
13から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に伝
達されることはない。したがつて、作用部２にＸ軸平行
平板15a,15bのたわみによつては吸収しきれない大きな
力が作用しても荷重検出器１が破壊されることはない。
なお、力成分ＦＸが逆向きの場合はＸ軸ブロツク13の先
端内面13b3とフランジ11bの外周縁とが当接（間隙X2＝
０）とすることになる。
が作用した場合を想定する。この場合、Ｘ軸平行平板15
a,15bは第７図に示すようにその力成分に応じてたわ
み、Ｘ軸ブロツク13はこのたわみにより間隙X1を縮めな
がらＸ軸方向に平行移動する。そして、Ｘ軸平行平板15
a,15bがあるたわみ量に達すると、Ｘ軸ブロツク13の延
長部13aの先端内面13a3とフランジ11bの外縁とが当接
し、Ｘ軸ブロツク13のそれ以上の変位およびＸ軸平行平
板15a,15bのそれ以上のたわみを阻止する。以後、力成
分ＦＸは前述の伝達経路を経ることなく、Ｘ軸ブロツク
13から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に伝
達されることはない。したがつて、作用部２にＸ軸平行
平板15a,15bのたわみによつては吸収しきれない大きな
力が作用しても荷重検出器１が破壊されることはない。
なお、力成分ＦＸが逆向きの場合はＸ軸ブロツク13の先
端内面13b3とフランジ11bの外周縁とが当接（間隙X2＝
０）とすることになる。
同様に、作用部２にＹ軸方向の極めて大きな力ＦＹが作
用すると、Ｙ軸平行平板16a,16bはたわみ、Ｙ軸ブロツ
ク14は間隙Y1を縮めながらＹ軸方向に平行移動し、遂に
は第８図に示すようにその先端内面14a1がフランジ11b
の外周縁に当接する。以後、力成分ＦＹはＹ軸ブロツク
14から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に伝
達されることはない。
用すると、Ｙ軸平行平板16a,16bはたわみ、Ｙ軸ブロツ
ク14は間隙Y1を縮めながらＹ軸方向に平行移動し、遂に
は第８図に示すようにその先端内面14a1がフランジ11b
の外周縁に当接する。以後、力成分ＦＹはＹ軸ブロツク
14から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に伝
達されることはない。
次に、作用部２に第９図に示すＺ軸方向の極めて大きな
力ＦＺが作用すると、Ｚ軸平行平板17a,17bはたわみ、
Ｘ軸ブロツク13はその突出部13a1,13b1とフランジ11bと
の間隙Z1を縮めながらＺ軸方向（図で上向き）に平行移
動し、遂には第９図に示すように突出部13a1,13b1がフ
ランジ11bに当接する。以後、力成分ＦＺはＸ軸ブロッ
ク13から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に
は伝達されない。
力ＦＺが作用すると、Ｚ軸平行平板17a,17bはたわみ、
Ｘ軸ブロツク13はその突出部13a1,13b1とフランジ11bと
の間隙Z1を縮めながらＺ軸方向（図で上向き）に平行移
動し、遂には第９図に示すように突出部13a1,13b1がフ
ランジ11bに当接する。以後、力成分ＦＺはＸ軸ブロッ
ク13から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に
は伝達されない。
同じく、作用部２に第10図に示すＺ軸方向の極めて大き
な力ＦＺ′が作用すると、同図に示すようにＺ軸平行平
板17a,17bがたわみ、Ｚ軸ブロツク18は間隙Z2を縮めな
がらＺ軸方向（図で下向き）に平行移動し、遂には第10
図に示すようにＺ軸ブロツク18の中央突出部18aがフラ
ンジ11bに当接する。以後、力成分ＦＺ′はＺ軸ブロツ
ク18から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に
は伝達されない。
な力ＦＺ′が作用すると、同図に示すようにＺ軸平行平
板17a,17bがたわみ、Ｚ軸ブロツク18は間隙Z2を縮めな
がらＺ軸方向（図で下向き）に平行移動し、遂には第10
図に示すようにＺ軸ブロツク18の中央突出部18aがフラ
ンジ11bに当接する。以後、力成分ＦＺ′はＺ軸ブロツ
ク18から直接フランジ11bに伝達され、荷重検出器１に
は伝達されない。
このように、本実施例では、各軸の平行平板がたわむこ
とにより充分に緩衝機能を発揮して荷重検出器を保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
つているので、さきの実施例と同じ効果を奏する。又、
各軸のブロツクと荷重検出器のフランジとを所定の間隙
で対向する構成としたので、所定以上の荷重が作用した
とき各軸のブロツクをフランジに当接させ荷重を荷重検
出器に伝達しないようにして荷重検出器を破壊から保護
することができる。さらに、上記間隙を調整すれば荷重
の限界を変化させることができ、これによりどのような
定格の荷重検出器にも適用することができる。
とにより充分に緩衝機能を発揮して荷重検出器を保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
つているので、さきの実施例と同じ効果を奏する。又、
各軸のブロツクと荷重検出器のフランジとを所定の間隙
で対向する構成としたので、所定以上の荷重が作用した
とき各軸のブロツクをフランジに当接させ荷重を荷重検
出器に伝達しないようにして荷重検出器を破壊から保護
することができる。さらに、上記間隙を調整すれば荷重
の限界を変化させることができ、これによりどのような
定格の荷重検出器にも適用することができる。
なお、上記実施例の説明では、３つの軸に関する荷重を
検出する荷重検出器の緩衝装置を例示して説明したが、
これに限定されることはなく、荷重検出器の検出軸に応
じて非検出軸の平行平板部分を剛体としてもよい。
検出する荷重検出器の緩衝装置を例示して説明したが、
これに限定されることはなく、荷重検出器の検出軸に応
じて非検出軸の平行平板部分を剛体としてもよい。
以上述べたように、本発明では、緩衝装置を、荷重検出
器を囲繞する構成としたので、緩衝装置による力作用個
所と荷重検出器中心間の距離の拡大を抑制することがで
き、ひいては、より大きな力の作用を許容することがで
き、かつ、上記のように緩衝装置が荷重検出器を囲んで
いるので、これを外部の衝撃から保護することができ
る。又、荷重検出器と緩衝装置とを併せた全体構造を軽
量、小型とすることができる。さらに、平行平板構造を
用いたので、たわみ量の異なる平行平板を用意しておけ
ば、種々の定格の荷重検出器に適用することができる。
器を囲繞する構成としたので、緩衝装置による力作用個
所と荷重検出器中心間の距離の拡大を抑制することがで
き、ひいては、より大きな力の作用を許容することがで
き、かつ、上記のように緩衝装置が荷重検出器を囲んで
いるので、これを外部の衝撃から保護することができ
る。又、荷重検出器と緩衝装置とを併せた全体構造を軽
量、小型とすることができる。さらに、平行平板構造を
用いたので、たわみ量の異なる平行平板を用意しておけ
ば、種々の定格の荷重検出器に適用することができる。
第１図は本発明の実施例に係る荷重検出器の緩衝装置の
斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線II−IIお
よび線III−IIIに沿う断面図、第４図は本発明の他の実
施例に係る荷重検出器の緩衝装置の斜視図、第５図およ
び第６図は第４図に示す線Ｖ−Ｖおよび線VI−VIに沿う
断面図、第７図，第８図，第９図および第10図はそれぞ
れ第４図に示す装置の変位状態を示す断面図である。 １……荷重検出器、1a,1b,11b……フランジ、２……作
用部、3,13……Ｘ軸ブロツク、4,14……Ｙ軸ブロック、
5a,5b,15a,15b……Ｘ軸平行平板、6a,6b,16a,16b……Ｙ
軸平行平板、7a,7b,17a,17b……Ｚ軸平行平板、8,18…
…Ｚ軸ブロツク。
斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線II−IIお
よび線III−IIIに沿う断面図、第４図は本発明の他の実
施例に係る荷重検出器の緩衝装置の斜視図、第５図およ
び第６図は第４図に示す線Ｖ−Ｖおよび線VI−VIに沿う
断面図、第７図，第８図，第９図および第10図はそれぞ
れ第４図に示す装置の変位状態を示す断面図である。 １……荷重検出器、1a,1b,11b……フランジ、２……作
用部、3,13……Ｘ軸ブロツク、4,14……Ｙ軸ブロック、
5a,5b,15a,15b……Ｘ軸平行平板、6a,6b,16a,16b……Ｙ
軸平行平板、7a,7b,17a,17b……Ｚ軸平行平板、8,18…
…Ｚ軸ブロツク。
Claims (4)
- 【請求項１】第１のフランジと第２のフランジとを備
え、これら２つのフランジ間に作用する複数の荷重成分
を検出する荷重検出器において、前記第１のフランジ側
に配置され、かつ、荷重が作用する第１のブロックと、
前記第１のフランジ側に配置され前記第１のブロックと
結合部材で結合された第２のブロックと、前記第２のフ
ランジ側に配置され、かつ、前記第２のブロックおよび
前記第１のフランジとそれぞれ結合部材で結合された第
３のブロックとを設けるとともに、前記各結合部材のう
ちの少なくとも１つを前記荷重検出器の各所定軸のうち
の１つの軸方向にのみたわむ１対の平行平板で構成した
ことを特徴とする荷重検出器の緩衝装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第（１）項において、前記
平行平板で構成されていない前記結合部材は、剛体であ
ることを特徴とする荷重検出器の緩衝装置。 - 【請求項３】第１のフランジと第２のフランジとを備
え、これら２つのフランジ間に作用する複数の荷重成分
を検出する荷重検出器において、前記第１のフランジ側
に配置され、かつ、荷重が作用する第１のブロックと、
前記第２のフランジ側に配置され前記第１のブロックと
結合部材で結合された第２のブロックと、前記第２のフ
ランジ側に配置され、かつ、前記第２のブロックおよび
前記第１のフランジとそれぞれ結合部材で結合された第
３のブロックとを設け、前記各結合部材のうちの少なく
とも１つを前記荷重検出器の各所定軸のうちの１つの軸
方向にのみたわむ１対の平行平板で構成するとともに、
前記第１のブロック、前記第２のブロック、および前記
第３のブロックの少なくとも１つは、前記第２のフラン
ジの所定部に所定の間隔で対向する延長部を設けたこと
を特徴とする荷重検出器の緩衝装置。 - 【請求項４】特許請求の範囲第（３）項において、前記
平行平板で構成されていない前記結合部材は、剛体であ
ることを特徴とする荷重検出器の緩衝装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134944A JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134944A JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62291530A JPS62291530A (ja) | 1987-12-18 |
| JPH0697193B2 true JPH0697193B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=15140208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61134944A Expired - Lifetime JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697193B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3268128B2 (ja) * | 1994-06-21 | 2002-03-25 | 本田技研工業株式会社 | 荷重センサ |
| JP6789853B2 (ja) * | 2017-03-08 | 2020-11-25 | 日本電産コパル電子株式会社 | 力覚センサ |
| CN114964596B (zh) * | 2022-05-23 | 2024-01-26 | 马洪文 | 基于扩展最佳精度空间的多维力传感器及分布式测力系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS537748U (ja) * | 1976-07-06 | 1978-01-23 | ||
| JPS537748A (en) * | 1976-07-12 | 1978-01-24 | Toray Ind Inc | Synthetic resin composition having improved light resistance and gas-stain resistance |
| JPS5381864A (en) * | 1976-12-25 | 1978-07-19 | Toshiba Corp | Parallel spring equipment |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61134944A patent/JPH0697193B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62291530A (ja) | 1987-12-18 |
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