KR20230111196A

KR20230111196A - 콤바인 및 자동 운전 방법

Info

Publication number: KR20230111196A
Application number: KR1020237017741A
Authority: KR
Inventors: 히데타카 스즈키; 유지 야마구치; 야스토 니시이; 마사아키 무라야마
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2020-12-02
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2023-07-25
Also published as: US20240016089A1; EP4256923A1; CN116670611A; WO2022118571A1; JP2022087962A

Abstract

(과제) 도중 작업 위치에 대해 자동 예취 주행을 적절한 위치에서 중단하여, 자동 예취 주행 및 도중 작업을 원활하게 실시하는 콤바인 및 자동 운전 방법을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인 (1) 은, 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63) 또는 자동 운전 제어부 (64) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 주행 경로를 작성한다. 위치 설정부 (62) 는, 예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정한다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업을 실시하기 위해, 중단 위치로부터 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 주행 경로 또는 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어한다.

Description

콤바인 및 자동 운전 방법

본 발명은, 자동 예취 주행을 중단하고 도중 작업을 실시하기 위해 중단 위치를 적절히 결정하는 콤바인 및 당해 콤바인의 자동 운전 방법에 관한 것이다.

종래, 포장을 주행하면서 곡간 (穀稈) 의 예취를 실시하는 콤바인은, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 취득한 자장치 (自裝置) 의 위치 정보에 기초하여, 미리 설정된 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시할 수 있다. 또한, 콤바인은, 자동 예취 주행 중에 다른 도중 작업을 실시하는 경우가 있고, 예를 들면, 예취 후에 저류되어 있는 곡립의 배출 작업이나, 연료의 보급 작업을 실시하는 경우가 있다. 이러한 도중 작업은, 개자리 등에 형성된 도중 작업 위치에 있어서, 자동 예취 주행의 주행 경로로부터 벗어나서 실시된다.

예를 들어, 특허문헌 1 에 개시되는 자동 주행 시스템은, 자동 주행을 실시하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체 (機體) 의 위치와 주행 경로에 기초하여 기체의 자동 주행 제어를 실시하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부를 구비하고 있다. 경로 설정부는, 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하는 도중 작업 위치와, 자동 주행의 중단이 판정되었을 때의 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성한다.

일본 공개특허공보 2020-22429호

자동 예취 주행의 도중에 도중 작업으로 이행하는 경우, 자동 예취 주행의 중단 위치에서부터 도중 작업 위치까지의 이동 경로에는 미예취 영역이 존재하는 경우가 있어, 미예취 영역을 회피하면서 도중 작업 위치에 도달하는 이동 경로를 작성할 필요가 있다. 그 때문에, 특허문헌 1 과 같은 종래의 기술에서는, 도중 작업 위치와 기체의 위치에 기초하여 도중 작업 경로를 생성하지만, 도중 작업 위치나 미작업지 (미예취 영역) 의 위치 관계를 고려하지 않고 기체의 위치를 결정해 버리기 때문에, 도중 작업 위치와 기체의 위치와의 사이에 미예취 영역이 존재하게 되어, 도중 작업 위치까지의 이동 경로의 작성이 곤란해지고, 미예취 영역을 회피하는 이동 경로가 복잡화되어 버린다. 또한, 도중 작업 위치에 대하여 중단 위치가 멀리 떨어져 있는 경우, 이동 경로가 길어진다. 그 결과, 도중 작업 위치로의 이동 및 도중 작업을 원활하게 실시할 수 없어, 도중 작업을 완료하기까지 시간이 걸리고, 따라서, 자동 예취 주행을 완료할 때까지 시간이 걸린다는 문제가 발생한다.

본 발명은, 도중 작업 위치에 대하여 자동 예취 주행을 적절한 위치에서 중단하여, 자동 예취 주행 및 도중 작업을 원활하게 실시할 수 있는 콤바인 및 자동 운전 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 콤바인은, 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인으로서, 포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와, 예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 상기 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 상기 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정하는 위치 설정부와, 상기 도중 작업을 실시하기 위해, 상기 중단 위치로부터 상기 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성하는 도중 작업 경로 작성부와, 상기 주행 경로 또는 상기 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업 위치가 형성되는 개자리측을 진행 방향으로 하는 행정을 상기 중단 행정으로 하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업을 실시하는 상기 도중 작업 위치로서, 저류된 곡립의 배출 작업을 실시하는 배출 위치를 미리 설정하고 있고, 곡립의 수확 적산량이 만량 (滿量) 이 되는 한계 위치보다 앞의 행정을 상기 중단 행정으로서 예측하면 된다.

상기한 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 중단 선회원 (旋回圓) 및 상기 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 진입 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하지 않는 경우, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선에 기초하여 상기 도중 작업 경로를 작성하고, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 예취 주행에 의해 당해 콤바인이 상기 중단 위치에 도달하면, 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행을 상기 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인은, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하는 경우, 상기 도중 작업 경로에 적용하는 상기 도중 작업 위치로의 진입 패턴으로서, 기예취 영역을 주회하고 나서 상기 도중 작업 위치까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 중 어느 것을 선택하는 선택부를 추가로 구비하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업의 완료 후에 상기 자동 예취 주행을 재개하기 위해, 상기 중단 행정의 다음 행정 또는 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 상기 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 상기 재개 행정의 시단에 설정하고, 상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 접선으로 하는 퇴출 선회원 및 상기 재개 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 재개 선회원을 설정하여, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선에 기초하여 재개 경로를 작성하고, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 도중 작업의 완료 후, 상기 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어하고, 당해 재개 주행에 의해 당해 콤바인이 상기 재개 위치에 도달하면, 상기 재개 경로의 재개 주행을 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행으로 전환하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성부는, 작성한 상기 도중 작업 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 도중 작업 경로를 재작성하면 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 재개 경로를 재작성하면 된다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 자동 운전 방법은, 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인의 자동 운전 방법으로서, 포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 공정과, 예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 상기 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 상기 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정하는 위치 설정 공정과, 상기 도중 작업을 실시하기 위해, 상기 중단 위치로부터 상기 작업 도중 위치로 향하는 도중 작업 경로를 작성하는 작업 도중 경로 작성 공정과, 상기 주행 경로 또는 상기 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업 위치가 형성되는 개자리측을 진행 방향으로 하는 행정을 상기 중단 행정으로 하면 된다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업을 실시하는 상기 도중 작업 위치로서, 저류된 곡립의 배출 작업을 실시하는 배출 위치를 미리 설정하고 있고, 곡립의 수확 적산량이 만량이 되는 한계 위치보다 앞의 행정을 상기 중단 행정으로서 예측하면 된다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 중단 선회원 및 상기 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 진입 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하지 않는 경우, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선에 기초하여 상기 도중 작업 경로를 작성하고, 상기 자동 운전 제어 공정은, 상기 자동 예취 주행에 의해 상기 콤바인이 상기 중단 위치에 도달하면, 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행을 상기 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환하면 된다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하는 경우, 상기 도중 작업 경로에 적용하는 상기 도중 작업 위치로의 진입 패턴으로서, 기예취 영역을 주회하고 나서 상기 도중 작업 위치까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 중 어느 것을 선택하는 선택 공정을 추가로 구비해도 된다.

상기 본 발명의 콤바인에 있어서, 상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업의 완료 후에 상기 자동 예취 주행을 재개하기 위해, 상기 중단 행정의 다음 행정 또는 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 상기 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 상기 재개 행정의 시단에 설정하고, 상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 접선으로 하는 퇴출 선회원 및 상기 재개 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 재개 선회원을 설정하여, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선에 기초하여 재개 경로를 작성하고, 상기 자동 운전 제어 공정은, 상기 도중 작업의 완료 후, 상기 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어하고, 당해 재개 주행에 의해 당해 콤바인이 상기 재개 위치에 도달하면, 상기 재개 경로의 재개 주행을 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행으로 전환해도 된다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 작성한 상기 도중 작업 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 도중 작업 경로를 재작성해도 된다.

상기 본 발명의 자동 운전 방법에 있어서, 상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하여, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 재개 경로를 재작성해도 된다.

본 발명에 의하면, 도중 작업 위치에 대해 자동 예취 주행을 적절한 위치에서 중단하여, 자동 예취 주행 및 도중 작업을 원활하게 실시할 수 있는 콤바인 및 자동 운전 방법을 제공한다.

도 1 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 측면도이다.
도 2 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 이동국 및 기지국의 블록도이다.
도 3 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인의 블록도이다.
도 4 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 중단 위치 및 도중 주행 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 중단 위치 및 도중 주행 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 재개 위치 및 재개 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 재개 위치 및 재개 경로가 설정되는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 중단 위치의 중단 선회원 및 도중 작업 위치의 진입 선회원이 접촉하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 9 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 도중 작업 위치로의 진입 패턴을 선택하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 10 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 중단 위치 및 도중 작업 경로를 작성하는 제 1 동작예를 나타내는 플로차트이다.
도 11 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 재개 위치 및 재개 경로를 작성하는 제 2 동작예를 나타내는 플로차트이다.
도 12 는, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 도중 작업 위치의 주위의 정지 범위에서 정지하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 13 은, 본 발명의 실시형태에 관련된 콤바인에 있어서 도중 작업 경로 상의 장해물을 회피하는 경우의 포장의 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시형태에 의한 콤바인 (1) 에 대하여 설명한다. 콤바인 (1) 은, 자동 운전 또는 수동 조작에 의해, 작업 대상인 포장을 주행함과 함께, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 실시하기 위해 예취 등의 작업을 실시하는 것이다. 콤바인 (1) 은, 예를 들어, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라서 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 실시하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

콤바인 (1) 은, 소정의 주행 패턴의 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하도록 구성된다. 예를 들어, 콤바인 (1) 은, 포장의 미예취 곡간을 갖는 영역 (이하, 미예취 영역이라고 부른다) 에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취나, 미예취 영역의 내주에 따른 행정의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취 등의 주행 패턴의 자동 예취 주행을 실시한다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자동 예취 주행을 도중에 중단하고 곡립의 배출 작업이나 연료의 보급 작업 등의 다른 도중 작업을 실시하기 위해, 도중 작업 위치까지의 도중 작업 경로에 따라서 도중 작업 주행을 자동적으로 실시하도록 구성된다. 도중 작업 위치의 근방에는, 도중 작업을 실시하기 위한 외부 기기가 형성된다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 와, 예취부 (3) 와, 탈곡부 (4) 와, 선별부 (5) 와, 저류부 (6) 와, 배고 (排藁) 처리부 (7) 와, 동력부 (8) 와, 조종부 (9) 를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인 (1) 은, 주행부 (2) 에 의해 주행하면서, 예취부 (3) 에 의해 예취한 곡간을 탈곡부 (4) 에서 탈곡하고, 선별부 (5) 에서 곡립을 선별하여 저류부 (6) 에 저장한다. 콤바인 (1) 은, 탈곡 후의 배고를 배고 처리부 (7) 에 의해 처리한다. 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 가 공급하는 동력에 의해 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 구동한다.

주행부 (2) 는, 기체 프레임 (10) 의 하방에 형성되어 있고, 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치 (11) 와, 트랜스미션 (도시 생략) 을 구비한다. 주행부 (2) 는, 동력부 (8) 의 엔진 (26) 으로부터 전달되는 동력 (예를 들면, 회전 동력) 에 의해, 크롤러식 주행 장치 (11) 의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인 (1) 을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은, 동력부 (8) 의 동력 (회전 동력) 을 크롤러식 주행 장치 (11) 에 전달하는 것으로, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부 (3) 는, 주행부 (2) 의 전방에 형성되고, 소정의 예취폭에 포함되는 최대 예취 조수 (條數) 이내의 조열 (條列) 의 예취 작업을 실시한다. 예취부 (3) 는, 디바이더 (13) 와, 걷어올림 장치 (14) 와, 절단 장치 (15) 와, 반송 장치 (16) 를 구비한다. 디바이더 (13) 는, 포장의 곡간을 1 조마다 분초하여, 최대 예취 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 걷어올림 장치 (14) 로 안내한다. 걷어올림 장치 (14) 는, 디바이더 (13) 에 의해 안내된 곡간을 일으켜 세운다. 절단 장치 (15) 는, 걷어올림 장치 (14) 에 의해 일으켜진 곡간을 절단한다. 반송 장치 (16) 는, 절단 장치 (15) 에 의해 절단된 곡간을 탈곡부 (4) 로 반송한다.

탈곡부 (4) 는, 예취부 (3) 의 후방에 형성된다. 탈곡부 (4) 는, 피드 체인 (18) 과, 탈곡통 (19) 을 구비한다. 피드 체인 (18) 은, 예취부 (3) 의 반송 장치 (16) 로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해서 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 배고를 배고 처리부 (7) 로 반송한다. 탈곡통 (19) 은, 피드 체인 (18) 에 의해 반송되고 있는 곡간을 탈곡한다.

선별부 (5) 는, 탈곡부 (4) 의 하방에 형성되어 있다. 선별부 (5) 는, 요동 선별 장치 (21) 와, 바람 선별 장치 (22) 와, 곡립 반송 장치 (도시 생략) 와, 짚 부스러기 배출 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 요동 선별 장치 (21) 는, 탈곡부 (4) 로부터 낙하된 탈곡물을 체에 걸러서 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 바람 선별 장치 (22) 는, 요동 선별 장치 (21) 에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 다시 곡립과 짚 부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 곡립을 저류부 (6) 로 반송한다. 짚 부스러기 배출 장치는, 요동 선별 장치 (21) 및 바람 선별 장치 (22) 에 의해 선별된 짚 부스러기 등을 기외로 배출한다.

저류부 (6) 는, 탈곡부 (4) 의 우측방에 형성된다. 저류부 (6) 는, 그레인 탱크 (23) 와, 배출 장치 (24) 를 구비한다. 그레인 탱크 (23) 는, 선별부 (5) 로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치 (24) 는, 오거 등으로 구성되고, 도중 작업으로서 곡립의 배출 작업을 실시하여, 그레인 탱크 (23) 에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다. 배출 장치 (24) 는, 콤바인 (1) 이 도중 작업 위치의 배출 위치에 도달하여 배출 작업의 준비를 완료하면, 제어 장치 (50) (도 3 참조) 에 제어되어 자동적으로, 또는 조종부 (9) 의 조작에 따라서 수동으로 배출 작업을 실시한다.

또한, 콤바인 (1) 은, 저류부 (6) 의 그레인 탱크 (23) 내에 저류되어 있는 곡립의 양 (이하, 수확 적산량 [kg] 이라고 부른다) 을 검출하는 곡립 센서 (25) 를 구비한다 (도 3 참조). 곡립 센서 (25) 는, 예를 들어, 그레인 탱크 (23) 의 높이 방향의 복수의 위치에 소정 간격을 두고 배치된 복수의 벼 센서로 구성되어도 된다. 각 벼 센서는, 배치된 높이에 곡립이 있는 경우에 온으로 되고, 곡립이 없는 경우에 오프로 된다. 곡립 센서 (25) 는, 온의 벼 센서의 높이 또는 오프의 벼 센서의 높이에 기초하여 곡립의 수확 적산량을 검출한다. 혹은, 곡립 센서 (25) 는, 중량 센서나 그 밖의 센서로 구성되어 곡립의 수확 적산량을 검출해도 된다.

배고 처리부 (7) 는, 탈곡부 (4) 의 후방에 형성된다. 배고 처리부 (7) 는, 배고 반송 장치 (도시 생략) 와, 배고 절단 장치 (도시 생략) 를 구비한다. 배고 반송 장치는, 탈곡부 (4) 의 피드 체인 (18) 으로부터 반송된 배고를 배고 절단 장치로 반송한다. 배고 절단 장치는, 배고 반송 장치에 의해 반송된 배고를 절단하여 기외로 배출하며, 예를 들어, 콤바인 (1) 의 후방의 우측 부근에 배출한다.

동력부 (8) 는, 주행부 (2) 의 상방이면서, 또한 저류부 (6) 의 전방에 형성된다. 동력부 (8) 는, 회전 동력을 발생시키는 엔진 (26) 을 구비한다. 동력부 (8) 는, 엔진 (26) 이 발생시킨 회전 동력을, 주행부 (2), 예취부 (3), 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 에 전달한다. 또한, 콤바인 (1) 은, 동력부 (8) 의 엔진 (26) 에 공급하는 연료를 수용하는 연료 탱크 (27) 를 구비하고, 또한, 연료 탱크 (27) 내의 연료의 잔량을 검출하는 연료 센서 (28) 를 구비한다 (도 3 참조). 연료 탱크 (27) 는, 콤바인 (1) 의 우측에 형성된다.

조종부 (9) 는, 동력부 (8) 의 상방에 형성된다. 조종부 (9) 는, 운전석 (29) 과, 복수의 조작구 (도시 생략) 를 구비한다. 운전석 (29) 은, 작업자가 앉는 좌석으로, 예를 들어, 우측에 형성된다. 조작구는, 콤바인 (1) 의 진행 방향을 변경하여, 즉 콤바인 (1) 을 조향 조작하기 위한 핸들을 포함하여, 작업자는, 핸들 등의 조작구를 조작함으로써, 콤바인 (1) 의 주행이나 작업을 조종할 수 있다. 또한, 조작구는, 엔진 (26) 의 회전 속도, 즉 콤바인 (1) 의 주행부 (2) 의 주행 속도를 조정하는 액셀이나, 예취부 (3) 를 승강시키는 승강 스위치를 포함한다.

콤바인 (1) 은, 콤바인 (1) 의 주위의 화상을 촬영하는 기체 카메라 (32) (도 3 참조) 를 구비하고 있다. 기체 카메라 (32) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다.

콤바인 (1) 은, 도 2 에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득하는 이동국 (34) 을 구비하고 있다. 이동국 (34) 은, 예를 들면, 이동 통신기 (35) 와, 이동 GPS 안테나 (36) 와, 데이터 수신 안테나 (37) 를 구비한다. 이동 통신기 (35) 는, 이동 GPS 안테나 (36) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다.

한편, 콤바인 (1) 의 작업 대상이 되는 포장의 주위의 두렁 등에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이 기지국 (39) 이 설치되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 콤바인 (1) 의 위치 정보의 보정을 위해 기지국 (39) 을 이용하는 예를 설명하지만, 기지국 (39) 을 구비하지 않아도 되며, 기지국 (39) 에 의한 위치 정보의 보정을 실시하지 않아도 된다. 기지국 (39) 은, 고정 통신기 (40) 와, 고정 GPS 안테나 (41) 와, 데이터 송신 안테나 (42) 를 구비한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 GPS 안테나 (41) 에 의해 GPS 위성과 통신함으로써, 기지국 (39) 의 위치 정보를 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 기지국 (39) 의 위치 정보에 기초하는 보정 정보를, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

또한, 기지국 (39) 은, 포장을 촬영하는 고정 카메라 (43) 를 구비하고 있다. 고정 카메라 (43) 는, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 고정 통신기 (40) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 화상을 취득하고, 데이터 송신 안테나 (42) 를 통하여 이동 통신기 (35) 로 송신한다.

이동국 (34) 의 이동 통신기 (35) 는, 데이터 수신 안테나 (37) 를 통하여 기지국 (39) 의 고정 통신기 (40) 와 무선 통신을 실시한다. 이동 통신기 (35) 는, 보정 정보를 고정 통신기 (40) 로부터 수신하고, 보정 정보에 기초하여 이동국 (34) 의 위치 정보, 즉 콤바인 (1) 의 위치 정보를 보정한다. 이동 통신기 (35) 는, 고정 카메라 (43) 가 촬영한 포장 화상을 고정 통신기 (40) 로부터 수신한다.

다음으로, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (50) 에 대해 도 3 을 참조하여 설명한다.

제어 장치 (50) 는, CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부 (51) 에 접속되어 있다. 기억부 (51) 는, 콤바인 (1) 의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치 (50) 가 기억부 (51) 에 기억된 프로그램이나 데이터에 기초하여 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다.

예를 들면, 제어 장치 (50) 는, 이동국 (34) 을 제어하여 이동 통신기 (35) 로부터 콤바인 (1) 의 위치 정보를 취득한다. 제어 장치 (50) 는, 곡립 센서 (25) 를 제어하여 그레인 탱크 (23) 내의 곡립의 수확 적산량을 검출시켜서, 곡립 센서 (25) 로부터 수확 적산량을 취득한다. 제어 장치 (50) 는, 연료 센서 (28) 를 제어하여 연료 탱크 (27) 내의 연료의 잔량을 검출시켜서, 연료 센서 (28) 로부터 연료 잔량을 취득한다.

콤바인 (1) 은, 통신부 (52) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여 작업자가 보유하는 휴대 단말 (53) 등의 외부 기기와 무선 통신을 실시하여, 휴대 단말 (53) 과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 의 구성 요소의 하나로서, 콤바인 (1) 을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들어, 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말 (53) 과 동일한 조작구가 조종부 (9) 에 구비되어도 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 화상을 촬영하는 휴대 카메라 (54) 를 구비하고 있어도 된다. 휴대 카메라 (54) 는, 예를 들어, 작업 대상인 포장을 촬영하여 포장 화상을 취득한다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 휴대 카메라 (54) 를 이용하는 예를 설명하지만, 휴대 카메라 (54) 를 구비하지 않아도 되며, 휴대 카메라 (54) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다.

휴대 단말 (53) 은, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보에 대해서, 터치 패널의 터치 조작 등에 의한 입력 조작을 접수하도록 구성된다. 휴대 단말 (53) 은, 예를 들어, 포장 외주를 구성하는 포장단 (端) 의 형상, 크기 및 위치 정보 (좌표 등) 등이나, 포장의 미예취 영역의 형상, 크기 및 위치 정보 (좌표 등) 등을 포장 정보로서 설정 가능한 포장 정보 설정 화면을 표시한다. 또한, 휴대 단말 (53) 은, 곡립의 배출 작업이나 연료의 보급 작업 등의 다른 도중 작업을 실시하는 도중 작업 위치를 포장 정보로서 설정 가능하게 한다. 휴대 단말 (53) 은, 포장 정보에 기초하는 포장 맵을 표시하면서, 포장 맵 상에 콤바인 (1) 의 주행 경로를 진행 방향을 알 수 있도록 표시할 수도 있다.

도중 작업 위치는, 예를 들어, 포장의 개자리의 외측에 설정되고, 콤바인 (1) 은 도중 작업을 실시하는 경우, 예를 들어, 기체 우측을 개자리의 외측을 향하게 한 상태에서 도중 작업 위치에 정지한다. 곡립의 배출 작업을 실시하는 경우, 도중 작업 위치는 배출 위치이며, 배출 작업의 외부 기기로서 곡립의 반송 트럭 등이 개자리의 외측의 두렁 등에 설치된다. 연료의 보급 작업을 실시하는 경우, 도중 작업 위치는 보급 위치이며, 보급 작업의 외부 기기로서 연료의 급유 장치 등이 개자리의 외측에 설치된다. 또한, 콤바인 (1) 이 도중 작업 위치에 대하여 원활하게 진입 및 퇴출할 수 있도록, 도중 작업 위치는, 개자리의 외주를 따라 전후 방향으로 소정 거리를 갖고 설정되면 된다.

휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 의 자동 예취 주행의 주행 패턴의 선택을 접수하는 기능을 갖고, 자동 예취 주행의 주행 경로를 작성하는 경우에, 왕복 예취 또는 회전 예취의 주행 패턴을 선택하는 주행 선택 화면을 터치 패널에 표시한다. 휴대 단말 (53) 은, 주행 선택 화면의 조작에 따라 입력된 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 을 콤바인 (1) 으로 송신하여 주행 경로의 작성을 지시한다.

또한, 휴대 단말 (53) 은, 도중 작업 경로 작성시에 도중 작업 위치로의 진입 패턴을 선택 가능한 경우에는, 진입 패턴의 선택을 접수하는 선택부로서 기능한다. 선택부로서의 휴대 단말 (53) 은, 콤바인 (1) 으로부터 진입 패턴의 선택 요구를 수신하면, 진입 패턴을 선택하는 진입 패턴 선택 화면을 터치 패널에 표시한다. 휴대 단말 (53) 은, 진입 패턴 선택 화면의 조작에 따라서 입력된 진입 패턴의 선택 정보를 콤바인 (1) 에 송신한다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 통신부 (52) 를 통하여, 공촬 카메라 (57) 를 구비한 드론 등의 공촬 장치 (56) 와 무선 통신을 실시해도 되고, 공촬 장치 (56) 는, 휴대 단말 (53) 과 무선 통신을 실시해도 된다. 본 실시형태에서는, 포장 정보의 취득을 위해 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 이용하는 예를 설명하지만, 공촬 장치 (56) 및 공촬 카메라 (57) 를 구비하지 않아도 되고, 공촬 카메라 (57) 에 의한 포장 정보의 취득을 실시하지 않아도 된다. 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 은, 작업자에 의한 공촬 장치 (56) 의 동작 지시나 포장의 촬영 지시를 접수하여 공촬 장치 (56) 에 송신한다. 공촬 장치 (56) 는, 동작 지시에 따라서 동작하며, 또, 촬영 지시에 따라서 공촬 카메라 (57) 를 제어하여, 포장을 촬영하고 포장 화상을 취득한다. 공촬 장치 (56) 는, 공촬 카메라 (57) 가 촬영한 포장 화상을 제어 장치 (50) 또는 휴대 단말 (53) 로 송신한다.

제어 장치 (50) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 에 의해 촬영한 포장 화상을 수신하여 조종부 (9) 의 모니터에 표시한다. 또는, 제어 장치 (50) 는, 촬영한 포장 화상을 휴대 단말 (53) 로 송신하여, 휴대 단말 (53) 의 모니터에 표시시켜도 된다.

콤바인 (1) 은, 그레인 탱크 (23) 가 곡립을 저류할 수 있는 최대 용량 (이하, 설정 수확량 [kg] 이라고 부른다) 을 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자동 예취 주행을 실행할 수 있는 거리 (이하, 예취 가능 거리라고 부른다) 를, 그레인 탱크 (23) 내의 곡립의 수확 적산량 또는 곡립을 저류할 수 있는 빈 용량 (이하, 예취 가능 수확량 [kg] 이라고 부른다) 에 기초하여 산출하기 위해, 단위 거리 (예를 들어, 0.1 m) 당 수확할 수 있는 곡립의 양 (이하, 단위 수확량 [kg/0.1 m] 이라고 부른다) 을 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 혹은, 콤바인 (1) 은, 단위 수확량을 산출하기 위해, 예를 들어 수확 계수로서, 수확량 [kg] 을 가마로 변환하는 가마·kg 변환 계수 [kg/가마] 나, 단위 수확 계수 [0.1 가마/1000²] 를 기억부 (51) 에 기억하고 있어도 된다.

콤바인 (1) 은, 연료 탱크 (27) 가 연료를 수용할 수 있는 최대 용량 (이하, 연료 수용량이라고 부른다) 을 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 또한, 콤바인 (1) 은, 연료 탱크 (27) 내의 연료의 잔량에 기초하여 예취 가능 거리를 산출하기 위해서, 단위 거리당 소비되는 연료의 양 (이하, 단위 소비량이라고 부른다) 을 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 혹은, 콤바인 (1) 은, 단위 소비량을 산출하기 위해 연료 계수를 기억부 (51) 에 기억하고 있어도 된다.

콤바인 (1) 은, 예취부 (3) 의 예취 능력값으로서 조열마다의 예취폭이나 1 행정당 예취폭 (예를 들어, 최대 예취 조수의 조열의 예취폭), 1 행정당 예취 조수 (예를 들어, 최대 예취 조수) 를 미리 설정하여 기억부 (51) 에 기억하고 있다. 또한, 1 행정당 예취폭은, 조열마다의 예취폭에 기초하여 파악해도 된다.

또한, 제어 장치 (50) 는, 기억부 (51) 에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 포장 정보 설정부 (60), 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63), 자동 운전 제어부 (64) 로서 동작한다. 또한, 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63) 및 자동 운전 제어부 (64) 는, 본 발명에 관련된 자동 운전 방법의 주행 경로 작성 공정, 위치 설정 공정, 도중 작업 경로 작성 공정 및 자동 운전 제어 공정을 실현하는 것이다. 또한, 자동 운전 방법에서는, 후술하는 선택부로서 기능하는 휴대 단말 (53) 또는 자동 운전 조작부 (31) 의 조작에 기초하는 제어 장치 (50) 가, 선택 공정을 실현한다.

포장 정보 설정부 (60) 는, 작업 대상인 포장에 관련된 포장 정보를 자동 또는 수동으로 설정하여 기억부 (51) 에 기억한다. 예를 들면, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 의 포장 정보 설정 화면에 대한 포장 정보의 입력 조작에 따라서, 포장 정보를 수동으로 설정한다. 혹은, 포장 정보 설정부 (60) 는, 콤바인 (1) 의 기체 카메라 (32), 기지국 (39) 의 고정 카메라 (43), 휴대 단말 (53) 의 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 장치 (56) 의 공촬 카메라 (57) 에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상을 화상 해석함으로써 포장 정보를 자동으로 취득한다. 또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 중, 1 개의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 되고, 2 개 이상의 카메라의 포장 화상으로부터 포장 정보를 해석해도 된다.

또한, 포장 정보 설정부 (60) 는, 휴대 단말 (53) 을 통해서 수동으로 설정되는 포장 정보와, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 의 포장 화상으로부터 자동으로 설정되는 포장 정보와 정합성을 취함으로써 보다 정확한 포장 정보를 취득할 수도 있다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장을 콤바인 (1) 이 자동 운전으로 자동 주행 및 자동 예취를 실시하기 위해서 참조하는 주행 경로를 작성하여 기억부 (51) 에 기억한다. 주행 경로는, 주행에 관한 주행 설정뿐만 아니라, 예취 등의 작업에 관한 작업 설정도 포함한다. 주행 설정은, 포장에 있어서의 주행 위치에 추가하여, 각 주행 위치에서의 주행 속도 및 진행 방향 (조향 방향 및 전진 또는 후퇴) 을 포함한다. 작업 설정은, 각 주행 위치에서의 예취의 가동 또는 정지, 예취 속도 및 예취 높이, 예취 조수, 다른 작업에 관한 정보를 포함한다.

주행 경로 작성부 (61) 는, 포장 내의 미예취 영역에 대해, 주행하면서 예취를 실시하는 행정을 직선상으로 설정하고, 복수의 직선 행정을 조합하여 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 휴대 단말 (53) 등의 조작에 따라 선택된 주행 패턴 (왕복 예취 또는 회전 예취) 에 따른 주행 경로를 작성한다. 예를 들어, 주행 경로 작성부 (61) 는, 미예취 영역의 내주를 따른 행정의 주회를 중앙측으로 이동하면서 반복하는 회전 예취의 주행 경로나, 미예취 영역에 있어서 복수의 행정을 왕복하는 왕복 예취의 행정을 작성한다.

위치 설정부 (62) 는, 예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 작업량에 기초하여 주행 경로 상에 설정한다. 위치 설정부 (62) 는, 예를 들어 그레인 탱크 (23) 에 저류된 곡립의 배출 작업을 도중 작업으로서 실시하기 위해서, 그레인 탱크 (23) 의 곡립의 수확 적산량 또는 예취 가능 수확량 등의 작업량에 기초하여 중단 위치를 설정한다. 또한, 위치 설정부 (62) 는, 예를 들어, 연료 탱크 (27) 의 연료의 보급 작업을 도중 작업으로서 실시하기 위해서, 연료 탱크 (27) 의 연료의 잔량 등의 작업량에 기초하여 중단 위치를 설정한다.

그레인 탱크 (23) 의 곡립의 수확 적산량 또는 예취 가능 수확량에 기초하여 중단 위치를 설정하는 경우, 위치 설정부 (62) 는, 먼저, 곡립 센서 (25) 로부터 그레인 탱크 (23) 의 곡립의 수확 적산량 또는 예취 가능 수확량을 취득한다. 또한, 예취 가능 수확량은, 설정 수확량으로부터 수확 적산량을 감산함으로써 취득해도 된다. 위치 설정부 (62) 는, 기억부 (51) 로부터 단위 수확량을 취득하거나, 또는 수확 계수에 기초하여, 예를 들어, 단위 수확 계수와 가마·kg 변환 계수와 예취폭을 곱셈하여 단위 수확량을 산출한다. 그리고, 위치 설정부 (62) 는, 예취 가능 수확량을 단위 수확량으로 나눗셈함으로써 예취 가능 거리를 산출한다.

또한, 작물이나 포장의 상태에 따른 예취 가능 거리를 산출하기 위해, 기억부 (51) 에 기억하는 단위 수확량은, 실제로 그레인 탱크 (23) 가 만량이 되었을 때의 정보로부터 역산하여 기억해도 된다. 예를 들어, 그레인 탱크 (23) 가 만량이 되었을 때, 수확 적산량을 비어있음에서 만량이 되기까지의 주행 거리 혹은 주행 시간으로 나눗셈하고, 그 포장의 단위 수확량으로서 기억한다.

혹은, 연료 탱크 (27) 의 연료의 잔량에 기초하여 중단 위치를 설정하는 경우, 위치 설정부 (62) 는, 먼저선, 연료 센서 (28) 로부터 연료 탱크 (27) 의 연료 잔량을 취득한다. 위치 설정부 (62) 는, 기억부 (51) 로부터 단위 소비량을 취득하거나, 또는 연료 계수에 기초하여 단위 수확량을 산출한다. 그리고, 위치 설정부 (62) 는, 연료 잔량을 단위 수확량으로 나눗셈함으로써 예취 가능 거리를 산출한다.

위치 설정부 (62) 는, 주행 경로 작성부 (61) 에서 작성한 주행 경로와, 콤바인 (1) 의 현재의 위치 정보와, 산출한 예취 가능 거리에 기초하여, 주행 경로 상에서 예취 가능 거리가 경과되는 위치 (이하, 한계 위치라고 한다) 를 검출하고, 이 한계 위치를 갖는 행정 (이하, 한계 행정이라고 한다) 을 검출한다. 예를 들어, 수확 적산량이 설정 수확량에 도달하여 그레인 탱크 (23) 가 만량으로 되는 위치나, 연료 잔량이 0 또는 하한량에 도달하여 연료 탱크 (27) 가 비게 되는 위치가 한계 위치이다.

위치 설정부 (62) 는, 주행 경로에 있어서 한계 행정보다 앞에 있는 소정의 행정을 중단 행정으로서 설정하고, 이 중단 행정의 종단에 중단 위치를 설정한다. 또한, 중단 행정은, 도중 작업 위치에 근접하는 행정이 바람직하고, 중단 행정의 종단은, 도중 작업 위치를 향하는 위치가 바람직하다. 또한, 위치 설정부 (62) 는, 중단 위치로부터 도중 작업 위치로의 선회 각도가 소정의 각도 임계값 (예를 들어, 180 도) 이내가 되도록, 중단 행정 및 중단 위치를 설정한다.

예를 들면, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F1) 의 미예취 영역 (A1) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P1) 로부터 한계 행정 (Ra1) 이 검출된 예를 설명한다. 도 4 에서는, 2 개의 도중 작업 위치 (M1a 및 M1b) 가 예시되어 있지만, 어느 쪽이든 일방이 형성되면 된다. 이 예에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 예를 들면, 한계 행정 (Ra1) 보다 앞의 소정의 행정에 놓인 콤바인 (1) 의 기체의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (La1) 이 도중 작업 위치 (M1a 또는 M1b) 가 형성되는 개자리 (H1) 의 연장 방향의 가상선 (Lb1) 과 교차하는 경우에, 그 행정을 중단 행정 (Rb1) 으로 설정한다. 바꾸어 말하면, 위치 설정부 (62) 는, 한계 행정 (Ra1) 보다 앞에 있는 행정 중, 콤바인 (1) 의 진행 방향이 도중 작업 위치 (M1a 또는 M1b) 가 형성되는 개자리 (H1) 측이 되는 행정으로서, 한계 행정 (Ra1) 에 가장 가까운 행정을 중단 행정 (Rb1) 으로 한다. 위치 설정부 (62) 는, 이 중단 행정 (Rb1) 의 종단에 중단 위치 (E1) 를 설정한다.

또한, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F2) 의 미예취 영역 (A2) 에 설정된 왕복 예취의 주행 경로 (P2) 에서 한계 행정 (Ra2) 이 검출된 예를 설명한다. 도 5 에서는, 2 개의 도중 작업 위치 (M2a 및 M2b) 가 예시되어 있지만, 어느 쪽이든 일방이 형성되면 된다. 위치 설정부 (62) 는, 한계 행정 (Ra2) 보다 앞의 소정의 행정에 놓인 콤바인 (1) 의 기체의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (La2) 이 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 가 형성되는 개자리 (H2) 의 연장 방향의 가상선 (Lb2) 과 교차하지 않는 경우에, 그 행정을 중단 행정 (Rb2) 으로 설정해도 된다. 바꾸어 말하면, 위치 설정부 (62) 는, 한계 행정 (Ra2) 보다 앞에 있는 행정 중, 콤바인 (1) 의 진행 방향이 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 가 형성되는 개자리 (H2) 측이 되지 않는 행정으로서, 한계 행정 (Ra2) 에 가장 가까운 행정을 중단 행정 (Rb2) 으로 한다. 또한, 이 경우, 중단 행정 (Rb2) 은, 콤바인 (1) 의 측방이 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 가 형성되는 개자리 (H2) 측이 되는 행정이면 되고, 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 에 보다 가까운 행정이 바람직하다. 위치 설정부 (62) 는, 이 중단 행정 (Rb2) 의 종단에 중단 위치 (E2) 를 설정한다.

위치 설정부 (62) 는, 자동 예취 주행에 있어서의 소정 타이밍에, 중단 위치를 판정하여 설정한다. 예를 들어, 위치 설정부 (62) 는, 자동 예취 주행의 소정의 주기로 중단 위치를 설정해도 되고, 예를 들어, 소정 시간 또는 소정 거리의 경과마다, 또는회전 예취의 주회마다 또는 왕복 예취의 왕복마다 중단 위치를 판정해도 된다. 혹은, 위치 설정부 (62) 는, 주행 경로 작성부 (61) 에 의해 주행 경로를 작성한 타이밍에 중단 위치를 판정해도 된다. 혹은, 위치 설정부 (62) 는, 미예취 영역을 주회하는 회전 예취의 자동 예취 주행을 실시하고 있을 때, 도중 작업 위치에 근접하는 행정에 있어서, 다음의 주회에 한계 위치가 있는지 여부를 판정하고, 한계 위치가 있는 경우, 중단 위치를 판정해도 된다. 또한 위치 설정부 (62) 는, 미예취 영역을 왕복하는 왕복 예취의 자동 예취 주행을 실시하고 있을 때, 도중 작업 위치에 근접하는 행정에 있어서, 다음의 왕복에 한계 위치가 있는지 여부를 판정하고, 한계 위치가 있는 경우, 중단 위치를 판정해도 된다.

또한, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업의 완료 후에 자동 예취 주행을 재개하기 위해, 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 주행 경로 상에 설정한다. 위치 설정부 (62) 는, 예를 들어, 미예취 영역의 주행 경로의 잔존 행정 중, 중단 행정의 다음 행정 또는 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 재개 행정의 시단에 재개 위치를 설정한다. 또한, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업 위치로부터 재개 위치로의 선회 각도가 소정의 각도 임계값 (예를 들어, 180 도) 이내로 되도록, 재개 행정 및 재개 위치를 설정한다.

예를 들어, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F3) 의 미예취 영역 (A3) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P3) 로부터 중단 행정 (Rb3) 및 중단 위치 (E3) 가 검출된 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 개자리 (H3) 의 도중 작업 위치 (M3) 에 있는 콤바인 (1) 에 대해, 예를 들면, 주행 경로 (P3) 에 있어서 중단 행정 (Rb3) 의 다음 행정을 재개 행정 (Rc3) 으로서 설정하고, 재개 행정 (Rc3) 의 시단에 재개 위치 (D3) 를 설정한다. 이 경우, 재개 위치 (D3) 는, 중단 위치 (E3) 와 동일하게 되어도 된다.

또, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F4) 의 미예취 영역 (A4) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P4) 로부터 중단 행정 (Rb4) 및 중단 위치 (E4) 가 검출된 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 개자리 (H4) 의 도중 작업 위치 (M4) 에 있는 콤바인 (1) 에 대해, 예를 들면, 주행 경로 (P4) 에 있어서 도중 작업 위치 (M4) 로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정 (Rc4) 으로서 설정하고, 재개 행정 (Rc4) 의 시단에 재개 위치 (D4) 를 설정한다.

위치 설정부 (62) 는, 소정의 타이밍에, 재개 위치를 판정하여 설정한다. 예를 들어, 위치 설정부 (62) 는, 중단 위치의 판정과 동일한 타이밍에 재개 위치를 판정해도 된다. 혹은, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업 중 또는 도중 작업 완료 후에 재개 위치를 판정해도 된다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업을 실시하기 위해서, 위치 설정부 (62) 에서 설정한 중단 위치로부터, 미리 설정된 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성한다. 도중 작업 경로는, 주행에 관한 주행 설정을 포함한다. 또한, 도중 작업 위치에 자동 주행으로 이동하는 도중 작업 주행은, 도중 작업 위치가 형성된 개자리의 폭이 소정의 폭 임계값 (예를 들어, 5.5 m) 이상이며, 도중 작업 위치에서의 선회 반경이 소정의 선회 반경 임계값 (예를 들어, 4.5 m) 이하인 경우에 한정된다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 작성한 도중 작업 경로의 데이터를 휴대 단말 (53) 로 송신하여 터치 패널에 표시시킴과 함께, 도중 작업을 필요로 하는 취지를 작업자에게 통지한다. 예를 들어, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 행정을 포함하는 회전 예취의 주회 또는 왕복 예취의 왕복을 개시할 때에, 도중 작업 경로의 데이터를 송신하면 된다. 또한, 휴대 단말 (53) 에 의한 도중 작업 경로의 표시는, 도중 작업 위치로의 이동을 완료했을 때에 종료해도 된다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 예를 들어, 중단 위치로부터 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 중단 선회원과, 도중 작업 위치로 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 진입 선회원을 설정하고, 중단 선회원과 진입 선회원을 직선으로 연결하여 도중 작업 경로를 작성한다. 또한, 중단 선회원 및 진입 선회원의 선회 반경은, 초기값으로서 소정의 선회 반경 최소값 (즉, 선회 반경 임계값) 으로 설정되어도 되고, 중단 선회원과 진입 선회원 사이의 개자리의 폭에 따라서 변경해도 된다. 예를 들면, 개자리의 폭이 클수록, 선회 반경을 크게 해도 된다. 중단 선회원은, 중단 위치에 도달했을 때의 콤바인 (1) 의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (즉, 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 따른 가상선) 을 접선으로 하는 원으로 설정된다. 진입 선회원은, 도중 작업 위치에서 도중 작업을 실시하는 상태의 콤바인 (1) 의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (즉, 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 따른 가상선) 을 접선으로 하는 원으로 설정된다.

또한, 중단 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 가상선에 대하여 우측에 도중 작업 위치가 있는 경우, 시계 방향의 중단 선회원을 설정하고, 중단 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 가상선에 대하여 좌측에 도중 작업 위치가 있는 경우, 반시계 방향의 중단 선회원을 설정한다. 도중 작업 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리가 있는 경우, 반시계 방향의 진입 선회원을 설정한다. 도중 작업 위치를 향해서 선회할 때의 개자리 외측으로의 접촉을 회피하도록, 진입 선회원을 비교적 큰 선회 반경으로 설정한다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 및 진입 선회원이 접촉하지 않고, 중단 선회원 및 진입 선회원의 공통 접선을 소정 길이 이상 검출할 수 있는 경우, 중단 선회원 및 진입 선회원을 그 공통 접선으로 연결함으로써 도중 작업 경로를 작성한다.

예를 들어, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F1) 의 미예취 영역 (A1) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P1) 로부터 중단 행정 (Rb1) 및 중단 위치 (E1) 가 검출된 경우에, 도중 작업 경로를 작성하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E1) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 도중 작업 위치 (M1a) 가 있는 경우, 시계 방향의 중단 선회원 (B1a) 을 설정하고, 도중 작업 위치 (M1a) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리 (H1) 가 있으므로, 반시계 방향의 진입 선회원 (C1a) 을 설정한다. 그리고, 중단 선회원 (B1a) 및 진입 선회원 (C1a) 이 접촉하지 않고, 중단 선회원 (B1a) 및 진입 선회원 (C1a) 사이에 소정 길이 이상의 공통 접선 (G1a) 을 검출할 수 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 (B1a) 및 진입 선회원 (C1a) 을 공통 접선 (G1a) 으로 연결하여 도중 작업 경로 (Q1a) 를 작성한다.

또한, 이 예에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E1) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 도중 작업 위치 (M1b) 가 있는 경우, 반시계 방향의 중단 선회원 (B1b) 을 설정하고, 도중 작업 위치 (M1b) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리 (H1) 가 있으므로, 반시계 방향의 진입 선회원 (C1b) 을 설정한다. 그리고, 중단 선회원 (B1b) 및 진입 선회원 (C1b) 이 접촉하지 않고, 중단 선회원 (B1b) 및 진입 선회원 (C1b) 사이에 소정 길이 이상의 공통 접선 (G1b) 을 검출할 수 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 (B1b) 및 진입 선회원 (C1b) 을 공통 접선 (G1b) 으로 연결하여 도중 작업 경로 (Q1b) 를 작성한다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업 경로 상에 미예취 영역이 존재하는 경우, 미예취 영역의 선단 등의 외주에, 회피 선회원을 설정한다. 그리고, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원과 회피 선회원을 공통 접선으로 연결함과 함께, 회피 선회원과 진입 선회원을 공통 접선으로 연결하여, 도중 작업 경로를 재작성한다.

예를 들어, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F2) 의 미예취 영역 (A2) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P2) 로부터 중단 행정 (Rb2) 및 중단 위치 (E2) 가 검출된 경우에, 도중 작업 경로를 작성하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E2) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 좌측에 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 가 있는 경우, 반시계 방향의 중단 선회원 (B2) 을 설정하고, 도중 작업 위치 (M2a 또는 M2b) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 좌측에 개자리 (H2) 가 있으므로, 반시계 방향의 진입 선회원 (C2a 또는 C2b) 을 설정한다. 그리고, 중단 선회원 (B2) 및 진입 선회원 (C2a) 사이에 소정 길이 이상의 공통 접선 (G2a) 을 검출할 수 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 (B2) 및 진입 선회원 (C2a) 을 공통 접선 (G2a) 으로 연결하여 도중 작업 경로 (Q2a) 를 작성한다.

혹은, 중단 선회원 (B2) 및 진입 선회원 (C2b) 사이에 소정 길이 이상의 공통 접선 (G2b) 상에 미예취 영역 (A2) 이 존재하는 경우, 공통 접선 (G2b) 보다 외측에 존재하는 미예취 영역 (A2) 의 선단에, 회피 선회원 (Y2) 을 설정한다. 그리고, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 (B2) 및 회피 선회원 (Y2) 을 공통 접선 (G2c) 으로 연결하고, 회피 선회원 (Y2) 및 진입 선회원 (C2b) 을 공통 접선 (G2d) 으로 연결하여, 도중 작업 경로 (Q2b) 를 작성한다.

또는, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 회피 선회원 (Y2) 을 설정하지 않고, 중단 선회원 (B2) 또는 진입 선회원 (C2b) 의 선회 반경을 조정해서 장해 미예취 영역 (A2) 을 회피하도록 도중 작업 경로 (Q2b) 를 재작성해도 된다.

이로써, 중단 위치 (또는 중단 선회원) 와 도중 작업 위치 (또는 진입 선회원) 를 연결하는 직선 상에 미예취 영역이 있는 경우라도, 미예취 영역을 기준으로 한 회피 선회원을, 중단 위치의 중단 선회원이나 도중 작업 위치의 진입 선회원과 직선으로 연결함으로써, 효율적으로 미예취 영역을 회피하는 도중 작업 경로를 용이하게 작성할 수 있다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 선회원 및 진입 선회원이 접촉하고 있어, 중단 선회원 및 진입 선회원의 공통 접선을 검출할 수 없는 경우, 도중 작업 위치로의 진입 패턴의 선택을 접수한다.

예를 들어, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 포장 (F5) 의 미예취 영역 (A5) 에 설정된 회전 예취의 주행 경로 (P5) 로부터 중단 행정 (Rb5) 및 중단 위치 (E5) 가 검출된 경우에, 도중 작업 경로를 작성하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E5) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 도중 작업 위치 (M5) 가 있는 경우, 시계 방향의 중단 선회원 (B5) 을 설정하고, 도중 작업 위치 (M5) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리 (H5) 가 있으므로, 반시계 방향의 진입 선회원 (C5) 을 설정한다. 그리고, 중단 선회원 (B5) 및 진입 선회원 (C5) 이 접촉하고 있어, 중단 선회원 (B5) 및 진입 선회원 (C5) 의 사이에 소정 길이 이상의 공통 접선을 검출할 수 없으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 진입 패턴의 선택을 접수한다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 진입 패턴의 선택 요구를 휴대 단말 (53) 에 송신하고, 휴대 단말 (53) 로부터 진입 패턴의 선택 정보를 수신한다. 그리고, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 수신한 진입 패턴의 선택 정보에 기초하여 도중 작업 경로를 작성한다.

예를 들면, 도 9 에 나타낸 바와 같이, 포장 (F6) 의 미예취 영역 (A6) 에 대해 주행 경로 (P6) 의 중단 행정 (Rb6) 및 중단 위치 (E6) 에 정지하고 있는 경우에, 진입 패턴을 선택하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 미예취 영역 (A6) 의 외주를 따라서 기예취 영역 (V6) 을 주회하고 나서 개자리 (H6) 의 도중 작업 위치 (M6) 까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴 (Ta) 과, 도중 작업 위치 (M6) 의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴 (Tb) 과, 도중 작업 위치 (M6) 의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 (Tc) 중 어느 것을 선택 가능하게 한다. 예를 들어, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E6) 로부터 도중 작업 위치 (M6) 의 퇴출 방향측의 소정의 대기 위치 (W6) 까지 이동하고, 선택된 진입 패턴을 대기 위치 (W6) 에서부터 적용하도록 도중 작업 경로 (Q6) 를 작성한다. 또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 콤바인 (1) 이 중단 위치 (E6) 및 대기 위치 (W6) 중 어느 하나에 있을 때, 진입 패턴의 선택 요구를 휴대 단말 (53) 에 송신해도 된다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 위치 설정부 (62) 에 의한 중단 위치의 설정과 동일한 타이밍에 도중 작업 경로를 작성해도 된다. 혹은, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 위치 설정부 (62) 에 의한 중단 위치의 설정 후, 자동 예취 주행에 의해 중단 위치에 도달하기 전에, 또는 중단 위치에 도달했을 때에 도중 작업 경로를 작성해도 된다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 자동 예취 주행을 재개하기 위해서, 도중 작업 위치로부터 위치 설정부 (62) 에서 설정한 재개 위치로 도중 작업 완료 후를 향하는 재개 경로를 작성한다. 재개 경로는, 주행에 관한 주행 설정을 포함한다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 작성한 재개 경로의 데이터를 휴대 단말 (53) 로 송신하여 터치 패널에 표시시킴과 함께, 도중 작업을 종료하여 자동 예취 주행을 재개하는 취지를 작업자에게 통지한다. 또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 상기 도중 작업 경로의 데이터와 함께 재개 경로의 데이터를 송신해도 된다. 휴대 단말 (53) 에 의한 재개 경로의 표시는, 재개 위치로의 이동을 완료했을 때에 종료해도 된다. 재개 경로의 재개 주행이 개시되지 않고 수동 주행으로 재개 위치로의 이동이 개시된 경우나, 재개 경로의 재개 주행 도중에 수동 주행에 의한 이동으로 전환된 경우라도, 휴대 단말 (53) 에 의한 재개 경로의 표시는 재개 위치에 도달할 때까지 계속하여, 재개 경로의 재개 주행으로의 복귀를 가능하게 한다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 예를 들어, 도중 작업 위치로부터 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 퇴출 선회원과, 재개 위치로 선회하면서 진행하는 소정 선회 반경의 재개 선회원을 설정하고, 퇴출 선회원과 재개 선회원을 직선으로 연결하여 재개 경로를 작성한다. 또한, 퇴출 선회원 및 재개 선회원의 선회 반경은, 초기값으로서 소정의 선회 반경 최소값 (즉, 선회 반경 임계값) 으로 설정되어도 되고, 퇴출 선회원과 재개 선회원 사이의 개자리의 폭에 따라서 변경해도 된다. 예를 들면, 개자리의 폭이 클수록, 선회 반경을 크게 해도 된다. 퇴출 선회원은, 도중 작업 위치에서 도중 작업을 실시하는 상태의 콤바인 (1) 의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (즉, 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 따른 가상선) 을 접선으로 하는 원으로 설정된다.

또한, 재개 선회원은, 재개 위치에서 자동 예취 주행을 실시하는 상태의 콤바인 (1) 의 진행 방향으로 연장되는 가상선 (즉, 재개 위치로 진입하는 직선 경로를 따른 가상선) 을 접선으로 하는 원으로 설정된다. 도중 작업 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리가 있는 경우, 반시계 방향의 퇴출 선회원을 설정한다. 재개 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 가상선에 대하여 우측에 도중 작업 위치가 있는 경우, 시계 방향의 재개 선회원을 설정하고, 재개 위치의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 가상선에 대하여 좌측에 도중 작업 위치가 있는 경우, 반시계 방향의 재개 선회원을 설정한다.

예를 들어, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 중단 행정 (Rb3) 의 다음 행정으로 재개 행정 (Rc3) 및 재개 위치 (D3) 를 설정하는 경우에, 재개 경로를 작성하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 위치 (M3) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리 (H3) 가 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 반시계 방향의 퇴출 선회원 (I3) 을 설정한다. 또한, 재개 위치 (D3) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 도중 작업 위치 (M3) 가 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 시계 방향의 재개 선회원 (J3) 을 설정한다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 퇴출 선회원 (I3) 및 재개 선회원 (J3) 을 공통 접선 (G3) 으로 연결하여 재개 경로 (U3) 를 작성한다.

또한, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 도중 작업 위치 (M4) 로부터 가장 가까운 행정에 재개 행정 (Rc4) 및 재개 위치 (D4) 를 설정하는 경우에, 재개 경로를 작성하는 예를 설명한다. 이 예에 있어서, 도중 작업 위치 (M4) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 개자리 (H4) 가 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 반시계 방향의 퇴출 선회원 (I4) 을 설정한다. 또한, 재개 위치 (D4) 의 콤바인 (1) 의 진행 방향의 우측에 도중 작업 위치 (M4) 가 있으므로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 시계 방향의 재개 선회원 (J4) 을 설정한다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 퇴출 선회원 (I4) 및 재개 선회원 (J4) 을 공통 접선 (G4) 으로 연결하여 재개 경로 (U4) 를 작성한다.

도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업 경로의 작성과 동일한 타이밍에 재개 경로를 작성해도 된다. 혹은, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 위치 설정부 (62) 에 의한 재개 위치의 설정 후, 도중 작업 위치에 도달하기 전에, 도중 작업 중에, 또는 도중 작업 완료 후에 재개 경로를 작성해도 된다.

자동 운전 제어부 (64) 는, 주행 경로 작성부 (61) 에서 작성된 주행 경로의 주행 설정 및 작업 설정에 기초하여, 동력부 (8) 그리고 주행부 (2) 및 예취부 (3) 를 제어하여, 주행 경로에 따른 자동 주행 및 자동 예취를 실행시킨다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 예취부 (3) 에 의해 주행 경로 상의 미예취 곡간을 자동적으로 예취한다. 또한, 자동 운전 제어부 (64) 는, 자동 예취에 수반하여, 탈곡부 (4), 선별부 (5), 저류부 (6) 및 배고 처리부 (7) 를 제어하여, 예취 후의 곡간의 탈곡, 탈곡 후의 곡립이나 짚 부스러기의 선별, 선별 후의 곡립의 저류, 탈곡 후의 배고의 처리 등을 자동적으로 실행시킨다. 또한, 콤바인 (1) 은, 자이로 센서 및 방위 센서를 구비하여 콤바인 (1) 의 변위 정보 및 방위 정보를 취득하고, 자동 운전 제어부 (64) 는, 변위 정보 및 방위 정보에 기초하여 콤바인 (1) 의 자동 주행을 조정해도 된다.

또한, 자동 운전 제어부 (64) 는, 도중 작업 경로 작성부 (63) 에서 작성된 도중 작업 경로 또는 재개 경로의 주행 설정에 기초하여, 동력부 (8) 및 주행부 (2) 를 제어하고, 도중 작업 경로 또는 재개 경로에 따른 자동 주행을 실행시킨다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하고 있는 경우라도, 콤바인 (1) 이 위치 설정부 (62) 에서 설정된 중단 위치에 도달했을 때, 주행 경로의 자동 예취 주행을 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환한다. 도중 작업 주행에 의해 콤바인 (1) 이 도중 작업 위치에 도달하면, 자동 운전 제어부 (64) 는, 도중 작업 경로의 도중 작업 주행을 종료한다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 콤바인 (1) 이 도중 작업을 완료하면, 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어한다. 재개 주행에 의해 콤바인 (1) 이 재개 위치에 도달하면, 자동 운전 제어부 (64) 는, 재개 경로의 재개 주행을 주행 경로의 자동 예취 주행으로 전환한다.

다음으로, 콤바인 (1) 에 의해 곡립의 수확량에 기초하여 중단 위치 및 도중 작업 경로를 작성하는 제 1 동작예를 도 10 의 플로차트를 참조하여 설명한다.

제 1 동작예에 있어서, 먼저, 위치 설정부 (62) 는, 소정의 타이밍에, 곡립 센서 (25) 로부터 그레인 탱크 (23) 의 곡립의 수확 적산량을 취득하고, 설정 수확량으로부터 수확 적산량을 감산하여 예취 가능 수확량을 산출한다 (스텝 S1). 위치 설정부 (62) 는, 수확 계수에 기초하여 단위 수확량을 산출하고, 예취 가능 수확량을 단위 수확량으로 나눗셈하여 예취 가능 거리를 산출한다 (스텝 S2).

위치 설정부 (62) 는, 산출한 예취 가능 거리와 콤바인 (1) 의 위치에 기초하여 한계 행정 및 한계 위치를 판정한다. 위치 설정부 (62) 는, 한계 위치와 도중 작업 위치의 위치 관계에 따라서 중단 행정을 판정하고, 중단 행정의 종단에 중단 위치를 설정한다 (스텝 S3).

다음으로, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 위치 설정부 (62) 에서 설정한 중단 위치와 도중 작업 위치의 위치 관계에 따라서, 중단 위치로부터 도중 작업 위치로 향하는 도중 작업 경로를 작성한다 (스텝 S4).

이어서, 자동 운전 제어부 (64) 는, 도중 작업 경로가 작성되면, 휴대 단말 (53) 등의 조작에 따라 또는 자동적으로, 도중 작업 경로에 따라서 콤바인 (1) 을 중단 위치로부터 도중 작업 위치까지 자동 주행으로 도중 작업 주행을 실시한다 (스텝 S5).

또한, 콤바인 (1) 에 의해 도중 작업 후에 재개 위치 및 재개 경로를 작성하는 제 2 동작예를 도 11 의 플로차트를 참조하여 설명한다.

제 2 동작예에 있어서, 먼저, 위치 설정부 (62) 는, 소정의 타이밍에, 주행 경로의 잔존 행정과 중단 행정 또는 도중 작업 위치와의 위치 관계에 기초하여 재개 행정을 판정하고, 재개 행정의 시단에 재개 위치를 설정한다 (스텝 S11).

이어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 위치 설정부 (62) 에서 설정한 재개 위치와 도중 작업 위치와의 위치 관계에 따라서, 도중 작업 위치로부터 재개 위치로 향하는 재개 경로를 작성한다 (스텝 S12).

이어서, 자동 운전 제어부 (64) 는, 재개 경로가 작성되면, 휴대 단말 (53) 등의 조작에 따라 또는 자동적으로, 재개 경로에 따라서 콤바인 (1) 을 도중 작업 위치로부터 재개 위치까지 자동 주행으로 재개 주행을 실시한다 (스텝 S13).

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면, 콤바인 (1) 은 제어 장치 (50) 를 구비하고 있고, 제어 장치 (50) 는, 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63) 또는 자동 운전 제어부 (64) 로서 기능한다. 주행 경로 작성부 (61) 는, 포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 주행 경로를 작성한다. 위치 설정부 (62) 는, 예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정한다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업을 실시하기 위해서, 중단 위치로부터 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 주행 경로 또는 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어한다.

이로써, 콤바인 (1) 은, 중단 행정의 종단에 중단 위치가 형성되므로, 중단 위치로부터 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로가 미예취 영역을 덮치는 것을 억제할 수 있다. 또한, 중단 위치와 도중 작업 위치 사이의 거리를 짧게 할 수 있다. 그 때문에, 도중 작업 위치로의 이동 및 도중 작업을 원활하게 실시할 수 있어, 도중 작업을 완료할 때까지의 시간을 단축하고, 따라서, 자동 예취 주행을 완료하기까지의 시간을 단축할 수 있다.

이와 같이, 도중 작업 위치에 대하여 자동 예취 주행을 적절한 위치에서 중단하여, 자동 예취 주행 및 도중 작업을 원활하게 실시할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업 위치가 형성되는 개자리측을 진행 방향으로 하는 행정을 중단 행정으로 한다.

이로써, 중단 위치로부터 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로가 미예취 영역을 덮치는 것을, 보다 확실하게 억제할 수 있다. 또한, 도중 작업 위치가 가까워질 때에 중단되므로, 도중 작업 위치로부터 먼 위치에서 중단하는 경우에 비해, 예취를 하지 않는 주행 거리를 단축할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업을 실시하는 도중 작업 위치로서, 저류된 곡립의 배출 작업을 실시하는 배출 위치를 미리 설정하고 있고, 곡립의 수확 적산량이 만량이 되는 한계 위치보다 앞의 행정을 중단 행정으로서 예측한다.

이로써, 콤바인 (1) 의 곡립의 수확 적산량이 만량이 되기 전에, 배출 위치에 가까운 장소에서 예취를 중단할 수 있어, 곡립의 배출 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 중단 선회원 및 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 진입 선회원을 설정하고, 중단 선회원 및 진입 선회원이 접촉하지 않는 경우, 중단 선회원 및 진입 선회원과, 중단 선회원 및 진입 선회원의 공통 접선에 기초하여 도중 작업 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 자동 예취 주행에 의해 콤바인 (1) 이 중단 위치에 도달하면, 주행 경로의 자동 예취 주행을 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환한다.

이로써, 선회를 최소한으로 억제할 수 있고, 또한 선회원끼리를 직선으로 연결하는 것만으로 용이하게, 효율적으로 도중 작업 경로를 작성할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 을 조작하는 휴대 단말 (53) 은, 중단 선회원 및 진입 선회원이 접촉하는 경우, 도중 작업 경로에 적용하는 도중 작업 위치로의 진입 패턴으로서, 기예취 영역을 주회하고 나서 도중 작업 위치까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴과, 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴과, 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 중 어느 것을 선택하는 선택부로서 기능한다.

이로써, 포장이나 개자리 상태에 따라서, 작업자가 임의로 도중 작업 위치를 선택할 수 있다.

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 위치 설정부 (62) 는, 도중 작업의 완료 후에 자동 예취 주행을 재개하기 위해서, 중단 행정의 다음 행정 또는 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 재개 행정의 시단에 설정한다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 접선으로 하는 퇴출 선회원 및 재개 위치에 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 재개 선회원을 설정하고, 퇴출 선회원 및 재개 선회원과, 퇴출 선회원 및 재개 선회원의 공통 접선에 기초하여 재개 경로를 작성한다. 자동 운전 제어부 (64) 는, 도중 작업의 완료 후, 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어하고, 재개 주행에 의해 당해 콤바인이 재개 위치에 도달하면, 재개 경로의 재개 주행을 주행 경로의 자동 예취 주행으로 전환한다.

이로써, 주행 경로의 잔존 행정이나 도중 작업 위치의 위치 관계에 따라서 재개 경로를 자동적으로 작성할 수 있어, 자동 예취 주행으로 원활하게 복귀할 수 있다.

또한, 상기한 실시형태에서는, 콤바인 (1) 에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 가, 위치 설정부 (62) 에서 설정한 중단 위치로부터 도중 작업 위치까지 도달하는 도중 작업 경로를 작성하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면 다른 실시형태에서는, 콤바인 (1) 은, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 미예취 영역 (A7) 을 갖는 포장 (F7) 의 개자리 (H7) 의 도중 작업 위치 (M7) 의 주위에 소정의 정지 범위 (K7) (예를 들면, 반경 5 m 의 범위) 를 미리 설정하고 있다. 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 주행 경로 (P7) 의 중단 행정 (Rb7) 에 있어서의 중단 위치 (E7) 로부터 도중 작업 위치 (M7) 까지 도달하는 경로를 임시 작성하고, 이 임시 경로와 정지 범위 (K7) 가 교차하는 위치를 정지 위치 (N7) 로서 설정한다. 그리고, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 중단 위치 (E7) 로부터 정지 위치 (N7) 까지 도달하는 도중 작업 경로 (Q7) 를 작성한다. 또한, 자동 운전 제어부 (64) 는, 정지 위치 (N7) 까지의 도중 작업 경로 (Q7) 에 따라서 콤바인 (1) 의 도중 작업 주행을 실시하고, 콤바인 (1) 이 정지 위치 (N7) 에 도달하면, 정지 위치 (N7) 에의 도달 통지를 휴대 단말 (53) 로 송신한다.

또한, 다른 실시형태에 의하면, 콤바인 (1) 은, 도중 작업 경로 작성부 (63) 가 작성한 도중 작업 경로 또는 재개 경로 상에, 미예취 영역 등의 장해물이 존재할 경우에는, 이 장해물을 회피하도록 도중 작업 경로 또는 재개 경로를 재작성한다. 예를 들면, 도 13 에 나타내는 바와 같이, 미예취 영역 (A8) 을 갖는 포장 (F8) 의 개자리 (H8) 에는 도중 작업 위치 (M8) 의 근방에 장해물 (X) 이 존재하는 경우가 있다. 콤바인 (1) 은, 기체 카메라 (32), 고정 카메라 (43), 휴대 카메라 (54) 또는 공촬 카메라 (57) 의 포장 화상이나, 휴대 단말 (53) 의 조작에 따라 입력된 포장 정보 등에 기초하여 장해물 (X) 및 그 위치 정보를 검출한다.

이 때, 위치 설정부 (62) 는, 장해물 (X) 에 상관없이, 콤바인 (1) 의 작업량에 따라서, 주행 경로 (P8) 로부터 중단 행정 (Rb8) 및 중단 위치 (E8) 를 설정한다. 또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 장해물 (X) 에 상관없이, 중단 위치 (E8) 로부터 도중 작업 위치 (M8) 를 향하는 도중 작업 경로 (Q8a) 를 작성한다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 도중 작업 경로 (Q8a) 상에 장해물 (X) 이 존재하는 경우, 장해물 (X) 의 외주 상에, 예를 들면, 도중 작업 경로 (Q8a) 보다 포장 (F8) 내측으로 돌출된 장해물 (X) 의 선단 등의 외주에, 회피 선회원 (Y8) 을 설정한다. 그리고, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는 중단 선회원 (B8) 과 회피 선회원 (Y8) 을 공통 접선 (G8a) 으로 연결함과 함께, 회피 선회원 (Y8) 과 진입 선회원 (C8) 을 공통 접선 (G8b) 으로 연결하여, 도중 작업 경로 (Q8b) 를 재작성한다.

혹은, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 회피 선회원을 설정하지 않고, 중단 선회원 또는 진입 선회원의 선회 반경을 조정하여 장해물을 회피하도록 도중 작업 경로를 재작성해도 되며, 또한, 퇴출 선회원 또는 재개 선회원의 선회 반경을 조정하여 장해물을 회피하도록 재개 경로를 재작성해도 된다.

또한, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 재개 경로를 작성할 때에도, 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우에는, 도중 작업 경로 작성시와 동일하게 하여, 장해물을 회피하도록 재개 경로를 재작성한다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 작성한 도중 작업 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 중단 선회원 및 회피 선회원과, 중단 선회원 및 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 회피 선회원 및 진입 선회원과, 회피 선회원 및 진입 선회원의 공통 접선을 연결하여, 도중 작업 경로를 재작성한다.

이로써, 도중 작업 경로 상에 장해물이 있는 경우에도, 장해물을 기준으로 한 회피 선회원을, 중단 위치의 중단 선회원이나 도중 작업 위치의 진입 선회원과 직선으로 연결함으로써, 효율적으로 장해물을 회피하는 도중 작업 경로를 용이하게 작성할 수 있다

또한, 본 실시형태의 콤바인 (1) 에 있어서, 도중 작업 경로 작성부 (63) 는, 작성한 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 퇴출 선회원 및 회피 선회원과, 퇴출 선회원 및 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 회피 선회원 및 재개 선회원과, 회피 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선을 연결하여 상기 재개 경로를 재작성한다.

이로써, 도중 작업 경로 상에 장해물이 있는 경우에도, 장해물을 기준으로 한 회피 선회원을, 도중 작업 위치의 퇴출 선회원이나 재개 위치의 재개 선회원과 직선으로 연결함으로써, 효율적으로 장해물을 회피하는 재개 경로를 용이하게 작성할 수 있다

또한, 상기한 실시형태에서는, 콤바인 (1) 의 제어 장치 (50) 가 포장 정보 설정부 (60), 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63) 및 자동 운전 제어부 (64) 로서 기능하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 다른 실시형태에서는, 휴대 단말 (53) 이 포장 정보 설정부 (60), 주행 경로 작성부 (61), 위치 설정부 (62), 도중 작업 경로 작성부 (63) 또는 자동 운전 제어부 (64) 로서 기능하도록 구성되어도 된다. 예를 들어, 그레인 탱크 (23) 의 곡립의 수확 적산량 또는 예취 가능 수확량이나 연료 탱크 (27) 의 연료의 잔량 등의 작업량에 따른 예취 가능 거리의 산출을 휴대 단말 (53) 에 의해 실시해도 된다. 또한, 예취 가능 거리에 따른 중단 행정이나 중단 위치의 설정을 휴대 단말 (53) 에 의해 실시해도 된다. 나아가, 중단 위치에 따른 도중 작업 경로의 작성이나, 잔존 행정에 따른 재개 경로의 작성을 휴대 단말 (53) 에 의해 실시해도 된다.

상기한 실시형태에서는, 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인 (1) 의 예를 설명하였지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인 (1) 은, 보통형 콤바인으로 구성되어도 된다. 또한, 상기한 실시형태에서는, 도 7 에 있어서, 행정 사이의 공주 (空走) 경로를 U 턴으로 선회하는 예를 나타냈지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 행정 사이의 공주 경로는, 피시 테일 턴 등의 다른 선회 방법으로 선회해도 된다.

또한, 본 발명은, 청구범위 및 명세서 전체로부터 읽어낼 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하며, 그러한 변경을 수반하는 콤바인 및 자동 운전 방법도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

1 : 콤바인
2 : 주행부
3 : 예취부
25 : 곡립 센서
28 : 연료 센서
34 : 이동국
39 : 기지국
50 : 제어 장치
51 : 기억부
52 : 통신부
53 : 휴대 단말
60 : 포장 정보 설정부
61 : 주행 경로 작성부
62 : 위치 설정부
63 : 도중 작업 경로 작성부
64 : 자동 운전 제어부

Claims

주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인으로서,
포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성부와,
예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 상기 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 상기 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정하는 위치 설정부와,
상기 도중 작업을 실시하기 위해, 상기 중단 위치로부터 상기 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성하는 도중 작업 경로 작성부와,
상기 주행 경로 또는 상기 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업 위치가 형성되는 개자리측을 진행 방향으로 하는 행정을 상기 중단 행정으로 하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 2 항에 있어서,
상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업을 실시하는 상기 도중 작업 위치로서, 저류된 곡립의 배출 작업을 실시하는 배출 위치를 미리 설정하고 있고, 곡립의 수확 적산량이 만량이 되는 한계 위치보다 앞의 행정을 상기 중단 행정으로서 예측하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 중단 선회원 및 상기 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 진입 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하지 않는 경우, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선에 기초하여 상기 도중 작업 경로를 작성하고,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 예취 주행에 의해 당해 콤바인이 상기 중단 위치에 도달하면, 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행을 상기 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 4 항에 있어서,
상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하는 경우, 상기 도중 작업 경로에 적용하는 상기 도중 작업 위치로의 진입 패턴으로서, 기예취 영역을 주회하고 나서 상기 도중 작업 위치까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 중 어느 것을 선택하는 선택부를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 설정부는, 상기 도중 작업의 완료 후에 상기 자동 예취 주행을 재개하기 위해, 상기 중단 행정의 다음 행정 또는 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 상기 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 상기 재개 행정의 시단에 설정하고,
상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 접선으로 하는 퇴출 선회원 및 상기 재개 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 재개 선회원을 설정하여, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선에 기초하여 재개 경로를 작성하고,
상기 자동 운전 제어부는, 상기 도중 작업의 완료 후, 상기 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어하고, 당해 재개 주행에 의해 당해 콤바인이 상기 재개 위치에 도달하면, 상기 재개 경로의 재개 주행을 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성부는, 작성한 상기 도중 작업 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 도중 작업 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
제 6 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성부는, 상기 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 재개 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
주행 경로에 따라서 자동 예취 주행을 실시하는 콤바인의 자동 운전 방법으로서,
포장의 미예취 영역에 대해 복수의 행정을 조합하여 상기 주행 경로를 작성하는 주행 경로 작성 공정과,
예취 주행의 작업량에 따른 도중 작업을 미리 설정된 도중 작업 위치에서 실시하기 위해, 상기 자동 예취 주행을 중단하는 중단 위치를 상기 작업량에 기초하여 소정의 중단 행정의 종단에 설정하는 위치 설정 공정과,
상기 도중 작업을 실시하기 위해, 상기 중단 위치로부터 상기 도중 작업 위치를 향하는 도중 작업 경로를 작성하는 도중 작업 경로 작성 공정과,
상기 주행 경로 또는 상기 도중 작업 경로에 따라서 자동 주행 또는 자동 예취를 제어하는 자동 운전 제어 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업 위치가 형성되는 개자리측을 진행 방향으로 하는 행정을 상기 중단 행정으로 하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업을 실시하는 상기 도중 작업 위치로서, 저류된 곡립의 배출 작업을 실시하는 배출 위치를 미리 설정하고 있고, 곡립의 수확 적산량이 만량이 되는 한계 위치보다 앞의 행정을 상기 중단 행정으로서 예측하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 중단 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 중단 선회원 및 상기 도중 작업 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 진입 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하지 않는 경우, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선에 기초하여 상기 도중 작업 경로를 작성하고,
상기 자동 운전 제어 공정은, 상기 자동 예취 주행에 의해 상기 콤바인이 상기 중단 위치에 도달하면, 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행을 상기 도중 작업 경로의 도중 작업 주행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 중단 선회원 및 상기 진입 선회원이 접촉하는 경우, 상기 도중 작업 경로에 적용하는 상기 도중 작업 위치로의 진입 패턴으로서, 기예취 영역을 주회하고 나서 상기 도중 작업 위치까지 전진하여 진입하는 제 1 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 자동으로 후퇴하여 진입하는 제 2 진입 패턴과, 상기 도중 작업 위치의 퇴출 방향측으로부터 수동으로 후퇴하여 진입하는 제 3 진입 패턴 중 어느 것을 선택하는 선택 공정을 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 9 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 설정 공정은, 상기 도중 작업의 완료 후에 상기 자동 예취 주행을 재개하기 위해, 상기 중단 행정의 다음 행정 또는 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 행정을 재개 행정으로서 설정하고, 상기 자동 예취 주행을 재개하는 재개 위치를 상기 재개 행정의 시단에 설정하고,
상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 도중 작업 위치로부터 퇴출하는 직선 경로를 접선으로 하는 퇴출 선회원 및 상기 재개 위치로 진입하는 직선 경로를 접선으로 하는 재개 선회원을 설정하여, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선에 기초하여 재개 경로를 작성하고,
상기 자동 운전 제어 공정은, 상기 도중 작업의 완료 후, 상기 재개 경로의 재개 주행을 실시하도록 자동 주행을 제어하고, 당해 재개 주행에 의해 상기 콤바인이 상기 재개 위치에 도달하면, 상기 재개 경로의 재개 주행을 상기 주행 경로의 상기 자동 예취 주행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 작성한 상기 도중 작업 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 중단 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 진입 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 도중 작업 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.
제 14 항에 있어서,
상기 도중 작업 경로 작성 공정은, 상기 재개 경로 상에 장해물이 존재하는 경우, 상기 장해물을 회피하는 회피 선회원을 설정하고, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원과, 상기 퇴출 선회원 및 상기 회피 선회원의 공통 접선을 연결함과 함께, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원과, 상기 회피 선회원 및 상기 재개 선회원의 공통 접선을 연결하여, 상기 재개 경로를 재작성하는 것을 특징으로 하는 자동 운전 방법.