JPS62291530A - 荷重検出器の緩衝装置 - Google Patents
荷重検出器の緩衝装置Info
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- JPS62291530A JPS62291530A JP61134944A JP13494486A JPS62291530A JP S62291530 A JPS62291530 A JP S62291530A JP 61134944 A JP61134944 A JP 61134944A JP 13494486 A JP13494486 A JP 13494486A JP S62291530 A JPS62291530 A JP S62291530A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は、荷重検出器に作用する荷重を緩衝して荷重検
出器を保護する荷重検出器の緩衝装置に関する。
出器を保護する荷重検出器の緩衝装置に関する。
物体に作用する荷重（力、モーメント）ヲ検出する荷重
検出器は多くの分野に用いられている。
検出器は多くの分野に用いられている。
特にロボット等の分野においては、作用した荷重に応じ
てその制御を行なうシステムとなっており。
てその制御を行なうシステムとなっており。
荷重検出器は不可欠である。このような荷重検出器を使
用する場合において、例えばロボットの腕のように、力
の作用する個所（ロボットの腕の先端）と荷重検出器と
が相当程度離れてい７）場合には、当該個所に小さな力
が作用しても荷重検出器に入力されるモーメントＩ工極
めて大きくなり、荷重検出器が破壊されるおそれがある
。
用する場合において、例えばロボットの腕のように、力
の作用する個所（ロボットの腕の先端）と荷重検出器と
が相当程度離れてい７）場合には、当該個所に小さな力
が作用しても荷重検出器に入力されるモーメントＩ工極
めて大きくなり、荷重検出器が破壊されるおそれがある
。
このような事態を防止するため、従来の荷重検出器にお
いては、荷重検出器の前（荷重が作用する個所側）に、
ばね常数の小さな板を用いた緩衝装置が取付けられてい
る。これに工り、荷重が作用したとぎ前記の板がたわん
で荷重を緩衝し、荷重検出器へ過大な荷重が入力するの
？防止し、荷重検出４乞保護するものである。
いては、荷重検出器の前（荷重が作用する個所側）に、
ばね常数の小さな板を用いた緩衝装置が取付けられてい
る。これに工り、荷重が作用したとぎ前記の板がたわん
で荷重を緩衝し、荷重検出器へ過大な荷重が入力するの
？防止し、荷重検出４乞保護するものである。
ところで、上記従来の緩衝装置は荷重検出器の前に設け
られているため、当該緩衝装置の長さ分だけ力の作用個
所から荷重検出器の中心までの距離が長くなり、荷重検
出器に入力するモーメントが大きくなり、結局、その分
だけ作用個所に作用する荷重を制限しなければならない
という欠点があった。
られているため、当該緩衝装置の長さ分だけ力の作用個
所から荷重検出器の中心までの距離が長くなり、荷重検
出器に入力するモーメントが大きくなり、結局、その分
だけ作用個所に作用する荷重を制限しなければならない
という欠点があった。
本発明の目的シエ、上記従来技術の欠点χ除き、力の作
用個所と荷重検出器の中心との間の間隔の拡大χ抑制す
ることができる荷重検出器の緩衝装置を提供するにある
。
用個所と荷重検出器の中心との間の間隔の拡大χ抑制す
ることができる荷重検出器の緩衝装置を提供するにある
。
上記の目的を達成するため、本発明を工、第１のフラン
ジと第２のフランジとを備え、これら両７ランジ間に作
用する荷重ン検出する荷重検出器において、第１の７ラ
ンジ側に配置された第１のブロックと、第２のフランジ
側に配置された第２のブロックと第１のフランジとを１
＠次経由する伝達経路を設げ、さらに、この伝達経路中
に、荷重検出器の各所定軸方向のうちの１つの方向にの
みたわむ１対の平行平板を少なくとも１つ配置したこと
を特徴とする。
ジと第２のフランジとを備え、これら両７ランジ間に作
用する荷重ン検出する荷重検出器において、第１の７ラ
ンジ側に配置された第１のブロックと、第２のフランジ
側に配置された第２のブロックと第１のフランジとを１
＠次経由する伝達経路を設げ、さらに、この伝達経路中
に、荷重検出器の各所定軸方向のうちの１つの方向にの
みたわむ１対の平行平板を少なくとも１つ配置したこと
を特徴とする。
作用個所に作用した力は、順次第１のブロックおよび第
２のブロックを経て第１の７ランジに伝達され、荷重検
出器で検出される。前記の力の伝達経路中には、荷重検
出器の各所定軸方向のうちの１つの方向にのみたわむ１
対の平行平板が１つ又を工複数設げられており、このよ
うな１つ又は複数の平行平板は第１のブロックと第２の
ブロックの間に存在する。そして、力が作用したとぎ、
平行平板に工９週定された軸方向の荷重成分は、半鏡平
行平板がたわむことにより緩衝される。
２のブロックを経て第１の７ランジに伝達され、荷重検
出器で検出される。前記の力の伝達経路中には、荷重検
出器の各所定軸方向のうちの１つの方向にのみたわむ１
対の平行平板が１つ又を工複数設げられており、このよ
うな１つ又は複数の平行平板は第１のブロックと第２の
ブロックの間に存在する。そして、力が作用したとぎ、
平行平板に工９週定された軸方向の荷重成分は、半鏡平
行平板がたわむことにより緩衝される。
以下１本発明Ｙ図示の実施例に基づいて説明する。
第１図を二本発明の実施例に係る荷重検出器の緩衝装置
の斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線■−■
および線■−■に沿う断面図である。
の斜視図、第２図および第３図は第１図に示す線■−■
および線■−■に沿う断面図である。
各図で、１は荷重検出器であり、互いに直交する３つの
軸に関する荷重成分？検出する。これら３つの軸が座標
軸Ｘ、Ｙ、Ｚで表わされている。
軸に関する荷重成分？検出する。これら３つの軸が座標
軸Ｘ、Ｙ、Ｚで表わされている。
１ａｔｌｂｔＸそれぞれ荷重検出器１の７ランジであり
、荷重検出器１はこれら７ランジｌａ、ｌｂ間に作用す
る荷重乞検出てろことになる。２は円錐棒状の剛体の作
用部、３はリング状の剛体のＸ軸ブロックである。作用
部２およびＸ軸ブロック３はフランジｌａ側に配置され
ている。４はリング状の剛体のＹ軸ブロックであり、７
ランジｌｂ側に配置されている。
、荷重検出器１はこれら７ランジｌａ、ｌｂ間に作用す
る荷重乞検出てろことになる。２は円錐棒状の剛体の作
用部、３はリング状の剛体のＸ軸ブロックである。作用
部２およびＸ軸ブロック３はフランジｌａ側に配置され
ている。４はリング状の剛体のＹ軸ブロックであり、７
ランジｌｂ側に配置されている。
５ａ、５ｂ）工Ｘ軸ブロック３とＹ軸ブロック４との間
に装架されたＸ軸平行平板であり、Ｘ軸方向において互
いに対向して装架されている。Ｘ軸平行平板５ａ、５ｂ
ｉＸＸ軸方向の力成分に対してはたわむが、その他の方
向の力成分に対しては高い剛性を有する。６ａ、６ｂｊ
Ｘフランジ１ａとＹ軸ブロック４との間に装架されたＹ
軸平行平板であり、Ｙ軸方向において互いに対向して装
架されている。Ｙ軸平行平板６ａ、６ｔＮ＄Ｙ軸方向の
力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成分に対
しては高い剛性を有する。７ａ、７ｂ＋′ＡＸ軸ブロツ
ク３の上下両端ＨｋｌＣおいてＸ軸方向に装架されたＺ
軸平行平板であり、Ｚ軸方向において互いに対向して装
架されている。Ｚ軸平行平板７ａ。
に装架されたＸ軸平行平板であり、Ｘ軸方向において互
いに対向して装架されている。Ｘ軸平行平板５ａ、５ｂ
ｉＸＸ軸方向の力成分に対してはたわむが、その他の方
向の力成分に対しては高い剛性を有する。６ａ、６ｂｊ
Ｘフランジ１ａとＹ軸ブロック４との間に装架されたＹ
軸平行平板であり、Ｙ軸方向において互いに対向して装
架されている。Ｙ軸平行平板６ａ、６ｔＮ＄Ｙ軸方向の
力成分に対してはたわむが、その他の方向の力成分に対
しては高い剛性を有する。７ａ、７ｂ＋′ＡＸ軸ブロツ
ク３の上下両端ＨｋｌＣおいてＸ軸方向に装架されたＺ
軸平行平板であり、Ｚ軸方向において互いに対向して装
架されている。Ｚ軸平行平板７ａ。
７ｂｔ”ｊ、Ｚ軸方向の力成分に対してはたわむが、そ
の他の方向の力成分に対しては高い剛性乞有する。
の他の方向の力成分に対しては高い剛性乞有する。
８はＺ軸平行平板７ａ、７ｂ間においてその中央部に装
架された剛体の２軸ブロツクであり、Ｚ軸平行平板７ｋ
ｌ’介して作用部２に連結されている。
架された剛体の２軸ブロツクであり、Ｚ軸平行平板７ｋ
ｌ’介して作用部２に連結されている。
次に、本実施例の動作？説明する。作用部２Ｋ、ある方
向にある大きさの力が作用すると、この力は、Ｚ軸ブロ
ック８、Ｚ軸平行平板７ａ、７ｂ、Ｘ軸ブロック３、Ｘ
軸平行平板５ａ、５ｂ、Ｙ軸ブロック４、Ｙ軸平行平板
５ａ、５ｂを順次経由し、フランジ１ｂから荷重検出器
１へ伝達されて荷重が検出され、さらに７ランジ１ａか
ら１例えばこの７ランジ１ａに連結されているロボット
のアーム等に伝達される。このような伝達において。
向にある大きさの力が作用すると、この力は、Ｚ軸ブロ
ック８、Ｚ軸平行平板７ａ、７ｂ、Ｘ軸ブロック３、Ｘ
軸平行平板５ａ、５ｂ、Ｙ軸ブロック４、Ｙ軸平行平板
５ａ、５ｂを順次経由し、フランジ１ｂから荷重検出器
１へ伝達されて荷重が検出され、さらに７ランジ１ａか
ら１例えばこの７ランジ１ａに連結されているロボット
のアーム等に伝達される。このような伝達において。
作用部２に作用した力のうち、Ｘ軸方向の力成分＋ｚ
Ｘ軸平行平板５ａ、５ｂのみンたわませ、Ｙ軸方向の力
成分＋ｓ ｙ軸平行平板５ａ、６ｂのみ？たわませ、又
、Ｚ軸方向の力成分はＺ軸平行平板７ａ、７ｂのみをた
わませる。なお、各軸の平行平板のたわみにより生じる
変位は、平行平板の特性によりその平行平板の軸方向の
変位となるので、各平行平板にたわみを生じても力の向
きは変化しない。
Ｘ軸平行平板５ａ、５ｂのみンたわませ、Ｙ軸方向の力
成分＋ｓ ｙ軸平行平板５ａ、６ｂのみ？たわませ、又
、Ｚ軸方向の力成分はＺ軸平行平板７ａ、７ｂのみをた
わませる。なお、各軸の平行平板のたわみにより生じる
変位は、平行平板の特性によりその平行平板の軸方向の
変位となるので、各平行平板にたわみを生じても力の向
きは変化しない。
このように、本実施例では、各軸の平行平板がたわむこ
とにより充分に緩衝機能を発揮し、荷重検出器？保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
っているので、作用部における力の作用点と荷重検出器
の中心との距離乞短かくてることができ、ひいては、よ
り大きな力の作用？許容することができろ。又、荷重検
出器と緩衝装置とを併せた全体構造乞軽量、小型とする
ことができろ。さらに、平行平板構造χ用いたので、た
わみ量の異なる平行平板Ｙ用意しておけば、平行平板を
取換えるだけで種々の定格の荷重検出器に適用すること
ができる。
とにより充分に緩衝機能を発揮し、荷重検出器？保護す
るとともに、緩衝装置が荷重検出器を囲繞する構成とな
っているので、作用部における力の作用点と荷重検出器
の中心との距離乞短かくてることができ、ひいては、よ
り大きな力の作用？許容することができろ。又、荷重検
出器と緩衝装置とを併せた全体構造乞軽量、小型とする
ことができろ。さらに、平行平板構造χ用いたので、た
わみ量の異なる平行平板Ｙ用意しておけば、平行平板を
取換えるだけで種々の定格の荷重検出器に適用すること
ができる。
第４図５工本発明の他の実施例に係る荷重検出器の緩衝
装作の斜視図、第５図および第６図は第４図に示す線Ｖ
−■および線ＶＩ−ＶＩに沿う断面図である。各図で、
１は荷重検出器、１ａは荷重検出器１のフランジ、２４
作用部であり、第１〜３図に示すものと同じである。ｌ
ｌｂは荷重検出器１のフランジであり、第１〜３図のフ
ランジ１ｂに相当する。フランジ１ ｌ ｂｔ管工重検
出器１の径より大径の円盤形状に構成される。
装作の斜視図、第５図および第６図は第４図に示す線Ｖ
−■および線ＶＩ−ＶＩに沿う断面図である。各図で、
１は荷重検出器、１ａは荷重検出器１のフランジ、２４
作用部であり、第１〜３図に示すものと同じである。ｌ
ｌｂは荷重検出器１のフランジであり、第１〜３図のフ
ランジ１ｂに相当する。フランジ１ ｌ ｂｔ管工重検
出器１の径より大径の円盤形状に構成される。
１３を工Ｘ軸ブロックであり１作用部２が固定されてい
る。１３ａ、１３ｂ）ＸＸＸズブロック１３延長部、１
３８ｍ、１３ｂ１ ＋！その内方への突出部。
る。１３ａ、１３ｂ）ＸＸＸズブロック１３延長部、１
３８ｍ、１３ｂ１ ＋！その内方への突出部。
１３ａ、、１３ｂ２ｊ！その外方への突出部、１３ａ、
。
。
１３ｂ３ はその先端内面である。突出部１３８１゜１
３ｂ１ とフランジｌｌｂと管工Ｚ軸方向において対向
しており１両者の間隙が２１で示されている。
３ｂ１ とフランジｌｌｂと管工Ｚ軸方向において対向
しており１両者の間隙が２１で示されている。
又、先端内面１３ａ３１１３ｂ、とフランジｌｌｂの外
周縁と１工Ｘ軸方向において対向しており、両者の間隙
がＸｌ、Ｘｇで示されている。
周縁と１工Ｘ軸方向において対向しており、両者の間隙
がＸｌ、Ｘｇで示されている。
１ｉＸＹ軸ブロツクであり、１４ａ、１４ｂｊ！その延
長部、１４ａ、、１４ｂ１は延長部１４ ａ。
長部、１４ａ、、１４ｂ１は延長部１４ ａ。
１４ｂの先端内面ン示す。先端内面１４ａｌ。
１４ｂ１ と７ランジｌｌｂの外周縁とはＹ軸方向にお
いて対向しており、両者の間隙がＹ１＊Ｙ２で示されて
いる。
いて対向しており、両者の間隙がＹ１＊Ｙ２で示されて
いる。
１５２．１５ｂｔＸＸ軸平行平板、１６ａ、１６ｂ４１
Ｙ軸平行平板、１７ａ、１７ｂｔＸＺ軸平行平板、１
８）ＺＺ軸ズブロックある。１８ａｊ！Ｚ軸ブロツク１
８の中央突出部であり、この中央突出部１８ａはフラン
ジｌｌｂの面とＺ軸方向において対向している。中央突
出部１８ａとフランジｌｌｂとの間隙が２２で示され゛
〔いろ。Ｘ軸平行平板１５ａ。
Ｙ軸平行平板、１７ａ、１７ｂｔＸＺ軸平行平板、１
８）ＺＺ軸ズブロックある。１８ａｊ！Ｚ軸ブロツク１
８の中央突出部であり、この中央突出部１８ａはフラン
ジｌｌｂの面とＺ軸方向において対向している。中央突
出部１８ａとフランジｌｌｂとの間隙が２２で示され゛
〔いろ。Ｘ軸平行平板１５ａ。
１５ｂＧＸＸ軸ブロツク１３の突出部１３ａ２，１３ｂ
。
。
とＺ軸ブロック１８との間に装架され、Ｘ軸平行平板１
６ａ、１６ｂｊＸＹ軸ブロツク１４の延長部１４ａ、１
４ｂとフランジ１ａとの間に装架され。
６ａ、１６ｂｊＸＹ軸ブロツク１４の延長部１４ａ、１
４ｂとフランジ１ａとの間に装架され。
さらに、Ｚ軸平行平板１７ａ、１７ｂはＺ軸ブロック１
８とＹ軸ブロック１４の延長部１４ａ。
８とＹ軸ブロック１４の延長部１４ａ。
１４ｂとの間に装架されている。なお、１９はロボット
のアームのような作業装置％２０は作業装置、１９の取
付部、２１髪エフランジｌｌｂと取付部２０を連結する
剛体の柱であるが、これらは第５図および第６図では図
示が省略されている。
のアームのような作業装置％２０は作業装置、１９の取
付部、２１髪エフランジｌｌｂと取付部２０を連結する
剛体の柱であるが、これらは第５図および第６図では図
示が省略されている。
次に１本実施例の動作を第７図乃至第１０図に示す変位
状態図？参照しながら説明する。なお、第７図、第９図
は第５図と同様の切断線の断面図。
状態図？参照しながら説明する。なお、第７図、第９図
は第５図と同様の切断線の断面図。
第８図、第１０図は第６図と同様の切断線の断面図であ
る。作用部に力が作用すると、このカシェ、Ｘ軸ブロッ
ク１３．Ｘ軸平行平板１５ａ、１５ｂ。
る。作用部に力が作用すると、このカシェ、Ｘ軸ブロッ
ク１３．Ｘ軸平行平板１５ａ、１５ｂ。
Ｚ軸ブロック１８、Ｚ軸平行平板１７ａ、１７ｂ。
Ｙ軸ブロック１４、Ｘ軸平行平板１６ａ、１６ｂ、フラ
ンジｌａ、荷重検出器１と順次伝達され、さらにフラン
ジｌｌｂから棒２１、取付部２０、作業装置１９へ伝達
される。この間に荷重検出器１で荷重が検出される。こ
の和合、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の各力成分により、それ
ぞれＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂ％Ｙ軸平行平板１６ａ
、１６ｂ。
ンジｌａ、荷重検出器１と順次伝達され、さらにフラン
ジｌｌｂから棒２１、取付部２０、作業装置１９へ伝達
される。この間に荷重検出器１で荷重が検出される。こ
の和合、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の各力成分により、それ
ぞれＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂ％Ｙ軸平行平板１６ａ
、１６ｂ。
Ｚ軸平行平板１７ａ、１７ｂがたわんで緩衝機能？発揮
するの１工さぎの実施例と同じである。
するの１工さぎの実施例と同じである。
ここで１作用部２＆ＣＸ軸方向の極めて大きな力成分Ｆ
Ｘが作用した場合を想足する。この場合、Ｘ軸平行平板
１５ａ、１５ｂｊ工第７図に示”ｆよ５にその力成分に
応じてたわみ、Ｘ軸ブロック１３１丁このたわみに工り
間１！ＪＸ１’Ｍ縮めながらＸ軸方向に平行移動する。
Ｘが作用した場合を想足する。この場合、Ｘ軸平行平板
１５ａ、１５ｂｊ工第７図に示”ｆよ５にその力成分に
応じてたわみ、Ｘ軸ブロック１３１丁このたわみに工り
間１！ＪＸ１’Ｍ縮めながらＸ軸方向に平行移動する。
そして、Ｘ軸平行平板１５ａ。
１５ｂがあるたわみ瓜に達すると、Ｘ軸ブロック１３の
延長部１３ａの先端内面１３ａ、とフラン・ジｌｌｂの
外縁とが当接し、Ｘ軸ブロック１３のそれ以上の変位お
工びＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂのそれ以上のたわみを
阻止する。以後、力成分ＦＸは前述の伝達経路？経るこ
となく、Ｘ軸ブロック１３から直接７ランジｌｌｂに伝
達され、荷重検出器１に伝達されることφ丁ない。した
がって、作用部２にＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂのたわ
みによっては吸収しきれない大きな力が作用しても荷重
検出器１が破壊されることはない。なお、力成分ＦＸが
逆向きの場合＋ｚＸ軸ブロブロックの先端内面１３ ｂ
、 とフランジｌｌｂの外周縁とが当接（間隙Ｘ２
＝０ ）ｆることＩＣ’＆ ６゜同様に１作用部２ｉ
ＣＹ軸方向の極めて大きな力ＦＹが作用すると、、Ｘ軸
平行平板１５ａ、１６ｂ１丁たわみ、Ｙ軸ブロック１４
）工間隙ｙ、Ｙ縮めながらＹ軸方向に平行移動し、遂に
９丁第８図に示１゛ようにその先端内面１４ａ１ がフ
ランジ１１ｈの外周縁に当接１″る。以後、力成分Ｆ、
１工Ｙ軸ブロック１４から直接フランジｉｌｂに伝達さ
れ、荷重検出器ＩＶＣ伝達されることはない。
延長部１３ａの先端内面１３ａ、とフラン・ジｌｌｂの
外縁とが当接し、Ｘ軸ブロック１３のそれ以上の変位お
工びＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂのそれ以上のたわみを
阻止する。以後、力成分ＦＸは前述の伝達経路？経るこ
となく、Ｘ軸ブロック１３から直接７ランジｌｌｂに伝
達され、荷重検出器１に伝達されることφ丁ない。した
がって、作用部２にＸ軸平行平板１５ａ、１５ｂのたわ
みによっては吸収しきれない大きな力が作用しても荷重
検出器１が破壊されることはない。なお、力成分ＦＸが
逆向きの場合＋ｚＸ軸ブロブロックの先端内面１３ ｂ
、 とフランジｌｌｂの外周縁とが当接（間隙Ｘ２
＝０ ）ｆることＩＣ’＆ ６゜同様に１作用部２ｉ
ＣＹ軸方向の極めて大きな力ＦＹが作用すると、、Ｘ軸
平行平板１５ａ、１６ｂ１丁たわみ、Ｙ軸ブロック１４
）工間隙ｙ、Ｙ縮めながらＹ軸方向に平行移動し、遂に
９丁第８図に示１゛ようにその先端内面１４ａ１ がフ
ランジ１１ｈの外周縁に当接１″る。以後、力成分Ｆ、
１工Ｙ軸ブロック１４から直接フランジｉｌｂに伝達さ
れ、荷重検出器ＩＶＣ伝達されることはない。
、次に、作用部２に第９図（丞丁゛２軸方向の極めて大
きな力Ｆｚが作用すると、Ｚ軸平行平板１７ａ。
きな力Ｆｚが作用すると、Ｚ軸平行平板１７ａ。
１７ｂ！工たわみ、Ｘ軸ブロック１３１工その突出部１
３ａ１．１３ｂｌ と７ランジｌｌｂとの間隙ｚ１乞縮
めながらＺ軸方向（図で上向き）に平行移動し、遂に１
丁第９図に示すように突出部１３ａ１１３ｂ１ がフラ
ンジｌｌｂに当接する。以後、力成分ｐ２ｔｚｘ軸ブロ
ック１３から直接フランジ１１ｂに伝達され、荷重検出
器ＩＫ驚工伝達されな（ゝ。
３ａ１．１３ｂｌ と７ランジｌｌｂとの間隙ｚ１乞縮
めながらＺ軸方向（図で上向き）に平行移動し、遂に１
丁第９図に示すように突出部１３ａ１１３ｂ１ がフラ
ンジｌｌｂに当接する。以後、力成分ｐ２ｔｚｘ軸ブロ
ック１３から直接フランジ１１ｂに伝達され、荷重検出
器ＩＫ驚工伝達されな（ゝ。
同じく１作用部２に第１０図に示ｆＺ軸方向の極めて大
きな力Ｆ２′が作用すると、同図に示すようにＺ軸平行
平板１７ａ、１７ｂがたわみ、Ｚ軸ブロック１８１’工
間隙Ｚｚ’ｆ縮めながらＺ軸方向（図で壬向き）に平行
移動し、遂には第１０図に示すようＶｃＺ軸ブロブロッ
ク１８央突出部１８ａがフランジｌｌｂに当接゛する。
きな力Ｆ２′が作用すると、同図に示すようにＺ軸平行
平板１７ａ、１７ｂがたわみ、Ｚ軸ブロック１８１’工
間隙Ｚｚ’ｆ縮めながらＺ軸方向（図で壬向き）に平行
移動し、遂には第１０図に示すようＶｃＺ軸ブロブロッ
ク１８央突出部１８ａがフランジｌｌｂに当接゛する。
以後、力成分Ｆｚ′はＺ軸ブロック１８から直接フラン
ジ１１ｂに伝達され、荷重検出”ｆｓ Ｉ Ｋは伝達さ
れない。
ジ１１ｂに伝達され、荷重検出”ｆｓ Ｉ Ｋは伝達さ
れない。
このように１本実施例でＩ工、各軸の平行平板がたわむ
ことにエリ充分に緩衝機能？発揮して荷重検出器を保護
′″ｆ″るとともに、緩衝装置が荷重検出器７囲繞″１
″る構成となっているので、さぎの実施例と同じ効果乞
奏ｆ７．）。又、各軸のブロックと荷重検出器のフラン
ジとを所定の間隙で対向′″′ｆ′る構成としたので、
所定以上の荷重が作用したとき各軸のブロック？フラン
ジ（（当接させ荷重を荷重検出器に伝達しないように１
．て荷重検出器？破壊から保瞳することができ之）。さ
らに、上記間隙ン調整すれば荷重の限界馨変化させるこ
とができ、これによりどのような定格の荷重検出器にも
適用することができる。
ことにエリ充分に緩衝機能？発揮して荷重検出器を保護
′″ｆ″るとともに、緩衝装置が荷重検出器７囲繞″１
″る構成となっているので、さぎの実施例と同じ効果乞
奏ｆ７．）。又、各軸のブロックと荷重検出器のフラン
ジとを所定の間隙で対向′″′ｆ′る構成としたので、
所定以上の荷重が作用したとき各軸のブロック？フラン
ジ（（当接させ荷重を荷重検出器に伝達しないように１
．て荷重検出器？破壊から保瞳することができ之）。さ
らに、上記間隙ン調整すれば荷重の限界馨変化させるこ
とができ、これによりどのような定格の荷重検出器にも
適用することができる。
なお、上記実施例の説明で（工、３つの軸に関する荷重
？検出する荷重検出器の緩働装置％ｒ、ｆ１１示して説
明したが、これに限定されることはなく、荷重検出器の
検出軸に応じて非検出軸の平行平板部分ン剛体としても
よい。
？検出する荷重検出器の緩働装置％ｒ、ｆ１１示して説
明したが、これに限定されることはなく、荷重検出器の
検出軸に応じて非検出軸の平行平板部分ン剛体としても
よい。
〔発明の効果〕
以上述べたように５本発明では、緩衝装置馨、荷重検出
器を囲繞丁”る構成と（７たので、緩衝装置［Ｊ、る力
作用個所と荷重検出器中心間の距離の拡大を抑制ｆるこ
とかでき、ひいて瞥゛工５．Ｊ：り大きな力の作用ヶ許
容することができる。又、荷重検出器と緩衝装置と馨併
せた全体宿造？軽量、小型とすることができる。さらに
、平行平板構造？用いたので、たわみ量の異なる平行平
板χ用意しておけば、種々の定格の荷重検出器に適用′
１″′ることかできる。
器を囲繞丁”る構成と（７たので、緩衝装置［Ｊ、る力
作用個所と荷重検出器中心間の距離の拡大を抑制ｆるこ
とかでき、ひいて瞥゛工５．Ｊ：り大きな力の作用ヶ許
容することができる。又、荷重検出器と緩衝装置と馨併
せた全体宿造？軽量、小型とすることができる。さらに
、平行平板構造？用いたので、たわみ量の異なる平行平
板χ用意しておけば、種々の定格の荷重検出器に適用′
１″′ることかできる。
第１図は本発明の実施例に係る荷重検出器の緩衝装置の
斜視図、＠２図および第３図を工第１図に示す線■−■
および線■−■に沿う断面図、第４図は本発明の他の実
施例に係る荷重検出器の緩衝装置の斜視図、第５図およ
び第６図％工第４図に示す線ｖ−■および線ＶＩ−Ｖｌ
に沿う断面図、第７図。 第８図、第９図および第１０図はそれぞれ第４図に示す
装置の変位状態を示す断面図である。 ｌ・・・・・・荷重検出器、ｌａ、ｌｂ、ｌｌｂ・・・
・・・７ランジ、２・・・・・・作用部、３．１３・・
・・・・Ｘ軸ブロック、４．１４−・−Ｙ軸ブロック、
５”＃ ５ｂｅ１５ ａ、 １５ ｂ・−・・−Ｘ
軸平行平板、６ａ、６ｂ。 １６ ａ、 １６ ｂ−−・・−・Ｙ軸平行平板、７
ａ、７ｂ。 １７ａ、１７ｂ・・・・・・Ｚ軸平行平板％８．１８・
・・・・・Ｚ軸ブロック。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 ／′！ 第６図 第７図 一■ 第８図 第９図
斜視図、＠２図および第３図を工第１図に示す線■−■
および線■−■に沿う断面図、第４図は本発明の他の実
施例に係る荷重検出器の緩衝装置の斜視図、第５図およ
び第６図％工第４図に示す線ｖ−■および線ＶＩ−Ｖｌ
に沿う断面図、第７図。 第８図、第９図および第１０図はそれぞれ第４図に示す
装置の変位状態を示す断面図である。 ｌ・・・・・・荷重検出器、ｌａ、ｌｂ、ｌｌｂ・・・
・・・７ランジ、２・・・・・・作用部、３．１３・・
・・・・Ｘ軸ブロック、４．１４−・−Ｙ軸ブロック、
５”＃ ５ｂｅ１５ ａ、 １５ ｂ・−・・−Ｘ
軸平行平板、６ａ、６ｂ。 １６ ａ、 １６ ｂ−−・・−・Ｙ軸平行平板、７
ａ、７ｂ。 １７ａ、１７ｂ・・・・・・Ｚ軸平行平板％８．１８・
・・・・・Ｚ軸ブロック。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 ／′！ 第６図 第７図 一■ 第８図 第９図
Claims (2)
- （１）第１のフランジと第２のフランジとを備え、これ
ら２つのフランジ間に作用する荷重を検出する荷重検出
器において、前記第１のフランジ側に配置された第１の
ブロック、前記第２のフランジ側に配置された第２のブ
ロックおよび前記第１のフランジを順次経由する荷重の
伝達経路と、この伝達経路に配置され前記荷重検出器の
各所定軸方向のうちの１つの方向にのみたわむ１対の平
行平板の少なくとも１つとを設けたことを特徴とする荷
重検出器の緩衝装置。 - （２）特許請求の範囲第（１）項において、前記第１の
ブロックおよび第２のブロックの少なくとも１つは、前
記第２のフランジに所定の間隔で対向する延長部を備え
ていることを特徴とする荷重検出器の緩衝装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134944A JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134944A JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62291530A true JPS62291530A (ja) | 1987-12-18 |
| JPH0697193B2 JPH0697193B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=15140208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61134944A Expired - Lifetime JPH0697193B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 荷重検出器の緩衝装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697193B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH085475A (ja) * | 1994-06-21 | 1996-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 荷重センサ |
| JP2018146502A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 日本電産コパル電子株式会社 | 力覚センサ |
| CN114964596A (zh) * | 2022-05-23 | 2022-08-30 | 马洪文 | 基于扩展最佳精度空间的多维力传感器及分布式测力系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS537748U (ja) * | 1976-07-06 | 1978-01-23 | ||
| JPS537748A (en) * | 1976-07-12 | 1978-01-24 | Toray Ind Inc | Synthetic resin composition having improved light resistance and gas-stain resistance |
| JPS5381864A (en) * | 1976-12-25 | 1978-07-19 | Toshiba Corp | Parallel spring equipment |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61134944A patent/JPH0697193B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS537748U (ja) * | 1976-07-06 | 1978-01-23 | ||
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| JPS5381864A (en) * | 1976-12-25 | 1978-07-19 | Toshiba Corp | Parallel spring equipment |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH085475A (ja) * | 1994-06-21 | 1996-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 荷重センサ |
| JP2018146502A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 日本電産コパル電子株式会社 | 力覚センサ |
| US11293819B2 (en) | 2017-03-08 | 2022-04-05 | Nidec Copal Electronics Corporation | Force sensor having a strain body |
| CN114964596A (zh) * | 2022-05-23 | 2022-08-30 | 马洪文 | 基于扩展最佳精度空间的多维力传感器及分布式测力系统 |
| CN114964596B (zh) * | 2022-05-23 | 2024-01-26 | 马洪文 | 基于扩展最佳精度空间的多维力传感器及分布式测力系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0697193B2 (ja) | 1994-11-30 |
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