JP2022087962A - コンバイン及び自動運転方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】途中作業位置に対して自動刈取走行を適切な位置で中断し、自動刈取走行及び途中作業を円滑に行うコンバイン及び自動運転方法を提供する。【解決手段】コンバイン１は、制御装置５０を備えていて、制御装置５０は、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３又は自動運転制御部６４として機能する。走行経路作成部６１は、圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて走行経路を作成する。位置設定部６２は、刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、自動刈取走行を中断する中断位置を作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する。途中作業経路作成部６３は、途中作業を行うために、中断位置から途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する。自動運転制御部６４は、走行経路又は途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する。【選択図】図３

Description

本発明は、自動刈取走行を中断して途中作業を行うために中断位置を適宜決定するコンバイン及び当該コンバインの自動運転方法に関する。
従来、圃場を走行しながら穀稈の刈取を行うコンバインは、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用して取得した自装置の位置情報に基づいて、予め設定された走行経路に従って自動刈取走行を行うことができる。また、コンバインは、自動刈取走行中に他の途中作業を行うことがあり、例えば、刈取後に貯留している穀粒の排出作業や、燃料の補給作業を行うことがある。このような途中作業は、枕地等に設けられた途中作業位置において、自動刈取走行の走行経路から外れて行われる。
例えば、特許文献１に開示される自動走行システムは、自動走行を行う走行経路を設定する経路設定部と、機体の位置と走行経路とに基づいて機体の自動走行制御を行う自動走行制御部と、収穫機の状態を検出する状態検出部と、状態検出部の検出結果に基づいて自動走行の中断を判定可能な中断判定部とを備えている。経路設定部は、中断判定部によって自動走行の中断が判定されると、圃場内において自動走行の中断後に作業する途中作業位置と、自動走行の中断が判定されたときの機体の位置と、圃場の収穫状況とに基づいて、途中作業位置へ移動する途中作業経路を生成する。
特開２０２０－２２４２９号公報
自動刈取走行の途中で途中作業に移行する場合、自動刈取走行の中断位置から途中作業位置までの移動経路には未刈領域が存在することがあり、未刈領域を回避しながら途中作業位置へ到達する移動経路を作成する必要がある。そのため、特許文献１のような従来の技術では、途中作業位置と機体の位置とに基づいて途中作業経路を生成するが、途中作業位置や未作業地（未刈領域）との位置関係を考慮することなく機体の位置を決定してしまうため、途中作業位置と機体の位置との間に未刈領域が存在することとなり、途中作業位置までの移動経路の作成が困難になってしまい、未刈領域を回避する移動経路が複雑化してしまう。また、途中作業位置に対して中断位置が遠く離れている場合、移動経路が長くなってしまう。その結果、途中作業位置への移動及び途中作業を円滑に行うことができず、途中作業を完了するまでに時間がかかり、従って、自動刈取走行を完了するまでに時間がかかるという問題が生じる。
本発明は、途中作業位置に対して自動刈取走行を適切な位置で中断し、自動刈取走行及び途中作業を円滑に行うことができるコンバイン及び自動運転方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明のコンバインは、走行経路に従って自動刈取走行を行うコンバインであって、圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて前記走行経路を作成する走行経路作成部と、刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、前記自動刈取走行を中断する中断位置を前記作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する位置設定部と、前記途中作業を行うために、前記中断位置から前記途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する途中作業経路作成部と、前記走行経路又は前記途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する自動運転制御部と、を備えることを特徴とする。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記位置設定部は、前記途中作業位置の設けられる枕地側を進行方向とする行程を前記中断行程とするとよい。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記位置設定部は、前記途中作業を行う前記途中作業位置として、貯留した穀粒の排出作業を行う排出位置を予め設定していて、穀粒の収穫積算量が満量になる限界位置よりも手前の行程を前記中断行程として予測するとよい。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記途中作業経路作成部は、前記中断位置へ進入する直線経路を接線とする中断旋回円及び前記途中作業位置へ進入する直線経路を接線とする進入旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触しない場合、前記中断旋回円及び前記進入旋回円と、前記中断旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とに基づいて前記途中作業経路を作成し、前記自動運転制御部は、前記自動刈取走行によって当該コンバインが前記中断位置に到達すると、前記走行経路の前記自動刈取走行を前記途中作業経路の途中作業走行に切り替えるとよい。
上記の本発明のコンバインは、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触する場合、前記途中作業経路に適用する前記途中作業位置への進入パターンとして、既刈領域を周回してから前記途中作業位置まで前進して進入する第１進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンとの何れかを選択する選択部を更に備えるとよい。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記位置設定部は、前記途中作業の完了後に前記自動刈取走行を再開するために、前記中断行程の次の行程又は前記途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、前記自動刈取走行を再開する再開位置を前記再開行程の始端に設定し、前記途中作業経路作成部は、前記途中作業位置から退出する直線経路を接線とする退出旋回円及び前記再開位置へ進入する直線経路を接線とする再開旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記再開旋回円と、前記退出旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とに基づいて再開経路を作成し、前記自動運転制御部は、前記途中作業の完了後、前記再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御し、当該再開走行によって当該コンバインが前記再開位置に到達すると、前記再開経路の再開走行を前記走行経路の前記自動刈取走行に切り替えるとよい。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記途中作業経路作成部は、作成した前記途中作業経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記回避旋回円と、前記中断旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記進入旋回円と、前記回避旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とを連結して、前記途中作業経路を再作成するとよい。
上記の本発明のコンバインにおいて、前記途中作業経路作成部は、前記再開経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記回避旋回円と、前記退出旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記再開旋回円と、前記回避旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とを連結して、前記再開経路を再作成するとよい。
また、上記課題を解決するために、本発明の自動運転方法は、走行経路に従って自動刈取走行を行うコンバインの自動運転方法であって、圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて前記走行経路を作成する走行経路作成工程と、刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、前記自動刈取走行を中断する中断位置を前記作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する位置設定工程と、前記途中作業を行うために、前記中断位置から前記途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する途中作業経路作成工程と、前記走行経路又は前記途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する自動運転制御工程と、を有することを特徴とする。
上記の本発明の自動運転方法において、前記位置設定工程は、前記途中作業位置の設けられる枕地側を進行方向とする行程を前記中断行程とするとよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記位置設定工程は、前記途中作業を行う前記途中作業位置として、貯留した穀粒の排出作業を行う排出位置を予め設定していて、穀粒の収穫積算量が満量になる限界位置よりも手前の行程を前記中断行程として予測するとよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記途中作業経路作成工程は、前記中断位置へ進入する直線経路を接線とする中断旋回円及び前記途中作業位置へ進入する直線経路を接線とする進入旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触しない場合、前記中断旋回円及び前記進入旋回円と、前記中断旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とに基づいて前記途中作業経路を作成し、前記自動運転制御工程は、前記自動刈取走行によって前記コンバインが前記中断位置に到達すると、前記走行経路の前記自動刈取走行を前記途中作業経路の途中作業走行に切り替えるとよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触する場合、前記途中作業経路に適用する前記途中作業位置への進入パターンとして、既刈領域を周回してから前記途中作業位置まで前進して進入する第１進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンとの何れかを選択する選択工程を更に備えてもよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記位置設定工程は、前記途中作業の完了後に前記自動刈取走行を再開するために、前記中断行程の次の行程又は前記途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、前記自動刈取走行を再開する再開位置を前記再開行程の始端に設定し、前記途中作業経路作成工程は、前記途中作業位置から退出する直線経路を接線とする退出旋回円及び前記再開位置へ進入する直線経路を接線とする再開旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記再開旋回円と、前記退出旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とに基づいて再開経路を作成し、前記自動運転制御工程は、前記途中作業の完了後、前記再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御し、当該再開走行によって前記コンバインが前記再開位置に到達すると、前記再開経路の再開走行を前記走行経路の前記自動刈取走行に切り替えてもよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記途中作業経路作成工程は、作成した前記途中作業経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記回避旋回円と、前記中断旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記進入旋回円と、前記回避旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とを連結して、前記途中作業経路を再作成してもよい。
上記の本発明の自動運転方法において、前記途中作業経路作成工程は、前記再開経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記回避旋回円と、前記退出旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記再開旋回円と、前記回避旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とを連結して、前記再開経路を再作成してもよい。
本発明によれば、途中作業位置に対して自動刈取走行を適切な位置で中断し、自動刈取走行及び途中作業を円滑に行うことができるコンバイン及び自動運転方法を提供する。
本発明の実施形態に係るコンバインの側面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインの移動局及び基地局のブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて中断位置及び途中走行経路が設定される圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて中断位置及び途中走行経路が設定される圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて再開位置及び再開経路が設定される圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて再開位置及び再開経路が設定される圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて中断位置の中断旋回円及び途中作業位置の進入旋回円が接触する場合の圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて途中作業位置への進入パターンを選択する場合の圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて中断位置及び途中作業経路を作成する第１動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて再開位置及び再開経路を作成する第２動作例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて途中作業位置の周囲の停止範囲で停止する場合の圃場の例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係るコンバインにおいて途中作業経路上の障害物を回避する場合の圃場の例を示す平面図である。
本発明の実施形態によるコンバイン１について説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。
コンバイン１は、所定の走行パターンの走行経路に従って自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、圃場の未刈穀稈を有する領域（以下、未刈領域と称する）において複数の行程を往復する往復刈りや、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。また、コンバイン１は、自動刈取走行を途中で中断して穀粒の排出作業や燃料の補給作業等の他の途中作業を行うために、途中作業位置までの途中作業経路に従って途中作業走行を自動的に行うように構成される。途中作業位置の近傍には、途中作業を行うための外部機器が設けられる。
図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。
走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２６から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。
刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、所定の刈取幅に含まれる最大刈取条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、最大刈取条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。
脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。
選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。
貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２３と、排出装置２４とを備える。グレンタンク２３は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２４は、オーガ等で構成され、途中作業として穀粒の排出作業を行い、グレンタンク２３に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。排出装置２４は、コンバイン１が途中作業位置の排出位置に到達して排出作業の準備を完了すると、制御装置５０（図３参照）に制御されて自動的に、又は操縦部９の操作に応じて手動で排出作業を行う。
また、コンバイン１は、貯留部６のグレンタンク２３内に貯留されている穀粒の量（以下、収穫積算量［ｋｇ］と称する）を検出する穀粒センサー２５を備える（図３参照）。穀粒センサー２５は、例えば、グレンタンク２３の高さ方向の複数の位置に所定間隔を空けて配置された複数のもみセンサーで構成されてもよい。各もみセンサーは、配置された高さに穀粒がある場合にオンになり、穀粒がない場合にオフになる。穀粒センサー２５は、オンのもみセンサーの高さ又はオフのもみセンサーの高さに基づいて穀粒の収穫積算量を検出する。あるいは、穀粒センサー２５は、重量センサーやその他のセンサーで構成されて穀粒の収穫積算量を検出してもよい。
排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出し、例えば、コンバイン１の後方の右側寄りに排出する。
動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２６を備える。動力部８は、エンジン２６が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン２６へ供給する燃料を収容する燃料タンク２７を備え、更に、燃料タンク２７内の燃料の残量を検出する燃料センサー２８を備える（図３参照）。燃料タンク２７は、コンバイン１の右側に設けられる。
操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、運転席２９と、複数の操作具（図示せず）とを備える。運転席２９は、作業者が座る座席であり、例えば、右側に設けられる。操作具は、コンバイン１の進行方向を変更し、すなわちコンバイン１を操向操作するためのハンドルを含み、作業者は、ハンドル等の操作具を操作することにより、コンバイン１の走行や作業を操縦できる。また、操作具は、エンジン２６の回転速度、すなわちコンバイン１の走行部２の走行速度を調整するアクセルや、刈取部３を昇降させる昇降スイッチを含む。
コンバイン１は、コンバイン１の周囲の画像を撮影する機体カメラ３２（図３参照）を備えている。機体カメラ３２は、作業対象の圃場を撮影して圃場画像を取得する。
コンバイン１は、図２に示すように、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の位置情報を取得する移動局３４を備えている。移動局３４は、例えば、移動通信機３５と、移動ＧＰＳアンテナ３６と、データ受信アンテナ３７とを備える。移動通信機３５は、移動ＧＰＳアンテナ３６によってＧＰＳ衛星と通信することにより、移動局３４の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を取得する。
なお、コンバイン１の作業対象となる圃場の周囲の畦等には、図２に示すように、基地局３９が設置されていてもよい。本実施形態では、コンバイン１の位置情報の補正のために基地局３９を利用する例を説明するが、基地局３９を備えなくてもよく、基地局３９による位置情報の補正を行わなくてもよい。基地局３９は、固定通信機４０と、固定ＧＰＳアンテナ４１と、データ送信アンテナ４２とを備える。固定通信機４０は、固定ＧＰＳアンテナ４１によってＧＰＳ衛星と通信することにより、基地局３９の位置情報を取得する。固定通信機４０は、基地局３９の位置情報に基づく補正情報を、データ送信アンテナ４２を介して移動通信機３５へ送信する。
また、基地局３９は、圃場を撮影する固定カメラ４３を備えている。固定カメラ４３は、作業対象の圃場を撮影して圃場画像を取得する。固定通信機４０は、固定カメラ４３が撮影した画像を取得して、データ送信アンテナ４２を介して移動通信機３５へ送信する。
移動局３４の移動通信機３５は、データ受信アンテナ３７を介して基地局３９の固定通信機４０と無線通信を行う。移動通信機３５は、補正情報を固定通信機４０から受信し、補正情報に基づいて移動局３４の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を補正する。移動通信機３５は、固定カメラ４３が撮影した圃場画像を固定通信機４０から受信する。
次に、コンバイン１の制御装置５０について図３を参照して説明する。
制御装置５０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５１に接続されている。記憶部５１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置５０が、記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。
例えば、制御装置５０は、移動局３４を制御して移動通信機３５からコンバイン１の位置情報を取得する。制御装置５０は、穀粒センサー２５を制御してグレンタンク２３内の穀粒の収穫積算量を検出させて、穀粒センサー２５から収穫積算量を取得する。制御装置５０は、燃料センサー２８を制御して燃料タンク２７内の燃料の残量を検出させて、燃料センサー２８から燃料残量を取得する。
コンバイン１は、通信部５２を備えていて、制御装置５０は、通信部５２を介して、作業者の保有する携帯端末５３等の外部機器と無線通信を行い、携帯端末５３との間で各種情報を送受信する。携帯端末５３は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末５３と同様の操作具が操縦部９に備えられてもよい。なお、携帯端末５３は、画像を撮影する携帯カメラ５４を備えていてもよい。携帯カメラ５４は、例えば、作業対象の圃場を撮影して圃場画像を取得する。本実施形態では、圃場情報の取得のために携帯カメラ５４を利用する例を説明するが、携帯カメラ５４を備えなくてもよく、携帯カメラ５４による圃場情報の取得を行わなくてもよい。
携帯端末５３は、作業対象の圃場に係る圃場情報について、タッチパネルのタッチ操作等による入力操作を受け付けるように構成される。携帯端末５３は、例えば、圃場外周を構成する圃場端の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場の未刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を圃場情報として設定可能な圃場情報設定画面を表示する。更に、携帯端末５３は、穀粒の排出作業や燃料の補給作業等の他の途中作業を行う途中作業位置を圃場情報として設定可能にする。携帯端末５３は、圃場情報に基づく圃場マップを表示しつつ、圃場マップ上にコンバイン１の走行経路を進行方向が分かるように表示することもできる。
途中作業位置は、例えば、圃場の枕地の外側に設定され、コンバイン１は、途中作業を行う場合、例えば、機体右側を枕地の外側に向けた状態で途中作業位置に停止する。穀粒の排出作業を行う場合、途中作業位置は排出位置であり、排出作業の外部機器として穀粒の搬送トラック等が枕地の外側の畔等に設けられる。燃料の補給作業を行う場合、途中作業位置は、補給位置であり、補給作業の外部機器として燃料の給油装置等が枕地の外側に設けられる。なお、コンバイン１が途中作業位置に対して円滑に進入及び退出できるように、途中作業位置は、枕地の外周に沿って前後方向に所定距離を有して設定されるとよい。
携帯端末５３は、コンバイン１の自動刈取走行の走行パターンの選択を受け付ける機能を有し、自動刈取走行の走行経路を作成する場合に、往復刈り又は回り刈りの走行パターンを選択する走行選択画面をタッチパネルに表示する。携帯端末５３は、走行選択画面の操作に応じて入力された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）をコンバイン１へ送信して走行経路の作成を指示する。
また、携帯端末５３は、途中作業経路作成時に途中作業位置への進入パターンを選択可能な場合には、進入パターンの選択を受け付ける選択部として機能する。選択部としての携帯端末５３は、コンバイン１から進入パターンの選択要求を受信すると、進入パターンを選択する進入パターン選択画面をタッチパネルに表示する。携帯端末５３は、進入パターン選択画面の操作に応じて入力された進入パターンの選択情報をコンバイン１へ送信する。
なお、制御装置５０は、通信部５２を介して、空撮カメラ５７を備えたドローン等の空撮装置５６と無線通信を行ってもよく、空撮装置５６は、携帯端末５３と無線通信を行ってもよい。本実施形態では、圃場情報の取得のために空撮装置５６及び空撮カメラ５７を利用する例を説明するが、空撮装置５６及び空撮カメラ５７を備えなくてもよく、空撮カメラ５７による圃場情報の取得を行わなくてもよい。制御装置５０又は携帯端末５３は、作業者による空撮装置５６の動作指示や圃場の撮影指示を受け付けて空撮装置５６へ送信する。空撮装置５６は、動作指示に応じて動作し、また、撮影指示に応じて空撮カメラ５７を制御して、圃場を撮影して圃場画像を取得する。空撮装置５６は、空撮カメラ５７が撮影した圃場画像を制御装置５０又は携帯端末５３へ送信する。
制御装置５０は、機体カメラ３２、固定カメラ４３、携帯カメラ５４又は空撮カメラ５７によって撮影した圃場画像を受信して操縦部９のモニタに表示する。あるいは、制御装置５０は、撮影した圃場画像を携帯端末５３へ送信して、携帯端末５３のモニタに表示させてもよい。
コンバイン１は、グレンタンク２３が穀粒を貯留できる最大容量（以下、設定収穫量［ｋｇ］と称する）を記憶部５１に記憶している。更に、コンバイン１は、自動刈取走行を実行できる距離（以下、刈取可能距離と称する）を、グレンタンク２３内の穀粒の収穫積算量又は穀粒を貯留できる空き容量（以下、刈取可能収穫量［ｋｇ］と称する）に基づいて算出するために、単位距離（例えば、０．１ｍ）当たりで収穫できる穀粒の量（以下、単位収穫量［ｋｇ／０．１ｍ］と称する）を記憶部５１に記憶している。あるいは、コンバイン１は、単位収穫量を算出するために、例えば、収穫係数として、収穫量［ｋｇ］を俵に変換する俵・ｋｇ変換係数［ｋｇ／俵］や、単位収穫係数［０．１俵／１０００２］を記憶部５１に記憶していてもよい。
コンバイン１は、燃料タンク２７が燃料を収容できる最大容量（以下、燃料収容量と称する）を記憶部５１に記憶している。更に、コンバイン１は、燃料タンク２７内の燃料の残量に基づいて刈取可能距離を算出するために、単位距離当たりで消費される燃料の量（以下、単位消費量と称する）を記憶部５１に記憶している。あるいは、コンバイン１は、単位消費量を算出するために燃料係数を記憶部５１に記憶していてもよい。
コンバイン１は、刈取部３の刈取能力値として条列毎の刈取幅や一行程当たりの刈取幅（例えば、最大刈取条数の条列の刈取幅）、一行程当たりの刈取条数（例えば、最大刈取条数）を予め設定して記憶部５１に記憶している。なお、一行程当たりの刈取幅は、条列毎の刈取幅に基づいて把握してもよい。
また、制御装置５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３、自動運転制御部６４として動作する。なお、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３及び自動運転制御部６４は、本発明に係る自動運転方法の走行経路作成工程、位置設定工程、途中作業経路作成工程及び自動運転制御工程を実現するものである。なお、自動運転方法では、後述する選択部として機能する携帯端末５３又は自動運転操作部３１の操作に基づく制御装置５０が、選択工程を実現する。
圃場情報設定部６０は、作業対象の圃場に係る圃場情報を自動又は手動で設定して記憶部５１に記憶する。例えば、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３の圃場情報設定画面に対する圃場情報の入力操作に応じて、圃場情報を手動で設定する。あるいは、圃場情報設定部６０は、コンバイン１の機体カメラ３２、基地局３９の固定カメラ４３、携帯端末５３の携帯カメラ５４又は空撮装置５６の空撮カメラ５７によって圃場を撮影した圃場画像を取得し、圃場画像を画像解析することによって圃場情報を自動で取得する。なお、圃場情報設定部６０は、機体カメラ３２、固定カメラ４３、携帯カメラ５４又は空撮カメラ５７のうち、１つのカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよく、２つ以上のカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよい。
また、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３を介して手動で設定される圃場情報と、機体カメラ３２、固定カメラ４３、携帯カメラ５４又は空撮カメラ５７の圃場画像から自動で設定される圃場情報と整合性をとることでより正確な圃場情報を取得することもできる。
走行経路作成部６１は、圃場をコンバイン１が自動運転で自動走行及び自動刈取を行うために参照する走行経路を作成して記憶部５１に記憶する。走行経路は、走行に関する走行設定だけでなく、刈取等の作業に関する作業設定も含む。走行設定は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での走行速度及び進行方向（操向方向及び前進又は後退）を含む。作業設定は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ、刈取条数、他の作業に関する情報を含む。
走行経路作成部６１は、圃場内の未刈領域に対して、走行しながら刈取を行う行程を直線状に設定し、複数の直線行程を組み合わせて走行経路を設定する。走行経路作成部６１は、携帯端末５３等の操作に応じて選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じた走行経路を作成する。例えば、走行経路作成部６１は、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りの走行経路や、未刈領域において複数の行程を往復する往復刈りの行程を作成する。
位置設定部６２は、刈取走行の作業量に応じた途中作業を途中作業位置で行うために、自動刈取走行を中断する中断位置を作業量に基づいて走行経路上に設定する。位置設定部６２は、例えば、グレンタンク２３に貯留した穀粒の排出作業を途中作業として行うために、グレンタンク２３の穀粒の収穫積算量又は刈取可能収穫量等の作業量に基づいて中断位置を設定する。また、位置設定部６２は、例えば、燃料タンク２７の燃料の補給作業を途中作業として行うために、燃料タンク２７の燃料の残量等の作業量に基づいて中断位置を設定する。
グレンタンク２３の穀粒の収穫積算量又は刈取可能収穫量に基づいて中断位置を設定する場合、位置設定部６２は、先ず、穀粒センサー２５からグレンタンク２３の穀粒の収穫積算量又は刈取可能収穫量を取得する。なお、刈取可能収穫量は、設定収穫量から収穫積算量を減算することで取得してもよい。位置設定部６２は、記憶部５１から単位収穫量を取得し、又は収穫係数に基づいて、例えば、単位収穫係数と俵・ｋｇ変換係数と刈取幅とを乗算して単位収穫量を算出する。そして、位置設定部６２は、刈取可能収穫量を単位収穫量で除算することにより刈取可能距離を算出する。
また、作物や圃場の状態に応じた刈取可能距離を算出するため、記憶部５１に記憶する単位収穫量は、実際にグレンタンク２３が満量になったときの情報から逆算して記憶してもよい。例えば、グレンタンク２３が満量になったとき、収穫積算量を空から満量になるまでの走行距離若しくは走行時間で除算し、その圃場の単位収穫量として記憶する。
あるいは、燃料タンク２７の燃料の残量に基づいて中断位置を設定する場合、位置設定部６２は、先ず、燃料センサー２８から燃料タンク２７の燃料残量を取得する。位置設定部６２は、記憶部５１から単位消費量を取得し、又は燃料係数に基づいて単位収穫量を算出する。そして、位置設定部６２は、燃料残量を単位収穫量で除算することにより刈取可能距離を算出する。
位置設定部６２は、走行経路作成部６１で作成した走行経路と、コンバイン１の現在の位置情報と、算出した刈取可能距離とに基づいて、走行経路上で刈取可能距離が経過する位置（以下、限界位置と称する）を検出し、この限界位置を有する行程（以下、限界行程と称する）を検出する。例えば、収穫積算量が設定収穫量に達してグレンタンク２３が満量になる位置や、燃料残量が０又は下限量に達して燃料タンク２７が空になる位置が限界位置である。
位置設定部６２は、走行経路において限界行程よりも手前にある所定の行程を中断行程として設定し、この中断行程の終端に中断位置を設定する。なお、中断行程は、途中作業位置に近付く行程が好ましく、中断行程の終端は、途中作業位置を臨める位置が好ましい。また、位置設定部６２は、中断位置から途中作業位置への旋回角度が所定の角度閾値（例えば、１８０度）以内となるように、中断行程及び中断位置を設定する。
例えば、図４に示すように、圃場Ｆ１の未刈領域Ａ１に設定された回り刈りの走行経路Ｐ１から限界行程Ｒａ１が検出された例を説明する。図４では、２つの途中作業位置Ｍ１ａ及びＭ１ｂが例示されているが、何れか一方が設けられればよい。この例において、位置設定部６２は、例えば、限界行程Ｒａ１より手前の所定の行程に置かれたコンバイン１の機体の進行方向に延びる仮想線Ｌａ１が途中作業位置Ｍ１ａ又はＭ１ｂの設けられる枕地Ｈ１の延在方向の仮想線Ｌｂ１と交差する場合に、その行程を中断行程Ｒｂ１に設定する。換言すれば、位置設定部６２は、限界行程Ｒａ１よりも手前にある行程のうち、コンバイン１の進行方向が途中作業位置Ｍ１ａ又はＭ１ｂの設けられる枕地Ｈ１側となる行程であって、限界行程Ｒａ１に直近の行程を中断行程Ｒｂ１とする。位置設定部６２は、この中断行程Ｒｂ１の終端に中断位置Ｅ１を設定する。
また、図５に示すように、圃場Ｆ２の未刈領域Ａ２に設定された往復刈りの走行経路Ｐ２から限界行程Ｒａ２が検出された例を説明する。図５では、２つの途中作業位置Ｍ２ａ及びＭ２ｂが例示されているが、何れか一方が設けられればよい。位置設定部６２は、限界行程Ｒａ２より手前の所定の行程に置かれたコンバイン１の機体の進行方向に延びる仮想線Ｌａ２が途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂの設けられる枕地Ｈ２の延在方向の仮想線Ｌｂ２と交差しない場合に、その行程を中断行程Ｒｂ２に設定してもよい。換言すれば、位置設定部６２は、限界行程Ｒａ２よりも手前にある行程のうち、コンバイン１の進行方向が途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂの設けられる枕地Ｈ２側とならない行程であって、限界行程Ｒａ２に直近の行程を中断行程Ｒｂ２とする。なお、この場合、中断行程Ｒｂ２は、コンバイン１の側方が途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂの設けられる枕地Ｈ２側となる行程であるとよく、途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂにより近い行程が望ましい。位置設定部６２は、この中断行程Ｒｂ２の終端に中断位置Ｅ２を設定する。
位置設定部６２は、自動刈取走行における所定のタイミングで、中断位置を判定して設定する。例えば、位置設定部６２は、自動刈取走行の所定の周期で中断位置を設定してよく、例えば、所定時間又は所定距離の経過毎に、又は回り刈りの周回毎又は往復刈りの往復毎に中断位置を判定してもよい。あるいは、位置設定部６２は、走行経路作成部６１によって走行経路を作成したタイミングで中断位置を判定してもよい。若しくは、位置設定部６２は、未刈領域を周回する回り刈りの自動刈取走行を行っているとき、途中作業位置に近付く行程において、次の周回に限界位置があるか否かを判定し、限界位置がある場合、中断位置を判定してもよい。また、位置設定部６２は、未刈領域を往復する往復刈りの自動刈取走行を行っているとき、途中作業位置に近付く行程において、次の往復に限界位置があるか否かを判定し、限界位置がある場合、中断位置を判定してもよい。
更に、位置設定部６２は、途中作業の完了後に自動刈取走行を再開するために、自動刈取走行を再開する再開位置を走行経路上に設定する。位置設定部６２は、例えば、未刈領域の走行経路の残存行程のうち、中断行程の次の行程又は途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、再開行程の始端に再開位置を設定する。また、位置設定部６２は、途中作業位置から再開位置への旋回角度が所定の角度閾値（例えば、１８０度）以内となるように、再開行程及び再開位置を設定する。
例えば、図６に示すように、圃場Ｆ３の未刈領域Ａ３に設定された回り刈りの走行経路Ｐ３から中断行程Ｒｂ３及び中断位置Ｅ３が検出された例を説明する。この例において、位置設定部６２は、枕地Ｈ３の途中作業位置Ｍ３にあるコンバイン１に対して、例えば、走行経路Ｐ３において中断行程Ｒｂ３の次の行程を再開行程Ｒｃ３として設定し、再開行程Ｒｃ３の始端に再開位置Ｄ３を設定する。この場合、再開位置Ｄ３は、中断位置Ｅ３と同じになってもよい。
また、図７に示すように、圃場Ｆ４の未刈領域Ａ４に設定された回り刈りの走行経路Ｐ４から中断行程Ｒｂ４及び中断位置Ｅ４が検出された例を説明する。この例において、位置設定部６２は、枕地Ｈ４の途中作業位置Ｍ４にあるコンバイン１に対して、例えば、走行経路Ｐ４において途中作業位置Ｍ４から最も近い行程を再開行程Ｒｃ４として設定して、再開行程Ｒｃ４の始端に再開位置Ｄ４を設定する。
位置設定部６２は、所定のタイミングで、再開位置を判定して設定する。例えば、位置設定部６２は、中断位置の判定と同じタイミングで再開位置を判定してもよい。あるいは、位置設定部６２は、途中作業中又は途中作業完了後に再開位置を判定してもよい。
途中作業経路作成部６３は、途中作業を行うために、位置設定部６２で設定した中断位置から、予め設定された途中作業位置へと向かう途中作業経路を作成する。途中作業経路は、走行に関する走行設定を含む。なお、途中作業位置へ自動走行で移動する途中作業走行は、途中作業位置が設けられた枕地の幅が所定の幅閾値（例えば、５．５ｍ）以上であって、途中作業位置での旋回半径が所定の旋回半径閾値（例えば、４．５ｍ）以下の場合に限定される。
途中作業経路作成部６３は、作成した途中作業経路のデータを携帯端末５３へ送信してタッチパネルに表示させると共に、途中作業を要する旨を作業者へ通知する。例えば、途中作業経路作成部６３は、中断行程を含む回り刈りの周回又は往復刈りの往復を開始するときに、途中作業経路のデータを送信するとよい。なお、携帯端末５３による途中作業経路の表示は、途中作業位置への移動を完了したときに終了してよい。
途中作業経路作成部６３は、例えば、中断位置から旋回しながら進行する所定旋回半径の中断旋回円と、途中作業位置へと旋回しながら進行する所定旋回半径の進入旋回円とを設定し、中断旋回円と進入旋回円とを直線で繋いで途中作業経路を作成する。なお、中断旋回円及び進入旋回円の旋回半径は、初期値として所定の旋回半径最小値（すなわち、旋回半径閾値）に設定されてよく、中断旋回円と進入旋回円との間の枕地の幅に応じて変更してよい。例えば、枕地の幅が大きいほど、旋回半径を大きくしてよい。中断旋回円は、中断位置に到達したときのコンバイン１の進行方向に延びる仮想線（すなわち、中断位置へ進入する直線経路に沿う仮想線）を接線とする円で設定される。進入旋回円は、途中作業位置で途中作業を行う状態のコンバイン１の進行方向に延びる仮想線（すなわち、途中作業位置へ進入する直線経路に沿う仮想線）を接線とする円で設定される。
なお、中断位置のコンバイン１の進行方向の仮想線に対して右側に途中作業位置がある場合、時計回りの中断旋回円を設定し、中断位置のコンバイン１の進行方向の仮想線に対して左側に途中作業位置がある場合、反時計回りの中断旋回円を設定する。途中作業位置のコンバイン１の進行方向の右側に枕地がある場合、反時計回りの進入旋回円を設定する。途中作業位置に向かって旋回するときの枕地外側への接触を回避するように、進入旋回円を比較的大きな旋回半径で設定する。
途中作業経路作成部６３は、中断旋回円及び進入旋回円が接触せずに、中断旋回円及び進入旋回円の共通接線を所定長さ以上検出できる場合、中断旋回円及び進入旋回円をその共通接線で連結することによって途中作業経路を作成する。
例えば、図４に示すように、圃場Ｆ１の未刈領域Ａ１に設定された回り刈りの走行経路Ｐ１から中断行程Ｒｂ１及び中断位置Ｅ１が検出された場合に、途中作業経路を作成する例を説明する。この例において、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ１のコンバイン１の進行方向の右側に途中作業位置Ｍ１ａがある場合、時計回りの中断旋回円Ｂ１ａを設定し、途中作業位置Ｍ１ａのコンバイン１の進行方向の右側に枕地Ｈ１があるので、反時計回りの進入旋回円Ｃ１ａを設定する。そして、中断旋回円Ｂ１ａ及び進入旋回円Ｃ１ａが接触せずに、中断旋回円Ｂ１ａ及び進入旋回円Ｃ１ａの間に所定長さ以上の共通接線Ｇ１ａを検出できるので、途中作業経路作成部６３は、中断旋回円Ｂ１ａ及び進入旋回円Ｃ１ａを共通接線Ｇ１ａで連結して途中作業経路Ｑ１ａを作成する。
また、この例において、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ１のコンバイン１の進行方向の左側に途中作業位置Ｍ１ｂがある場合、反時計回りの中断旋回円Ｂ１ｂを設定し、途中作業位置Ｍ１ｂのコンバイン１の進行方向の右側に枕地Ｈ１があるので、反時計回りの進入旋回円Ｃ１ｂを設定する。そして、中断旋回円Ｂ１ｂ及び進入旋回円Ｃ１ｂが接触せずに、中断旋回円Ｂ１ｂ及び進入旋回円Ｃ１ｂの間に所定長さ以上の共通接線Ｇ１ｂを検出できるので、途中作業経路作成部６３は、中断旋回円Ｂ１ｂ及び進入旋回円Ｃ１ｂを共通接線Ｇ１ｂで連結して途中作業経路Ｑ１ｂを作成する。
また、途中作業経路作成部６３は、途中作業経路上に未刈領域が存在する場合、未刈領域の先端等の外周に、回避旋回円を設定する。そして、途中作業経路作成部６３は中断旋回円と回避旋回円とを共通接線で連結すると共に、回避旋回円と進入旋回円とを共通接線で連結して、途中作業経路を再作成する。
例えば、図５に示すように、圃場Ｆ２の未刈領域Ａ２に設定された往復刈りの走行経路Ｐ２から中断行程Ｒｂ２及び中断位置Ｅ２が検出された場合に、途中作業経路を作成する例を説明する。この例において、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ２のコンバイン１の進行方向の左側に途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂがある場合、反時計回りの中断旋回円Ｂ２を設定し、途中作業位置Ｍ２ａ又はＭ２ｂのコンバイン１の進行方向の左側に枕地Ｈ２があるので、反時計回りの進入旋回円Ｃ２ａ又はＣ２ｂを設定する。そして、中断旋回円Ｂ２及び進入旋回円Ｃ２ａ間に所定長さ以上の共通接線Ｇ２ａを検出できるので、途中作業経路作成部６３は、中断旋回円Ｂ２及び進入旋回円Ｃ２ａを共通接線Ｇ２ａで連結して途中作業経路Ｑ２ａを作成する。
若しくは、中断旋回円Ｂ２及び進入旋回円Ｃ２ｂ間に所定長さ以上の共通接線Ｇ２ｂ上に未刈領域Ａ２が存在する場合、共通接線Ｇ２ｂよりも外側に存在する未刈領域Ａ２の先端に、回避旋回円Ｙ２を設定する。そして、途中作業経路作成部６３は、中断旋回円Ｂ２及び回避旋回円Ｙ２を共通接線Ｇ２ｃで連結し、回避旋回円Ｙ２及び進入旋回円Ｃ２ｂを共通接線Ｇ２ｄで連結して、途中作業経路Ｑ２ｂを作成する。
あるいは、途中作業経路作成部６３は、回避旋回円Ｙ２を設定することなく、中断旋回円Ｂ２又は進入旋回円Ｃ２ｂの旋回半径を調整して障害未刈領域Ａ２を回避するように途中作業経路Ｑ２ｂを再作成してもよい。
これにより、中断位置（又は中断旋回円）と途中作業位置（又は進入旋回円）とを結ぶ直線上に未刈領域がある場合でも、未刈領域を基準にした回避旋回円を、中断位置の中断旋回円や途中作業位置の進入旋回円と直線で繋ぐことにより、効率の良く未刈領域を回避する途中作業経路を容易に作成することができる
また、途中作業経路作成部６３は、中断旋回円及び進入旋回円が接触していて、中断旋回円及び進入旋回円の共通接線を検出できない場合、途中作業位置への進入パターンの選択を受け付ける。
例えば、図８に示すように、圃場Ｆ５の未刈領域Ａ５に設定された回り刈りの走行経路Ｐ５から中断行程Ｒｂ５及び中断位置Ｅ５が検出された場合に、途中作業経路を作成する例を説明する。この例において、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ５のコンバイン１の進行方向の右側に途中作業位置Ｍ５がある場合、時計回りの中断旋回円Ｂ５を設定し、途中作業位置Ｍ５のコンバイン１の進行方向の右側に枕地Ｈ５があるので、反時計回りの進入旋回円Ｃ５を設定する。そして、中断旋回円Ｂ５及び進入旋回円Ｃ５が接触していて、中断旋回円Ｂ５及び進入旋回円Ｃ５の間に所定長さ以上の共通接線を検出できないので、途中作業経路作成部６３は、進入パターンの選択を受け付ける。
途中作業経路作成部６３は、進入パターンの選択要求を携帯端末５３へ送信し、携帯端末５３から進入パターンの選択情報を受信する。そして、途中作業経路作成部６３は、受信した進入パターンの選択情報に基づいて途中作業経路を作成する。
例えば、図９に示すように、圃場Ｆ６の未刈領域Ａ６に対して走行経路Ｐ６の中断行程Ｒｂ６及び中断位置Ｅ６に停止している場合に、進入パターンを選択する例を説明する。この例において、途中作業経路作成部６３は、未刈領域Ａ６の外周に沿って既刈領域Ｖ６を周回してから枕地Ｈ６の途中作業位置Ｍ６まで前進して進入する第１進入パターンＴａと、途中作業位置Ｍ６の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンＴｂと、途中作業位置Ｍ６の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンＴｃとの何れかを選択可能にする。例えば、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ６から途中作業位置Ｍ６の退出方向側の所定の待機位置Ｗ６まで移動し、選択された進入パターンを待機位置Ｗ６から適用するように途中作業経路Ｑ６を作成する。なお、途中作業経路作成部６３は、コンバイン１が中断位置Ｅ６及び待機位置Ｗ６の何れか一方にあるときに、進入パターンの選択要求を携帯端末５３へ送信してよい。
また、途中作業経路作成部６３は、位置設定部６２による中断位置の設定と同じタイミングで途中作業経路を作成してよい。あるいは、途中作業経路作成部６３は、位置設定部６２による中断位置の設定後、自動刈取走行により中断位置に到達する前に、又は中断位置に到達したときに途中作業経路を作成してもよい。
更に、途中作業経路作成部６３は、自動刈取走行を再開するために、途中作業位置から位置設定部６２で設定した再開位置へと途中作業完了後に向かう再開経路を作成する。再開経路は、走行に関する走行設定を含む。
途中作業経路作成部６３は、作成した再開経路のデータを携帯端末５３へ送信してタッチパネルに表示させると共に、途中作業を終了して自動刈取走行を再開する旨を作業者へ通知する。なお、途中作業経路作成部６３は、上記の途中作業経路のデータと共に再開経路のデータを送信してよい。携帯端末５３による再開経路の表示は、再開位置への移動を完了したときに終了してよい。再開経路の再開走行が開始されずに手動走行で再開位置への移動が開始された場合や、再開経路の再開走行の途中で手動走行による移動に切り替えられた場合でも、携帯端末５３による再開経路の表示は、再開位置へ到達するまで継続し、再開経路の再開走行への復帰を可能とする。
途中作業経路作成部６３は、例えば、途中作業位置から旋回しながら進行する所定旋回半径の退出旋回円と、再開位置へと旋回しながら進行する所定旋回半径の再開旋回円とを設定し、退出旋回円と再開旋回円とを直線で繋いで再開経路を作成する。なお、退出旋回円及び再開旋回円の旋回半径は、初期値として所定の旋回半径最小値（すなわち、旋回半径閾値）に設定されてよく、退出旋回円と再開旋回円との間の枕地の幅に応じて変更してよい。例えば、枕地の幅が大きいほど、旋回半径を大きくしてよい。退出旋回円は、途中作業位置で途中作業を行う状態のコンバイン１の進行方向に延びる仮想線（すなわち、途中作業位置から退出する直線経路に沿う仮想線）を接線とする円で設定される。
なお、再開旋回円は、再開位置で自動刈取走行を行う状態のコンバイン１の進行方向に延びる仮想線（すなわち、再開位置へ進入する直線経路に沿う仮想線）を接線とする円で設定される。途中作業位置のコンバイン１の進行方向の右側に枕地がある場合、反時計回りの退出旋回円を設定する。再開位置のコンバイン１の進行方向の仮想線に対して右側に途中作業位置がある場合、時計回りの再開旋回円を設定し、再開位置のコンバイン１の進行方向の仮想線に対して左側に途中作業位置がある場合、反時計回りの再開旋回円を設定する。
例えば、図６に示すように、中断行程Ｒｂ３の次の行程に再開行程Ｒｃ３及び再開位置Ｄ３を設定する場合に、再開経路を作成する例を説明する。この例において、途中作業位置Ｍ３のコンバイン１の進行方向の右側に枕地Ｈ３があるので、途中作業経路作成部６３は、反時計回りの退出旋回円Ｉ３を設定する。また、再開位置Ｄ３のコンバイン１の進行方向の右側に途中作業位置Ｍ３があるので、途中作業経路作成部６３は、時計回りの再開旋回円Ｊ３を設定する。途中作業経路作成部６３は、退出旋回円Ｉ３及び再開旋回円Ｊ３を共通接線Ｇ３で連結して再開経路Ｕ３を作成する。
また、図７に示すように、途中作業位置Ｍ４から最も近い行程に再開行程Ｒｃ４及び再開位置Ｄ４を設定する場合に、再開経路を作成する例を説明する。この例において、途中作業位置Ｍ４のコンバイン１の進行方向の右側に枕地Ｈ４があるので、途中作業経路作成部６３は、反時計回りの退出旋回円Ｉ４を設定する。また、再開位置Ｄ４のコンバイン１の進行方向の左側に途中作業位置Ｍ４があるので、途中作業経路作成部６３は、時計回りの再開旋回円Ｊ４を設定する。途中作業経路作成部６３は、退出旋回円Ｉ４及び再開旋回円Ｊ４を共通接線Ｇ４で連結して再開経路Ｕ４を作成する。
途中作業経路作成部６３は、途中作業経路の作成と同じタイミングで再開経路を作成してよい。あるいは、途中作業経路作成部６３は、位置設定部６２による再開位置の設定後、途中作業位置に到達する前に、途中作業中に、又は途中作業完了後に再開経路を作成してもよい。
自動運転制御部６４は、走行経路作成部６１で作成された走行経路の走行設定及び作業設定に基づいて、動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御して、走行経路に応じた自動走行及び自動刈取を実行させる。自動運転制御部６４は、刈取部３によって走行経路上の未刈穀稈を自動的に刈り取る。また、自動運転制御部６４は、自動刈取に伴い、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を制御して、刈取後の穀稈の脱穀、脱穀後の穀粒や藁屑の選別、選別後の穀粒の貯留、脱穀後の排藁の処理等を自動的に実行させる。なお、コンバイン１は、ジャイロセンサ及び方位センサを備えてコンバイン１の変位情報及び方位情報を取得し、自動運転制御部６４は、変位情報及び方位情報に基づいてコンバイン１の自動走行を調整してもよい。
また、自動運転制御部６４は、途中作業経路作成部６３で作成された途中作業経路又は再開経路の走行設定に基づいて、動力部８並びに走行部２を制御して、途中作業経路又は再開経路に応じた自動走行を実行させる。自動運転制御部６４は、走行経路に従って自動刈取走行を行っている場合でも、コンバイン１が位置設定部６２で設定された中断位置に到達したとき、走行経路の自動刈取走行を途中作業経路の途中作業走行に切り替える。途中作業走行によってコンバイン１が途中作業位置に到達すると、自動運転制御部６４は、途中作業経路の途中作業走行を終了する。自動運転制御部６４は、コンバイン１が途中作業を完了すると、再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御する。再開走行によってコンバイン１が再開位置に到達すると、自動運転制御部６４は、再開経路の再開走行を走行経路の自動刈取走行に切り替える。
次に、コンバイン１によって穀粒の収穫量に基づいて中断位置及び途中作業経路を作成する第１動作例を図１０のフローチャートを参照して説明する。
第１動作例において、先ず、位置設定部６２は、所定のタイミングで、穀粒センサー２５からグレンタンク２３の穀粒の収穫積算量を取得し、設定収穫量から収穫積算量を減算して刈取可能収穫量を算出する（ステップＳ１）。位置設定部６２は、収穫係数に基づいて単位収穫量を算出し、刈取可能収穫量を単位収穫量で除算して刈取可能距離を算出する（ステップＳ２）。
位置設定部６２は、算出した刈取可能距離とコンバイン１の位置とに基づいて限界行程及び限界位置を判定する。位置設定部６２は、限界位置と途中作業位置との位置関係に応じて中断行程を判定し、中断行程の終端に中断位置を設定する（ステップＳ３）。
次に、途中作業経路作成部６３は、位置設定部６２で設定した中断位置と途中作業位置との位置関係に応じて、中断位置から途中作業位置へと向かう途中作業経路を作成する（ステップＳ４）。
次に、自動運転制御部６４は、途中作業経路が作成されると、携帯端末５３等の操作に応じて又は自動的に、途中作業経路に従ってコンバイン１を中断位置から途中作業位置まで自動走行で途中作業走行を行う（ステップＳ５）。
また、コンバイン１によって途中作業後に再開位置及び再開経路を作成する第２動作例を図１１のフローチャートを参照して説明する。
第２動作例において、先ず、位置設定部６２は、所定のタイミングで、走行経路の残存行程と中断行程又は途中作業位置との位置関係に基づいて再開行程を判定し、再開行程の始端に再開位置を設定する（ステップＳ１１）。
次に、途中作業経路作成部６３は、位置設定部６２で設定した再開位置と途中作業位置との位置関係に応じて、途中作業位置から再開位置へと向かう再開経路を作成する（ステップＳ１２）。
次に、自動運転制御部６４は、再開経路が作成されると、携帯端末５３等の操作に応じて又は自動的に、再開経路に従ってコンバイン１を途中作業位置から再開位置まで自動走行で再開走行を行う（ステップＳＳ１３）。
上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、制御装置５０を備えていて、制御装置５０は、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３又は自動運転制御部６４として機能する。走行経路作成部６１は、圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて走行経路を作成する。位置設定部６２は、刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、自動刈取走行を中断する中断位置を作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する。途中作業経路作成部６３は、途中作業を行うために、中断位置から途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する。自動運転制御部６４は、走行経路又は途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する。
これにより、コンバイン１は、中断行程の終端に中断位置が設けられるので、中断位置から途中作業位置へ向かう途中作業経路が未刈領域に差し掛かることを抑制することができる。また、中断位置と途中作業位置との間の距離を短くすることができる。そのため、途中作業位置への移動及び途中作業を円滑に行うことができ、途中作業を完了するまでの時間を短縮し、従って、自動刈取走行を完了するまでの時間を短縮することができる。
このように、途中作業位置に対して自動刈取走行を適切な位置で中断し、自動刈取走行及び途中作業を円滑に行うことができる。
また、本実施形態のコンバイン１において、位置設定部６２は、途中作業位置の設けられる枕地側を進行方向とする行程を中断行程とする。
これにより、中断位置から途中作業位置へ向かう途中作業経路が未刈領域に差し掛かることを、より確実に抑制することができる。また、途中作業位置が近づくときに中断するので、途中作業位置から離れた位置で中断する場合に比べて、刈取をしない走行距離を短縮することができる。
また、本実施形態のコンバイン１において、位置設定部６２は、途中作業を行う途中作業位置として、貯留した穀粒の排出作業を行う排出位置を予め設定していて、穀粒の収穫積算量が満量になる限界位置よりも手前の行程を中断行程として予測する。
これにより、コンバイン１の穀粒の収穫積算量が満量になる前に、排出位置に近い場所で刈取を中断することができ、穀粒の排出作業の効率を向上することができる。
また、本実施形態のコンバイン１において、途中作業経路作成部６３は、中断位置へ進入する直線経路を接線とする中断旋回円及び途中作業位置へ進入する直線経路を接線とする進入旋回円を設定し、中断旋回円及び進入旋回円が接触しない場合、中断旋回円及び進入旋回円と、中断旋回円及び進入旋回円の共通接線とに基づいて途中作業経路を作成する。自動運転制御部６４は、自動刈取走行によってコンバイン１が中断位置に到達すると、走行経路の自動刈取走行を途中作業経路の途中作業走行に切り替える。
これにより、旋回を最小限に抑制することができ、また、旋回円同士を直線で繋ぐだけで容易に、効率の良い途中作業経路を作成することができる。
また、本実施形態のコンバイン１を操作する携帯端末５３は、中断旋回円及び進入旋回円が接触する場合、途中作業経路に適用する途中作業位置への進入パターンとして、既刈領域を周回してから途中作業位置まで前進して進入する第１進入パターンと、途中作業位置の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンと、途中作業位置の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンとの何れかを選択する選択部として機能する。
これにより、圃場や枕地の状態に応じて、作業者が任意に途中作業位置を選択することができる。
また、本実施形態のコンバイン１において、位置設定部６２は、途中作業の完了後に自動刈取走行を再開するために、中断行程の次の行程又は途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、自動刈取走行を再開する再開位置を再開行程の始端に設定する。途中作業経路作成部６３は、途中作業位置から退出する直線経路を接線とする退出旋回円及び再開位置へ進入する直線経路を接線とする再開旋回円を設定し、退出旋回円及び再開旋回円と、退出旋回円及び再開旋回円の共通接線とに基づいて再開経路を作成する。自動運転制御部６４は、途中作業の完了後、再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御し、再開走行によって当該コンバインが再開位置に到達すると、再開経路の再開走行を走行経路の自動刈取走行に切り替える。
これにより、走行経路の残存行程や途中作業位置の位置関係に応じて再開経路を自動的に作成することができ、自動刈取走行へと円滑に復帰することができる。
なお、上記した実施形態では、コンバイン１において、途中作業経路作成部６３が、位置設定部６２で設定した中断位置から途中作業位置まで到達する途中作業経路を作成する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、コンバイン１は、図１２に示すように、未刈領域Ａ７を有する圃場Ｆ７の枕地Ｈ７の途中作業位置Ｍ７の周囲に所定の停止範囲Ｋ７（例えば、半径５ｍの範囲）を予め設定している。途中作業経路作成部６３は、走行経路Ｐ７の中断行程Ｒｂ７における中断位置Ｅ７から途中作業位置Ｍ７まで到達する経路を仮作成し、この仮の経路と停止範囲Ｋ７とが交わる位置を停止位置Ｎ７として設定する。そして、途中作業経路作成部６３は、中断位置Ｅ７から停止位置Ｎ７まで到達する途中作業経路Ｑ７を作成する。なお、自動運転制御部６４は、停止位置Ｎ７までの途中作業経路Ｑ７に従ってコンバイン１の途中作業走行を行い、コンバイン１が停止位置Ｎ７に到達すると、停止位置Ｎ７への到達の通知を携帯端末５３へ送信する。
また、他の実施形態によれば、コンバイン１は、途中作業経路作成部６３が作成した途中作業経路又は再開経路上に、未刈領域等の障害物が存在する場合には、この障害物を回避するように途中作業経路又は再開経路を再作成する。例えば、図１３に示すように、未刈領域Ａ８を有する圃場Ｆ８の枕地Ｈ８には、途中作業位置Ｍ８の近傍に障害物Ｘが存在することがある。コンバイン１は、機体カメラ３２、固定カメラ４３、携帯カメラ５４又は空撮カメラ５７の圃場画像や、携帯端末５３の操作に応じて入力された圃場情報等に基づいて障害物Ｘ及びその位置情報を検出する。
このとき、位置設定部６２は、障害物Ｘに拘わらず、コンバイン１の作業量に応じて、走行経路Ｐ８から中断行程Ｒｂ８及び中断位置Ｅ８を設定する。また、途中作業経路作成部６３は、障害物Ｘに拘わらず、中断位置Ｅ８から途中作業位置Ｍ８へ向かう途中作業経路Ｑ８ａを作成する。
また、途中作業経路作成部６３は、途中作業経路Ｑ８ａ上に障害物Ｘが存在する場合、障害物Ｘの外周上に、例えば、途中作業経路Ｑ８ａよりも圃場Ｆ８内側に突出した障害物Ｘの先端等の外周に、回避旋回円Ｙ８を設定する。そして、途中作業経路作成部６３は中断旋回円Ｂ８と回避旋回円Ｙ８とを共通接線Ｇ８ａで連結すると共に、回避旋回円Ｙ８と進入旋回円Ｃ８とを共通接線Ｇ８ｂで連結して、途中作業経路Ｑ８ｂを再作成する。
あるいは、途中作業経路作成部６３は、回避旋回円を設定することなく、中断旋回円又は進入旋回円の旋回半径を調整して障害物を回避するように途中作業経路を再作成してもよく、また、退出旋回円又は再開旋回円の旋回半径を調整して障害物を回避するように再開経路を再作成してもよい。
また、途中作業経路作成部６３は、再開経路を作成するときも、再開経路上に障害物が存在する場合には、途中作業経路作成時と同様にして、障害物を回避するように再開経路を再作成する。
上記したように、本実施形態のコンバイン１において、途中作業経路作成部６３は、作成した途中作業経路上に障害物が存在する場合、障害物を回避する回避旋回円を設定し、中断旋回円及び回避旋回円と、中断旋回円及び回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、回避旋回円及び進入旋回円と、回避旋回円及び進入旋回円の共通接線とを連結して、途中作業経路を再作成する。
これにより、途中作業経路上に障害物がある場合でも、障害物を基準にした回避旋回円を、中断位置の中断旋回円や途中作業位置の進入旋回円と直線で繋ぐことにより、効率の良く障害物を回避する途中作業経路を容易に作成することができる
また、本実施形態のコンバイン１において、途中作業経路作成部６３は、作成した再開経路上に障害物が存在する場合、障害物を回避する回避旋回円を設定し、退出旋回円及び回避旋回円と、退出旋回円及び回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、回避旋回円及び再開旋回円と、回避旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とを連結して、前記再開経路を再作成する。
これにより、途中作業経路上に障害物がある場合でも、障害物を基準にした回避旋回円を、途中作業位置の退出旋回円や再開位置の再開旋回円と直線で繋ぐことにより、効率の良く障害物を回避する再開経路を容易に作成することができる
なお、上記した実施形態では、コンバイン１の制御装置５０が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３及び自動運転制御部６４として機能する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、携帯端末５３が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、位置設定部６２、途中作業経路作成部６３又は自動運転制御部６４として機能するように構成されてもよい。例えば、グレンタンク２３の穀粒の収穫積算量又は刈取可能収穫量や燃料タンク２７の燃料の残量等の作業量に応じた刈取可能距離の算出を携帯端末５３によって行ってもよい。また、刈取可能距離に応じた中断行程や中断位置の設定を携帯端末５３によって行ってもよい。更に、中断位置に応じた途中作業経路の作成や、残存行程に応じた再開経路の作成を携帯端末５３によって行ってもよい。
上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。また、上記した実施形態では、図７において、行程間の空走経路をＵターンで旋回する例を示したが、本発明はこの例に限定されず、行程間の空走経路は、フィッシュテールターン等の他の旋回方法で旋回してもよい。
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴うコンバイン及び自動運転方法もまた本発明の技術思想に含まれる。
１ コンバイン
２ 走行部
３ 刈取部
２５ 穀粒センサー
２８ 燃料センサー
３４ 移動局
３９ 基地局
５０ 制御装置
５１ 記憶部
５２ 通信部
５３ 携帯端末
６０ 圃場情報設定部
６１ 走行経路作成部
６２ 位置設定部
６３ 途中作業経路作成部
６４ 自動運転制御部

Claims (16)

  1. 走行経路に従って自動刈取走行を行うコンバインであって、
    圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて前記走行経路を作成する走行経路作成部と、
    刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、前記自動刈取走行を中断する中断位置を前記作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する位置設定部と、
    前記途中作業を行うために、前記中断位置から前記途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する途中作業経路作成部と、
    前記走行経路又は前記途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する自動運転制御部と、
    を備えることを特徴とするコンバイン。
  2. 前記位置設定部は、前記途中作業位置の設けられる枕地側を進行方向とする行程を前記中断行程とすることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
  3. 前記位置設定部は、前記途中作業を行う前記途中作業位置として、貯留した穀粒の排出作業を行う排出位置を予め設定していて、穀粒の収穫積算量が満量になる限界位置よりも手前の行程を前記中断行程として予測することを特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
  4. 前記途中作業経路作成部は、前記中断位置へ進入する直線経路を接線とする中断旋回円及び前記途中作業位置へ進入する直線経路を接線とする進入旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触しない場合、前記中断旋回円及び前記進入旋回円と、前記中断旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とに基づいて前記途中作業経路を作成し、
    前記自動運転制御部は、前記自動刈取走行によって当該コンバインが前記中断位置に到達すると、前記走行経路の前記自動刈取走行を前記途中作業経路の途中作業走行に切り替えることを特徴とする請求項１～請求項３の何れか１項に記載のコンバイン。
  5. 前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触する場合、前記途中作業経路に適用する前記途中作業位置への進入パターンとして、既刈領域を周回してから前記途中作業位置まで前進して進入する第１進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンとの何れかを選択する選択部を更に備えることを特徴とする請求項４に記載のコンバイン。
  6. 前記位置設定部は、前記途中作業の完了後に前記自動刈取走行を再開するために、前記中断行程の次の行程又は前記途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、前記自動刈取走行を再開する再開位置を前記再開行程の始端に設定し、
    前記途中作業経路作成部は、前記途中作業位置から退出する直線経路を接線とする退出旋回円及び前記再開位置へ進入する直線経路を接線とする再開旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記再開旋回円と、前記退出旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とに基づいて再開経路を作成し、
    前記自動運転制御部は、前記途中作業の完了後、前記再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御し、当該再開走行によって当該コンバインが前記再開位置に到達すると、前記再開経路の再開走行を前記走行経路の前記自動刈取走行に切り替えることを特徴とする請求項１～請求項５の何れか１項に記載のコンバイン。
  7. 前記途中作業経路作成部は、作成した前記途中作業経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記回避旋回円と、前記中断旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記進入旋回円と、前記回避旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とを連結して、前記途中作業経路を再作成することを特徴とする請求項４又は５に記載のコンバイン。
  8. 前記途中作業経路作成部は、前記再開経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記回避旋回円と、前記退出旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記再開旋回円と、前記回避旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とを連結して、前記再開経路を再作成することを特徴とする請求項６に記載のコンバイン。
  9. 走行経路に従って自動刈取走行を行うコンバインの自動運転方法であって、
    圃場の未刈領域に対して複数の行程を組み合わせて前記走行経路を作成する走行経路作成工程と、
    刈取走行の作業量に応じた途中作業を予め設定された途中作業位置で行うために、前記自動刈取走行を中断する中断位置を前記作業量に基づいて所定の中断行程の終端に設定する位置設定工程と、
    前記途中作業を行うために、前記中断位置から前記途中作業位置へ向かう途中作業経路を作成する途中作業経路作成工程と、
    前記走行経路又は前記途中作業経路に従って自動走行又は自動刈取を制御する自動運転制御工程と、
    を有することを特徴とする自動運転方法。
  10. 前記位置設定工程は、前記途中作業位置の設けられる枕地側を進行方向とする行程を前記中断行程とすることを特徴とする請求項９に記載の自動運転方法。
  11. 前記位置設定工程は、前記途中作業を行う前記途中作業位置として、貯留した穀粒の排出作業を行う排出位置を予め設定していて、穀粒の収穫積算量が満量になる限界位置よりも手前の行程を前記中断行程として予測することを特徴とする請求項１０に記載の自動運転方法。
  12. 前記途中作業経路作成工程は、前記中断位置へ進入する直線経路を接線とする中断旋回円及び前記途中作業位置へ進入する直線経路を接線とする進入旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触しない場合、前記中断旋回円及び前記進入旋回円と、前記中断旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とに基づいて前記途中作業経路を作成し、
    前記自動運転制御工程は、前記自動刈取走行によって前記コンバインが前記中断位置に到達すると、前記走行経路の前記自動刈取走行を前記途中作業経路の途中作業走行に切り替えることを特徴とする請求項９～請求項１１の何れか１項に記載の自動運転方法。
  13. 前記中断旋回円及び前記進入旋回円が接触する場合、前記途中作業経路に適用する前記途中作業位置への進入パターンとして、既刈領域を周回してから前記途中作業位置まで前進して進入する第１進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から自動で後退して進入する第２進入パターンと、前記途中作業位置の退出方向側から手動で後退して進入する第３進入パターンとの何れかを選択する選択工程を更に備えることを特徴とする請求項１２に記載の自動運転方法。
  14. 前記位置設定工程は、前記途中作業の完了後に前記自動刈取走行を再開するために、前記中断行程の次の行程又は前記途中作業位置から最も近い行程を再開行程として設定して、前記自動刈取走行を再開する再開位置を前記再開行程の始端に設定し、
    前記途中作業経路作成工程は、前記途中作業位置から退出する直線経路を接線とする退出旋回円及び前記再開位置へ進入する直線経路を接線とする再開旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記再開旋回円と、前記退出旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とに基づいて再開経路を作成し、
    前記自動運転制御工程は、前記途中作業の完了後、前記再開経路の再開走行を行うように自動走行を制御し、当該再開走行によって前記コンバインが前記再開位置に到達すると、前記再開経路の再開走行を前記走行経路の前記自動刈取走行に切り替えることを特徴とする請求項９～１３の何れか１項に記載の自動運転方法。
  15. 前記途中作業経路作成工程は、作成した前記途中作業経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記中断旋回円及び前記回避旋回円と、前記中断旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記進入旋回円と、前記回避旋回円及び前記進入旋回円の共通接線とを連結して、前記途中作業経路を再作成することを特徴とする請求項１２又は１３に記載の自動運転方法。
  16. 前記途中作業経路作成工程は、前記再開経路上に障害物が存在する場合、前記障害物を回避する回避旋回円を設定し、前記退出旋回円及び前記回避旋回円と、前記退出旋回円及び前記回避旋回円の共通接線とを連結すると共に、前記回避旋回円及び前記再開旋回円と、前記回避旋回円及び前記再開旋回円の共通接線とを連結して、前記再開経路を再作成することを特徴とする請求項１４に記載の自動運転方法。
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