KR20230149613A - 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법 - Google Patents

Abstract

일 측에 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 하우징, 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 분리모듈, 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 인식유닛, 및 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는 파지유닛을 포함하되, 상기 파지유닛을 소정방향으로 이송시키는 인식 이송모듈, 상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이, 제1 설정방향으로 펼쳐져 로딩되는 로딩모듈, 상기 로딩모듈에 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 펼침모듈, 및 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 수거모듈을 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계가 제공된다.

Description

구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법{Apparatus for spreading and aligning wrinkled fabric and method of operating thereof}

본 발명은 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법에 관련된 것으로, 보다 구체적으로는, 구김직물을 기준 면 및 기준 방향 중 적어도 하나를 중심으로 펼침정렬하는, 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법에 관련된 것이다.

숙박시설 등에서 발생되는 세탁물에는, 수건 또는 타월, 침구류 등이 있을 수 있다.

한편, 상기와 같은 숙박시설 등의 규모가 큰 경우에 세탁물은, 다량으로 발생될 수 있다.

한편 이러한 다량의 세탁물은 사람의 손으로 세탁하기에는 고가의 인건비가 발생될 수 있고, 세탁에 긴 시간이 소요되는 문제가 있다.

이에 따라, 종래에는 이러한 다량의 세탁물을 세탁을 전문으로 하는 전문 세탁 업체에 위탁하는 방법이 이용되고 있다.

한편, 상기와 같은 전문 세탁 업체에는, 인건비 절감과, 세탁 시간 단축 등을 위하여, 다량의 세탁물을 세탁하기 위한 세탁 장치가 마련될 수 있다.

종래의 세탁 장치와 관련된 선행기술을 살펴보면, 등록특허공보 제 10-1755344호(2017.07.03)에는 "세탁물 선별 낱장 자동공급장치"가 개시되어 있다.

등록특허공보 제 10-1755344호(2017.07.03)에 따르면, 선행기술에는, 다량 투입된 세탁물을 수집하는 수집실과, 수집실의 일 측에 배치된 세탁물 흡착실을 갖는 본체와, 상기 수집실의 상방에 위치하여 상, 하로 승강 이동하면서 세탁물을 픽업하여 일정 높이에 위치시키는 픽업유닛과, 상기 수집실의 일 측에 구비되어 픽업유닛에 의해 픽업된 세탁물을 받아 일 측의 세탁물 흡착실로 공급하는 로테이팅 컨베이어와, 상기 세탁물 흡착실에 낙하된 세탁물을 낱장씩 진공 흡착하는 흡착판을 가지고 일정 높이까지 상승시키는 동장을 반복하는 흡착유닛과, 상기 흡착유닛의 흡착판에 의해 흡착된 세탁물을 가로채서 일 방향으로 이송시키는 스니치유닛을 포함하는 세탁물 선별 낱장 자동공급장치가 기재되어 있다.

선행기술의 세탁물 공급장치는, 다량의 세탁물이 세탁물 흡착실로 공급되면, 흡착유닛이 댜량의 세탁물에서 낱장의 세탁물을 흡착하여 상승시키는 것으로 개시되어 있다.

하지만, 선행기술에 의하면, 상기와 같이 흡착실로 공급되는 세탁물들이 매번 정 위치에 정렬되는 것은 아니기 때문에, 흡착유닛에 의하여, 제각기 상이한 위치에 정렬된 세탁물들이 한 번에 여러장 흡착되어 상승되는 문제가 있다.

또한 앞서 설명한 상황에 따라 흡착유닛이 매번 세탁물의 상이한 부분을 흡착한 상태로 상승시키기 때문에, 상승된 세탁물이 배출 컨베이어측으로 위치될 수 없는 근본적인 문제점도 있다.

또한, 선행기술에 의하면, 흡착유닛에 의하여 세탁물이 배출 컨베이어 측으로 위치된 상황에서, 세탁물은 스니치 롤러에 의하여 본체 측 배출구로 배출되지만, 세탁물을 배출구로 배출시키는 과정 어디에서도, 세탁물을 접거나 전개하는 구조 또는 별도의 장치에 대한 개시가 전혀 없다.

이에 따라, 세탁물은 매번 상이한 형태로 배출구를 통하여 배출될 수 있다.

따라서 선행기술에 의하면, 배출되는 세탁물을 하나하나 전개하거나, 정렬시키는 과정을 반복적으로 수행하는 인력이 요구된다.

따라서, 별도의 작업자가 필요하기 때문에, 인건비가 발생될 뿐 아니라, 작업자 관점에서는 상술된 바와 같이 세탁물을 하나하나 접거나, 전개하거나, 정렬시키는 과정을 반복적으로 수행해야 하기 때문에, 번거로운 문제도 있다.

이에, 세탁물을 정렬할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 구김직물을 앞면 및 뒷면 중 선택되는 기준 면을 중심으로 펼침정렬하는, 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 구김직물을 단변 및 장변 중 선택되는 기준 방향을 중심으로 펼침정렬하는, 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 복수의 구김직물을 접는 후속 공정이 용이한, 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 인건비가 절감되고, 세탁물의 정렬시간이 단축되는, 구김직물 펼침정렬 기계 및 그의 작동방법을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 구김직물 펼침정렬 기계를 제공한다.

일 실시 예에 따르면, 상기 구김직물 펼침정렬 기계는, 일 측에 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 하우징, 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 분리모듈, 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 인식유닛, 및 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는 파지유닛을 포함하되, 상기 파지유닛을 소정방향으로 이송시키는 인식 이송모듈, 상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이, 제1 설정방향으로 펼쳐져 로딩되는 로딩모듈, 상기 로딩모듈에 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 펼침모듈, 및 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 수거모듈을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 로딩모듈은, 상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이 스치는 제1 돌출로더(loader), 및 상기 제1 설정방향에 마련되되, 상기 로딩 시에는 상기 스친 특정 구김직물의 타 변에 걸리고, 상기 로딩된 특정 구김직물의 타 변이 상기 제2 설정방향으로 잡아당겨지는 경우에는 상기 제1 설정방향 축을 중심으로 회전하여 눕는 제2 돌출로더를 포함하거나, 상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변 일 측을 파지하는 제1 로딩집게, 및 상기 제1 설정방향에 마련되되, 상기 로딩 시에는 상기 제1 로딩집게에 파지된 특정 구김직물의 타 변 타 측을 파지하고 상기 제1 설정방향으로 이동하여, 상기 특정 구김직물의 타 변을 펼치는 제2 로딩집게를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 제어부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 인식유닛은 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛은 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는, 기준 방향 중심의 작동, 및 상기 인식유닛은 상기 작업대 상 특정 구김직물의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 파지유닛은 상기 인식유닛에서 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지하는, 기준 면 중심의 작동 중 적어도 하나의 작동을 제어하고, 상기 기준 방향 중심의 작동은, 상기 인식유닛이 상기 작업대 상 특정 구김직물의 일 변 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛이 상기 인식유닛에서 인식된 평행한 적어도 두 개의 파지점을 파지하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 수거모듈은, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변을 파지하는 집게유닛을 포함하되, 상기 정렬대에는, 상기 집게유닛이 인입되어, 상기 정렬대 상 특정 구김직물의 일 변을 파지하도록 컷-오프(cut-off) 구조가 형성되고, 상기 집게유닛은, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변 제1 영역을 파지하는 제1 집게, 및 상기 졍렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변 제2 영역을 파지하는 제2 집게를 포함하되, 상기 제1 및 제2 집게 중 적어도 하나는, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 상기 제1 및 제2 영역 중 적어도 하나를 파지하여 보정 정렬할 수 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법을 제공한다.

일 실시 예에 따르면, 상기 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법은, 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 단계, 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 단계, 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 단계, 상기 인식된 파지점을 파지하는 단계, 상기 파지된 특정 구김직물을 소정방향으로 이송시키는 단계, 상기 이송된 특정 구김직물의 타 변을, 제1 설정방향으로 펼쳐 로딩시키는 단계, 상기 펼쳐져 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 단계, 및 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 파지점을 인식하는 단계 및 상기 파지하는 단계는, 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하되, 상기 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는, 기준 방향 중심의 작동, 및 상기 작업대 상 특정 구김직물의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지하는, 기준 면 중심의 작동 중 적어도 하나로 작동되는 것을 포함하되, 상기 기준 방향 중심의 작동은, 상기 인식유닛이 상기 작업대 상 특정 구김직물의 일 변 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛이 상기 인식유닛에서 인식된 평행한 적어도 두 개의 파지점을 파지하는 것을 포함하며, 상기 로딩시키는 단계는, 제1 돌출로더(loader)에 상기 이송된 특정 구김직물의 타 변이 스치는 단계, 및 상기 스친 특정 구김직물의 타 변이, 상기 제1 설정방향에 마련된 제2 돌출로더에 걸리어 상기 로딩시키는 단계를 포함하거나, 제1 로딩집게가 상기 이송된 특정 구김직물의 타 변 일 측을 파지하는 단계, 및 제2 로딩집게가 상기 제1 로딩집게에 파지된 특정 구김직물의 타 변 타 측을 파지하고 상기 제1 설정방향으로 이동하여, 상기 특정 구김직물의 타 변을 펼쳐 상기 로딩시키는 단계를 포함하되, 상기 제2 돌출로더는, 상기 로딩된 특정 구김직물의 타 변이 상기 제2 설정방향으로 잡아당겨지는 경우, 상기 제1 설정방향 축을 중심으로 회전하여 누울 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 수거하는 단계는, 상기 정렬대에 형성된 컷-오프(cut-off) 구조에 집게유닛이 인입하여, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변을 파지하여 수거하는 것을 포함하고, 상기 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법은 보정 정렬하는 단계를 더 포함하되, 상기 보정 정렬하는 단계는, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록, 상기 특정 구김직물의 일 변을 파지하여 보정 정렬하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 일 측에 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 하우징, 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 분리모듈, 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 인식유닛, 및 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는 파지유닛을 포함하되, 상기 파지유닛을 소정방향으로 이송시키는 인식 이송모듈, 상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이, 제1 설정방향으로 펼쳐져 로딩되는 로딩모듈, 상기 로딩모듈에 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 펼침모듈, 및 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 수거모듈을 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계가 제공될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계에 의하면, 상기 특정 구김직물이 예를 들어, 타월, 수건 등인 경우, 상기와 같은 타월, 수건 등은 일반적으로 일 변 즉, 단변이 타 변 즉, 장변보다 짧은 직사각형 구조를 가지는 바, 이 점을 고려하여, 상기와 같은 타월, 수건 등을 동일한 기준 방향 예를 들어, 단변 중심 및 장변 중심 중 선택되는 하나를 중심으로 펼침정렬할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 인식유닛은 상기 작업대 상 특정 구김직물의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 파지유닛은 상기 인식유닛에서 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지할 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 실시 에에 따른 구김직물 펼침정렬 기계에 의하면, 상기 특정 구김직물이 예를 들어, 타월, 수건 등인 경우, 상기와 같은 타월, 수건 등을 동일한 기준 면 예를 들어, 앞면 중심 및 뒷면 중심 중 선택되는 하나를 중심으로 펼침정렬할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시 예에 의하면, 후속 공정 예를 들어, 상기 펼침정렬된 직물을 접는 공정이 수행되는 경우, 상기 후속 공정이 용이할 수 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시 예에 의하면, 상기 구김직물 펼침정렬 기계에 의하여 구김직물의 펼침정렬이 자동화될 수 있기 때문에, 인건비가 절감되고, 세탁물의 정렬시간이 단축되는 기술적 효과도 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계의 작동방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명의 변형 예를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 게재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계가 설명된다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계를 설명하기 위한 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 구김직물 펼침정렬 기계(1000)는, 하우징(10), 분리모듈(100), 인식 이송모듈(200), 로딩모듈(300), 펼침모듈(400), 수거모듈(500), 및 제어부(600) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이하, 각 구성이 설명된다.

하우징(10)

도 1을 참조하면, 상기 하우징(10)은, 이하 설명되는 각 구성 즉, 분리모듈(100), 인식 이송모듈(200), 로딩모듈(300), 펼침모듈(400), 및 수거모듈(500) 중 적어도 하나를 포함하도록 마련될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 2를 참조하면, 상기 하우징(10)은, 상술된 각 구성을 둘러싸는 형태로 마련될 수 있다. 한편 상기 하우징(10)의 형상은 도 2에 도시된 형상에 한정되는 것은 아니며, 상술된 각 구성을 포함하는 형태이면 제한되지 않는다.

한편 다른 관점에서, 이하에서 설명되는 각 구성 즉, 분리모듈(100), 인식 이송모듈(200), 로딩모듈(300), 펼침모듈(400), 및 수거모듈(500) 중 적어도 하나는 상기 하우징(10)에 둘러싸이되, 이하에서 설명되는 각 구성의 기술적 특징을 구현하도록 상기 하우징(10) 내에 배치될 수 있음은 물론이다.

한편, 일 실시 예에 따르면, 상기 하우징(10)은 후술되는 제어부(600)를 포함하도록 마련될 수도 있다.

또는 다른 실시 예에 따르면, 후술되는 제어부(600)는, 상기 하우징(10)과 별도로 마련될 수도 있다.

한편, 후술되는 제어부(600)는, 상기 하우징(10)에 포함되도록 마련되거나 상기 하우징(10)과는 별도로 마련되는 경우에, 후술되는 각 구성 즉, 분리모듈(100), 인식 이송모듈(200), 로딩모듈(300), 펼침모듈(400), 및 수거모듈(500) 중 적어도 하나의 작동을 제어하기 위해, 상술된 각 구성 중 적어도 하나와 전기적으로 연결될 수 있음은 물론이다. 상기 제어부(600)에 관해서는 보다 상세히 후술하기로 한다.

한편, 상기 하우징(10)의 일 측에는 적어도 하나의 구김직물이 수용될 수 있다.

이를 위해, 도 2를 참조하면, 상기 하우징(10)의 일 측에는 상기 적어도 하나의 구김직물을 수용하기 위한 수용부(50)가 마련될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 수용부(50)는, 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같은 호퍼(hopper) 형태로 마련될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 수용부(50)는, 상기 적어도 하나의 구김직물을 수용하기 위하여 상기 하우징(10)의 일 측에 다양한 형태로 마련될 수 있음은 물론이다.

한편, 도 2를 참조하면, 상기 하우징(10)은, 작업대(20) 및 정렬대(30) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

상기 작업대(20)에는, 후술되는 분리모듈(100)에 의하여 상기 수용된 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물(fb, 도 5 참조)이 이송될 수 있다. 이에 관해서는 보다 상세히 후술하기로 한다.

이를 위해, 상기 작업대(20)는, 상술된 바와 같이, 후술되는 분리모듈(100)에 의하여 상기 특정 구김직물(fb)을 이송받는 경우, 상기 이송받은 특정 구김직물(fb)을 지지할 수 있는 받침대, 선반 등의 형태로 상기 하우징(10)에 마련될 수 있다.

상기 정렬대(30)에는, 후술되는 펼침모듈(400)에 의하여 상기 특정 구김직물(fb, 도 11 참조)이 펼쳐질 수 있다. 이에 관해서도 보다 상세히 후술하기로 한다.

이를 위해, 상기 정렬대(30)는, 상술된 바와 같이, 후술되는 펼침모듈(400)에 의하여 상기 특정 구김직물(fb)이 펼쳐지는 경우, 상기 펼쳐진 특정 구김직물(fb)을 지지할 수 있는 받침대, 선반 등의 형태로 상기 하우징(10)에 마련될 수 있다.

분리모듈(100)

상기 분리모듈(100)은, 상기 하우징(10)에 수용된 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물(fb, 도 5 참조)을 상기 작업대(20)로 이송시킬 수 있다.

이를 위해, 도 5를 참조하면, 상기 분리모듈(100)은, 분리유닛(110) 및 이동유닛(120) 중 적어도 하나를 포함하도록 이루어질 수 있다.

상기 분리유닛(110)은, 상기 하우징(10)에 수용된 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물(fb)을 파지할 수 있다.

또는, 상기 분리유닛(110)은, 후술되는 이동유닛(120)을 통하여 상기 작업대(20)에 인접하도록 이동된 경우, 상기 파지한 특정 구김직물(fb)의 파지를 해제하여, 상기 작업대(20) 상에 상기 특정 구김직물(fb)을 위치시킬 수 있다.

이를 위해, 일 실시 예에 따르면, 상기 분리유닛(110)은, 상기 특정 구김직물(fb)을 파지하거나 상기 파지를 해제할 수 있도록, 끝이 두 가닥으로 갈라진 형태 예를 들어, 집게와 같은 형태로 마련될 수 있다.

또는 다른 실시 예에 따르면, 상기 분리유닛(110)은, 상기 특정 구김직물(fb)을 파지하거나 상기 파지를 해제하도록, 손가락을 가지는 로봇 손의 형태로 마련될 수도 있다.

한편 상기 분리유닛(110)은, 상술된 실시 예들에 한정되지 않고, 상기 특정 구김직물(fb)을 파지할 수 있는 형태이면 제한되는 것은 아니다.

상기 이동유닛(120)은, 상기 분리유닛(110)이 상기 하우징(10)에 수용된 적어도 하나의 구김직물 중 상기 특정 구김직물(fb)을 파지하도록 상기 특정 구김직물(fb)을 향하여 상기 분리유닛(110)을 이동시킬 수 있다.

이를 위해, 상기 이동유닛(120)의 일 측에는 상기 분리유닛(110)이 결합될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 이동유닛(120)은 연직운동을 구현하는 레일 등의 형태로 마련될 수 있다.

이에 따라, 상기 분리유닛(110)은 상기 레일 형태로 마련된 이동유닛(120)에 결합되어, 도 5에 도시된 바와 같이 +z 방향으로 승강 또는 -z 방향으로 하강할 수 있다. 이를 위하여 상기 이동유닛(120)은 전기식, 유압식 등 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

한편, 상술된 바와 같이, 상기 분리유닛(110)이 상기 이동유닛(120)에 결합되어 승강(+z) 또는 하강(-z)하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 수용부(50)는, 상기 분리유닛(110)이 하강(-z)하는 상기 하우징(10)의 일 측 방향(-z 방향)에 마련되고, 상기 작업대(20)는, 상기 분리유닛(110)이 승강(+z)하는 상기 하우징(10)의 타 측 방향(+z 방향)에 마련된 것을 상정한 것이다.

한편, 다른 실시 예에 따르면, 상기 이동유닛(120)은 로봇 팔의 형태로 마련될 수도 있다.

이 경우, 상기 분리유닛(110)은, 앞서 설명된 바와 같은 로봇 손의 형태로 마련되어, 상기 로봇 팔 형태로 마련된 이동유닛(120)에 결합될 수 있다.

이에 따라, 상기 로봇 손의 형태로 마련된 분리 유닛(110)은, 상기 로봇 팔의 형태로 마련된 이동유닛(120)에 결합되어, 상술된 바와 같은 승강(+z) 또는 하강(-z)뿐 아니라, 전(+x), 후(-x), 좌(+y), 및 우(-y) 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동될 수 있음은 물론이다.

한편, 상기 이동유닛(120)은, 상술된 실시 예들에 한정되지 않고, 상기 분리유닛(110)을 이동시킬 수 있는 형태이면 제한되는 것은 아니다.

인식 이송모듈(200)

상기 인식 이송모듈(200)은, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)을 소정방향으로 이송시킬 수 있다.

여기에서 소정방향이라 함은, 도 6에 도시된 상(+z), 하(-z), 전(+x), 후(-x), 좌(+y), 및 우(-y) 방향 중 적어도 하나의 방향을 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

한편, 일 실시 예에 따르면, 상기 인식 이송모듈(200)에 의하여, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)이 소정방향으로 이송되기 전, 상기 특정 구김직물(fb)을 정렬하기 위한 기준 면 및 기준방향 중 적어도 하나가 설정될 수 있다.

이는, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 특정 구김직물(fb)이 예를 들어, 타월, 수건 등인 경우, 상기와 같은 타월, 수건 등은 일반적으로 앞면 및 뒷면을 가지되, 일 변(ss)이 타 변(ls) 보다 짧은 직사각형 구조를 가지는 바, 이 점을 고려한 것이다(도 15, 도 19 참조).

예를 들어, 상기 특정 구김직물(fb)이 상술된 바와 같이 앞면 및 뒷면을 가지는 경우, 상기 특정 구김직물(fb)은, 본 발명의 일 실시 예에 따라 구겨진 상태에서 펼쳐진 상태로 전환된 후에, 최종적으로 앞면을 중심으로 전개(+y)될 수도 있고, 최종적으로 뒷면을 중심으로 전개(+y)될 수도 있음을 고려한 것이다.

또한 예를 들어, 상기 특정 구김직물(fb)이 상술된 바와 같이 직사각형 구조를 가지는 경우, 상기 특정 구김직물(fb)은, 본 발명의 일 실시 예에 따라 구겨진 상태에서 펼쳐진 상태로 전환된 후에, 도 15에 도시된 바와 같이 최종적으로 단변(ss)을 중심으로 전개(+y)될 수도 있고, 도 19에 도시된 바와 같이 최종적으로 장변(ls)을 중심으로 전개(+y)될 수도 있음을 고려한 것이다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계(1000)에 의하면, 복수의 구김직물(fb)이 동일한 기준 면 즉, 앞면 중심 및 뒷면 중심 중 선택되는 하나, 및/또는 동일한 기준방향 즉, 도 15에 도시된 단변(ss) 중심 및 도 19에 도시된 장변(ls) 중심 중 선택되는 하나를 중심으로 펼침정렬될 수 있기 때문에, 후속 공정 예를 들어, 상기 펼침정렬된 직물을 접는 공정이 수행되는 경우, 상기 후속 공정이 용이할 수 있다.

한편, 상기와 같은, 앞면 중심 또는 뒷면 중심의 전개 면과, 단변(ss) 중심 또는 장변(ls) 중심의 전개(+y) 방향은 사용자 또는 관리자에 의하여 설정될 수 있음은 물론이다.

이하에서는, 상기 특정 구김직물(fb)이 상술된 바와 같은 직사각형 구조를 가지되, 사용자 또는 관리자가 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 도 15에 도시된 단변(ss) 중심의 전개(+y)를 설정한 것을 상정하기로 한다.

이를 위해, 도 6을 참조하면, 상기 인식 이송모듈(200)은, 인식유닛(210), 파지유닛(220), 및 이송유닛(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 특정 구김직물(fb)은, 사용자 또는 관리자의 설정에 따라, 앞면 중 단변(ss) 중심, 또는 앞면 중 장변(ls) 중심, 또는 뒷면 중 장변(ls) 중심으로 전개(+y)될 수 있음은 물론이다.

상기 인식유닛(210)은, 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 단변(ss) 중심의 전개(+y)를 위하여, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 적어도 한 개의 파지점을 인식할 수 있다.

여기에서 적어도 한 개의 파지점이라 함은, 예를 들어, 적어도 두 개의 파지점을 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

이하에서는, 적어도 두 개의 파지점을 상정하여 설명하기로 한다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 한 개 이상의 파지점이면 그 수에 제한되지 않음은 물론이다.

보다 구체적으로, 도 7을 참조하면, 상기 인식유닛(210)은, 상기 뒷면 중 단변(ss) 중심의 전개를 위하여, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 일 변 즉, 단변(ss) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식할 수 있다.

이를 위해, 일 실시 예에 따르면, 상기 인식유닛(210)은, 상기 작업대(20) 상 객체의 이미지를 획득하는 카메라(미 도시), 및 상기 카메라를 통하여 획득된 객체의 이미지와 관련된 데이터베이스를 관리하는 데이터베이스 관리부(미 도시)와 연동될 수 있음은 물론이다.

또는 일 실시 예에 따르면, 상기 인식유닛(210)은, 상술된 카메라(미 도시)를 포함하는 구조로 마련되되, 상기 데이터베이스 관리부(미 도시)와 연동될 수도 있다.

이에 따라, 상기 인식유닛(210)은, 상기 데이터베이스 관리부(미 도시)에서 관리된 데이터베이스를 학습하여, 상기 카메라(미 도시)를 통하여 촬영되는 객체의 이미지를 인식할 수 있다.

한편, 상기 인식유닛(210)은, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 단변(ss, 도 7 참조) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식하기 위하여, 도 7을 참조하면, 먼저 상기 특정 구김직물(fb)의 테두리 라인(ot)을 인식할 수 있다.

여기에서 상기 특정 구김직물(fb)의 테두리 라인(ot)이라 함은, 상기 특정 구김직물(fb)의 일 변과 타 변 즉, 상술된 단변(ss)과 장변(ls)을 모두 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

또한 이는, 상기 작업대(20) 상에 제공된 상기 특정 구김직물(fb)이 구겨진 상태임을 상정한 것이다. 상술된 바와 같이, 상기 작업대(20) 상에 상기 특정 구김직물(fb)이 구겨진 상태로 제공된 경우, 상기 인식유닛(210)은 상기 특정 구김직물(fb)을 인식하기 위한 기준을 설정해야 하는데, 상술된 바와 같이 상기 특정 구김직물(fb)은 구겨져있기 때문에 형상을 판단하기 어려울 수 있고, 이에 일 변(ss)과 타 변(ls)이 만나 형성하는 테두리 라인(ot)이 상기 특정 구김직물(fb)을 인식하기 위한 기준으로 설정될 수 있는 것이다.

한편, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 단변(ss) 중심 전개가 설정된 바, 상기 인식유닛(210)은, 상기 특정 구김직물(fb)의 테두리 라인(ot) 중 어느 부분이 뒷면이고 단변(ss)인지 인식할 수 있다.

이를 위하여, 상기 인식유닛(210)은, 상기 데이터베이스 관리부(미 도시)에서 관리된 상기 특정 구김직물(fb)에 관한 데이터베이스를 학습할 수 있음은 물론이다.

여기에서 데이터베이스는, 상기 특정 구김직물(fb)의 앞면, 뒷면, 단변(ss), 및 장변(ls) 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

예를 들어, 상기 특정 구김직물(fb)이 타월, 수건 등인 경우를 상정해 보면, 상기와 같은 타월, 수건 등은 일반적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 앞면 영역과 뒷면 영역, 단변(ss) 영역(a1)과 장변(ls) 영역(a2)의 마감이 다를 수 있다.

보다 구체적으로, 상기와 같은 타월, 수건 등은 뒷면 영역이 앞면 영역보다 두껍도록 마감될 수 있고, 단변(ss) 영역(a1)이 장변(ls) 영역(a2)보다 두껍도록 마감될 수 있는데, 이러한 단변(ss) 영역(a1) 및 장변(ls) 영역(a2)의 마감 두께에 관한 정보가 상기 데이터베이스 관리부(미 도시)에서 관리될 수 있는 것이다.

이에 따라, 상기 인식유닛(210)은, 상기 특정 구김직물(fb)의 테두리 라인(ot)을 인식하면, 상기 테두리 라인(ot) 중에서 상대적으로 두껍게 마감된 영역(a1)을 포함하는 테두리가 뒷면 중 단변(ss)임을 인식할 수 있다.

또는, 다른 예를 들어, 상기 특정 구김직물(fb) 즉, 상기와 같은 타월, 수건 등에는, 일반적으로 앞면 중심으로 수건 제조회사명, 상품명, 홍보대상의 이름, 전화번호, 기념 문구, 프린트, 그림 등의 표식이 형성될 수 있는데, 상기와 같은 표식이 상기 특정 구김직물(fb)의 앞면에 형성되는 것에 관한 정보가 상기 데이터베이스 관리부(미 도시)에서 관리될 수 있는 것이다.

이에 따라, 상기 인식유닛(210)은, 상기 특정 구김직물(fb)의 상기와 같은 표식을 인식하면, 상기 표식을 포함하는 면이 앞면임을 인식할 수 있다.

이는 본 발명에 의하면, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 특정 구김직물(fb)은, 상기 분리모듈(100) 중 상기 분리유닛(110)에 파지되어, 상기 이동유닛(120)에 의하여 상기 작업대(20)에 인접하도록 이동되고, 상기 분리유닛(110)의 파지가 해제되어 상기 작업대(200) 상에 위치되는 바, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 작업대(20) 상에 구겨진 상태로 제공될 수 있음을 고려한 것이다.

또한, 상기 하우징(10)에 복수의 구김직물이 수용되는 경우, 상기 복수의 구김직물 중 상기 분리모듈(100)에 의하여 각각 단일로 분리되어 상기 작업대(20) 상에 위치되는 특정 구김직물(fb) 마다 놓인 형상이 다를 수 있음을 고려한 것이다.

한편, 상기 인식유닛(210)이 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 단변(ss) 테두리와 평행한 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식하면, 상기 파지유닛(220)은, 상기 파지점(p1, p2)을 파지할 수 있다.

이를 위해, 상기 이송유닛(230)은, 상기 파지유닛(220)을 소정방향으로 이송시킬 수 있다,

여기에서 소정방향이라 함은, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 파지유닛(220)의 위치로부터, 상기 파지점(p1, p2)으로 이동하기 위한 상(+z), 하(-z), 전(+x), 후(-x), 좌(+y), 및 우(-y) 방향 중 적어도 하나의 방향을 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.

한편, 도 8을 참조하면, 상기 이송유닛은(230), 상기 파지유닛(220)이 상기 파지점(p1, p2)을 파지하면, 상기 파지유닛(220)을 소정방향으로 이송시킬 수 있다.

이때의 소정방향이라 함은, 도 8에 도시된 바와 같이 후술되는 로딩모듈(300)을 향하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 후술되는 로딩모듈(300)이 상기 파지유닛(220)의 전방(+x 방향)에 마련된 경우, 상기 이송유닛(230)은, 상기 파지점(p1, p2)을 파지한 파지유닛(220)을 전방(+x 방향)으로 이송시킬 수 있다.

로딩모듈(300)

상기 로딩모듈(300)에는, 상기 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)이, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐져 로딩될 수 있다.

여기에서 제1 설정방향(+y 방향)이라 함은, 도 10을 참조하면, 후술되는 제1 돌출로더(loader, 310a)로부터 제2 돌출로더(310b)를 향하는 방향으로 정의될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 9를 참조하면, 상기 특정 구김직물(fb)은, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 파지유닛(220, 도 8 참조)에 의하여 상기 파지점(p1, p2)이 파지된 상태에서 상기 이송유닛(230)에 의해 상기 전방(+x 방향) 즉, 상기 로딩모듈(300) 향하여 이송되고, 상기 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)이, 상기 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐짐에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이 상기 로딩모듈(300)에 로딩될 수 있다.

이를 위해, 도 11을 참조하면, 상기 로딩모듈(300)은, 제1 돌출로더(loader, 310a), 제2 돌출로더(310b), 제1 바디(320a), 및 제2 바디(320b) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 10을 참조하면, 상기 제1 돌출로더(310a)에는, 상기 파지유닛(220, 도 8 참조)에 상기 파지점(p1, p2)이 파지된 상태에서 상기 이송모듈(230, 도 9 참조)로 이송된 상기 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)이 스칠 수 있다.

이어서 상기 로딩 시에는, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제1 설정방향(+y 방향)에 마련된 상기 제2 돌출로더(310b)에, 상기 스친 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)이 걸릴 수 있다.

이에 따라, 상기 로딩된 특정 구김직물(fb)은, 도 10에 도시된 바와 같이 상기 장변(ls) 방향으로 펴질 수 있다(ur1).

이를 위해, 도 11을 참조하면, 상기 제2 돌출로더(310b)의 상기 특정 구김직물(fb)이 걸리는 일 단은, 상기 제1 돌출로더(310a)의 상기 특정 구김직물(fb)이 스치는 일 단보다 급한 경사를 가질 수 있다.

한편, 도 11을 참조하면, 상기 제2 돌출로더(310b)는, 후술되는 펼침모듈(400)에 의하여, 상기 로딩된 특정 구김직물(fb)이 상기 제1 설정방향(+y 방향)과는 다른 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨지는 경우, 상기 제1 설정방향(+y 방향) 축을 중심으로 회전(Ry)하여 누울 수 있다.

여기에서 제2 설정방향(+x 방향)이라 함은, 도 12를 참조하면, 상기 로딩모듈(300)로부터 상기 정렬대(30)를 향하는 방향으로 정의될 수 있다.

이에 따라, 도 10을 참조하면, 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨지는 특정 구김직물(fb)의 앞면 중 양 단변(ss)은, 상기 제1 및 제2 돌출로더(310a, 310b)에 스칠 수 있고, 도 10에 도시된 바와 같이 상기 양 단변(ss) 방향으로 펴질 수 있다(ur2).

한편, 도 11을 참조하면, 상기 제1 및 제2 바디(320a, 320b)는, 상기 하우징(10)의 일 측으로부터 각각 상기 제1 및 제2 돌출로더(310a, 310b)를 지지하도록 연장하여 마련될 수 있다.

펼침모듈(400)

도 11을 참조하면, 상기 펼침모듈(400)은, 상기 로딩모듈(300)에 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을, 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물(fb)을 정렬대(30)에 펼칠 수 있다.

이를 위해, 상기 펼침모듈(400)은, 도면에는 미 도시 되었으나, 상기 로딩모듈(300)에 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당길 수 있는 소정 형태, 예를 들어, 앞서 설명된 바와 같은, 집게가 결합된 레일 형태 또는 로봇 손이 결합된 로봇 팔의 형태로 마련될 수 있음은 물론이다.

이에 따라, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 펼침모듈(400)에 의하여 잡아당겨지는 특정 구김직물(fb)은, 도 10에 도시된 상기 단변(ss) 방향으로 펴질 수 있음은 물론이다(ur2).

수거모듈(500)

상기 수거모듈(500)은, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 예를 들어, 상기 단변(ss)이 평행하도록 수거할 수 있다.

이를 위해, 도 12를 참조하면, 상기 수거모듈(500)은, 집게유닛(510) 및 무빙유닛(520) 중 적어도 하나를 포함하도록 이루어질 수 있다.

상기 집게유닛(510)은, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 단변(ss)을 파지할 수 있다.

이를 위해, 상기 집게유닛(150)은, 앞서 설명된 바와 같은 집게 형태 또는 로봇 손의 형태로 마련될 수 있음은 물론이다.

한편, 상기 무빙유닛(520)은, 상기 정렬대(60) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)을 파지하도록 상기 집게유닛(510)을 상기 정렬대(30) 방향(-y 방향)으로 이송시키거나, 상기 정렬대(60) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)을 파지한 집게유닛(510)을 상기 정렬대(30)에서 멀어지는 방향(+y 방향)으로 이송시킬 수 있다.

이를 위해, 상기 무빙유닛(520)은, 상기 집게와 결합되는 레일 형태 또는 상기 로봇 손과 결합되는 로봇 팔의 형태로 마련될 수 있음은 물론이다.

보다 구체적으로, 도 14를 참조하면, 상기 집게유닛(510)은, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 제1 영역(ar1)을 파지하는 제1 집게(510a), 및 상기 졍렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 제2 영역(ar2)을 파지하는 제2 집게(510b)를 포함할 수 있다.

한편, 도 13을 참조하면, 상기 정렬대(30)에는, 컷-오프(cut-off) 구조(31a, 31b)가 형성될 수 있다.

이에 따라, 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)는, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)에 의하여 각각 상기 컷-오프 구조(31a, 31b)에 인입(-y)되어, 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 정렬대(30) 상 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 제1 및 제2 영역(ar1, ar2)을 파지할 수 있다.

이에 따라, 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)은, 상기 정렬대(30) 상 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 제1 및 제2 영역(ar1, ar2)을 파지한 제1 및 제2 집게(510a, 510b)를 도 15에 도시된 바와 같이, 앞서 설정된 상기 단변(ss) 중심의 전개방향(+y 방향)으로 이송시킬 수 있다.

이에 따라, 상기 정렬대(30) 상의 특정 구김직물(fb)은, 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)에 파지되어, 도 15에 도시된 바와 같이 전개(+y)될 수 있다.

한편, 이는, 도 11에 도시된 상기 로딩모듈(300)에 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)이, 상기 펼침모듈(400)에 의하여, 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨져, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 상기 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 예를 들어, 상기 단변(ss)이 도 14에 도시된 바와 같이 평행함을 상정한 것이다.

여기에서 평행함은, 도 14를 참조하면, 상기 정렬대(30) 상 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 테두리(ln1)와, 상기 단변(ss)을 파지하는 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)의 일 단이 이루는 일 직선(ln2)이 평행함을 의미할 수 있다.

한편, 이와는 달리, 상기 로딩모듈(300)에 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)이, 상기 펼침모듈(400)에 의하여, 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨져, 상기 특정 구김직물(fb)이 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐지는 경우, 도 16에 도시된 바와 같이 소정방향 기울어진 형상으로 놓일 수 있다.

여기에서 소정방향 기울어진 형상이라 함은, 도 16을 참조하면, 상기 정렬대(30) 상 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 테두리(ln1)와, 상기 단변(ss)을 파지하는 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)의 일 단이 이루는 일 직선(ln2)이 비-평행한 상태를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 상기 정렬대(30) 상에 위치한 특정 구김직물(fb)에서, 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 제1 집게(510a)와 상기 단변(ss) 사이의 거리가, 상기 제2 집게(510b)와 상기 단변(ss) 사이의 거리보다 가까운 경우를 상정해 보기로 한다.

이 경우, 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b) 중 적어도 하나는, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 단변(ss)이 평행하도록 상기 제1 및 제2 영역(ar1, ar2) 중 적어도 하나를 파지하여 보정 정렬할 수 있다.

보다 구체적으로, 도 16에 도시된 바와 같이, 상대적으로 상기 단변(ss)과 거리가 먼 상기 제2 집게(510b)가 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)에 의하여 먼저 상기 컷-오프 구조(31b)에 인입(-y)될 수 있다.

상기 제2 집게(510b)가, 상기 컷-오프 구조(31b)에 인입(-y, 도 16 참조)되어, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 제2 영역(ar2)을 파지하면, 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)은, 상기 제2 집게(510b)가 상기 제2 영역(ar2)을 상기 전개방향(+y 방향)으로 잡아당기도록 상기 제2 집게(510b)를 상기 전개방향(+y 방향)으로 이송시킬 수 있다.

상기 제2 집게(510b)가 상기 제2 영역(ar2)을 잡아당겨, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 단변(ss)이 평행해지면, 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)은 상기 제2 집게(510b)의 전개방향(+y 방향) 이송을 중단시킬 수 있다.

여기에서 상기 제2 집게(510b)가 상기 제2 영역(ar2)을 잡아당겨 상기 특정 구김직물(fb)의 단변(ss)이 평행해지는 것은, 예를 들어, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 정렬대(30)가 직사각형 또는 정사각형구조인 경우를 상정하면, 상기 정렬대(30) 상 특정 구김직물(fb)의 단변(ss) 테두리(ln1)와 상기 정렬대(30)의 일 변 테두리(ln2)가 평행하게 되는 것을 의미할 수 있다.

이후, 상기 무빙유닛(520, 도 12 참조)은 상기 제1 영역(ar1)을 파지하도록 상기 제1 집게(510a)를 이송시킬 수 있고, 상기 제1 집게(510a)가 상기 제1 영역(ar1)을 파지하면, 각각 상기 제1 및 제2 영역(ar1, ar2)을 파지한 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)를 상기 전개방향(+y 방향)으로 이송시킬 수 있다.

이에 따라, 상기 정렬대(30) 상의 특정 구김직물(fb)은, 상기 단변(ss)이 평행하도록 보정 정렬되어, 전개(+y)될 수 있다.

제어부(600)

상기 제어부(600)는, 앞서 설명된 각 구성 즉, 분리모듈(100), 인식 이송모듈(200), 로딩모듈(300), 펼침모듈(400), 및 수거모듈(500) 중 적어도 하나의 작동을 제어할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(600)는, 상기 인식유닛(210)은 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 일 변 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식하되, 상기 파지유닛((220)은 상기 인식유닛(210)에서 인식된 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 파지하는, 기준 방향 중심의 작동, 및 상기 인식유닛(210)은 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 파지유닛(220)은 상기 인식유닛(210)에서 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지하는, 기준 면 중심의 작동 중 적어도 하나의 작동을 제어할 수 있다.

이를 위해, 상기 제어부(600)는, 상술된 각 구성 중 적어도 하나와 전기적으로 연결될 수 있음은 물론이다.

이하, 본 발명이 실시 예에 따라, 상기 제어부(600)의 상술된 각 부의 제어로써 수행되는, 구김직물 펼침정렬 기계의 작동방법을 설명하기로 한다.

이하, 설명되는 구김직물 펼침정렬 기계의 작동방법에 있어서, 앞서 설명된 각 구성과 중복되는 설명은 생략될 수도 있다. 하지만, 이하에서 중복되는 설명이 생략된다고 하여서, 이를 배제하는 것은 아님은 물론이다. 또한, 이하에서 중복되어 생략되는 설명은 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

도 3 내지 도 19는 본 발명의 실시 예에 따른 구김직물 펼침정렬 기계의 작동방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 구김직물 펼침정렬 기계의 작동방법은, 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 단계(S110), 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물(fb)을 작업대(20)로 이송시키는 단계(S120), 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 일 변 즉, 상기 단변(ss) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식하는 단계(S130), 상기 인식된 파지점(p1, p2)을 파지하는 단계(S140), 상기 파지된 특정 구김직물(fb)을 소정방향으로 이송시키는 단계(S150), 상기 이송된 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)을, 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐 로딩시키는 단계(S160), 상기 펼쳐져 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을, 상기 제1 설정방향(+y 방향)과는 다른 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물(fb)을 정렬대(30)에 펼치는 단계(S170), 및 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 즉, 단변(ss)이 평행하도록 보정 정렬하는 단계(S180), 및 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 즉, 단변(ss)이 평행하도록 수거하는 단계(S190) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이하, 각 단계기 설명된다.

단계 S110

단계 S110에서, 상기 하우징(10)의 일 측으로 적어도 하나의 구김직물이 수용될 수 있다.

이를 위해, 도 5를 참조하면, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 하우징(10)의 일 측에는 상기 적어도 하나의 구김직물을 수용하기 위한 수용부(50)가 마련될 수 있다.

상기 하우징(10) 및 상기 수용부(50)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S120

도 5를 참조하면, 단계 S120에서, 상기 제어부(600)는, 상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물(fb)을 상기 작업대(20)로 이송시키도록, 상기 분리모듈(100)의 작동을 제어할 수 있다.

한편, 상기 분리모듈(100)은, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 분리유닛(110) 및 상기 이동유닛(120) 중 적어도 하나를 포함하도록 이루어질 수 있다.

이에 따라, 상기 제어부(600)는, 상기 분리유닛(110) 및 상기 이동유닛(120) 중 적어도 어느 하나의 작동을 제어할 수 있음은 물론이다.

상기 분리유닛(110) 및 상기 이동유닛(120)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S130

도 6을 참조하면, 단계 S130에서, 상기 제어부(600)는, 상기 작업대(20) 상 특정 구김직물(fb)의 적어도 한 개의 파지점 예를 들어, 앞서 상정한 바와 같이 일 면 즉, 뒷면 중 일 변 즉, 상기 단변(ss) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식하도록, 상기 인식유닛(210)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 인식유닛(210)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S140

도 6 및 도 7을 참조하면, 단계 S140에서, 상기 제어부(600)는, 상기 인식된 파지점(p1, p2)을 파지하도록, 상기 파지유닛(220) 및 상기 이송유닛(230) 중 적어도 하나의 작동을 제어할 수 있다.

상기 파지유닛(220) 및 상기 이송유닛(230)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S150

도 8을 참조하면, 단계 S150에서, 상기 제어부(600)는, 상기 파지된 특정 구김직물(fb)을 소정방향으로 이송시키도록, 상기 이송유닛(230)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 이송유닛(230)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S160

도 9 및 도 10을 참조하면, 단계 S160에서, 상기 제어부(600)는, 상기 이송된 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)을, 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐 상기 로딩모듈(300)에 로딩시키도록, 상기 이송유닛(230)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 이송유닛(230) 및 상기 로딩모듈(300)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S170

도 10 및 도 11을 참조하면, 단계 S170에서, 상기 제어부(600)는, 상기 펼쳐져 로딩된 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을, 상기 제1 설정방향(+y 방향)과는 다른 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물(fb)을 정렬대(30)에 펼치도록, 상기 펼침모듈(400)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 펼침모듈(400)에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

단계 S180

도 16 및 도 17을 참조하면, 단계 S180에서, 상기 제어부(600)는, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 즉, 단변(ss)이 평행하도록 보정 정렬을 위해, 상기 수거모듈(500)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 수거모듈(500)의 보정정렬에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

한편, 앞선 단계 S170에서 상기 제2 설정방향(+x 방향)으로 잡아당겨져, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 상기 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 예를 들어, 상기 단변(ss)이 도 14에 도시된 바와 같이 평행한 경우에 본 단계 S180은 생략될 수도 있다.

단계 S190

도 12 내지 도 15를 참조하면, 단계 S190에서, 상기 제어부(600)는, 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 적어도 일 변 즉, 단변(ss)이 평행하도록 수거하는, 상기 수거모듈(500)의 작동을 제어할 수 있다.

상기 수거모듈(500)의 수거에 관해서는 앞선 실시 예의 설명과 중복되는 바, 앞선 실시 예의 설명을 참고하기로 한다.

한편, 상술된 실시 예는, 앞서 도 15를 참조하여 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 단변(ss) 중심 전개(+y)를 상정하였으나, 일 실시 예에 따르면, 도 19에 도시된 바와 같이, 상기 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 장변(ls)을 중심으로 전개(+y)될 수도 있다.

다만 이 경우, 도 18을 참조하면, 상기 뒷면 중 장변(ls) 중심의 전개를 위하여, 상기 인식유닛(210)은, 앞서 도 10을 참조하여 설명된 뒷면 중 단변(ss) 중심의 전개와는 달리, 도 18에 도시된 바와 같이, 상기 작업대(20, 도 6 참조) 상 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 장변(ls) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2)을 인식할 수 있다.

따라서, 최종적으로 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)는, 도 19에 도시된 바와 같이, 각각 상기 정렬대(30) 상에 펼쳐진 특정 구김직물(fb)의 뒷면 중 장변(ls) 제1 및 제2 영역(ar1, ar2)을 파지할 수 있다.

이에 따라, 상기 정렬대(30) 상의 특정 구김직물(fb)은, 도 19에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 집게(510a, 510b)에 파지되어, 뒷면 중 장변(ls) 중심으로 전개(+y)될 수 있다.

즉, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 인식 이송모듈(200)에 의하여, 상기 작업대(20, 도 6 참조) 상 특정 구김직물(fb)이 소정방향으로 이송되기 전, 상기 특정 구김직물(fb)을 정렬하기 위한 기준 면 및 기준 방향을 도 10에 도시된 상기 뒷면 중 단변(ss) 또는 도 18에 도시된 상기 뒷면 중 장변(ls)으로 설정하면, 상기 인식유닛(210)이 상기 뒷면 중 단변(ss) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2, 도 10 참조) 또는 상기 뒷면 중 장변(ls) 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점(p1, p2, 도 18 참조)을 인식함으로써, 본 발명은 상술된 바와 같은 뒷면 중 단변(ss) 중심의 전개(+y, 도 15 참조) 또는 뒷면 중 장변(ls) 중심의 전개(+y, 도 19 참조)가 이루어질 수 있는 것이다.

또한, 본 발명의 실시 예는 앞서 설명된 바와 같이 이에 한정되지 않고, 사용자 또는 관리자의 설정에 따라, 상기 특정 구김직물(fb)이, 앞면 중 단변(ss) 중심, 또는 앞면 중 장변(ls) 중심으로 전개(+y)될 수 있음은 물론이다.

이하, 본 발명의 변형 예가 설명된다.

도 20은 본 발명의 변형 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 20을 참조하면, 본 발명의 변형 예에서 구김직물 펼침정렬 기계(1000a)는, 앞서 설명된 본 발명의 실시 예에 따른 각 구성을 동일하게 포함하되, 상기 로딩모듈(300)은, 제1 로딩집게(350a) 및 제2 로딩집게(350b)를 포함할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 제1 로딩집게(350a)는, 상기 파지유닛(220, 도 8 참조)에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈(200, 도 8 참조)로 이송된 특정 구김직물(fb)의 타 변 예를 들어, 장변(ls) 일 측(도 10 중 310a 측 참조)을 파지할 수 있다.

한편, 상기 제2 로딩집게(350b)는, 도 20을 참조하면, 상기 제1 설정방향(+y 방향)에 마련되되, 상기 로딩 시에는 상기 제1 로딩집게(350a)에 파지된 특정 구김직물(fb)의 타 변 예를 들어, 장변(ls) 타 측(도 10 중 310b 측 참조)을 파지하고 상기 제1 설정방향(+y 방향)으로 이동하여, 상기 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)을 펼칠 수 있다.

이에 따라 상기 특정 구김직물(fb)의 상기 장변(ls) 일 측은 상기 제1 로딩집게(350a)에 파지되고, 상기 장변(ls) 타 측은 상기 제2 로딩집게(350b)에 파지되어, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐져 로딩될 수 있음은 물론이다.

한편, 도 9를 참조하여 앞서 설명된 본 발명의 실시 예에서는, 상기 파지유닛(220, 도 8 참조)이 상기 특정 구김직물(fb)의 파지점(p1, p2)을 파지한 상태에서, 상기 이송유닛(230)이 상기 전방(+x 방향) 즉, 상기 로딩모듈(300) 향하여 상기 특정 구김직물(fb)을 이송시키고, 상기 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을, 상기 제1 설정방향(+y 방향)으로 펼쳐, 도 10에 도시된 바와 같이 제1 및 제2 돌출로더(310a, 310b)에 로딩하였다.

하지만, 본 발명의 변형 예에서는 상기 제2 로딩집게(350b)가, 도 20에 도시된 바와 같이, 상기 제1 설정방향(+y 방향)에 마련되어, 상기 제1 로딩집게(350a)에 파지된 특정 구김직물(fb)의 타 변 예를 들어, 장변(ls) 타 측(도 10 중 310b 측 참조)을 파지하고 상기 제1 설정방향(+y 방향)으로 이동하여, 상기 특정 구김직물(fb)의 타 변 즉, 장변(ls)을 펼쳐, 로딩할 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 변형 예에 따르면, 상기 파지유닛(220) 및 상기 이송유닛(230)의 상술된 바와 같은 로딩 작업을, 상기 제2 로딩집게(350b)가 대신할 수 있기 때문에, 상기 파지유닛(220) 및 상기 이송유닛(230)은, 상기 특정 구김직물(fb)이 상기 로딩되는 동안, 상기 특정 구김직물(fb)에 후속되는 다른 구김직물을 파지하여 이송시키는 후속작업을 수행할 수 있다.

따라서, 본 발명의 변형 예에 따르면, 상기 특정 구김직물(fb)이 로딩되는 동안 다른 구김직물이 파지되어 상기 로딩 모듈(300) 측으로 이송될 수 있어, 복수의 구김직물을 펼침정렬하는 속도가 빨라질 수 있는 기술적 효과가 있다.

한편, 상기 변형 예는, 상기 특정 구김직물(fb)의 장변(ls)을 중심으로 설명되었으나, 앞서 설명된 바와 같이, 상기 특정 구김직물(fb)의 단변(ss)이 중심이 될 수도 있음은 물론이다.

또한, 본 발명의 변형 예에서도 앞서 설명된 실시 예에서와 동일하게, 사용자 또는 관리자의 설정에 따라, 상기 특정 구김직물(fb)은, 뒷면 중 단변(ss) 중심, 또는 뒷면 중 장변(ls) 중심, 또는 앞면 중 단변(ss) 중심, 또는 앞면 중 장변(ls) 중심으로 전개(+y)될 수 있음은 물론이다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

10: 하우징
20: 작업대
30: 정렬대
31: 컷-오프(cut-off) 구조
50: 수용부
100: 분리모듈
110: 분리유닛
120: 이동유닛
200: 인식 이송모듈
210: 인식유닛
220: 파지유닛
230: 이송유닛
300: 로딩모듈
310a: 제1 돌출로더
310b: 제2 돌출로더
350a: 제1 로딩집게
350b: 제2 로딩집게
320a: 제1 바디
320b: 제2 바디
400: 펼침모듈
500: 수거모듈
510: 집게유닛
520: 무빙유닛
600: 제어부

Claims (7)

1. 일 측에 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 하우징;
   상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 분리모듈;
   상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 인식유닛, 및 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는 파지유닛을 포함하되, 상기 파지유닛을 소정방향으로 이송시키는 인식 이송모듈;
   상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이, 제1 설정방향으로 펼쳐져 로딩되는 로딩모듈;
   상기 로딩모듈에 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 펼침모듈; 및
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 수거모듈;을 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 로딩모듈은,
   상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변이 스치는 제1 돌출로더(loader), 및 상기 제1 설정방향에 마련되되, 상기 로딩 시에는 상기 스친 특정 구김직물의 타 변에 걸리고, 상기 로딩된 특정 구김직물의 타 변이 상기 제2 설정방향으로 잡아당겨지는 경우에는 상기 제1 설정방향 축을 중심으로 회전하여 눕는 제2 돌출로더를 포함하거나,
   상기 파지유닛에 파지된 상태에서 상기 인식 이송모듈로 이송된 특정 구김직물의 타 변 일 측을 파지하는 제1 로딩집게, 및 상기 제1 설정방향에 마련되되, 상기 로딩 시에는 상기 제1 로딩집게에 파지된 특정 구김직물의 타 변 타 측을 파지하고 상기 제1 설정방향으로 이동하여, 상기 특정 구김직물의 타 변을 펼치는 제2 로딩집게를 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계.
   
3. 제1 항에 있어서,
   제어부를 더 포함하되,
   상기 제어부는,
   상기 인식유닛은 상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛은 상기 인식유닛에서 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는, 기준 방향 중심의 작동, 및
   상기 인식유닛은 상기 작업대 상 특정 구김직물의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 파지유닛은 상기 인식유닛에서 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지하는, 기준 면 중심의 작동 중 적어도 하나의 작동을 제어하고,
   상기 기준 방향 중심의 작동은,
   상기 인식유닛이 상기 작업대 상 특정 구김직물의 일 변 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛이 상기 인식유닛에서 인식된 평행한 적어도 두 개의 파지점을 파지하는 것을 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계.
   
4. 제1 항에 있어서,
   상기 수거모듈은,
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변을 파지하는 집게유닛을 포함하되,
   상기 정렬대에는,
   상기 집게유닛이 인입되어, 상기 정렬대 상 특정 구김직물의 일 변을 파지하도록 컷-오프(cut-off) 구조가 형성되고,
   상기 집게유닛은,
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변 제1 영역을 파지하는 제1 집게; 및
   상기 졍렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변 제2 영역을 파지하는 제2 집게;를 포함하되,
   상기 제1 및 제2 집게 중 적어도 하나는,
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 상기 제1 및 제2 영역 중 적어도 하나를 파지하여 보정 정렬하는, 구김직물 펼침정렬 기계.
   
5. 적어도 하나의 구김직물이 수용되는 단계;
   상기 적어도 하나의 구김직물 중 특정 구김직물을 작업대로 이송시키는 단계;
   상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하는 단계;
   상기 인식된 파지점을 파지하는 단계;
   상기 파지된 특정 구김직물을 소정방향으로 이송시키는 단계;
   상기 이송된 특정 구김직물의 타 변을, 제1 설정방향으로 펼쳐 로딩시키는 단계;
   상기 펼쳐져 로딩된 특정 구김직물의 타 변을, 상기 제1 설정방향과는 다른 제2 설정방향으로 잡아당겨, 상기 특정 구김직물을 정렬대에 펼치는 단계; 및
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록 수거하는 단계;를 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법.
   
6. 제5 항에 있어서,
   상기 파지점을 인식하는 단계 및 상기 파지하는 단계는,
   상기 작업대 상 특정 구김직물의 적어도 한 개의 파지점을 인식하되, 상기 인식된 적어도 한 개의 파지점을 파지하는, 기준 방향 중심의 작동, 및
   상기 작업대 상 특정 구김직물의 앞면과 뒷면을 구별하여 인식하되, 상기 구별하여 인식된 앞면과 뒷면 중 어느 하나를 파지하는, 기준 면 중심의 작동 중 적어도 하나로 작동되는 것을 포함하되,
   상기 기준 방향 중심의 작동은,
   상기 인식유닛이 상기 작업대 상 특정 구김직물의 일 변 테두리와 평행한 적어도 두 개의 파지점을 인식하되, 상기 파지유닛이 상기 인식유닛에서 인식된 평행한 적어도 두 개의 파지점을 파지하는 것을 포함하며,
   상기 로딩시키는 단계는,
   제1 돌출로더(loader)에 상기 이송된 특정 구김직물의 타 변이 스치는 단계; 및
   상기 스친 특정 구김직물의 타 변이, 상기 제1 설정방향에 마련된 제2 돌출로더에 걸리어 상기 로딩시키는 단계;를 포함하거나,
   제1 로딩집게가 상기 이송된 특정 구김직물의 타 변 일 측을 파지하는 단계; 및
   제2 로딩집게가 상기 제1 로딩집게에 파지된 특정 구김직물의 타 변 타 측을 파지하고 상기 제1 설정방향으로 이동하여, 상기 특정 구김직물의 타 변을 펼쳐 상기 로딩시키는 단계;를 포함하되,
   상기 제2 돌출로더는,
   상기 로딩된 특정 구김직물의 타 변이 상기 제2 설정방향으로 잡아당겨지는 경우, 상기 제1 설정방향 축을 중심으로 회전하여 눕는, 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법.
   
7. 제5 항에 있어서,
   상기 수거하는 단계는,
   상기 정렬대에 형성된 컷-오프(cut-off) 구조에 집게유닛이 인입하여, 상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 일 변을 파지하여 수거하는 것을 포함하고,
   보정 정렬하는 단계를 더 포함하되,
   상기 보정 정렬하는 단계는,
   상기 정렬대 상에 펼쳐진 특정 구김직물의 적어도 일 변이 평행하도록, 상기 특정 구김직물의 일 변을 파지하여 보정 정렬하는 것을 포함하는, 구김직물 펼침정렬 기계 작동방법.