KR20230127386A - 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법 - Google Patents

운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

주행 중에 운전자 졸음이나 전방 주시 태만 등으로 판단되면 1차 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 전방주시 태만이나 핸즈 오프(핸들을 잡고 있지 않는 상태)가 지속적으로 발생하면 자동으로 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지하도록 한 것으로서, 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 경고 표시 및 경고음 발생을 수행한 후, 전방 주시 태만 및 핸즈 오프가 지속적으로 감지되면, 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하고, 획득한 차선 위치 정보를 기초로 차선 위치를 파악한 후, 차량의 하위 차선변경을 위해 차선 변경 신호와 조향 제어신호를 발생하며, 갓길 정차를 위해, 현재의 차선위치 정보를 기초로 조향 제어를 하면서 차선 변경을 수행하고, 갓길 차선 진입이 완료되면, 정차를 위해 엔진을 제어하고, 자동으로 브레이크를 체결한 후 정차가 완료되면 비상등을 점등하여, 운전자 졸음 시 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지한다.

Description

운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법{Safe stop assist system and method when driver is drowsy}
본 발명은 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 주행 중에 운전자 졸음이나 전방 주시 태만 등으로 판단되면 1차 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 1차 경고 후에도 전방주시 태만이나 핸즈 오프(핸들을 잡고 있지 않는 상태)가 발생하면 자동으로 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지하도록 한 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근에 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대해 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템의 일 예로, 전방 충돌 회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB), 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning, DAW), 자율주행시스템 등이 있다.
이러한 다양한 운전자 보조 시스템을 활용하여, 운전자는 더욱 편리하게 차량을 운행할 수 있다.
한편, 졸음운전은 교통사고의 가장 큰 원인 중 하나이다.
졸음운전을 판단하는 방법으로는, 운전자가 전방을 주시하지 않는 시간, 눈 혹은 비 감음 시간, 하품 반복 여부, 안구 움직임, 생체 신호 변화 감지 등 다양한 기술이 알려져 있다.
주행 중에 운전자가 전방을 주시하지 않는 시간, 눈 혹은 비 감음 시간, 하품 반복 여부, 안구 움직임, 생체 신호 변화 등을 종합적으로 분석하여 졸음 또는 전방 주시 태만을 판단하고, 졸음 또는 전방주시 태만으로 판단되면 계기판에 경고를 표시하고, 경고음을 발생하여, 운전자에게 졸음운전 또는 전방 주시 태만을 알린다.
그러나 졸음운전 또는 전방주시 태만이 지속적으로 발생할 때, 상기와 같은 계기판의 경고와 경고음 발생만으로는 졸음운전 등으로 인한 사고를 방지하는 데 한계가 있다.
따라서 운전자에게 졸음 또는 전방주시 태만에 대하여 경고를 한 후에도 졸음이나 전방 주시 태만이 지속하면 자율주행을 통해 차량을 안전하게 정차시켜, 졸음이나 전방 주시 태만으로 인해 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위한 기술이 요구되고 있다.
대한민국 등록특허 10-2048186(2019.11.19. 등록)(차량의 주행 패턴을 이용한 졸음운전 판단 장치 및 방법) 대한민국 등록특허 10-1839089(2018.03.09. 등록)(운전자의 졸음 인식 방법 및 졸은 인식 장치) 대한민국 등록특허 10-1998787(2019.07.04. 등록)(차량의 안전운전방법) 대한민국 공개특허 10-2020-0076907(2020.06.30. 공개)(운전자 반응 분석을 통한 안전 운전 유도 시스템 및 방법) 대한민국 등록특허 10-2143211(2020.08.04. 등록)(졸음운전 예방 및 차량 내 안전 유지 방법, 시스템) 대한민국 공개특허 10-2020-0128282(2020.11.12. 공개)(운전자 보조 시스템 및 그 제어방법)
따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 차량에서 졸음운전이나 전방주시 태만으로 인해 발생할 수 있는 사고를 방지하기 위해서 제안된 것으로서, 주행 중에 운전자 졸음이나 전방 주시 태만 등으로 판단되면 1차 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 1차 경고 후에도 전방주시 태만이나 핸즈 오프(핸들을 잡고 있지 않은 상태)가 발생하면 자동으로 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지하도록 한 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템"은,
운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생이 이루어지도록 함과 동시에 자율주행제어기에 전방 주시 태만 신호를 전달하는 운전자 모니터링 시스템;
전동식 파워 스티어링을 통해 핸즈 오프를 감시하고, 핸즈 오프 감지신호를 상기 자율주행제어기에 전달하는 전동식 파워 스티어링 시스템;
상기 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하고, 차량의 하위 차선변경을 위해 프론트 레이다 모듈과 프론트 카메라 모듈과 전/후측 코너 레이다 모듈과 연동하여 차선 변경이 가능하면 차량제어시스템에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템에 조향 제어신호를 전달하면서 차선 변경을 제어하고, 차선 변경 후 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하는 자율주행제어기; 및
상기 자율주행제어기로부터 차선 변경 신호가 수신되면 바디 제어기를 제어하여 턴 시그널 램프 및 브레이크 램프 제어를 통해 차선 변경에 따른 램프 점등을 구현해주는 차량제어시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템"은,
상기 자율주행제어기에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호가 발생하면 이를 커넥티드 모듈에 전달하는 게이트웨이 모듈;
상기 게이트웨이 모듈에서 전달되는 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 커넥티드 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조방법"은,
(a) 운전자 모니터링 시스템에서 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생을 제어하는 단계:
(b) 상기 경고 표시 및 경고음 발생을 수행한 후, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 핸즈 오프를 감시하여 핸즈 오프가 감지되면 핸즈 오프 감지신호를 자율주행제어기에 전달하는 단계:
(c) 상기 자율주행제어기에서 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하는 단계;
(d) 상기 자율주행제어기에서 차선 위치 정보를 기초로 차선 위치를 파악한 후, 차량의 하위 차선변경을 위해 차량제어시스템에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템에 조향 제어신호를 전달하는 단계;
(e) 상기 자율주행제어기에서 갓길 정차를 위해, 현재의 차선위치 정보를 기초로 전동식 파워 스티어링 시스템을 통해 조향 제어를 하면서 프론트 레이다 모듈과 프론트 카메라 모듈 및 전/후측 코너 레이다 모듈과 연동하여 차선 변경을 수행하는 단계;
(f) 상기 자율주행제어기에서 갓길 차선 진입이 완료되면, 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하여 차량제어 시스템에 전달하는 단계; 및
(g) 상기 차량제어 시스템에서 엔진 제어 모듈을 통해 엔진을 제어하고, 전자식 파킹 브레이크 모듈을 제어하여 차량의 정차를 제어하며, 정차가 완료되면 바디 제어기를 통해 비상등 점등을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조방법"은,
(h) 상기 자율주행제어기에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호를 커넥티드 모듈에 전송하는 단계; 및
(i) 상기 커넥티드 모듈에서 상기 게이트웨이 모듈로부터 전달되는 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 주행 중에 운전자 졸음이나 전방 주시 태만 등으로 판단되면 1차 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 1차 경고 후에도 전방주시 태만이나 핸즈 오프(핸들을 잡고 있지 않은 상태)가 발생하면 자동으로 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지해주는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 운전자 졸음 시 안전정차 보조방법을 보인 흐름도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
이하에서 설명되는 본 발명에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템"의 구성도로서, 전동식 파워 스티어링 시스템(101), 운전자 모니터링 시스템(102), 차량제어 시스템(103), 전/후측 코너 레이다 모듈(104), 프론트 레이다 모듈(105), 프론트 카메라 모듈(106), 자율주행제어기(107), 고정밀 네비 시스템(108), 게이트웨이 모듈(109), 커넥티드 모듈(110), 엔진제어 모듈(111), 바디 제어기(112), 브레이크 램프(113), 턴 시그널 램프(114), 전자식 파킹 브레이크 모듈(115)을 포함할 수 있다.
전동식 파워 스티어링 시스템(101)은 조향 제어신호에 따라 파워 스티어링을 자동 제어하고, 전동식 파워 스티어링을 통해 핸즈 오프를 감시하고, 핸즈 오프 감지신호를 상기 자율주행제어기(107)에 전달하는 역할을 한다.
여기서 핸즈 오프는 운전자가 핸들을 잡고 있지 않을 경우의 상태를 의미한다.
운전자 모니터링 시스템(102)은 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판(클러스터)에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생이 이루어지도록 함과 동시에 자율주행제어기(107)에 전방 주시 태만 신호를 전달하는 역할을 한다.
이러한 운전자 모니터링 시스템(102)은 통상의 졸음운전을 판단하는 방식으로 전방 주시 태만을 판단하는 것으로서, 운전자가 전방을 주시하지 않는 시간, 눈 감음 시간, 하품 반복 여부, 안구 움직임, 생체 신호 감지 등을 통해 졸음 및 전방 주시 태만을 판단한다.
전/후측 코너 레이다 모듈(104)은 레이다 신호를 이용하여 차량의 전/후측 코너의 물체를 감지하는 역할을 하며, 프론트 레이다 모듈(105)은 레이다 신호를 이용하여 차량 전방의 물체를 감지하는 역할을 하며, 프론트 카메라 모듈(106)은 카메라를 이용하여 차량 전방을 촬영하여 전방 영상을 생성하는 역할을 한다.
자율주행제어기(107)는 상기 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템(108)과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하고, 차량의 하위 차선변경(또는, 갓길)을 위해 상기 프론트 레이다 모듈(105)과 프론트 카메라 모듈(106)과 전/후측 코너 레이다 모듈(104)과 연동하여 차선 변경이 가능하면 차량제어시스템(103)에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템(101)에 조향 제어신호를 전달하면서 차선 변경을 제어하고, 차선 변경 후 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하는 역할을 한다.
차량제어시스템(103)은 상기 자율주행제어기(107)로부터 차선 변경 신호가 수신되면 바디 제어기(112)를 제어하여 턴 시그널 램프(114) 및 브레이크 램프(113) 제어를 통해 차선 변경에 따른 램프 점등을 구현해주는 역할을 한다.
엔진제어모듈(111)은 상기 차량제어시스템(103)의 제어에 따라 차량 속도를 조절하는 역할을 하며, 전자식 파킹 브레이크 모듈(115)은 상기 차량제어시스템(103)의 제어에 따라 주차 브레이크를 자동으로 제어하는 역할을 한다.
게이트웨이 모듈(109)은 상기 자율주행제어기(107)에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호가 발생하면 이를 커넥티드 모듈(110)에 전달하는 데이터 인터페이스 역할을 하며, 상기 커넥티드 모듈(110)은 상기 게이트웨이 모듈(109)에서 전달되는 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 역할을 한다.
도 2는 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조방법"을 보인 흐름도로서, (a) 운전자 모니터링 시스템(102)에서 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생을 제어하는 단계(S101 - S104), (b) 상기 경고 표시 및 경고음 발생을 수행한 후, 전동식 파워 스티어링 시스템(101)에서 핸즈 오프를 감시하여 핸즈 오프가 감지되면 핸즈 오프 감지신호를 자율주행제어기(107)에 전달하는 단계(S105), (c) 상기 자율주행제어기(107)에서 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템(108)과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하고, 획득한 차선 위치 정보를 기초로 차선 위치를 파악하고 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계(S106), 상기 자율주행제어기(107)에서 차선 변경이 가능한 경우, 차량의 하위 차선변경을 위해 차량제어시스템(103)에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템(101)에 조향 제어신호를 전달하고, 갓길 정차를 위해, 현재의 차선위치 정보를 기초로 전동식 파워 스티어링 시스템(101)을 통해 조향 제어를 하면서 프론트 레이다 모듈(105)과 프론트 카메라 모듈(106) 및 전/후측 코너 레이다 모듈(104)과 연동하여 차선 변경을 수행하는 단계(S107 - S108), (f) 상기 자율주행제어기(107)에서 갓길 차선 진입이 완료되면, 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하여 차량제어 시스템(103)에 전달하는 단계(S109), (g) 상기 차량제어 시스템(103)에서 엔진 제어 모듈(111)을 통해 엔진을 제어하고, 전자식 파킹 브레이크 모듈(115)을 제어하여 차량의 정차를 제어하며, 속도 검출을 통해 정차가 완료되면 바디 제어기(112)를 통해 비상등 점등을 제어하는 단계(S110 - S111)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조방법"은,
(h) 상기 자율주행제어기(107)에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호를 커넥티드 모듈(110)에 전송하는 단계(S112), 및 (i) 상기 커넥티드 모듈(110)에서 상기 게이트웨이 모듈(109)로부터 전달된 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 단계(S113)를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 "운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템 및 방법"을 첨부한 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량의 전원 상태가 이그니션 온(IGN ON) 상태가 되고 차량 주행이 이루어지면, 운전자 모니터링 시스템(102)에서 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단한다(S101 - S103).
여기서 운전자 모니터링 시스템(102)은 통상의 졸음운전을 판단하는 방식으로 전방 주시 태만을 판단할 수 있다. 예컨대, 운전자가 전방을 주시하지 않는 시간, 눈 감음 시간, 하품 반복 여부, 안구 움직임, 생체 신호 감지 등을 종합적으로 분석하여 졸음 및 전방 주시 태만을 판단한다.
이 판단 결과, 운전자의 전방 주시 태만으로 판단이 되면, 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 1차 경고 표시 및 경고음 발생을 하도록 한다(S104).
상기와 같이 1차적으로 계기판을 통해 전방 주시 태만에 대하여 경고 표시 및 경고음을 발생한 후, 상기 운전자 모니터링 시스템(102)은 지속적으로 운전자의 전방 주시 태만을 감시하여 전방 주시 태만이 감지되면, 전동식 파워 스티어링 시스템(101)에서 핸즈 오프를 감시한다(S105). 여기서 전동식 파워 스티어링에는 운전자가 핸들을 잡고 있는지 아니면 잡고 있지 않은지를 판단하기 위해서, 압력 센서, 접촉 센서 등을 이용하여 핸즈 오프 상태를 감지한다.
상기 핸즈 오프 상태를 감시한 결과, 핸즈 오프가 감지되면 핸즈 오프 감지신호를 자율주행제어기(107)에 전달한다.
상기 자율주행제어기(107)는 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면, 고정밀 네비 시스템(108)과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득한다. 여기서 고정밀 네비 시스템(108)은 현재 차량의 차선 위치 정보를 제공해 줄 수 있다.
자율주행제어기(107)는 획득한 차선 위치 정보를 기초로 차선 위치를 파악하고, 차선 변경이 가능한지를 확인한다(S106). 즉, 현재 차로가 2차로이고 갓길이 존재하며, 주행하는 차로가 1차로 또는 2차로이면 갓길로 차선 변경이 가능한 것으로 판단을 한다.
상기와 같이 갓길로 차선 변경이 가능하면, 차선 변경 신호를 생성하여 차량제어 시스템(103)으로 전달한다. 차량제어 시스템(103)은 차선 변경 신호가 수신되면, 바디 제어기(112)를 제어하여, 턴 시그널 램프(114)를 작동시켜, 해당 차량이 차선을 변경함을 후방 및 측방 차량에게 알린다(S107).
아울러 상기 자율주행제어기(107)는 차선 변경을 위해, 전동식 파워 스티어링 시스템(101)에 차선 변경을 위한 조향 제어신호를 전달하게 된다. 아울러 자율주행제어기(107)는 전동식 파워 스티어링 시스템(101)을 통해 조향 제어를 하면서 프론트 레이다 모듈(105)과 프론트 카메라 모듈(106) 및 전/후측 코너 레이다 모듈(104)과 연동하여 안전하게 차선을 변경한다(S108).
여기서 차선 변경은 고정밀 네비 시스템(108)과의 연동을 통해 지속적으로 현재 차량의 차선 위치를 확인하고, 프론트 레이다와 프론트 카메라 및 전/후측 코너 레이다 등을 종합적으로 이용하여 안전하게 차선을 변경한다.
이어, 차선 변경을 하면서 고정밀 네비 시스템(108)을 이용하여 갓길로 차선 변경이 이루어진 것으로 판단이 되면(S109), 차량제어 시스템(103)의 제동신호를 전달한다. 상기 차량제어 시스템(103)은 자율주행 제어기(107)로부터 제동 제어신호가 전달되면 엔진 제어 모듈(111)을 통해 엔진을 정지시켜 안전 정차를 수행한다(S110).
다음으로, 안전 정차가 이루어지면 차량제어시스템(103)은 전자식 파킹 브레이크 모듈(115)을 제어하여 파킹 브레이크를 동작시켜 차량이 정차가 이루어지도록 한다. 이어, 속도 검출 등을 통해 차량이 완전히 정차된 것으로 인식되면, 바디 제어기(112)를 통해 비상등 점등을 제어한다(S111).
이와 같이 자율주행을 통해 운전자의 전방 주시 태만이 지속적으로 감지되면, 차량을 갓길로 안전하게 자율주행을 통해 주행시키고, 갓길에서 정차를 수행한 후 비상등을 점등시켜 후방 차량이 해당 차량을 인지하도록 한다.
한편, 상기와 같이 자율주행제어기(107)에서 안전 정차를 수행한 후, 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호를 커넥티드 모듈(110)에 전송한다(S112). 상기 커넥티드 모듈(110)에서 상기 게이트웨이 모듈(109)로부터 전달된 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하여, 커넥티드 센터에서 운전자와 통화를 수행하여 운전자의 안전을 확인하도록 한다(S113).
이상 상술한 본 발명에 따르면 주행 중에 운전자 졸음이나 전방 주시 태만 등으로 판단되면 1차 경고 표시 및 경고음을 발생하고, 1차 경고 후에도 전방주시 태만이나 핸즈 오프(핸들을 잡고 있지 않은 상태)가 발생하면 자동으로 자율주행을 통해 차량을 갓길에 안전하게 정차시켜 사고를 방지해줄 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
101: 전동식 파워 스티어링 시스템 102: 운전자 모니터링 시스템
103: 차량제어 시스템 104: 전/후측 코너 레이다 모듈
105: 프론트 레이다 모듈 106: 프론트 카메라 모듈
107: 자율주행제어기 108: 고정밀 네비 시스템
109: 게이트웨이 모듈 110: 커넥티드 모듈
111: 엔진제어 모듈 112: 바디 제어기
113: 브레이크 램프 114: 턴 시그널 램프
115: 전자식 파킹 브레이크 모듈

Claims (4)

  1. 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생이 이루어지도록 함과 동시에 자율주행제어기에 전방 주시 태만 신호를 전달하는 운전자 모니터링 시스템;
    전동식 파워 스티어링을 통해 핸즈 오프를 감시하고, 핸즈 오프 감지신호를 상기 자율주행제어기에 전달하는 전동식 파워 스티어링 시스템;
    상기 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하고, 차량의 하위 차선변경을 위해 프론트 레이다 모듈과 프론트 카메라 모듈과 전/후측 코너 레이다 모듈과 연동하여 차선 변경이 가능하면 차량제어시스템에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템에 조향 제어신호를 전달하면서 차선 변경을 제어하고, 차선 변경 후 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하는 자율주행제어기; 및
    상기 자율주행제어기로부터 차선 변경 신호가 수신되면 바디 제어기를 제어하여 턴 시그널 램프 및 브레이크 램프 제어를 통해 차선 변경에 따른 램프 점등을 구현해주는 차량제어시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템.
  2. 청구항 1에서,
    상기 자율주행제어기에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호가 발생하면 이를 커넥티드 모듈에 전달하는 게이트웨이 모듈; 및
    상기 게이트웨이 모듈에서 전달되는 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 커넥티드 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템.
  3. 청구항 1 및 청구항 2중 어느 하나의 청구항에 기재된 운전자 졸음 시 안전정차 보조시스템을 이용하여 운전자 졸음 시 안전정차를 보조해주는 방법으로서,
    (a) 운전자 모니터링 시스템에서 운전자 모니터링을 수행하여 전방 주시 태만으로 판단되면 계기판에 전방 주시 태만 신호를 전달하여 경고 표시 및 경고음 발생을 제어하는 단계:
    (b) 상기 경고 표시 및 경고음 발생을 수행한 후, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 핸즈 오프를 감시하여 핸즈 오프가 감지되면 핸즈 오프 감지신호를 자율주행제어기에 전달하는 단계:
    (c) 상기 자율주행제어기에서 전방 주시 태만 신호 및 핸즈 오프 감지신호가 수신되면 고정밀 네비 시스템과 연동하여 현재 차량의 차선위치 정보를 획득하는 단계;
    (d) 상기 자율주행제어기에서 차선 위치 정보를 기초로 차선 위치를 파악한 후, 차량의 하위 차선변경을 위해 차량제어시스템에 차선 변경 신호와 전동식 파워 스티어링 시스템에 조향 제어신호를 전달하는 단계;
    (e) 상기 자율주행제어기에서 갓길 정차를 위해, 현재의 차선위치 정보를 기초로 전동식 파워 스티어링 시스템을 통해 조향 제어를 하면서 프론트 레이다 모듈과 프론트 카메라 모듈 및 전/후측 코너 레이다 모듈과 연동하여 차선 변경을 수행하는 단계;
    (f) 상기 자율주행제어기에서 갓길 차선 진입이 완료되면, 정차를 위해 제동 제어신호를 발생하여 차량제어 시스템에 전달하는 단계; 및
    (g) 상기 차량제어 시스템에서 엔진 제어 모듈을 통해 엔진을 제어하고, 전자식 파킹 브레이크 모듈을 제어하여 차량의 브레이크를 체결하며, 정차가 완료되면 바디 제어기를 통해 비상등 점등을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 졸음 시 안전정차 보조방법.
  4. 청구항 3에서,
    (h) 상기 자율주행제어기에서 안전 정차를 수행한 후 운전자 안전확인을 위한 안전정차 신호를 커넥티드 모듈에 전송하는 단계; 및
    (i) 상기 커넥티드 모듈에서 상기 게이트웨이 모듈로부터 전달되는 안전정차 신호를 통신을 통해 커넥티드 센터에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 졸음 시 안전정차 보조방법.
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