DE3937164C2 - Anordnung zur simultanen Messung von Kräften und Momenten - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur simultanen Messung von Kräften und Momenten gemäß den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen.

Aus der EP 0 227 432 A2 ist eine derartige Anordnung bekannt, dessen Achsenkreuz sechs als Blattfedern ausgebildete Arme aufweist. An den radial außenliegenden Enden der Blattfedern sind kugelförmige Spitzen angeordnet, welche in Schlitze eines Außenrahmens eingreifen. Die Schlitze liegen jeweils in der gleichen Ebene wie die zugeordneten Blattfedern und bei einer Auslenkung des Außenrahmens werden die kugelförmigen Spitzen in den Schlitzen verschoben, wobei Reibungskräfte zu überwinden sind. Ferner ist ein nicht zu vernachlässigendes Spiel zwischen den Spitzen und den Seitenwänden der Schlitze orthogonal zur Ebene der Blattfedern zu beachten, wodurch eine Hysterese und eine reduzierte Ansprechempfindlichkeit verursacht wird. Parallel zu jeder Blattfeder ist ein Träger vorgesehen, auf welchem mittels einer weiteren Halterung eine LED und zugeordnete Fotodioden angeordnet sind. Ferner ist am äußeren Ende jeder Blattfeder noch eine Blende angeordnet, mittels welcher bei einer Auslenkung der Blattfeder die auf die zugeordnete Fotodiode von der LED ausgesandte Lichtmenge variiert wird. Die Vielzahl der genannten Einzelteile erfordern eine hochpräzise Fertigung und Montage, wodurch ein hoher Aufwand bedingt ist. Es wird jeweils die Durchbiegung der Blattfedern senkrecht zur Blattfederebene gemessen, wobei eine Abstandsänderung zwischen dem Außenrahmen und dem zugehörenden Blattfederarm, abgesehen von fertigungsbedingtem Spiel, nicht gemessen wird. Die Schlitze im Außenrahmen ermöglichen lediglich ein seitliches Ausweichen quer zur Meßebene, wobei jedoch die durch Reibung bedingte Hysterese in Kauf zu nehmen ist.

Ferner ist aus der deutschen Zeitschrift "Technisches Messen tm, 53. Jahrgang, Heft 7/8/1986, Seiten 286 bis 292" eine Anordnung bekannt, welche als sechsdimensionaler Sensor ausgebildet ist und einen Basisring mit vier Speichen in Richtung zu einem zentral angeordneten Kern enthält. Die Speichen liegen in der Ebene des Basisringes und orthogonal zu dieser Ebene sind vier Stützen vorgesehen, über welche ein zweiter oberer Ring mit dem Kern verbunden ist. An den Speichen und Stützen sind insgesamt acht Dehnungsmeßstreifen vorgesehen, mittels welchen Verformungen beim Einwirken von Kräften und Momenten erfaßt werden. Die Speichen und Stützen müssen mechanisch verformbar sein. Der Basisring, welcher im Vergleich zu dem zweiten Ring einen größeren Durchmesser aufweist, kann außen von einer Kugel umgeben sein, in deren Zentrum der genannte Kern liegt, wobei der zweite Ring Bestandteil eines ortsfest angeordneten Fußes oder einer Halterung sein kann. Nennenswerte Relativbewegungen zwischen der Kugel bzw. dem Basisring und dem ortsfesten Fuß sind mit dieser Anordnung nicht zu erzielen und es kann folglich einer die Kugel außen umfassende Hand praktisch kein Gefühl als Reaktion auf die erzeugten Kräfte und Momente vermittelt werden. Die mittels den Dehnungsstreifen erzeugten Signale liegen in der Größenordnung von Mikrovolt, wodurch eine keinesfalls geringe Störanfälligkeit gegeben ist und zusätzliche Maßnahmen zur Verminderung desselben erforderlich sind. Schließlich sind die mit den Dehnungsmeßstreifen erfaßten Signale voneinander nicht entkoppelt und die einzelnen Komponenten der translatorischen und rotatorischen Bewegungen müssen aus mehreren Meßsignalen unter Berücksichtigung unterschiedliche Koeffizienten berechnet werden. Des weiteren sind infolge von Unsymmetrien der Dehnungsmeßstreifen sowie zur Berücksichtigung von Temperatureffekten in der Praxis recht aufwendige Korrekturmaßnahmen erforderlich.

Desweiteren ist aus der deutschen Zeitschrift "Feinwerktechnik und Meßtechnik", 83, Heft 5/1975, Seiten 209 bis 213 ein induktiver 3-Koordinaten-Wegaufnehmer mit einem Gehäuse bekannt, in welchem über eine Membranfeder ein Meßbolzen bewegbar aufgehängt ist. In axialer Verlängerung des Meßbolzens ist ein erster Ferritkern vorgesehen und über ein Verbindungsstück und starre Arme ist in den beiden anderen orthogonalen Raumrichtungen jeweils ein weiterer Ferritkern vorgesehen. Die Ferritkerne sind bei einer Auslenkung einer am Meßbolzen außen angeordneten Tastkugel bewegbar. Bei Bewegung der Tastkugel führen die Ferritkerne nicht nur translatorische Bewegungen innerhalb der sie umgebenden Meßspulen aus, sondern es ergeben sich hierbei Drehbewegungen um einen Drehpunkt der Membranfeder. Zur Erfassung von Drehmomenten ist dieser Wegeaufnehmer nicht ausgelegt. Die mit koaxialen Schlitzen versehene Membranfeder erfordert eine sorgfältige Justierung und Montage, um vor allem eine mechanische Kopplung zwischen den Ferritkernen und den Innenflächen der Spulen zu vermeiden.

Schließlich ist aus der US-PS 46 35 479 eine Sensorkugel bekannt, welche auf einem Achsenkreuz mit vier Armen angeordnet ist. Diese Arme sind jeweils in zwei zueinander orthogonalen Ebenen biegbar. In der Sensorkugel sind ferner Sensoren angeordnet, um Relativbewegungen bezüglich eines mit einem Standfuß fest verbundenen Achsenkreuzes zu erfassen, welches gleichfalls vier Arme aufweist. Bei dieser Sensorkugel werden die Bewegungen mittels Dehnungsmeßstreifen sensiert und die oben aufgezeigten Probleme treten gleichermaßen auf.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Anordnung dahingehend auszubilden, daß bei funktionssicherer Konstruktion die verschiedenen Komponenten einer gemessenen Kraft oder eines Drehmoments in den durch einen Standfuß oder dergleichen vorgegebenen Raumrichtungen entkoppelt sind.

Diese Aufgabe wird gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die vorgeschlagene Anordnung zeichnet sich durch eine funktionssichere Konstruktion aus und ermöglicht zuverlässig die berührungslose Messung von Kräften und Drehmomenten. Die Arme des Achsenkreuzes sind starr ausgebildet und über die Druckfedern erfolgt eine gedämpfte Fesselung des bewegbaren Außenrahmens, welche die Kontur einer Kugel oder die Form eines Handgriffes aufweisen kann. Der Außenrahmen weist entsprechend den sechs Armen des inneren Achsenkreuzes angeordnete Aussparungen derart auf, daß einerseits die Relativbewegungen in den sechs Freiheitsgraden ermöglicht werden und andererseits die zur Fesselung vorgesehenen Druckfedern aufgenommen werden. Ferner können in den Aussparungen die Sensoren angeordnet sein. Mittels der Sensoren werden Abstandsänderungen zwischen dem inneren Achsenkreuz und dem Außenrahmen funktionssicher erfaßt. Die Sensoren sind jeweils an den Enden der sechs starren Arme angeordnet. An jedem Ende sind zweckmäßig zwei derartige berührungslose Sensoren vorgesehen, deren Signale bei einer Bewegung des Außenrahmens sich gegensinnig ändern, wobei die Kraftkomponenten ebenso wie die Drehmomentkomponenten durch Differenzbildung entsprechender Signale bestimmbar sind. Im Inneren des Außenrahmens sind zwei Typen von Aussparungen vorgesehen, wobei die Aussparungen des ersten Typs als insgesamt sechs Paßsitze für einen Montagerahmen der genannten Druckfedern ausgebildet sein können. Die Aussparungen des zweiten Typs sind im wesentlichen rechteckförmig und den Sensoren zugeordnet.

Bei Ausbildung der Sensoren als Reflexsensoren sind die jeweils gegenüberliegenden inneren Oberflächen der Aussparungen des zweiten Typs einheitlich ausgebildet und insbesondere weiß gefärbt, um einheitliche Reflexionsverhältnisse für diese Reflexsensoren zu erhalten. Die zu den vorstehend erwähnten Oberflächen senkrecht angeordneten inneren Oberflächen bilden ferner Anschläge und begrenzen die möglichen Relativbewegungen des Außenrahmens bezüglich des Achsenkreuzes.

Das Achsenkreuz besteht aus Hohlprofilen, die im Zentrum miteinander verbunden sind. Das Achsenkreuz ist fest mit einem massiven Standfuß verbunden, und die Signale der ent­ sprechend gemessenen Komponenten liegen in der gleichen Richtung, so daß keine aufwendigen Umrechnungen der Signale erforderlich sind. Die im Inneren hohlen Arme tragen die Reflexsensoren und deren Widerstände, wobei die Zuleitungen und die Signalleitungen durch das hohle Achsenkreuz zum Standfuß geführt sind. In diesem Standfuß befindet sich erfindungsgemäß ein vorverarbeitender Rechner. Die gemessenen Kräfte und Momente werden nach Vorverarbeitung in diesem Mi­ krorechner über eine herkömmliche Schnittstelle einem An­ wender bzw. einem Anwenderprogramm zur Verfügung gestellt, um nachfolgend entsprechende Steuerungsaufgaben erledigen zu können.

Setzt man einmal voraus, daß ein Angriffpunkt in das Werk­ zeug eines Handhabungsgerätes verlegt sei und die Kraft als Geschwindigkeit und das Drehmoment als Winkelgeschwindigkeit des Werkzeuges interpretiert wird, so bildet die er­ findungsgemäße Vorrichtung ein Steuerelement für ein derarti­ ges Handhabungsgerät. Weiterhin kann man sich den Angriffs­ punkt in ein dreidimensionales Objekt verlegt vorstellen, welches auf dem Bildschirm von einem Rechner dargestellt wird. So kann unter Zugrundelegung der vorstehenden Umdeutung von Kräften und Momenten das Objekt auf dem Bildschirm in seinen sechs Freiheitsgraden bewegt werden. Die erfindungsge­ mäße Anordnung ist somit eine Eingabeeinheit, um entsprechend manuell ausgeübten Kräften und/oder Momenten, insbesondere elektrische Steuersignale, erfindungsgemäß zu erzeugen. Aufgrund der federelastischen, im übrigen aber freien Kopplung zwischen dem Außenrahmen bezüglich des starren Achsenkreuzes, wird der angreifenden Hand eine Reaktion auf die erzeugten Kräfte und Momente vermittelt, wobei die Rückwirkung entsprechend der Federsteifigkeit der Federn entsprechend den Anforderungen vorgebbar ist.

Weitere besonders zweckmäßige Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben und ferner der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Anordnung zur simultanen Messung von Kräften und Momenten,

Fig. 2 schematisch die Anordnung gemäß Fig. 1 in einem Längsschnitt in der Y-Z Ebene,

Fig. 3 die Vorrichtung gemäß Fig. 2 bei Einwirkung einer Kraft in Richtung einer Achse,

Fig. 4 die Vorrichtung gemäß Fig. 2 beim Einwirken eines Moments.

In Fig. 1 ist ein starres Achsenkreuz 2 dargestellt, welches insgesamt sechs fest miteinander verbundene Arme 4-9 aufweist. Diese Arme 4-9 sind jeweils orthogonal zueinander ausgerichtet, und zwar entsprechend den drei Raumachsen X, Y und Z eines seinen Nullpunkt im Zentrum 10 des Achsenkreuzes 2 aufweisenden kartesischen Koordinatensystems. So liegen die Arme 4 und 5 auf der X-Achse, die Arme 6 und 7 auf der Y- Achse und die Arme 8 und 9 auf der Z-Achse. Die Arme 4-9 sind als Hohlprofile ausgebildet, so daß elektrische Lei­ tungen der nachfolgend noch zur erläuternden Sensoren pro­ blemlos angordnet und zu einem Standfuß 12 geführt werden können. In dem Standfuß sind eine Auswerteelektronik, ein Rechner oder dergleichen angeordnet, wobei keinerlei flexible Leitungen oder elektrische Abgriffe erforderlich sind. Wie ersichtlich, sind an den Enden der Arme 4-9 Sensoren 14- 19 angeordnet, welche insbesondere als Reflexsensoren aus­ gebildet sind und den Abstand zu einem hier mit gestrichelten Linien angedeuteten Außenrahmen 20 erfassen. Der Außenrahmen 20 ist so groß, daß er von der Hand eines Benutzers erfaßt und manipuliert werden kann, um Kräfte oder Drehmomente einzuleiten. Zweckmäßig ist der Außenrahmen 20 als eine Kugel ausgebildet und weist einen Durchmesser in der Größenordnung zwischen 5 und 15 Zentimetern auf.

Den Sensoren 14-19 jeweils diametral gegenüberliegend sind an den Enden der Arme 4-9 zusätzliche Sensoren 24-29 angeordnet. Diese paarweise Anordnung von Sensoren an den insgesamt sechs Armen ermöglicht in besonders zweckmäßiger Weise die Differenzbildung von Signalen, wodurch Driften, und zwar insbesondere die Temperaturdrift, zuverlässig kompen­ siert werden. Grundsätzlich genügt es im Rahmen dieser Erfindung pro Arm einen Sensor entsprechend anzuordnen, um die Kraft- bzw. Drehmomentkomponenten zu erfassen, doch ist die erläuterte paarweise Anordnung aus den aufgezeigten Gründen besonders sinnvoll.

Die Fesselung des Außenrahmens 20 bezüglich des feststehenden Achsenkreuzes 2 erfolgt mit einer Anzahl von übereinstimmend ausgebildeten Federn 30. Diese Federn sind bevorzugt als gedämpfte Druckfedern ausgebildet, deren Dämpfungscharak­ teristik erfindungsgemäß vorgegeben wird. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, sind pro Arm jeweils zwei derartige Federn 30 diametral gegenüberliegend mit ihren inneren Enden auf dem jeweiligen Arm 4-9 abgestützt. Pro Arm ist ferner ein Montagerahmen 34-39 vorgesehen, an welchem die äußeren Enden der gedämpften Federn 33, bevorzugt unter einer vor­ gegebenen Vorspannung, anliegen. Zur Fertigung und Montage der Vorrichtung werden zunächst die Federn 30 und die Mon­ tagerahmen 34-39 bezüglich des Achsenkreuzes 2 in der dargestellten Weise angeordnet. Danach wird der Außenrahmen 20 mit geeigneten Aussparungen (erster Typ) , die als Paßsitze ausgebildet sind, um das Achsenkreuz herum angeordnet. Der Außenrahmen 20 besteht aus zwei Teilen, wobei die Teilungse­ bene beispielsweise im wesentlichen mit der X-Y-Ebene über­ einstimmt. Die Montagerahmen 34-39 ermöglichen eine ein­ fache und gleichwohl zuverlässige Konstruktion und Montage, wobei eine ordnungsgemäße Anordnung und Ausrichtung der insgesamt zwölf Druckfedern innerhalb des Außenrahmens 20 gewährleistet wird.

Wie bereits dargelegt, besteht das Achsenkreuz aus im Zentrum miteinander verbundenen Hohlprofilen, welche eine günstige Fertigung ermöglichen. Auch die Montagerahmen 34-39 werden mit geringem Aufwand aus Hohlprofilen gefertigt, die ledig­ lich auf die entsprechende Länge geschnitten werden. Bei den Druckfedern 30 handelt es sich um gedämpfte Federn, und die Steifigkeit derselben wird den Erfordernissen entsprechend vorgegeben. Der insbesondere als Kugel und/oder zweiteilig ausgebildete Außenrahmen 20 umschließt das Achsenkreuz 2 mit den Sensoren 14-19, 24-29 und den Federn 30, wodurch ein optimaler Schutz zur Umgebung hin erreicht wird. Der Außen­ rahmen 20 weist die bereits erwähnten Aussparungen mit den Paßflächen für die Montagerahmen 34-39 auf und ferner die zusätzlichen Aussparungen 44-49 des bereits erwähnten zweiten Typs. Die den Sensoren 14-19 und 24-29 gegenüber­ liegenden inneren Oberflächen der Aussparungen 44-49 weisen die gleiche Oberflächenbeschaffenheit, insbesondere weiße Farbe auf. Hierdurch werden einheitliche Reflexionsverhält­ nisse für sämtliche Reflexsensoren erhalten. Es sei festge­ halten, daß die Oberflächen der genannten rechteckförmigen Aussparungen in der Nullstellung des Außenrahmens 20 im wesentlichen parallel zu den Raumachsen X, Y und Z ausgerich­ tet sind. Die Ebenen der planen Oberflächen liegen jeweils parallel zu den zwei Raumachsen definierten Ebenen.

In Fig. 2 ist die Anordnung schematisch in einem Längsschnitt in der Y-Z-Ebene dargestellt, wobei hier die Ausbildung der Arme 6-9 als Hohlprofile gut zu erkennen ist. Der untere Arm 7 ist mit dem Standfuß 12 fest verbunden, dessen Rechner und sonstige Elektronikteile nicht weiter dargestellt sind. Die Arme 6, 7 ragen in die Aussparungen 46, 47 (zweiter Typ), an deren inneren Oberflächen die Strahlen der paarweise angeordneten Reflexsensoren 16, 26 sowie 17, 27 reflektiert werden. Wie ersichtlich, können somit die Abstände zwischen dem als Sensorkugel ausgebildeten Außenrahmen 20 und dem starren Achen 2 sensiert werden. ln der dargestellten Nullposition des Außenrahmens 20 sind die Signale sämtlicher Sensoren gleich groß. Evtl. Abweichungen infolge von Toleran­ zen oder dergleichen werden gegebenenfalls mittels des Rechners ausgeglichen.

Gemäß Fig. 3 ist der Außenrahmen 20 mittels einer Kraft F entgegen der Richtung der Z-Achse linear ausgelenkt. Entspre­ chend den geänderten Abständen zwischen den Reflexsensoren und den inneren Oberflächen sind die mittels den Sensoren 16, 26, 17 und 27 erfaßten Signale S16, S26, S17 und S27 geändert. Die Kraftkomponente wird erfindungsgemäß durch Differenzbildung aus den Signalen der Sensorpaare der beiden Arme einer Raumachse gemäß folgender Gleichung bestimmt:

(S16-S26) + (S17-S27).

Bei der dargestellten Auslenkung des Außenrahmens in der Z- Achse verändern sich die Signale der anderen Sensoren nicht, da die Lichtstrahlen an den jeweils zugeordneten inneren Oberflächen der Aussparungen nur entlang bewegt werden, ohne daß eine Abstandsänderung erfolgt. Voraussetzung ist hierbei, daß im Rahmen der Erfindung die den Reflexsensoren jeweils zugeordneten inneren Oberflächen parallel zu den jeweils beiden anderen Raumachsen verlaufen, die senkrecht zur Meß- bzw. Strahlrichtung stehen.

Gemäß Fig. 4 wirkt auf den Außenrahmen 20 ein Drehmoment M um die zur Zeichenebene senkrecht stehende X-Achse. Die Abstände und damit die Signale der Sensorpaare 16, 26 sowie 17, 27 ändern sich gegensinnig. Das einwirkende Moment wird aus den Differenzsignalen der jeweils auf der gleichen Seite bezüg­ lich der Y-Achse liegenden Sensoren 16, 17 bzw. 26, 27 bestimmt, wobei aus den Beträgen der genannten Differenzen die Summe gemäß nachstehender Gleichung bestimmt wird:

(S16-S17) + (S26-S27).

Die Drehrichtung wird hierbei aus der Differenz, insbesondere der Signale S16-S17, bestimmt.

Desweiteren können im Rahmen dieser Erfindung das einwirkende Moment und dessen Drehrichtung unmittelbar aus der Summe von Differenzsignalen bestimmt werden. Hierbei werden beispiels­ weise in der Raumebene Y-Z, welche von der Achse X geschnit­ ten wird, um welche das Drehmoment M wirkt, die Differenzen aus den Abstandsänderungen der Sensorpaare 16, 17 bzw. 27, 26 erfaßt, welche jeweils auf der gleichen Seite bezüglich der Y-Achse liegen. In Verbindung mit der Fig. 4 ergibt sich, daß die nach der nachfolgenden Gleichung bestimmte Summe der Differenzen entsprechend der Drehrichtung einen negativen oder positiven Wert liefert:

(S16-S17) + (S27-S26).

Die Drehmomente um die anderen Raumachsen werden in der entsprechenden Weise aus den Signalen der anderen Reflexsen­ soren bestimmt. Festzuhalten bleibt an dieser Stelle, daß gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren und der entsprechend ausgebildeten Anordnung eine einfache und zuverlässige Messung der voneinander entkoppelten Komponenten der Kräfte und Momente gewährleistet wird, welche von einer Hand auf den Außenrahmen 20 ausgeübt werden.

Bezugszeichen

 2 Achsenkreuz
 4-9 Arm
10 Zentrum
12 Standfuß
14-19 Sensor
20 Außenrahmen
24-29 Sensor
30 Druckfeder
34-39 Montagerahmen
44-49 Aussparung
F Kraft
M Moment
S14-S19 Signal des Sensors 14-19
S24-S29 Signal des Sensors 24-29

Claims (7)

1. Anordnung zur simultanen Messung von Kräften und Momenten, enthaltend ein Achsenkreuz mit sechs Armen, einen Außenrahmen, welcher über Federn mit dem Achsenkreuz in Verbindung steht, sowie mit Sensoren, um am Außenrahmen angreifende Kräfte und Momente berührungslos zu erfassen, wobei die Komponenten der Kräfte und Momente in Richtung der Achsen voneinander entkoppelt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (4 bis 9) starr ausgebildet sind,
daß die Federn (30) als Druckfedern ausgebildet sind, deren jeweils inneren Enden auf einem der Arme (4 bis 9) abgestützt sind und deren äußeren Enden jeweils in einer Aussparung des Außenrahmens (20) angeordnet sind
und daß mit den Sensoren (14 bis 19; 24 bis 29) die Abstände jeweils zwischen dem Außenrahmen (20) und einem der starren Arme (4 bis 9) erfaßbar sind, wobei in der Nullstellung sämtliche Abstände im wesentlichen gleich groß sind.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß pro Arm (4 bis 9) jeweils zwei Druckfedern (30) vorgesehen sind, welche zu beiden Seiten des jeweiligen Armes (4 bis 9) diametral angeordnet sind.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Federn (30) mit ihren äußeren Enden im Montagerahmen (34 bis 39) abgestützt sind, welche in den genannten Aussparungen, die insbesondere als Paßflächen ausgebildet sind, des Außenrahmens (20) angeordnet sind.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (14 bis 19; 24 bis 29) als Reflexsensoren ausgebildet sind, welche insbesondere auf dem Achsenkreuz (2) angeordnet sind und welchen jeweils in einem Abstand gegenüberliegend Oberflächen im Außenrahmen (20), bevorzugt in den genannten Aussparungen, zugeordnet sind.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kraftkomponenten sowie die Momentkomponenten durch Differenzsignale gebildet werden, welche den translatorischen sowie den rotatorischen Bewegungen des Außenrahmens (20) entsprechen.

6. Verfahren zur simultanen Messung von Kräften und Momenten mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweilige Kraftkomponente (F) in einer der Raumachsen (Z) durch die Summe der Differenzsignale der Sensorpaare (16, 26; 17, 27) bestimmt wird, die auf den Armen (6, 7) der zur Kraftkomponente (F) senkrechten Raumachse (Y) liegen und durch die Kraftkomponente (F) bewirkte Abstandsänderungen erfassen.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die um eine Raumachse (X) wirksame Momentkomponente (M) durch die Summe der Beträge der Differenzsignale der Sensoren (16, 17 sowie 26, 27) oder durch die Summe der Differenzsignale der Sensoren (16, 17 sowie 27, 26) gebildet werden, welche die Drehung des Außenrahmens (20) als Abstandsänderungen in der vorgenannten Raumachse (X) geschnittenen Raumebene (Y-Z) erfassen.