KR20230096067A

KR20230096067A - 배터리 교체 제어 방법, 시스템, 전자 기기 및 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체

Info

Publication number: KR20230096067A
Application number: KR1020237017941A
Authority: KR
Inventors: 지앤핑 장; 즈민 천; 원청 루
Original assignee: 올턴 뉴 에너지 오토모티브 테크놀러지 그룹; 상하이 디안바 뉴 에너지 테크놀러지 코., 엘티디.
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2021-10-26
Publication date: 2023-06-29
Also published as: CN114475340A; JP7515019B2; EP4234343A4; WO2022089436A1; EP4234343A1; US20240083394A1; JP2023550691A

Abstract

본 발명은 배터리 교체 제어 방법, 시스템, 전자 기기 및 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 배터리 교체 제어 방법은 배터리 교체 기기(2)가 전기 자동차(9)의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기(2)는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 제어 방법은, 상기 배터리 교체 기기(2)가 전기 자동차(9) 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계; 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계; 상기 배터리 교체 기기(2)가 상기 전기 자동차(9)의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하는 단계를 포함하며, 배터리 교체 기기(2)가 전기 자동차(9) 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어한 후, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 더 제어하고, 배터리 교체 기기(2)가 상기 전기 자동차(9)의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하여, 배터리 교체 과정 중의 전체 프로세스를 제어하고, 배터리 교체 효율을 향상시키고, 배터리 교체 과정 중의 잠재적 안전 위험을 감소시킨다.

Description

배터리 교체 제어 방법, 시스템, 전자 기기 및 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체

본 출원은 출원일자가 2020년 10월 26일인 중국 특허출원 2020111571967의 우선권을 주장한다. 본 출원은 상기 중국 특허출원의 전문을 인용한다.

본 발명은 배터리 교체 제어 분야에 관한 것으로, 구체적으로 배터리 교체 제어 방법, 시스템, 전자 기기 및 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 관한 것이다.

현재, 자동차 배기 가스의 배출은 여전히 환경 오염의 중요한 요인으로, 자동차 배기 가스를 관리하기 위해, 사람들은 연료 자동차를 대체하는 천연 자동차, 수소 연료 자동차, 태양광 자동차 및 전기 자동차를 개발하였다. 그 중에서도 가장 적용 전망이 있는 것은 전기 자동차이다. 현재 전기 자동차는 주로 직충전식 및 퀵체인지식 두 가지를 포함한다.

퀵체인지식의 전기 자동차는 배터리를 교체할 때, 배터리 교체 기기가 차량의 하부로 이동하여, 차량에 있던 원래의 배터리 팩을 배터리 브라켓에서 꺼낸 후, 새로운 배터리 팩을 배터리 브라켓에 장착해야 하며, 기존의 배터리 교체 기기가 원래의 배터리 팩을 꺼내거나 새로운 배터리 팩을 장착할 때 배터리 교체 효율이 비교적 낮아 잠재적 안전 위험을 초래하기 용이하여, 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 정확하고 신속하게 분리하거나 장착할 수 없는 경우가 발생하며, 심지어 배터리 교체의 실패를 초래할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 기존 기술에서 배터리 교체 기기가 배터리를 교체할 때 배터리 교체 효율이 비교적 낮고 잠재적인 안전 위험이 존재하며 배터리 교체에 실패하는 단점을 극복하기 위해, 배터리 교체 효율을 향상시키고 배터리 교체 과정에서의 잠재적인 안전 위험를 감소시킬 수 있는 배터리 교체 제어 방법, 시스템, 전자 기기 및 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체를 제공하는 것이다.

본 발명은 아래의 기술적 해결 수단을 통해 상기 기술적 과제를 해결한다.

본 발명은 배터리 교체 제어 방법을 제공하며, 상기 배터리 교체 제어 방법은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계;

를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제1 안전 높이 임계값은 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼에는 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 거리 측정 장치를 통해 상기 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 단계;

상기 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값의 제1 범위 이내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제1 안전 높이 임계값으로 조절하도록 실행하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에,

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 전기 자동차가 배터리 교체 위치로 이동할 때 자동차 바퀴가 상기 배터리 교체 위치의 미리 설정된 주차 범위 내에 위치하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제2 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 제2 안전 신축 위치에 위치한 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기는 잠금 해제 리프팅 핀을 포함하고, 상기 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되고, 상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구에 잠금 해제 지점이 설치되며;

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이후에,

상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되도록 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기에 잠금 해제 위치 및 원래 위치가 설치되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 회피하고;

상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계는,

상기 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하며, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀을 계속하여 이동하고, 있는 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기에 감지 센서가 설치되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 지점이 설치되거나 상기 배터리 교체 기기에 감지 지점이 설치되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 센서가 설치되며;

상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하는 단계는,

상기 감지 지점이 상기 감지 센서의 감지 영역 내에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 있는 것을 확인하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼은 삽입 부재를 포함하고, 상기 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되고, 상기 배터리 브라켓에 미리 설정된 수용 위치가 설치되고, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이후에,

상기 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼을 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 위치를 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 미리 설정된 삽입 위치는 상기 미리 설정된 수용 위치와 정렬된다.

바람직하게는, 상기 미리 설정된 수용 위치의 상부에 수용 부재가 설치되며;

상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계는,

상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 분리 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재와 접촉하도록 하는 단계;

상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되도록 하는 단계;

를 포함하되, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 크다.

바람직하게는, 상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구는 잠금 텅, 잠금 슬롯 및 잠금 해제 지점을 포함하고, 상기 배터리 팩은 잠금 축을 포함하며, 상기 배터리 팩이 잠금될 때, 상기 잠금 축이 상기 잠금 슬롯의 개구를 통해 상기 잠금 슬롯에 진입하고 상기 잠금 축이 상기 잠금 텅에 의해 상기 잠금 슬롯에 단단히 잠금되며;

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계는,

상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 잠금 해제 사전 푸시 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;

상기 잠금 텅이 상기 잠금 슬롯을 이탈하는 것을 구동하도록 상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 재킹하는 단계;

상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 슬롯의 개구에 가까워지는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하여 상기 배터리 팩이 상기 배터리 브라켓과 분리되고 상기 배터리 교체 기기에 떨어지도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;

를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계 이후에,

상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제2 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼은 승강 기구를 포함하고, 상기 승강 기구에 인포지션 스위치가 설치되며, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 배터리 교체 플랫폼의 높이가 상기 제2 안전 높이 임계값으로 하강한 후, 상기 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하도록 상기 인포지션 스위치를 트리거하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계 이후에,

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 전기 자동차의 하부에서 이탈할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀을 원래 위치로 조절하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 상기 전기 자동차의 식별자를 획득하는 단계;

상기 식별자에 따라 상기 전기 자동차의 모델을 매칭하는 단계;

상기 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 단계를 더 포함하되, 상기 배터리 교체 매개변수는 제1 안전 높이 임계값, 제2 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치 및 제3 안전 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명은 배터리 교체 제어 방법을 더 제공하며, 상기 배터리 교체 제어 방법은 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓 내에 장착하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지고, 상기 배터리 교체 기기에 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착되는 배터리 팩이 배치되며, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;

상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하도록 제어하는 단계;

를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제3 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼에 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 이내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제3 안전 높이 임계값으로 조절하도록 실행하는 단계를 더 포함한다.

상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계 이전에,

잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 기구의 잠금 해제 지점을 피하도록 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계를 더 포함한다.

상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계는,

상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 장착 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 배터리 브라켓과 접촉하도록 하는 단계;

상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되도록 하는 단계;

를 포함하되, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 크다.

바람직하게는, 상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구는 잠금 슬롯을 포함하고, 상기 잠금 슬롯에 지면을 향하는 개구가 설치되고, 상기 배터리 팩에는 잠금 축이 설치되고, 상기 잠금 기구는 잠금 텅을 더 포함하며;

상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 단계는,

상기 배터리 교체 플랫폼이 상승하여 상기 잠금 축이 상기 개구에 진입하고 상기 잠금 텅을 재킹하여 열리도록 제어하는 단계;

상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

상기 개구가 닫히도록 상기 잠금 텅이 떨어지는 단계;

를 포함한다.

바람직하게는, 상기 개구가 닫히도록 상기 잠금 텅이 떨어지는 단계 이후에, 상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하여 상기 잠금 축이 상기 잠금 텅에 당접되도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 단계는,

상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 이동하도록 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 수집하고, 상기 제1 잠금 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제1 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축이 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축을 계속하여 이동하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계는,

상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제2 이미지를 수집하고, 상기 걸림 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제2 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 걸림 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축이 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축이 계속하여 이동하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 단계 이후에,

상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제4 안전 높이가 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

상기 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 단계를 포함하되, 상기 배터리 교체 매개변수는 제3 안전 높이 임계값, 제4 안전 높이 임계값, 제4 안전 신축 위치 및 제5 안전 신축 위치 전체 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명은 배터리 교체 제어 시스템을 더 제공하며, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제1 이동 제어 모듈, 분리 높이 제어 모듈 및 배터리 분리 모듈을 포함하며;

상기 제1 이동 제어 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 분리 높이 제어 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 배터리 분리 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는데 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제1 안전 높이 조절 모듈을 더 포함하며, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이로 조절하는 데에 적용되고, 상기 제1 안전 높이 임계값이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼에 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제1 현재 높이 획득 모듈을 더 포함하고, 상기 거리 측정 장치를 통해 상기 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 데에 적용되며;

상기 제1 안전 높이 조절 모듈은 상기 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값의 제1 범위 이내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 분리 높이 제어 모듈을 호출하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 제어 시스템은 제1 신축 너비 제어 모듈을 더 포함하고, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 전기 자동차가 배터리 교체 위치로 이동할 때 자동차 바퀴가 상기 배터리 교체 위치의 미리 설정된 주차 범위 내에 위치하도록 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 제어 시스템은 제1 신축 길이 제어 모듈을 더 포함하고, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제2 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 제2 안전 신축 위치에 위치한 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 데에 적용된다.

상기 배터리 교체 제어 시스템은 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈을 더 포함하고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되도록 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 기기에 잠금 해제 위치 및 원래 위치가 설치되며, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 원래 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 회피하며;

상기 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈은 구체적으로 상기 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하며, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀을 계속하여 이동하고, 있는 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하는 데에 적용된다.

상기 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈은 상기 감지 지점이 상기 감지 센서의 감지 영역 내에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 있는 것으로 확인되는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼은 삽입 부재를 포함하고, 상기 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되고, 상기 배터리 브라켓에 미리 설정된 수용 위치가 설치되고, 배터리 교체 제어 시스템은 삽입 위치 조절 모듈을 더 포함하며, 상기 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼을 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 위치를 조절하는 데에 적용되고, 상기 미리 설정된 삽입 위치는 상기 미리 설정된 수용 위치와 정렬된다.

상기 분리 높이 제어 모듈은 제1 속도 제어 유닛 및 제2 속도 제어 유닛을 포함한다.

상기 제1 속도 제어 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재와 접촉하며;

상기 제2 속도 제어 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되며;

여기서, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 크다.

상기 배터리 분리 모듈은 사전 푸시 위치 이동 유닛, 잠금 해제 리프팅 핀 재킹 유닛 및 배터리 교체 플랫폼 이동 유닛을 포함하며;

상기 사전 푸시 위치 이동 유닛은 상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 잠금 해제 사전 푸시 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용되고;

상기 잠금 해제 리프팅 핀 재킹 유닛은 상기 잠금 텅이 상기 잠금 슬롯을 이탈하는 것을 구동하도록 상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 재킹하는 데에 적용되며;

상기 배터리 교체 플랫폼 이동 유닛은 상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 슬롯의 개구에 가까워지는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하여 상기 배터리 팩이 상기 배터리 브라켓과 분리되고 상기 배터리 교체 기기에 떨어지도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 분리 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리한 후 상기 안전 높이 조절 모듈을 호출하도록 제어하는 데에 적용되고, 상기 안전 높이 조절 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 데에 적용되며, 상기 제2 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼은 승강 기구를 포함하고, 상기 승강 기구에 인포지션 스위치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 스위치 트리거 모듈을 더 포함하며, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이가 상기 제2 안전 높이 임계값으로 하강한 후, 상기 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하도록 상기 인포지션 스위치를 트리거하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 제1 안전 높이 조절 모듈은 또한 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절한 후 신축 길이 제어 모듈을 호출하는 데에 적용되며, 상기 신축 길이 제어 모듈은 또한 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 전기 자동차의 하부에서 이탈할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 제1 안전 높이 조절 모듈은 또한 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절한 후 상기 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈을 호출하는 데에 적용되며, 상기 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈은 또한 상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀을 원래 위치로 조절하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제1 식별자 획득 모듈, 제1 모델 매칭 모듈 및 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈을 더 포함하며;

상기 제1 식별자 획득 모듈은 상기 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 상기 전기 자동차의 식별자를 획득하는 데에 적용되고;

상기 제1 모델 매칭 모듈은 상기 식별자에 따라 상기 전기 자동차의 모델을 매칭하는 데에 적용되고;

상기 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈은 상기 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 데에 적용되며, 상기 배터리 교체 매개변수는 제1 안전 높이 임계값, 제2 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치 및 제3 안전 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명은 배터리 교체 제어 시스템을 더 제공하며, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓 내에 장착하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 기기에 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착되는 배터리 팩이 배치되고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 이동 제어 모듈, 장착 높이 제어 모듈 및 배터리 장착 모듈을 포함하며;

상기 제2 이동 제어 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 장착 높이 제어 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 배터리 장착 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 안전 높이 조절 모듈을 더 포함하며, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이로 조절하는 데에 적용되고, 상기 제3 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 플랫폼에 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 현재 높이 획득 모듈을 더 포함하고, 상기 거리 측정 장치를 통해 상기 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 데에 적용되며;

상기 제2 안전 높이 조절 모듈은 또한 상기 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 이내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 신축 길이 제어 모듈을 더 포함하고, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈을 더 포함하고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 기구의 잠금 해제 지점을 회피하도록 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 미리 설정된 수용 위치의 상부에 수용 부재가 설치되고, 상기 장착 높이 제어 모듈은 제3 속도 제어 유닛 및 제4 속도 제어 유닛을 포함하고;

상기 제3 속도 제어 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 배터리 브라켓과 접촉하며;

상기 제4 속도 제어 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되며;

여기서, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 크다.

바람직하게는, 상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구는 잠금 슬롯을 포함하고, 상기 잠금 슬롯에 지면을 향하는 개구가 설치되고, 상기 배터리 팩에 잠금 축이 설치되며, 상기 잠금 기구는 잠금 텅을 더 포함하고;

상기 배터리 장착 모듈은 개구 진입 유닛, 잠금 위치 이동 유닛 및 개구 닫힘 유닛을 포함하며;

상기 개구 진입 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 상승하여 상기 잠금 축이 상기 개구에 진입하고 상기 잠금 텅을 재킹하여 열리도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 잠금 위치 이동 유닛은 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고;

상기 개구 닫힘 유닛은 상기 개구가 닫히도록 상기 잠금 텅이 떨어지도록 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 장착 모듈은 걸림 위치 이동 유닛을 더 포함하고, 상기 개구 닫힘 유닛은 또한 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어한 후 상기 걸림 위치 이동 유닛을 호출하는 데에 적용되고, 상기 걸림 위치 이동 유닛은 상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하여 상기 잠금 축이 상기 잠금 텅에 당접되도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 걸림 위치 이동 유닛은 잠금 위치 이동 서브 유닛을 포함하며, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 이동하도록 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 수집하고, 상기 제1 잠금 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제1 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축이 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축이 계속하여 이동하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 걸림 위치 이동 유닛은 걸림 위치 이동 서브 유닛을 포함하며, 상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제2 이미지를 수집하고, 상기 걸림 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제2 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 걸림 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축이 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축은 계속하여 이동하는 데에 적용된다.

바람직하게는, 상기 배터리 장착 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하도록 제어한 후 제2 안전 높이 조절 모듈을 호출하는 데에 적용되고, 상기 제2 안전 높이 조절 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이로 조절하는 데에 적용되며, 상기 제4 안전 높이가 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

바람직하게는, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 제2 식별자 획득 모듈, 제2 모델 매칭 모듈 및 제2 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈을 더 포함하며;

상기 제2 식별자 획득 모듈은 상기 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 상기 전기 자동차의 식별자를 획득하는 데에 적용되고;

상기 제2 모델 매칭 모듈은 상기 식별자에 따라 상기 전기 자동차의 모델을 매칭하는 데에 적용되고;

상기 제2 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈은 상기 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 데에 적용되며, 상기 배터리 교체 매개변수는 제3 안전 높이 임계값, 제4 안전 높이 임계값, 제4 안전 신축 위치 및 제5 안전 신축 위치 전체 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명은 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자 기기를 더 제공하며, 상기 프로세서가 상기 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 상술한 바와 같은 배터리 교체 제어 방법을 구현한다.

본 발명은 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 상술한 바와 같은 배터리 교체 제어 방법의 단계를 구현한다.

본 발명의 긍정적이고 진보적인 효과는, 본 발명은 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어한 후, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 더 제어하고, 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하여, 배터리 교체 과정 중의 전체 프로세스를 제어하고, 배터리 교체 효율을 향상시키고, 배터리 교체 과정 중의 잠재적인 안전 위험을 감소시키는 것이다.

도 1은 차량 배터리 교체 과정의 평면 개략도이다.
도 2는 배터리 교체 스테이션의 제1 배터리 교체 위치의 구조 개략도이다.
도 3은 배터리 교체 스테이션의 제2 배터리 교체 위치의 구조 개략도이다.
도 4는 배터리 교체 기기의 배터리 트레이의 구조 개략도이다.
도 5는 배터리 교체 기기의 하부 프레임의 구조 개략도이다.
도 6은 잠금 해제 장치의 내부 구조 개략도이다.
도 7은 잠금 해제 장치의 측면 개략도이다.
도 8은 잠금 기구의 기구 개략도이다.
도 9는 잠금 기구의 제1 상태 개략도이다.
도 10은 잠금 기구의 제2 상태 개략도이다.
도 11은 잠금 기구의 제3 상태 개략도이다.
도 12는 본 발명의 실시예 1에 따른 배터리 교체 제어 방법에서 배터리 팩을 분리하는 과정의 부분 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시예 1에 따른 배터리 교체 제어 방법의 부분 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시예 1에 따른 단계 104의 구현 방법의 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리 교체 제어 방법의 부분 흐름도이다.
도 16은 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리 교체 제어 방법의 부분 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리 교체 제어 방법의 부분 흐름도이다.
도 18은 본 발명의 실시예 2에 따른 배터리 교체 제어 방법의 부분 흐름도이다.
도 19는 본 발명의 실시예 3에 따른 배터리 교체 제어 시스템의 모듈 개략도이다.
도 20은 실시예 3에 따른 배터리 분리 모듈의 모듈 개략도이다.
도 21은 본 발명의 실시예 4에 따른 배터리 교체 제어 시스템의 모듈 개략도이다.
도 22는 실시예 4에 따른 배터리 장착 모듈의 모듈 개략도이다.
도 23은 실시예 5에 따른 전자 기기의 모듈 개략도이다.

이하, 실시예의 형태에 의해 본 발명을 추가로 설명하지만 이에 의해 본 발명이 서술한 실시예의 범위에 한정되지 않는다.

본 발명의 각 실시예를 구체적으로 설명하기 전에, 먼저 배터리 교체 기기에 대해 간략히 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 배터리 교체 기기(2)는 저부 배터리 교체 기기로서, 차량의 저부에서 배터리 팩을 분리하고 배터리 팩을 장착하는 데에 적용되고, 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가진다. 배터리 교체 기기는 주행 평면(12)에서 주행하며, 주행 평면은 지면 위에 설치될 수 있고 지면 아래에 설치될 수도 있음을 이해하여야 한다. 주행 평면(12)에 미리 설정된 배터리 교체 위치가 설치된다. 미리 설정된 배터리 교체 위치는 배터리 교체 워크 위치와 상하로 대응되며, 즉 배터리 교체 기기(2)가 미리 설정된 배터리 교체 위치에 위치할 때, 배터리 교체 기기가 차량 저부의 배터리 팩과 정렬되고, 배터리 교체 기기(2)는 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상하로 조절하기만 하면 되고, 소폭의 수평 이동에 협력하거나 수평 이동이 필요 없이, 즉 배터리 교체 플랫폼이 배터리 교체 워크 위치를 통과하여 차량 저부에 도달할 수 있게 함으로써 배터리 팩의 분리 또는 장착을 완료한다. 배터리 교체 기기의 주행 평면(12) 내에 배터리 교체 기기가 주행하기 위한 제1 트랙이 더 설치될 수 있다. 제1 트랙의 일단을 미리 설정된 배터리 교체 위치로 유도하고, 타단을 충전 랙 또는 배터리 전송 장치 근처의 다른 위치로 유도할 수 있다.

도 1의 화살표는 배터리 교체 기기(2)의 실행 가능한 주행 경로이고, 즉 배터리 교체 기기의 주행 평면(12)의 일단에서 차량의 저부로 진입하고, 다시 타단에서 차량의 저부를 빠져나오는 것이며, 물론 배터리 교체 기기(2)는 다른 주행 경로를 사용할 수도 있고, 즉 배터리 교체 기기의 주행 평면(12)의 일단에서 차량의 저부로 진입하고, 다시 같은 일단에서 차량의 저부를 후퇴하여 빠져나오는 것이다.

도 2 및 도 3은 두 종류의 배터리 교체 스테이션의 배터리 교체 위치의 구조 개략도를 예시적으로 도시한 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이 이러한 경우에 배터리 교체 스테이션은 정지 차량 탑재 플랫폼(7)을 가지며, 정지 차량 탑재 플랫폼(7)은 승강이 불가능한 차량 탑재 플랫폼이고, 배터리 교체 기기(2)의 주행 평면(12)은 정지 차량 탑재 플랫폼(7)보다 낮으며, 배터리 교체 기기(2)가 미리 설정된 배터리 교체 위치로 주행한 후, 전기 자동차(9)가 정지 차량 탑재 플랫폼(7)으로 진입한다. 그 다음, 배터리 교체 기기(2)는 전기 자동차(9)의 하부로 이동하여 배터리 팩의 교체를 구현할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 이러한 경우에 배터리 교체 스테이션은 승강 가능한 탑재 플랫폼(8)을 가지며, 전기 자동차가 진입하지 않을 때, 승강 가능한 탑재 플랫폼(8)은 배터리 교체 기기의 주행 평면(12)과 평행되는 상태를 유지할 수 있고, 전기 자동차가 승강 가능한 탑재 플랫폼(8)에 주차된 후, 승강 가능한 차량 탑재 플랫폼(8)은 전기 자동차(9)를 들어올려 전기 자동차 하부에 공간을 마련하여, 배터리 교체 기기(2)가 전기 자동차의 저부에서 왕복할 수 있도록 하여 배터리 팩의 교체를 구현한다.

도 4 및 도 5는 각각 배터리 교체 기기의 배터리 트레이(10) 및 하부 프레임(11)의 개략도를 도시한 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 제1 포지셔닝 포크(30)는 배터리 트레이(10)에 고정되어, 배터리 팩의 포지셔닝 블록과 서로 협력하는 데에 적용되며, 배터리 팩의 포지셔닝 블록은 특별히 제1 포지셔닝 포크(30)와 협력하는 포지셔닝 블록일 수 있고, 다른 기능을 구현하는 동시에 제1 포지셔닝 포크(30)와 서로 협력하여 포지셔닝하는 기능도 겸비한 구조일 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제2 포지셔닝 포크(70)는 하부 프레임(11)에 고정되고, 제2 포지셔닝 포크(70)는 전기 자동차의 포지셔닝 시트와 서로 협력하 데에 적용된다. 전기 자동차의 포지셔닝 시트는 특별히 제2 포지셔닝 포크(70)와 협력하는 포지셔닝 시트일 수 있고, 다른 기능을 구현하는 동시에 제2 포지셔닝 포크(70)와 서로 협력하여 포지셔닝하는 기능도 겸비한 구조일 수 있으며, 예를 들어 잠금 베이스 등이다.

잠금 해제 장치(300)는 제2 하부 프레임(11)에 고정되며, 도 6 및 도 7은 잠금 해제 장치(300)의 구체적인 구조를 도시한 것으로, 잠금 해제 리프팅 핀(333), 가이드 레일(334), 슬라이더(337), 전송 어셈블리(338), 구동 어셈블리(339), 베이스 플레이트(340)를 포함하며, 여기서, 가이드 레일(334)은 베이스 플레이트(340)에 고정되고, 슬라이더(337)는 가이드 레일(334)에서 슬라이딩하며, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 슬라이더(337)에 고정되며, 슬라이더(337)가 가이드 레일(334)에서 슬라이딩할 때 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 위치, 원래 위치를 통과한다.

잠금 해제 장치(300)는 제1 센서(335) 및 제2 센서(336)를 더 포함하며. 제1 센서(335)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)의 위치가 잠금 해제 위치에 도달했는지 여부를 감지하는 데에 적용되고, 제2 센서(363)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)의 위치가 원래 위치에 도달했는지 여부를 감지하는 데에 적용된다.

하기에 전기 자동차의 잠금 기구에 대해 추가로 설명한다.

도 8 내지 도 11은 전기 자동차의 잠금 기구를 도시한 것으로, 잠금 기구는 잠금 연결 로드(700), 잠금 베이스(600), 잠금 텅(602)을 포함하며, 여기서 잠금 텅(602)은 회전축(605)을 중심으로 잠금 베이스(600)에 회전 가능하게 장착되고, 잠금 베이스(600)는 잠금 슬롯(601)을 가지고, 배터리 팩의 잠금 축(607)을 잠금하고 고정하는 데에 제공되며, 잠금 슬롯(601)은 개구(606)를 가지고, 배터리 팩의 잠금 축(607)은 개구(606)를 통해 잠금 슬롯(601)을 출입할 수 있으며, 잠금 텅(602)의 회전을 통해, 잠금 슬롯(601) 내에 위치한 잠금 축(607)이 잠금 상태 또는 잠금 해제 상태가 될 수 있다. 구체적으로 도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 잠금 텅(602)이 도 9에 도시된 위치까지 아래로 회전하는 경우, 잠금 슬롯(601) 내에 위치한 잠금 축(607)은 잠금 상태가 되며, 잠금 텅(602)이 도 11에 도시된 위치까지 위로 회전하는 경우, 잠금 축(607)은 잠금 해제 상태로 전환되어 잠금 슬롯(601)으로부터 꺼낼 수 있다.

잠금 기구는 탄성 부재(604)를 더 포함하며, 탄성 부재(604)는 잠금 축(607)에 작용하여 잠금 상태의 잠금 축(607)이 탄성 부재(604) 및 잠금 텅(602)에 의해 잠금 슬롯(601) 내의 잠금 위치에 압축되고 고정되도록 한다.

잠금 연결 로드(700)에 잠금 해제 부재(701)가 설치되고, 각각의 잠금 텅(602)의 회전단(605)은 모두 잠금 연결 로드(700)에 연결되고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 잠금 해제 부재(701)의 이동을 구동하여 전체 잠금 연결 로드(700)의 이동을 구동하며, 복수의 잠금 텅(602)이 모두 동기식으로 회전할 수 있으므로, 복수의 잠금 텅(602)이 복수의 잠금 축(607)에 대해 동기식으로 잠금 및 잠금 해제를 구현한다. 본 실시예에 있어서, 회전단(605)은 잠금 연결 로드(700)와 회전 연결된다(예를 들어, 핀 축을 사용함). 외력을 사용하여 잠금 연결 로드(700)를 구동하여, 모든 잠금 텅(602)이 동기식으로 회전하도록 구동할 수 있고, 복수 개의 잠금 텅(602)이 잠금 상태(도 9)에서 중간 상태(도 10)를 거쳐 잠금 해제 상태(도 11)로 동기식으로 전환될 수 있다.

상술한 내용 및 첨부된 도면은 하기 실시예의 배터리 교체 제어 방법에 적용 가능한 배터리 교체 기기 및 잠금 기구를 예시한 것일 뿐, 하기 실시예가 상기 구조 또는 형태의 차선, 배터리 교체 기기 및 잠금 기구에만 사용될 수 있는 것은 아니며 이의 기능, 배터리 교체 원리와 상동하거나 유사한 차선 및 배터리 교체 기기도 하기 실시예에 동일하게 적용됨을 유의하여야 한다.

실시예 1

본 실시예는 배터리 교체 제어 방법을 제공하며, 도 12에 도시된 바와 같이, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 경우, 상기 배터리 교체 제어 방법은,

단계 101, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계;

단계 102, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

단계 103, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;

단계 104, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 저부에서 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계;

를 포함한다.

여기서, 배터리 교체 기기의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 상이한 모델의 전기 자동차의 저부에서 전기 자동차의 주행 평면까지의 거리는 차이가 있을 수 있으므로, 본 실시예에서는 모델이 상이한 전기 자동차에 따라 대응되는 제1 안전 높이 임계값을 획득할 수 있으며, 구체적으로 배터리 교체 스테이션의 백그라운드에 전기 자동차의 식별자(예를 들어 차량 번호판)와 전기 자동차의 모델 사이의 대응 관계, 및 전기 자동차의 모델과 제1 안전 높이 임계값의 대응 관계가 저장되어 있으며, 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때, 전기 자동차의 식별자를 획득할 수 있고, 백그라운드에 저장된 데이터에 따라 식별자에 대응되는 전기 자동차의 모델, 및 전기 자동차의 모델에 대응되는 제1 안전 높이 임계값을 매칭한다.

배터리 교체 스테이션의 백그라운드에는 제2 안전 높이 임계값, 제3 안전 높이 임계값, 제4 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치, 제3 안전 신축 위치, 제4 안전 신축 위치, 제5 안전 신축 위치 등을 포함하는 전기 자동차의 모델과 다른 매개변수의 대응 관계가 더 저장되어 있으며, 상응하게 상기 각 매개변수는 모두 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때 또는 배터리 교체 스테이션을 진입한 후 전기 자동차의 모델을 매칭하여 획득할 수 있음을 이해하여야 한다.

배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하거나 전기 자동차가 배터리 교체 기기 상부로 이동할 때 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부를 회피하도록 제1 안전 높이 임계값이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 구체적으로, 배터리 교체 플랫폼에 거리 측정 장치가 설치되고, 단계 101에서 상기 거리 측정 장치를 통해 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득할 수 있으며, 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값에 있지 않은 경우, 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하고; 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값의 제1 범위 내에 있는 경우, 직접 단계 102를 실행할 수 있다. 여기서, 제1 범위는 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절한 후, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하거나 전기 자동차가 배터리 교체 기기 상부로 이동하는 과정에서 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 분리하는 효율도 향상시킨다.

배터리 교체 과정의 안전성을 더 한층 보장하기 위해, 하나의 경우에 있어서, 배터리 교체 기기가 먼저 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 경우, 전기 자동차가 또한 정지 차량 탑재 플랫폼(7)으로 진입하며(도 2에 도시된 바와 같음), 전기 자동차가 차량 탑재 플랫폼으로 진입할 때, 자동차 바퀴가 배터리 교체 기기를 통과할 수 있고 자동차 바퀴가 정지 차량 탑재 플랫폼(7) 사이의 공간으로 빠지는 것을 방지하기 위해, 단계 102 이전에,

배터리 교체 기기가 상기 제1 안전 신축 위치의 제1 신축 범위 내에 위치하는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 현재 위치를 유지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 전기 자동차가 배터리 교체 위치로 이동할 때 자동차 바퀴가 상기 배터리 교체 위치의 미리 설정된 주차 범위 내에 위치하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기서, 미리 설정된 주차 범위는 차량 탑재 플랫폼에 미리 설정된 제1 포지셔닝 기구(예를 들어 제1 롤러)와 배터리 교체 기기에 미리 설정된 제2 포지셔닝 기구(예를 들어 제2 롤러) 사이의 위치이며, 제1 안전 신축 위치는 전기 자동차의 너비 방향을 따른 위치이다. 전기 자동차가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어할 때, 미리 정한 위치에 따라 제어할 수 있고, 구체적으로 특정 위치를 원점 위치로 정할 수 있으며(예를 들어 배터리 교체 차량이 출발할 때의 위치), 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때, 이미 전기 자동차의 모델에 따라 전기 자동차의 제1 안전 신축 위치를 확보하였기 때문에, 모터가 배터리 교체 기기의 이동을 제어할 때, 모터의 구동축이 한 바퀴씩 회전할 때마다 배터리 교체 기기가 이동하는 거리가 고정되도록 제어하므로, 실제 조작 과정에서 모터의 회전하는 횟수에 따라 배터리 교체 기기의 실제 이동 거리를 알 수 있으며, 전기 자동차의 실제 이동 거리가 백그라운드에서 획득한 제1 안전 신축 위치와 일치한지 여부를 판단하여 실시간으로 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치에 있는지 여부를 모니터링할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어함으로써, 한편으로는 배터리 교체 기기가 제 위치에 주차되지 않아 전기 자동차가 차량 탑재 플랫폼으로 주행할 때 자동차 바퀴가 차량 탑재 플랫폼의 틈새에 떨어져 배터리 교체 효율에 영향을 미치는 것을 피면할 수 있으며, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기가 과도하게 주차되어 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 배터리를 교체하기 어려운 상황이 발생하는 것도 피면할 수 있다.

또 다른 경우에 있어서, 전기 자동차가 먼저 승강 가능한 차량 탑재 플랫폼(8)으로 진입하고, 배터리 교체 기기가 다시 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때(도 3은 도시된 바와 같음), 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴와 부딪히지 않도록 보장하기 위해, 단계 102 이전에,

상기 배터리 교체 기기가 제2 안전 신축 위치의 제2 신축 범위 내에 위치하는지 여부를 판단하고, 있는 경우, 현재 위치를 유지하고, 그렇지 않은 경우, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 제1 안전 신축 위치에 위치한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

제2 안전 신축 위치는 전기 자동차의 길이 방향을 따라 전기 자동차의 앞뒤 바퀴 사이의 위치에 있음을 이해하여야 한다. 여기서, 배터리 교체 기기가 제2 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 상술한 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법과 동일하므로 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향으로 제2 안전 신축 위치로 이동하도록 제어한 후 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 타이어와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면한다. 따라서 전기 자동차 차체가 손상되는 것을 더 한층 피면하는 동시에 배터리 교체 효율을 향상시킨다.

단계 102에서, 배터리 교체 기기가 미리 설정된 배터리 교체 위치에 위치한 후, 배터리 교체 기기가 정확한 배터리 교체 위치에 있도록 더 한층 보장하기 위해, 배터리 교체 기기의 위치에 대해 추가로 조절할 수 있고, 예를 들어, 배터리 교체 기기에 시각 센서를 설치할 수 있고, 시각 센서를 통해 전기 자동차의 저부의 사진을 실시간으로 촬영할 수 있으며, 전기 자동차의 저부에 특정 위치를 기준 위치로 확정할 수 있고(예를 들어 잠금 베이스의 가장자리), 실시간으로 촬영된 사진에서의 기준 위치가 표준 참조 사진에서의 기준 위치와 일치하는지 여부를 판단하여 배터리 교체 기기가 배터리 팩과 정렬되는지 여부를 판단한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 정확하게 배터리 교체 위치에 위치한 후, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재와 정렬되어 배터리 팩의 잠금 해제를 구현할 수 있도록 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 분리할 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되기 때문에, 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 배터리 팩은 잠금 기구를 통해 배터리 브라켓에 장착되며, 도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 부재(701)에 작용하여 잠금 기구가 잠금 상태(도 9)에서 잠금 해제 상태(도 11)로 전환되도록 구동하여, 배터리 팩이 배터리 브라켓에서 잠금 해제를 구현하고, 또한 배터리 교체 기기가 배터리 팩의 이동을 구동하여 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 기구에서 이탈하고 배터리 팩의 분리를 완성하도록 한다. 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 이동 가능하게 배터리 교체 기기에 설치되고, 배터리 교체 기기에는 잠금 해제 위치 및 원래 위치가 설치되고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 위치에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 잠금 해제 부재(701)와 정렬되고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 원래 위치에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 잠금 해제 부재(701)를 회피한다.

구체적으로 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계는,

단계 105, 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하는 단계;

단계 106, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하고, 있는 경우, 단계 107을 수행하고, 그렇지 않은 경우, 단계 105로 돌아가는 단계.

단계 107, 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하는 단계;

를 포함한다.

단계 106은 구체적으로, 감지 지점이 상기 감지 센서의 감지 영역 내에 위치할 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 있는지를 확인하는 단계를 포함한다. 감지 지점이 잠금 해제 위치를 감지하는 데에 사용되는 감지 센서의 감지 영역 내에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지를 확인하고, 감지 지점이 원래 위치를 감지하는 데에 사용되는 감지 센서의 감지 영역에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 하나의 실시 형태에 있어서, 배터리 교체 기기에 제1 센서(335) 및 제2 센서(336)가 설치되고, 여기서, 제1 센서(335)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 위치에 도달하는지 여부를 감지하는 데에 적용되며, 제2 센서(336)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 원래 위치에 도달하는지 여부를 감지하는 데에 적용되며, 구체적으로 실시할 때, 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 지점이 설치될 수 있고, 감지 지점이 감지 센서의 감지 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하여 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 위치하는지 여부를 판단하며; 잠금 해제 리프팅 핀(333)에 감지 지점이 설치되지 않을 수도 있으며, 이러한 경우, 센서의 유형은 근접 센서로서, 구체적으로 슬라이더(337)가 슬라이딩하는 과정에서, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 제1 센서(335) 또는 제2 센서(336)에 점차적으로 접근하고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 특정 센서로부터의 거리가 미리 설정된 거리보다 작을 때, 대응되는 센서가 잠금 해제 리프팅 핀(333)을 감지하며, 이때, 슬라이더(337)가 슬라이딩을 중지하고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 이미 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 있는지를 확인한다.

또 다른 실시 형태에 있어서, 배터리 교체 기기에 감지 지점이 설치될 수도 있고 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 센서가 설치될 수도 있다. 감지 지점에 대한 감지 센서의 감지를 통해 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 있는지 여부를 정확하고 효과적으로 판단할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 잠금 해제 리프팅 핀의 위치 및 자세를 조절하여 배터리 교체 기기가 잠금 해제될 때 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있도록 하여, 잠금 해제 과정 중의 정확도를 향상시킬 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기는 배터리 트레이(10)와 하부 프레임(11)을 포함하고, 하부 프레임(11)의 양측에는 각각 제2 포지셔닝 포크(70)가 설치되며, 제2 포지셔닝 포크(70)는 배터리 교체 자동차를 포크하여 배터리 교체 자동차를 상대적으로 고정하는 데에 적용된다. 배터리 트레이(10)는 배터리 교체 플랫폼에 설치되고, 배터리 교체 플랫폼을 따라 이동하며, 배터리 트레이(10)의 측면에 제1 포지셔닝 포크(30)가 설치되고, 하부 프레임(11)의 측면에 제2 포지셔닝 포크(70)가 설치된다. 제1 포지셔닝 포크(30) 및 제2 포지셔닝 포크(70)는 모두 개구가 위로 향하는 홈을 가지며, 이는 각각 배터리 팩의 포지셔닝 블록(예를 들어 잠금 축)과 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트(예를 들어 잠금 베이스)가 삽입하여 맞물림되는 데에 적용되고, 제1 포지셔닝 포크(30)가 포지셔닝 블록에 맞물림되고, 제2 포지셔닝 포크(70)가 포지셔닝 시트에 맞물림되어, 배터리 교체 플랫폼 이동할 때, 하부 프레임(11)이 고정되어, 배터리 트레이(10)를 이동하여 배터리 팩을 꺼낼 수 있다.

본 실시예에 있어서, 단계 102 이후에, 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼을 전기 자동차의 길이 방향을 따라 위치를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서 미리 설정된 삽입 위치와 미리 설정된 수용 위치가 정렬된다. 여기의 삽입 부재는 제1 포지셔닝 포크(30) 및 제2 포지셔닝 포크(70)를 포함하며, 여기의 수용 위치는 상술한 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트임을 이해하여야 한다. 구체적으로, 배터리 교체 기기는 시각 센서를 포함할 수 있고, 삽입 부재에 미리 설정된 감지 위치(예를 들어 삽입 부재의 가장자리)가 설치될 수 있으며, 단계 102 이후에, 감지 사진을 형성하도록 시각 센서를 제어하여 전기 자동차의 저부를 촬영할 수 있고, 상기 감지 사진에서 미리 설정된 감지 위치가 표준 사진(삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치에 있을 때 촬영된 사진)에서의 미리 설정된 감지 위치의 위치와 일치하는지 여부를 판단하며, 그렇지 않은 경우, 전기 자동차의 길이 방향을 따라 배터리 교체 기기의 위치를 조절한다.

삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동한 후, 구체적으로 단계 103은, 제1 속도로 제1 분리 높이까지 상승하도록 배터리 교체 플랫폼을 제어하는 단계 및 제2 속도로 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 배터리 플랫폼을 제어하는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서 제1 속도는 제2 속도보다 크다. 배터리 교체 플랫폼이 제1 분리 높이에 있을 때, 제1 삽입 부재(30)는 배터리 팩의 포지셔닝 블록과 접촉하고, 제2 삽입 부재(70)는 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트와 접촉하며, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이에 있을 때, 제1 삽입 부재(30)는 배터리 팩의 포지셔닝 블록에 삽입되어 이에 완전히 부착되고, 제2 삽입 부재(70)는 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트에 삽입되어 이에 완전히 부착된다.

본 실시예에 있어서, 삽입 부재가 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트와 접촉한 후, 속도를 낮추는 것을 통해, 삽입 부재가 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트에 대한 충격을 감소시킬 수 있어 수용 부재, 포지셔닝 블록 및 포지셔닝 시트를 보호할 뿐만 아니라, 이의 사용 수명도 향상시키고, 잠금 해제 과정에서 다른 부품에 대한 영향도 피면할 수 있다.

배터리 팩을 분리하는 과정에 있어서, 잠금 상태에서 잠금 텅(602)이 내려져 있는 상태로 인해 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 끼이는 것을 피면하기 위하여, 단계 104는 잠금 텅(602)이 잠금 슬롯(601)에 일정한 공간을 마련하여 잠금 축이 잠금 슬롯(601)에서 이탈할 수 있도록 사전 푸시하는 단계를 더 포함할 수 있다. 구체적으로 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 사전 푸시하는 단계는,

단계 1041, 배터리 팩의 잠금 축이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 잠금 해제 사전 푸시 위치로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계를 포함한다.

상기 사전 푸시하는 단계를 실행한 후, 이어서 배터리 팩이 배터리 브라켓과 분리되도록 하기의 단계,

단계 1042, 잠금 텅이 잠금 슬롯을 이탈하는 것을 구동하도록 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재를 재킹하는 단계;

단계 1043, 배터리 팩의 잠금 축이 잠금 슬롯의 개구에 가까워지는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하여 배터리 팩이 배터리 브라켓과 분리되고 배터리 교체 기기에 떨어지도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;

를 실행한다.

여기서, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승한 후, 잠금 텅(602)은 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 출입하는 개구(606)를 막고 있기 때문에, 상기 개구(606)가 열리도록 잠금 텅(602)을 추가로 위로 회전시키며, 잠금 텅(602)이 위로 회전하는 것을 잠금 슬롯(601)에 위치한 잠금 축(607)이 제한하고 있기 때문에, 잠금 텅(602)의 회전에 대한 제한을 해제하기 위하여 잠금 축(607)을 잠금 텅(602)에서 멀어지는 방향으로 이동시켜야 하며, 잠금 축(607)이 잠금 해제 사전 푸시 위치에 있을 때, 잠금 슬롯(601)의 개구(606)가 열리도록 잠금 텅이 잠금 베이스(600)에 대해 상대적으로 위로 회전하고, 단계 1041에 있어서 잠금 슬롯(601)에 잠금 텅(602)의 이동을 위한 공간을 마련하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하며, 단계 1042에 있어서, 잠금 해제 지점(701)은 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 재킹하여 위로 향하는 힘을 받기 때문에, 잠금 연결 로드(700)를 통해 잠금 텅(602)이 위로 이동하도록 구동하여 잠금 축이 잠금 슬롯을 출입하는 개구를 열리도록 하여 잠금 축(607)이 상기 개구(606)로부터 잠금 슬롯(601)을 이탈할 수 있도록 한다. 그 다음, 단계 1043을 통해 배터리 교체 플랫폼이 단계 1041과 반대되는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하도록 제어하고, 배터리 교체 플랫폼이 수직으로 하강하도록 더 제어하여, 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 기구과 이탈함으로써, 전기 자동차에서 배터리 팩이 분리되는 것을 완료한다.

또한, 본 실시예에 있어서 배터리 교체 플랫폼의 승강 기구에 인포지션 스위치가 설치되고, 배터리 팩이 배터리 교체 기기에 떨어진 후, 이어서 배터리 교체 기기가 소모된 배터리 팩이 전기 자동차의 저부에서 이탈하도록 하기의 단계,

단계 1044, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계;

단계 1045, 인포지션 스위치를 트리거하고 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하는 단계;

단계 1046, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

단계 1047, 잠금 해제 리프팅 핀을 원래 위치로 조절하는 단계;

단계 1048, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 저부에서 이탈하도록 제어하는 단계;

를 실행한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기와 소모된 배터리 팩의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 여기서 제2 안전 높이 임계값과 소모된 배터리 팩의 높이의 합이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮아 소모된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동할 때 전기 자동차의 저부를 회피할 수 있도록 한다. 구체적으로, 단계 1044에 있어서 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하는 방법은 상술한 단계 101에서 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다. 여기서, 제2 범위는 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다.

배터리 팩의 너비는 배터리 교체 기기의 너비보다 클 수 있으므로, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈하기 전에, 소모된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 이탈할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피할 수 있도록 먼저 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하여야 한다. 여기서, 배터리 교체 기기가 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 상술한 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하여, 배터리 교체 기기가 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 조절한 후, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부에서 이탈하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부에서 이탈하는 과정에서 전기 자동차의 저부 또는 자동차 바퀴와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 분리하는 효율도 향상시킨다.

여기서 단계 1045에 있어서, 인포지션 스위치를 트리거하여 배터리 교체 플랫폼이 제2 안전 높이 임계값으로 하강한 후 배터리 교체 플랫폼이 지속적으로 하강하는 것을 피면할 수 있어, 배터리 교체 플랫폼의 하강 시간을 감소시키고 배터리 교체 과정의 전체적인 효율을 향상시킬 수 있다.

이로써, 전기 자동차에 대한 배터리 팩을 분리하는 일련의 조작이 완료된다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈한 후, 배터리 교체 기기가 배터리 랙으로 이동하도록 계속하여 제어하고, 배터리 랙에 적어도 제1 영역 및 제2 영역을 포함하며, 여기서 제1 영역은 만충된 배터리 팩을 배치하는 데에 적용되고, 제2 영역은 소모된 배터리 팩을 배치하는 데에 적용되며, 본 실시예에 있어서 배터리 교체 기기가 소모된 배터리 팩을 배터리 랙의 제1 영역에 배치하고 제2 영역에서 만충된 배터리 팩을 꺼내도록 제어하고, 만충된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차를 향해 주행하도록 제어하고, 또는 배터리 교체 기기가 팔레타이저로 이동하도록 제어하며, 소모된 배터리 팩을 팔레타이저에 배치하고, 팔레테이저에서 만충된 배터리 팩을 꺼낸다.

또 다른 구현 형태에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈한 후, 만충된 배터리 팩을 탑재한 다른 배터리 교체 기기도 전기 자동차를 향해 주행하도록 제어할 수 있다.

실시예 2

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차를 향해 주행하도록 제어하는 단계 이후에, 이로부터 배터리 팩을 장칙하는 과정을 시작하며, 도 15에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서의 배터리 교체 제어 방법은,

단계 121, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계;

단계 122, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

단계 123, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;

단계 124, 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 단계;

를 포함한다.

여기서, 배터리 교체 기기와 만충된 배터리 팩의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있다.

여기서, 만충된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동할 때 전기 자동차의 저부를 회피할 수 있도록 제3 안전 높이 임계값과 만충된 배터리 팩의 높이의 합이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 구체적으로, 단계 121에 있어서, 배터리 교체 기기에 장착된 거리 측정 장치를 통해 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득할 수 있고, 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 내에 있지 않은 경우, 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하고; 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 내에 있는 경우, 현재 높이를 유지하며, 단계 122를 실행한다. 여기서, 제3 범위는 실제 수요에 따라 설정될 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다. 본 실시예에 있어서, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절한 후, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 저부와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기의 배터리 팩을 장착하는 효율도 향상시킨다.

한 실시 형태에 있어서, 배터리를 꺼내고 배터리를 장착하는 데에 사용되는 배터리 교체 기기는 동일한 모델의 배터리 교체 기기가 아닐 수 있으므로, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에 진입할 때의 안전성을 보장하기 위하여, 단계 122 이전에, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하여, 제4 안전 신축 위치에 위치한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 배터리 교체 기기가 제4 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 실시예 1에서 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향으로 제4 안전 신축 위치로 이동하도록 제어한 후 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동하도록 더 제어하여, 다른 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 타이어와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면한다. 따라서 전기 자동차 차체가 손상되는 것을 더 한층 피면하는 동시에 배터리 교체 효율을 향상시킨다.

배터리를 꺼낼 때, 배터리 교체 기기가 이미 정확한 배터리 교체 위치로 조절되어 있기 때문에, 즉 도 4에 도시된 바와 같이 배터리를 탑재하는 데에 사용되는 배터리 트레이(10)가 이미 정확한 배터리 교체 위치로 조절되어 있는 위치이며, 구체적으로 배터리 트레이(10)에 배치된 배터리 팩의 잠금 축이 이미 잠금 슬롯의 개구(606)와 정렬되는 위치에 있으므로, 통상적인 경우, 단계 122가 완료될 때, 잠금 축은 기본적으로 이미 개구(606)와 정렬되어 있다. 그러나, 하나의 구체적인 실시 형태에 있어서, 배터리 교체 기기는 전기 자동차의 일단에서 배터리를 꺼내고, 다른 배터리 교체 기기는 타단에서 진입하여 전기 자동차를 대신하여 배터리를 장착하며, 이때 잠금 축이 개구와 정렬되도록 배터리 교체 기기에 대해 추가 조절이 필요하며, 구체적으로 전기 자동차의 저부에 센서가 설치되고, 배터리 팩에 센서 지점이 설치될 수 있으며, 센서가 센서 지점이 감지되면 잠금 축이 개구와 정렬된 것으로 간주된다.

본 실시예에 있어서, 단계 122 이후에, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재와 회피하도록 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계를 더 포함하며, 구체적으로 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 단계는,

단계 1231, 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하는 단계;

단계 1232, 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 있는지 여부를 판단하고, 있는 경우, 단계 1233을 실행하고, 그렇지 않은 경우, 단계 1231로 돌아가는 단계;

단계 1233, 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하는 단계;

를 포함한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기의 위치를 조절함으로써, 배터리 교체 기기가 배터리를 장착할 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재를 재킹하여 배터리의 장착에 영향을 주는 것을 피면할 수 있어, 배터리 팩의 잠금 축이 원활하게 잠금 슬롯의 개구부로 진입할 수 있고, 배터리 팩의 장착 효율을 향상시킨다. 잠금 해제 리프팅 핀의 후퇴를 제어함으로써 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 연결 로드를 재킹하여 배터리 팩의 장착 과정에 대해 발생하는 불리한 간섭을 피면한다.

배터리 교체 기기가 이미 정확한 배터리 교체 위치로 조절된 후, 삽입 부재(70)는 수용 부재와 정렬되고, 이때 단계 123을 수행하며, 단계 123은 구체적으로 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계 및 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있으며, 여기서 제1 속도는 제2 속도보다 크다. 배터리 교체 플랫폼이 제1 장착 높이에 있을 때, 제2 포지셔닝 포크(70)는 전기 자동차의 포지셔닝 시트와 접촉하며, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이에 있을 때, 제2 포지셔닝 포크(70)는 포지셔닝 시트에 삽입되어 이에 부착된다.

본 실시예에 있어서, 삽입 부재가 전기 자동차의 수용 부재와 접촉할 때 또는 접촉한 후, 속도를 낮추는 것을 통해, 삽입 부재가 포지셔닝 시트에 대한 충격을 감소시킬 수 있어, 삽입 부재 및 포지셔닝 시트를 보호할 뿐만 아니라, 이의 사용 수명도 향상시키고, 잠금 해제 과정에서 다른 부품에 대한 영향도 피면할 수 있다.

배터리 팩을 장착하는 과정에서, 배터리 팩을 잠금하기 위해, 도 17에 도시된 바와 같이, 단계 124는 구체적으로,

단계 1241, 배터리 교체 플랫폼이 상승하여 잠금 축이 개구에 진입하고 잠금 텅을 재킹하여 열리도록 제어하는 단계;

단계 1242, 배터리 교체 플랫폼이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

단계 1243, 개구가 닫히도록 잠금 텅이 떨어지는 단계;

를 포함한다.

배터리 팩이 단단히 잠금되고 잠금 축이 잠금 슬롯에서 이동하는 것을 피면하기 위해 단계 1243 이후에,

단계 1244, 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하여 잠금 축이 잠금 텅에 당접되도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 단계 1242에 있어서 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서 탄성 부재를 압착하도록 제어하며, 잠금 축이 제1 잠금 위치에 도달할 때, 잠금 텅(602)이 떨어져 개구가 닫힌다. 개구가 닫힌 후, 잠금 축(607)은 잠금 슬롯(601)에서 일정한 이동 공간이 있어, 좌우로 이동하는 상황이 발생할 수 있으며, 잠금 축(607)의 이동을 피면하고 배터리 팩이 담담히 잠금되기 위해, 단계 1242를 통해 잠금 축(607)이 잠금 텅(602)에 당접될 때까지 배터리 교체 플랫폼이 단계 1242의 이동 방향과 반대되는 방향으로 이동하도록 제어할 수 잇으며, 이때 잠금 텅(602)과 탄성 부재(604)를 통해 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 압축되고 고정된다.

구체적으로, 단계 1242에 있어서 잠금 기구의 제1 이미지를 수집하여 잠금 축이 제1 잠금 위치에 도달했는지 여부를 판단할 수 있고, 단계 1244에 있어서 잠금 기구의 제2 이미지를 수집하여 잠금 축(607)이 걸림 위치에 도달했는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서 배터리 교체 기기에 시각 센서가 설치되고, 단계 1242는 배터리 교체 기기가 잠금 텅(602)에서 멀어지는 방향으로 이동하는 과정에서 상기 시각 센서를 통해 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 수집하고, 제1 잠금 위치에 위치한 잠금 기구의 제1 표준 이미지에 따라 잠금 축(607)이 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 잠금 축의 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 잠금 축을 계속하여 이동하고 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 계속하여 수집하며, 제1 이미지에서의 잠금 기구가 제1 잠금 위치에 있을 때까지 수집한다. 예를 들어 잠금 축(607)이 미리 설정된 위치로 이동한 후 잠금 기구 이미지가 판단을 내리지 않은 경우, 제어 시스템은 그래픽 및 사운드로 비정상적인 잠금에 대한 경보를 제공한다. 예를 들어, 잠금 기구에서 잠금 베이스의 임의의 하나의 가장자리를 참조 가장자리로 설치할 수 있고, 제1 표준 이미지에 참조 가장자리의 참조 위치가 존재하며, 만약 수집된 제1 이미지에서 참조 가장자리의 위치와 제1 표준 이미지의 참조 가장자리의 참조 위치와 일치하면, 잠금 축이 제1 잠금 위치에 있음을 설명할 수 있고, 그렇지 않은 경우, 제1 잠금 위치에 없음을 설명할 수 있으며, 이상의 잠금 베이스의 임의로 하나의 가장자리를 참조 가장자리로 설치하는 것은 본 실시예의 설명을 보다 용이하게 하기 위한 예시일 뿐, 실제로 잠금 기구의 임의의 하나의 지점, 임의의 하나의 가장자리 또는 임의의 하나의 부분을 참조 위치로 하여 잠금 축이 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.

마찬가지로，단계 1242는 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서, 상기 시각 센서를 통해 잠금 기구를 포함하는 제2 이미지를 수집하고, 걸림 위치에 위치한 잠금 기구의 제2 표준 이미지에 따라 잠금 축이 걸림 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 잠금 축의 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 잠금 축을 계속 이동하고 잠금 기구의 제2 이미지를 계속하여 수집하며, 제2 이미지에서의 잠금 기구가 걸림 위치에 있을 때까지 수집한다.

본 실시예에 있어서 배터리 교체 플랫폼이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 이동하도록 제어하여 배터리 팩의 잠금을 구현할 수 있고, 배터리 팩이 잠금된 후, 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하여, 배터리 팩이 단단히 잠금되는 것을 구현할 수 있다.

만충된 배터리 팩이 단단히 잠금된 후, 도 18에 도시된 바와 같이, 이어서 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부에서 이탈하도록 하기의 단계:

단계 125, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계;

단계 126, 인포지션 스위치를 트리거하고 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하는 단계;

단계 127, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향으로 제5 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 단계;

단계 128, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 저부에서 이탈하도록 제어하는 단계;

를 실행한다.

여기서, 배터리 교체 기기의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동할 때 전기 자동차의 저부를 회피하도록 제4 안전 높이 임계값이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 단계 105에서의 구체적인 조절 방법은 실시예 1의 단계 101에서 높이 조절에 대한 설명을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

여기서, 배터리 교체 기기가 제5 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 실시예 1에서 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

여기서, 단계 126에 있어서 인포지션 스위치를 트리거하여 배터리 교체 플랫폼이 제4 안전 높이 임계값으로 하강한 후 배터리 교체 플랫폼이 지속적으로 하강하는 것을 피면할 수 있어, 배터리 교체 플랫폼의 하강 시간을 감소시키고 배터리 교체 과정의 전체적인 효율을 향상시킬 수 있다.

이로써, 전기 자동차에 대한 배터리 팩을 장착하는 일련의 조작이 완료된다.

본 실시예의 배터리 교체 제어 방법에 있어서, 한편으로는 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 분리 및 장착하는 과정에서 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하여 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부를 출입하는 과정에서 전기 자동차와 충돌하는 것을 피면하고, 다른 한편으로는 사전 푸시 과정을 통해 배터리 팩을 분리하는 효율을 향상시킬 수 있으며, 잠금 축이 잠금 위치에서 걸림 위치로 이동하도록 제어하여 배터리 팩의 고정을 구현하여 배터리 팩을 장착하는 효율 및 유효성을 향상시킨다. 따라서 전체적으로 전기 자동차의 배터리 교체 시간을 절약하고, 배터리 교체 효율을 향상시키고, 또한 배터리 교체 기기 및 배터리 팩의 전송 장치의 배합 제어를 구현하며, 배터리 팩이 배터리 교체 기기에서 전기 자동차까지의 이동 시간 및 배터리 팩이 배터리 운반 장치에서 배터리 교체 기기까지의 이동 시간을 절약하고, 배터리 팩의 이동 효율을 향상시킨다.

실시예 3

본 실시예는 도 19에 도시된 바와 같이, 제1 안전 높이 조절 모듈(201), 제1 이동 제어 모듈(202), 분리 높이 제어 모듈(203) 및 배터리 분리 모듈(204)을 포함하는 배터리 교체 제어 시스템을 제공한다. 제1 이동 제어 모듈(202)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고, 분리 높이 제어 모듈(203)은 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되며, 배터리 분리 모듈(204)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 데에 적용되고, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)은 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하는 데에 적용되며, 제1 안전 높이 임계값은 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다.

여기서, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)은 배터리 교체 기기의 전체적인 높이에 따라 이의 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 상이한 모델의 전기 자동차의 저부에서 전기 자동차의 주행 평면까지의 거리는 차이가 있을 수 있으므로, 본 실시예는 추가로 제1 식별자 획득 모듈(205), 제1 모델 매칭 모듈(206) 및 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(207)을 포함할 수 있으며, 제1 식별자 획득 모델(205)은 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 전기 자동차의 식별자를 획득하는 데에 적용되고, 제1 모델 매칭 모듈(206)은 식별자에 따라 전기 자동차의 모델을 매칭하는 데에 적용되고, 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(207)은 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 데에 적용되며, 배터리 교체 매개변수는 제1 안전 높이 임계값, 제2 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치 및 제3 안전 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

본 실시예에 있어서, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)은 모델이 상이한 전기 자동차에 따라 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(207)을 통해 대응되는 제1 안전 높이 임계값을 획득할 수 있으며, 구체적으로 배터리 교체 스테이션의 백그라운드에 전기 자동차의 식별자(예를 들어 차량 번호)와 전기 자동차의 모델의 대응 관계 및 전기 자동차의 모델과 제1 안전 높이 임계값의 대응 관계가 저장되어 있고, 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때 전기 자동차의 식별자를 획득할 수 있으며, 백그라운드에 저장된 데이터에 따라 식별자에 대응되는 전기 자동차의 모델, 및 전기 자동차의 모델에 대응되는 제1 안전 높이 임계값을 매칭한다.

배터리 교체 스테이션의 백그라운드에 제2 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치, 제3 안전 신축 위치 등을 포함하는 전기 자동차의 모델과 다른 매개변수의 대응 관계가 더 저장되어 있으며, 상응하게 상기의 각 매개변수는 모두 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때 또는 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 제1 식별자 획득 모듈(205), 제1 모델 매칭 모듈(206) 및 제1 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(207)을 통해 전기 자동차의 모델에 따라 매칭하여 획득할 수 있음을 이해하여야 한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동하거나 전기 자동차가 배터리 교체 기기의 상부로 이동할 때 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부를 회피하도록 제1 안전 높이 임계값이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 본 실시예의 배터리 교체 제어 시스템은 제1 현재 높이 획득 모듈(208)을 더 포함할 수 있으며, 구체적으로 배터리 교체 플랫폼에 거리 측정 장치가 설치되고, 제1 현재 높이 획득 모듈(208)은 상기 거리 측정 장치를 통해 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득할 수 있고, 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값에 있지 않은 경우, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)은 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하고; 제1 현재 높이 획득 모듈(208)은 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값의 제1 범위 내에 있을 경우 제1 이동 제어 모듈(202)을 호출할 수 있다. 여기서, 제1 범위는 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다.

본 실시예에 있어서, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)을 통해 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절한 후, 제1 이동 제어 모듈(202)을 통해 배터리 교체 기기가 전기 자동차 아래로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 아래로 이동하거나 전기 자동차가 배터리 교체 기기 위로 이동하는 과정에서 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기의 배터리 팩을 분리하는 효율도 향상시킨다.

배터리 교체 과정의 안전성을 더 한층 보장하기 위해, 하나의 경우에 있어서, 배터리 교체 기기가 먼저 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입하고, 전기 자동차가 또한 정지 차량 탑재 플랫폼(7)으로 진입하며(도 2에 도시된 바와 같음), 전기 자동차가 차량 탑재 플랫폼으로 진입할 때, 자동차 바퀴는 배터리 교체 기기를 통과할 수 있고 자동차 바퀴가 정지 차량 탑재 플랫폼(7) 사이의 공간으로 빠지는 것을 피면하기 위해, 제어 시스템은 제1 신축 너비 제어 모듈(209)을 더 포함하고, 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치의 제1 신축 범위 내에 있는지 여부를 판단하는 데에 적용되며, 있는 경우, 현재 위치를 유지하고, 그렇지 않은 경우, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하여, 전기 자동차가 배터리 교체 위치로 이동할 때 자동차 바퀴가 배터리 교체 위치의 미리 설정된 주차 범위 내에 있도록 한다.

여기서, 미리 설정된 주차 범위는 차량 탑재 플랫폼에 미리 설정된 제1 포지셔닝 기구(예를 들어 제1 롤러)와 배터리 교체 기기에 미리 설정된 제2 포지셔닝 기구(예를 들어 제2 롤러) 사이의 위치이며, 제1 안전 신축 위치는 전기 자동차의 너비 방향을 따른 위치이다. 제1 신축 너비 제어 모듈(209)은 전기 자동차가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어할 때 미리 정한 위치에 따라 제어할 수 있고, 구체적으로 특정 위치를 원점 위치로 정할 수 있으며(예를 들어 배터리 교체 차량이 출발할 때의 위치), 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입할 때, 이미 전기 자동차의 모델에 따라 전기 자동차의 제1 안전 신축 위치를 획득하기 때문에, 모터가 배터리 교체 기기를 제어하여 이동을 수행할 때, 모터의 구동축이 한 바퀴씩 회전할 때마다 배터리 교체 기기가 이동하는 거리가 고정되도록 제어하므로, 실제 조작 과정에서 모터의 회전하는 횟수에 따라 배터리 교체 기기의 실제 이동 거리를 알 수 있으며, 전기 자동차의 실제 이동 거리가 백그라운드에서 획득한 제1 안전 신축 위치와 일치한지 여부를 판단하여 실시간으로 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치에 있는지 여부를 모니터링할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 제1 신축 너비 제어 모듈(209)은 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어함으로써, 한편으로는 배터리 교체 기기가 제 위치에 주차되지 않아 전기 자동차가 차량 탑재 플랫폼으로 주행할 때 자동차 바퀴가 차량 탑재 플랫폼의 틈새에 떨어져 배터리 교체 효율에 영향을 미치는 것을 피면할 수 있으며, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기가 과도하게 주차되어 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 배터리를 교체하기 어려운 상황이 발생하는 것도 피면할 수 있다.

다른 하나의 경우에 있어서, 전기 자동차가 먼저 승강 가능한 차량 탑재 플랫폼(8)으로 진입하고, 배터리 교체 기기가 또한 미리 설정된 배터리 교체 위치(도 3에 도시된 바와 같음)로 진입하는 경우, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴에 충돌하지 않도록 보장하기 위해 제어 시스템은 제1 신축 길이 제어 모듈(210)을 더 포함하고, 배터리 교체 기기가 제2 안전 신축 위치의 제2 신축 범위 내에 위치하는지 여부를 판단하는 데에 적용되며, 있는 경우, 현재 위치를 유지하고, 그렇지 않은 경우, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 제1 안전 신축 위치에 위치한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어한다.

제2 안전 신축 위치는 전기 자동차의 길이 방향을 따라 전기 자동차의 앞뒤 바퀴 사이의 위치에 있음을 이해하여야 한다. 여기서, 배터리 교체 기기가 제2 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 상술한 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법과 동일하므로, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 제1 신축 길이 제어 모듈(210)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제2 안전 신축 위치로 이동하도록 제어한 후 제1 이동 제어 모듈(202)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 타이어와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면한다. 따라서 전기 자동차 차체가 손상되는 것을 더 한층 피면하는 동시에 배터리 교체 효율을 향상시킨다.

본 실시예에 있어서, 제1 이동 제어 모듈(202)은 배터리 교체 기기가 미리 설정된 배터리 교체 위치에 위치한 후, 배터리 교체 기기가 정확한 배터리 교체 위치에 있도록 더 한층 보장하기 위해, 배터리 교체 기기의 위치에 대해 추가로 조절할 수 있으며, 예를 들어, 배터리 교체 기기에 시각 센서를 설치할 수 있고, 시각 센서를 통해 전기 자동차의 저부의 사진을 실시간으로 촬영할 수 있으며, 전기 자동차의 저부에 특정 위치를 기준 위치로 확정할 수 있고(예를 들어 잠금 베이스 가장자리), 실시간으로 촬영된 사진에서의 기준 위치가 표준 참조 사진에서의 기준 위치와 일치하는지 여부를 판단하여 배터리 교체 기기가 배터리 팩과 정렬되는지 여부를 판단한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 제어 시스템은 추가로 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)을 더 포함할 수 있으며, 배터리 교체 기기가 정확하게 배터리 교체 위치에 위치된 후 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재와 정렬되어 배터리 팩의 잠금 해제를 구현할 수 있도록 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 데에 적용된다. 분리할 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되기 때문에, 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 배터리 팩은 잠금 기구를 통해 배터리 브라켓에 장착되며, 도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 부재(701)에 작용하여, 잠금 기구가 잠금 상태(도 9)에서 잠금 해제 상태(도 11)로 전환되도록 구동하여, 배터리 팩이 배터리 브라켓에서 잠금 해제를 구현하고, 또한 배터리 교체 기기가 배터리 팩의 이동을 구동하여 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 기구에서 이탈하여 배터리 팩의 분리를 완료한다. 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 이동 가능하게 배터리 교체 기기에 설치되고, 배터리 교체 기기에 잠금 해제 위치 및 원래 위치가 설치되고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 위치에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 잠금 해제 부재(701)와 정렬되고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 원래 위치에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀(333)은 잠금 해제 부재(701)를 회피한다.

구체적으로, 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 구체적으로 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하고, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하는 데에 적용되고, 그렇지 않은 경우, 잠금 해제 리프팅 핀을 계속하여 이동하고, 있는 경우, 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지한다. 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 구체적으로 감지 지점이 감지 센서의 감지 영역 내에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있음을 확인하는 데에 적용되며, 감지 지점이 원래 위치를 감지하는 데에 적용되는 감지 센서의 감지 영역에 있을 때, 잠금 해제 리프팅 핀은 원래 위치에 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 하나의 형태에 있어서, 배터리 교체 기기에 제1 센서(335) 및 제2 센서(336)가 설치되고, 여기서 제1 센서(335)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 잠금 해제 위치에 도달하는지 여부를 감지하는 데에 적용되며, 제2 센서(336)는 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 원래 위치에 도달하는지 여부를 감지하는 데에 적용되며, 하나의 형태에 있어서, 구체적으로 실시할 때, 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 지점이 설치될 수 있고, 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 감지 지점이 감지 센서의 감지 영역 내에 위치할 때 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있음을 확인하는 데에 적용된다.

제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 감지 지점이 감지 센서의 감지 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하여 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 위치하는지 여부를 판단하며; 잠금 해제 리프팅 핀(333)에 감지 지점이 설치되지 않을 수도 있으며, 이러한 경우, 센서의 유형은 근접 센서로서, 구체적으로 슬라이더(337)가 슬라이딩하는 과정에서 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 제1 센서(335) 또는 제2 센서(336)에 점차적으로 접근하고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 특정 센서로부터의 거리가 미리 설정된 거리보다 작을 때, 대응되는 센서가 잠금 해제 리프팅 핀(333)을 감지하며, 이때 슬라이더(337)가 슬라이딩을 중지하고, 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 이미 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 있는지를 확인한다.

또 다른 실시 형태에 있어서, 배터리 교체 기기에 감지 지점이 설치될 수도 있고 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 센서가 설치될 수도 있다. 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 감지 지점에 대한 감지 센서의 감지를 통해 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치 또는 원래 위치에 있는지 여부를 정확하고 효과적으로 판단할 수 있다.

본 실시예에 있어서, 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)은 잠금 해제 리프팅 핀의 위치 및 자세를 조절하여 배터리 교체 기기가 잠금 해제될 때 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있도록 하여, 잠금 해제 과정 중의 정확도를 향상시킬 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기는 배터리 트레이(10)와 하부 프레임(11)을 포함하고, 하부 프레임(11)의 양측에는 각각 제2 포지셔닝 포크(70)가 설치되며, 제2 포지셔닝 포크(70)는 배터리 교체 자동차를 포크하여 배터리 교체 자동차를 상대적으로 고정하는 데에 적용된다. 배터리 트레이(10)는 배터리 교체 플랫폼에 설치되고, 배터리 교체 플랫폼을 따라 이동하며, 배터리 트레이(10)의 측면에 제1 포지셔닝 포크(30)가 설치되고, 하부 프레임(11)의 측면에 제2 포지셔닝 포크(70)가 설치된다. 제1 포지셔닝 포크(30) 및 제2 포지셔닝 포크(70)는 모두 개구가 위로 향하는 홈을 가지며, 이는 각각 배터리 팩의 포지셔닝 블록(예를 들어 잠금 축)과 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트(예를 들어 잠금 베이스)가 삽입하여 맞물림되는 데에 적용되고, 배터리 분리 모듈(204)은 제1 포지셔닝 포크(30)가 포지셔닝 블록에 맞물림되고, 제2 포지셔닝 포크(70)가 포지셔닝 시트에 맞물림되어, 배터리 교체 플랫폼이 이동할 때, 하부 프레임(11)이 고정되고, 배터리 트레이(10)를 이동하여 배터리 팩을 꺼낼 수 있다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 제어 시스템은 삽입 위치 조절 모듈(212)을 더 포함할 수 있고, 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼을 전기 자동차의 길이 방향을 따라 위치를 조절하는 데에 적용되며, 여기서 미리 설정된 삽입 위치와 미리 설정된 수용 위치가 정렬된다. 이 곳의 삽입 부재는 제1 포지셔닝 포크(30) 및 제2 포지셔닝 포크(70)를 포함하며, 이 곳의 수용 위치는 상술한 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트임을 이해하여야 한다. 구체적으로, 배터리 교체 기기는 시각 센서를 포함할 수 있고, 삽입 부재에 미리 설정된 감지 위치(예를 들어 삽입 부재의 가장자리)가 설치될 수 있으며, 삽입 위치 조절 모듈(212)은 감지 사진을 형성하도록 시각 센서를 제어하여 전기 자동차의 저부를 촬영할 수 있고, 상기 감지 사진에서 미리 설정된 감지 위치와 표준 사진(삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치에 있을 때 촬영된 사진)에서의 미리 설정된 감지 위치의 위치가 일치하는지 여부를 판단하며, 그렇지 않은 경우, 전기 자동차의 길이 방향을 따라 배터리 교체 기기의 위치를 조절한다.

본 실시예에 있어서, 분리 높이 제어 모듈(203)은 제1 속도 제어 유닛 및 제2 속도 제어 유닛을 포함하며, 삽입 위치 조절 모듈(212)은 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 제어한 후, 구체적으로 제1 속도 제어 유닛은 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되고, 제2 속도 제어 유닛은 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되며, 여기서 제1 속도는 제2 속도보다 크다. 배터리 교체 플랫폼이 제1 분리 높이에 있을 때, 제1 삽입 부재(30)는 배터리 팩의 포지셔닝 블록과 접촉하고, 제2 삽입 부재(70)는 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트와 접촉하며, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이에 있을 때, 제1 삽입 부재(30)는 배터리 팩의 포지셔닝 블록에 삽입되어, 이에 완전히 부착되고, 제2 삽입 부재(70)는 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트에 삽입되어 이에 완전히 부착된다.

본 실시예에 있어서, 제2 속도 제어 유닛은 삽입 부재가 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트와 접촉한 후, 속도를 낮추는 것을 통해 삽입 부재가 포지셔닝 블록 또는 포지셔닝 시트에 대한 충격을 감소시킬 수 있어 수용 부재, 포지셔닝 블록 및 포지셔닝 시트를 보호할 뿐만 아니라, 이의 사용 수명도 향상시키고, 잠금 해제 과정에서 다른 부품에 대한 영향도 피면할 수 있다.

배터리 팩을 분리하는 과정에 있어서, 잠금 상태에서 잠금 텅(602)이 내려져 있는 상태로 인해 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 끼이는 것을 피면하기 위하여, 도 20에 도시된 바와 같이, 배터리 분리 모듈(204)은 구체적으로 잠금 텅(602)이 잠금 슬롯(601)에 일정한 공간을 마련하여 잠금 축이 잠금 슬롯(601)에서 이탈할 수 있도록 사전 푸시 위치 이동 유닛(2041)을 포함할 수 있다. 구체적으로 사전 푸시 위치 이동 유닛(2041)은 배터리 팩의 잠금 축이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 잠금 해제 사전 푸시 위치로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용된다.

배터리 분리 모듈(204)은 추가로 잠금 해제 리프팅 핀 재킹 유닛(2042) 및 배터리 교체 플랫폼 이동 유닛(2043)을 더 포함할 수 있으며, 사전 푸시 위치 이동 유닛(2041)은 잠금 해제 리프팅 핀 재킹 유닛(2042)을 호출하는 데에 적용되고, 잠금 해제 리프팅 핀 재킹 유닛(2042)은 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 지점을 재킹하여 잠금 텅이 잠금 슬롯을 이탈하는 것을 구동하도록 제어하는 데에 적용되며, 배터리 교체 플랫폼 이동 유닛(2043)은 배터리 팩의 잠금 축이 잠금 슬롯의 개구에 가까워지는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하여 배터리 팩이 배터리 브라켓과 분리되고 배터리 교체 기기에 떨어지도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용된다.

여기서, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승한 후, 잠금 텅(602)은 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 출입하는 개구(606)를 막고 있기 때문에, 상기 개구(606)가 열리도록 잠금 텅(602)을 추가로 위로 회전시키며, 잠금 텅(602)이 위로 회전하는 것을 잠금 슬롯(601)에 위치한 잠금 축(607)이 제한하고 있기 때문에, 잠금 텅(602)의 회전에 대한 제한을 해제하기 위하여 잠금 축(607)을 잠금 텅(602)에서 멀어지는 방향으로 이동시켜야 하며, 잠금 축(607)이 잠금 해제 사전 푸시 위치에 있을 때, 잠금 슬롯(601)의 개구(606)가 열리도록 잠금 텅은 잠금 베이스(600)에 대해 상대적으로 위로 회전하고, 사전 푸시 위치 유닛(2041)은 잠금 슬롯(601)에 잠금 텅(602)의 이동을 위한 공간을 마련하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하며, 잠금 해제 지점(701)은 잠금 해제 리프팅 핀(333)이 재킹하여 위로 향하는 힘을 받기 때문에, 잠금 연결 로드(700)를 통해 잠금 텅(602)이 위로 이동하도록 구동하여 잠금 축이 잠금 슬롯을 출입하는 개구가 열리도록 하고, 잠금 축(607)이 상기 개구(606)로부터 잠금 슬롯(601)을 이탈할 수 있도록 한다. 그 다음, 배터리 교체 플랫폼 이동 유닛(2043)은 배터리 교체 플랫폼이 사전 푸시 위치 이동 유닛(2041)과 반대되는 제어 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하도록 제어하고, 안전 높이 조절 모듈을 통해 배터리 교체 플랫폼이 수직으로 하강하도록 더 제어하여, 배터리 팩의 잠금 축(607)이 잠금 기구과 이탈함으로써, 전기 자동차에서 배터리 팩이 분리되는 것을 완료한다.

또한, 본 실시예에 있어서 배터리 교체 플랫폼의 승강 기구에 인포지션 스위치가 설치되고, 본 실시예의 배터리 교체 제어 시스템은 제1 스위치 트리거 모듈(213)을 더 포함하며, 배터리 팩이 배터리 교체 기기에 떨어진 후, 배터리 교체 플랫폼의 높이가 제2 안전 높이 임계값으로 하강한 후, 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하도록 인포지션 스위치를 트리거하고, 제1 신축 길이 제어 모듈(210)을 호출하는 데에 적용되며, 제1 신축 길이 제어 모듈(210)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하고, 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치로 조절하도록 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)을 호출한 후, 제1 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(211)이 제1 이동 제어 모듈(202)을 더 호출하여 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈하도록 제어한다.

본 실시예에 있어서, 분리 높이 제어 모듈(203)은 배터리 교체 기기와 소모된 배터리 팩의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 여기서 소모된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 아래로 이동할 때 전기 자동차의 하부를 회피할 수 있도록 제2 안전 높이 임계값과 소모된 배터리 팩의 높이의 합이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 구체적으로, 분리 높이 제어 모듈(203)이 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하는 방법은 상술한 분리 높이 제어 모듈(203)이 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다. 여기서, 제2 범위는 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다.

배터리 팩의 너비는 배터리 교체 기기의 너비보다 클 수 있으므로, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈하기 전에, 소모된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 이탈할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피할 수 있도록 제1 신축 너비 제어 모듈(209)이 먼저 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하여야 한다. 여기서, 제1 신축 너비 제어 모듈(209)이 배터리 교체 기기가 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 상술한 제1 신축 너비 제어 모듈(209)이 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 제1 안전 높이 조절 모듈(201)이 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하여, 제1 신축 길이 제어 모듈(210)이 배터리 교체 기기가 제3 안전 신축 위치로 이동하도록 조절한 후, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부에서 이탈하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부에서 이탈하는 과정에서 전기 자동차의 저부 또는 자동차 바퀴와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 분리하는 효율도 향상시킨다.

여기서, 제1 스위치 트리거 모듈(213)은 인포지션 스위치를 트리거하여, 배터리 교체 플랫폼이 제2 안전 높이 임계값으로 하강한 후 배터리 교체 플랫폼이 지속적으로 하강하는 것을 피면할 수 있어, 배터리 교체 플랫폼의 하강 시간을 감소시키고 배터리 교체 과정의 전체적인 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈한 후, 배터리 교체 기기가 배터리 랙으로 이동하도록 계속하여 제어하고, 배터리 랙에 적어도 제1 영역 및 제2 영역을 포함하며, 여기서 제1 영역은 만충된 배터리 팩을 배치하는 데에 적용되고, 제2 영역은 소모된 배터리 팩을 배치하는 데에 적용되며, 본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 소모된 배터리 팩을 배터리 랙의 제1 영역에 배치하고 제2 영역에서 만충된 배터리 팩을 꺼내도록 제어하고, 만충된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차를 향해 주행하도록 제어하고, 또는 배터리 교체 기기가 팔레타이저로 이동하도록 제어하며, 소모된 배터리 팩을 팔레타이저에 배치하고, 팔레테이저에서 만충된 배터리 팩을 꺼낸다.

실시예 4

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 기기가 전기 자동차를 향해 주행하도록 제어한 후, 이로부터 배터리 팩의 장착을 시작하며, 도 21에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서의 배터리 교체 제어 시스템은 제2 안전 높이 조절 모듈(301), 제2 이동 제어 모듈(302), 장착 높이 제어 모듈(303) 및 배터리 장착 모듈(304)을 포함한다.

제2 안전 높이 조절 모듈(301)은 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하는 데에 적용되고, 제3 안전 높이 임계값과 배터리 팩의 높이의 합이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮으며, 제2 이동 제어 모듈(302)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고, 장착 높이 제어 모듈(303)은 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되며, 배터리 장착 모듈(304)은 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하도록 제어하는 데에 적용된다.

여기서, 배터리 교체 기기와 만충된 배터리 팩의 전체 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있다.

여기서, 본 실시예는 추가로 제2 식별자 획득 모듈(305), 제2 모델 매칭 모듈(306) 및 제2 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(307)을 포함할 수 있으며, 제2 식별자 획득 모델(305)은 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 전기 자동차의 식별자를 획득하는 데에 적용되고, 제2 모델 매칭 모듈(306)은 식별자에 따라 전기 자동차의 모델을 매칭하는 데에 적용되고, 제2 배터리 교체 매개변수 매칭 모듈(307)은 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 데에 적용되며, 배터리 교체 매개변수는 제3 안전 높이 임계값, 제4 안전 높이 임계값, 제4 안전 신축 위치 및 제5 안전 신축 위치 중 적어도 하나를 포함한다.

여기서, 만충된 배터리 팩을 탑재한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 아래로 이동할 때 전기 자동차의 하부를 회피할 수 있도록 제3 안전 높이 임계값과 만충된 배터리 팩의 높이의 합이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 구체적으로, 배터리 교체 제어 시스템은 제2 현재 높이 획득 모듈(308)을 더 포함하며, 배터리 교체 기기에 장착된 거리 측정 장치를 통해 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 데에 적용될 수 있고, 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 내에 있지 않은 경우, 제2 안전 높이 조절 모듈(301)이 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하고; 제2 현재 높이 획득 모듈(303)은 획득한 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 내에 있는 경우, 현재 높이를 유지하며, 제2 이동 제어 모듈(302)을 호출한다. 여기서, 제3 범위는 실제 수요에 따라 설정할 수 있으며, 여기서 이에 대해 제한하는 것은 아니다. 본 실시예에 있어서, 제2 안전 높이 조절 모듈(301)이 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절한 후, 제2 이동 제어 모듈(301)이 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하도록 더 제어하여, 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 저부와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 피면하여, 한편으로는 전기 자동차의 손상을 효과적으로 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 배터리 교체 기기의 배터리 팩을 장착하는 효율도 향상시킨다.

하나의 실시 형태에 있어서, 배터리를 꺼내고 배터리를 장착하는 데에 사용되는 배터리 교체 기기는 동일한 모델의 배터리 교체 기기가 아닐 수 있으므로, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에 진입할 때의 안전성을 보장하기 위하여, 배터리 교체 제어 시스템은 제2 신축 길이 제어 모듈(309)을 더 포함하며, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하여, 제4 안전 신축 위치에 위치한 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 너비 방향을 따라 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 데에 적용된다. 여기서, 제2 신축 너비 제어 모듈(309)이 배터리 교체 기기가 제4 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 실시예 3에서 제1 신축 길이 제어 모듈(210)이 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

본 실시예에 있어서, 제2 신축 길이 제어 모듈(309)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하도록 제어한 후 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부로 이동하도록 더 제어하여, 다른 배터리 교체 기기가 전기 자동차 하부로 이동하는 과정에서 전기 자동차의 타이어와 충돌하는 상황이 발생하는 것을 방지한다. 따라서 전기 자동차 차체가 손상되는 것을 더 한층 방지하는 동시에 배터리 교체 효율을 향상시킨다.

배터리를 꺼낼 때, 배터리 교체 기기가 이미 정확한 배터리 교체 위치로 조절되어 있기 때문에, 즉 도 4에 도시된 바와 같이 배터리를 탑재하는 데에 적용되는 배터리 트레이(10)가 이미 정확한 배터리 교체 위치로 조절되어 있는 위치이며, 구체적으로 배터리 트레이(10)에 배치된 배터리 팩의 잠금 축이 이미 잠금 슬롯의 개구(606)와 정렬되는 위치에 있으므로, 통상적인 경우, 제2 이동 제어 모듈(302)이 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 하부의 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하며, 잠금 축은 기본적으로 이미 개구(606)와 정렬되어 있다. 그러나, 하나의 구체적인 실시 형태에 있어서, 배터리 교체 기기는 전기 자동차의 일단에서 배터리를 꺼내고, 다른 배터리 교체 기기는 타단에서 진입하여 전기 자동차를 대신하여 배터리를 장착하며, 이때 잠금 축이 개구와 정렬되도록 배터리 교체 기기에 대해 추가 조절이 필요하며, 구체적으로, 전기 자동차의 저부에 센서가 설치되고, 배터리 팩에 센서 지점이 설치될 수 있으며, 센서가 센서 지점이 감지되면 잠금 축이 개구와 정렬된 것으로 간주된다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 제어 시스템은 제2 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(310)을 더 포함하고, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 기구의 잠금 해제 지점을 회피하도록 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 데에 적용되며, 구체적으로, 제2 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(310)은 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하고 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 있을 때까지 잠금 해제 리프팅 핀을 계속하여 이동하는 데에 적용된다.

본 실시예에 있어서, 제2 잠금 해제 리프팅 핀 조절 모듈(310)은 배터리 교체 기기의 위치를 조절함으로써, 배터리 교체 기기가 배터리를 장착할 때, 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 부재를 재킹하여 배터리의 장착에 영향을 주는 것을 피면할 수 있어, 배터리 팩의 잠금 축이 원활하게 잠금 슬롯의 개구부로 진입할 수 있도록 하고, 배터리 팩의 장착 효율을 향상시킨다. 잠금 해제 리프팅 핀의 후퇴를 제어함으로써 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 연결 로드를 재킹하여 배터리 팩의 장착 과정에 대해 발생하는 불리한 간섭을 피면한다.

본 실시예에 있어서, 장착 높이 제어 모듈(303)은 구체적으로 제3 속도 제어 유닛 및 제4 속도 제어 유닛을 포함하며, 배터리 교체 기기가 정확한 배터리 교체 위치로 조절된 후, 삽입 부재(70)와 수용 부재는 정렬되고, 이때 제3 속도 제어 유닛은 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 장착 높이까지 상승하도록 제어하고, 제4 속도 제어 유닛은 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하며, 여기서 제1 속도는 제2 속도보다 크다. 배터리 교체 플랫폼이 제1 장착 높이에 있을 때, 제2 포지셔닝 포크(70)는 배터리 브라켓의 포지셔닝 시트와 접촉하며, 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이에 있을 때, 제2 포지셔닝 포크(70)는 포지셔닝 시트에 삽입되어 이에 부착된다.

본 실시예에 있어서, 삽입 부재가 전기 자동차의 수용 부재와 접촉할 때 또는 접촉한 후, 제4 속도 제어 유닛은 속도를 낮추는 것을 통해, 삽입 부재가 포지셔닝 시트에 대한 충격을 감소시킬 수 있어, 삽입 부재 및 포지셔닝 시트를 보호할 뿐만 아니라, 이의 사용 수명도 향상시키고, 잠금 해제 과정에서 다른 부품에 대한 영향도 방지할 수 있다.

배터리 팩을 장착하는 과정에서 배터리 팩을 잠금하기 위해, 도 22에 도시된 바와 같이, 배터리 장착 모듈(304)은 구체적으로 개구 진입 유닛(3041), 잠금 위치 이동 유닛(3042) 및 개구 닫힘 유닛(3043)을 포함할 수 있으며, 개구 진입 유닛(3041)은 배터리 교체 폴랫폼이 상승하여 잠금 축이 개구로 진입하고, 잠금 텅을 재킹하여 열리도록 제어하는 데에 적용되고, 잠금 위치 이동 유닛(3042)은 배터리 교체 플랫폼이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되며, 개구 닫힘 유닛(3043)은 잠금 텅이 떨어져 개구가 닫히도록 제어하는 데에 적용된다.

배터리 팩이 단단히 잠금되고 잠금 축이 잠금 슬롯에서 이동하는 것을 피면하기 위해, 배터리 장착 모듈(304)은 걸림 위치 이동 유닛(3044)을 더 포함할 수 있으며, 개구 닫힘 유닛(3043)은 또한 배터리 교체 플랫폼이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어한 후 걸림 위치 이동 유닛(3044)을 호출하는 데에 적용되고, 걸림 위치 이동 유닛(3044)은 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하여 잠금 축이 잠금 텅에 당접되도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 데에 적용된다.

도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 잠금 위치 이동 유닛(3042)은 배터리 교체 플랫폼이 이동하는 과정에서 탄성 부재를 압착하도록 제어하며, 잠금 축이 제1 잠금 위치에 도달할 때, 잠금 텅(602)이 떨어져 개구가 닫히도록 한다. 개구가 닫힌 후, 잠금 축(607)은 잠금 슬롯(601)에 일정한 이동 공간이 있어, 좌우로 이동하는 상황이 발생할 수 있으며, 잠금 축(607)의 이동을 피면하고 배터리 팩이 단단히 잠금되기 위해, 걸림 위치 이동 유닛(3044)이 배터리 교체 플랫폼을 잠금 위치 이동 유닛(3042)이 제어하는 이동 방향과 반대되는 방향으로 이동하여 잠금 축(607)이 잠금 텅(602)에 당접되도록 제어할 수 잇으며, 이때 잠금 텅(602)과 탄성 부재(604)를 통해 잠금 축(607)이 잠금 슬롯(601)에 압축되고 고정된다.

구체적으로, 걸림 위치 이동 유닛(3044)은 잠금 위치 이동 서브 유닛 및 걸림 위치 이동 서브 유닛을 포함할 수 있으며, 잠금 위치 이동 서브 유닛은 잠금 기구의 제1 이미지를 수집하여 잠금 축이 제1 잠금 위치에 도달했는지 여부를 판단할 수 있고, 걸림 위치 이동 서브 유닛은 잠금 기구의 제2 이미지를 수집하여 잠금 축(607)이 걸림 위치에 도달했는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 배터리 교체 기기에 시각 센서가 설치되고, 잠금 위치 이동 서브 유닛은 배터리 교체 기기가 잠금 텅(602)에서 멀어지는 방향으로 이동하는 과정에서, 상기 시각 센서를 통해 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 수집하고, 제1 잠금 위치에 위치한 잠금 기구의 제1 표준 이미지에 따라 잠금 축(607)이 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 잠금 축의 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 잠금 축을 계속하여 이동하고 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 계속하여 수집하며, 제1 이미지에서의 잠금 기구가 제1 잠금 위치에 있을 때까지 수집한다. 예를 들어 잠금 축(607)이 미리 설정된 위치로 이동한 후 잠금 기구 이미지가 판단을 내리지 않은 경우, 제어 시스템은 그래픽 및 사운드로 비정상적인 잠금에 대한 경보를 제공한다. 예를 들어, 잠금 기구에서 잠금 베이스의 임의의 하나의 가장자리를 참조 가장자리로 설치할 수 있고, 제1 표준 이미지에 참조 가장자리의 참조 위치가 존재하며, 만약 수집된 제1 이미지에서 참조 가장자리의 위치가 제1 표준 이미지의 참조 가장자리의 참조 위치와 일치하면, 잠금 축이 제1 잠금 위치에 있음을 설명할 수 있고, 그렇지 않은 경우, 제1 잠금 위치에 없음을 설명할 수 있으며, 이상의 잠금 베이스의 임의로 하나의 가장자리를 참조 가장자리로 설치하는 것은 본 실시예의 설명을 보다 용이하게 하기 위한 예시일 뿐, 실제로 잠금 기구의 임의의 하나의 지점, 임의의 하나의 가장자리 또는 임의의 하나의 부분을 참조 위치로 하여 잠금 축이 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다.

마찬가지로，걸림 위치 이동 서브 유닛은 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서, 상기 시각 센서를 통해 잠금 기구를 포함하는 제2 이미지를 수집하고, 걸림 위치에 위치한 잠금 기구의 제2 표준 이미지에 따라 잠금 축이 걸림 위치에 있는지 여부를 판단하고, 있는 경우, 잠금 축의 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 잠금 축을 계속 이동하고 잠금 기구의 제2 이미지를 계속하여 수집하며, 제2 이미지에서의 잠금 기구가 걸림 위치에 있을 때까지 수집한다.

본 실시예에 있어서, 배터리 교체 플랫폼이 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 이동하도록 제어하여, 배터리 팩의 잠금을 구현할 수 있고, 배터리 팩이 잠금된 후, 잠금 축이 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하여, 배터리 팩이 단단히 잠금되는 것을 구현할 수 있다.

만충된 배터리 팩이 단단히 잠금된 후, 제2 안전 높이 조절 모듈(301)은 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이 임계값으로 조절하는 데에 적용된다. 본 실시예의 제어 시스템은 추가로 제2 스위치 트리거 모듈(311)을 더 포함할 수 있으며, 제2 안전 높이 조절 모듈(301)은 또한 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이 임계값으로 조절한 후 제2 스위치 트리거 모듈(311)을 호출하는 데에 적용되고, 제2 스위치 트리거 모듈(311)은 인포지션 스위치를 트리거하고, 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하는 데에 적용되며, 그 다음 제2 신축 길이 제어 모듈(309)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제5 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하고, 제2 이동 제어 모듈(302)은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 이탈하도록 제어한다.

여기서, 제2 안전 높이 조절 모듈(301)은 배터리 교체 기기의 전체적인 높이에 따라 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절할 수 있으며, 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 아래로 이동할 때 전기 자동차의 하부를 회피하도록 제4 안전 높이 임계값이 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮다. 제2 안전 높이 조절 모듈(301)의 구체적인 조절 방법은 실시예 3의 제1 안전 높이 조절 모듈(201)에서 높이 조절에 대한 설명을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

여기서, 제2 신축 너비 제어 모듈(309)이 배터리 교체 기기가 제5 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 구체적인 방법은 실시예 3에서 제1 신축 길이 제어 모듈(210)이 배터리 교체 기기가 제1 안전 신축 위치로 이동하도록 제어하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복하여 설명하지 않는다.

여기서, 제2 스위치 트리거 모듈(311)은 인포지션 스위치를 트리거하여, 배터리 교체 플랫폼이 제4 안전 높이 임계값으로 하강한 후 배터리 교체 플랫폼이 지속적으로 하강하는 것을 피면할 수 있어, 배터리 교체 플랫폼의 하강 시간을 감소시키고, 배터리 교체 과정의 전체적인 효율을 향상시킬 수 있다.

본 실시예의 배터리 교체 제어 시스템에 있어서, 한편으로는 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 분리 및 장착하는 과정에서, 배터리 교체 플랫폼의 높이를 조절하여 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부를 출입하는 과정에서 전기 자동차와 충돌하는 것을 방지하며, 다른 한편으로는 사전 푸시 과정을 통해, 배터리 팩을 분리하는 효율을 향상시킬 수 있고, 잠금 축이 잠금 위치에서 걸림 위치로 이동하도록 제어하여 배터리 팩의 고정을 구현하여 배터리 팩을 장착하는 효율 및 유효성을 향상시킨다. 따라서 전체적으로 전기 자동차의 배터리 교체 시간을 절약하고, 배터리 교체 효율을 향상시키고, 또한 배터리 교체 기기 및 배터리 팩의 전송 장치의 배합 제어를 구현하며, 배터리 팩이 배터리 교체 기기에서 전기 자동차까지의 이동 시간 및 배터리 팩이 배터리 운반 장치에서 배터리 교체 기기까지의 이동 시간을 절약하고, 배터리 팩의 이동 효율을 향상시킨다.

실시예 5

본 발명의 실시예는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 기기의 형태로 표현될 수 있는 전자 기기를 더 제공하며, 여기서 프로세서가 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 본 발명의 실시예 1 또는 실시예 2의 배터리 교체 제어 방법을 구현할 수 있다.

도 23은 본 실시예의 하드웨어 구조의 개략도를 도시한 것으로, 도 23에 도시된 바와 같이 전자 기기(9)는 구체적으로,

적어도 하나의 프로세서(91), 적어도 하나의 메모리(92) 및 상이한 시스템 어셈블리(프로세서(91) 및 메모리(92)를 포함)를 연결하기 위한 버스(93)를 포함하며, 여기서,

버스(93)는 데이터 버스, 주소 버스 및 제어 버스를 포함한다.

메모리(92)는 랜덤 액세스 메모리(RAM)(921) 및/또는 캐시 메모리(922)와 같은 휘발성 메모리를 포함하고, 추가로 읽기 전용(ROM)(923)을 더 포함할 수 있다.

메모리(92)는 하나의 군(적어도 하나)의 프로그램 모듈(924)을 가지는 프로그램/유틸리티(925)를 더 포함하며, 이러한 프로그램 모듈(924)은 운영 시스템, 하나 또는 복수의 애플리케이션 프로그램, 기타 프로그램 모듈 및 프로그램 데이터를 포함하나 이에 한정되지 않고, 이러한 예시들의 하나 또는 일부 조합에는 네트워크 환경의 구현이 포함될 수 있다.

프로세서(91)는 메모리(92)에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써 본 발명의 실시예 1 또는 실시예 2의 배터리 교체 제어 방법과 같은 다양한 기능 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행한다.

전자 기기(9)는 추가로 하나 또는 복수의 외부 기기(94)(예를 들어, 키보드, 포인팅 기기 등)와 통신할 수 있다. 이러한 통신은 입력/출력(I/O) 인터페이스(95)를 통해 수행할 수 있다. 또한, 전자 기기(9)는 네트워크 어댑터(96)를 통해 하나 또는 복수의 네트워크(예를 들어 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및/또는 인터넷과 같은 공용 네트워크)와 통신할 수 있다. 네트워크 어댑터(96)는 버스(93)를 통해 전자 기기(9)의 다른 모듈과 통신한다. 도면에는 도시되지 않았지만, 전자 기기(9)는 마이크로코드, 기기 드라이버, 중복 프로세서, 외부 디스크 드라이브 어레이, RAID(디스크 어레이) 시스템, 테이프 드라이브 및 데이터 백업 스토리지 시스템 등을 포함하나 이에 한정되지 않는 기타 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈과 결합하여 사용할 수 있음을 이해해야 한다.

상기 상세한 설명에서 전자 기기의 여러 유닛/모듈 또는 서브 유닛/모듈이 언급되었지만, 이러한 구분은 단지 예시적인 것일 뿐 강제적인 것은 아님을 유의하여야 한다. 실제로 본 출원의 실시 형태에 따르면, 상술한 두 개 이상의 유닛/모듈의 특징 및 기능은 하나의 유닛/모듈에 구체화될 수 있다. 반대로, 상술한 하나의 유닛/모듈의 특징 및 기능은 복수의 유닛/모듈로 더 한층 세분화되어 구체화될 수 있다.

실시예 6

본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하며, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 본 발명의 실시예 1 또는 실시예 2의 배터리 교체 제어 방법의 단계를 구현한다.

여기서, 판독 가능한 저장 매체는 보다 구체적으로 휴대용 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리, 읽기 전용 메모리, 지울 수 있는 프로그래밍 가능한 읽기 전용 메모리, 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 상기의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.

가능한 실시 형태에 있어서, 본 발명은 프로그램 코드를 포함하는 프로그램 제품의 형태로 더 구현될 수 있으며, 상기 프로그램 제품이 단말 기기에서 실행될 때, 상기 프로그램 코드는 상기 단말 기기가 본 발명의 실시예 1 또는 실시예 2의 배터리 교체 제어 방법의 단계를 구현하도록 실행하는 데에 적용된다.

여기서, 본 발명을 실행하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있으며, 상기 프로그램 코드는 완전히 사용자 기기에서 실행될 수 있고, 부분적으로 사용자 기기에서 실행될 수 있으며, 하나의 독립적인 패키지로 실행될 수 있고, 부분적으로 사용자 기기에서 부분적으로 원격 기기에서 실행될 수 있거나 완전히 원격 기기에서 실행될 수 있다.

비록 이상에서는 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하였지만, 이는 예시에 불과하며 본 발명의 보호 범위는 첨부된 특허청구 범위에 의해 정의된다는 것을 당업자는 이해하여야 한다. 당업자는 본 발명의 원리 및 본질을 이탈하지 않는 전제 하에, 이러한 실시 형태에 대해 다양한 변경 또는 수정을 가할 수 있으나, 이러한 변경 및 수정은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

비록 이상에서 본 발명의 구체적인 실시 형태에 대해 설명하였지만, 이는 단지 예시적으로 설명한 것일 뿐 본 발명의 원리 및 본질을 이탈하지 않는 전제 하에, 이러한 실시 형태에 대해 다양한 변경 또는 수정을 가할 수 있음을 당업자는 이해하여야 한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 첨부된 특허청구 범위에 의해 정의된다.

Claims

배터리 교체 제어 방법으로서,
상기 배터리 교체 제어 방법은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 데에 적용되며, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계;
상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제1 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제1 안전 높이 임계값은 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮은,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼에는 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 거리 측정 장치를 통해 상기 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 단계;
상기 현재 높이가 제1 안전 높이 임계값의 제1 범위 내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제1 안전 높이 임계값으로 조절하도록 수행하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 제1 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 전기 자동차가 배터리 교체 위치로 이동할 때 자동차 바퀴가 상기 배터리 교체 위치의 미리 설정된 주차 범위 내에 위치하도록 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제2 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 제2 안전 신축 위치에 위치한 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기는 잠금 해제 리프팅 핀을 포함하고, 상기 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되며, 상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구에는 잠금 해제 지점이 설치되며;
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이후에,
상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되도록 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기에 잠금 해제 위치 및 원래 위치가 설치되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점과 정렬되며, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 원래 위치에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 회피하고;
상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계는,
상기 잠금 해제 리프팅 핀을 이동하고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하며, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀을 계속하여 이동하고, 있는 경우, 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 이동을 중지하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기에 감지 센서가 설치되고, 상기 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 지점이 설치되거나 상기 배터리 교체 기기에 감지 지점이 설치되며, 상기 잠금 해제 리프팅 핀에 감지 센서가 설치되고;
상기 잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 해제 위치에 있는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 감지 지점이 상기 감지 센서의 감지 영역 내에 위치할 때, 상기 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 위치에 있는 것을 확인하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼은 삽입 부재를 포함하고, 상기 배터리 팩은 배터리 브라켓에 장착되며, 상기 배터리 브라켓에 미리 설정된 수용 위치가 설치되고, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이후에,
상기 삽입 부재가 미리 설정된 삽입 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼을 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 위치를 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 미리 설정된 삽입 위치는 상기 미리 설정된 수용 위치와 정렬되는,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 미리 설정된 수용 위치의 상부에 수용 부재가 설치되고;
상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 단계는,
상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 분리 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재와 접촉하도록 하는 단계;
상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 분리 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되도록 하는 단계;
를 포함하되, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큰,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구는 잠금 텅, 잠금 슬롯 및 잠금 해제 지점을 포함하며, 상기 배터리 팩은 잠금 축을 포함하고, 상기 배터리 팩이 잠금될 때, 상기 잠금 축이 상기 잠금 슬롯의 개구를 통해 상기 잠금 슬롯에 진입하고 상기 잠금 축이 상기 잠금 텅에 의해 상기 잠금 슬롯에 잠금되며;
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계는,
상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 잠금 해제 사전 푸시 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;
상기 잠금 텅이 상기 잠금 슬롯을 이탈하는 것을 구동하도록 상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀이 상기 잠금 해제 지점을 재킹하는 단계;
상기 배터리 팩의 잠금 축이 상기 잠금 슬롯의 개구에 가까워지는 방향으로 잠금 해제 위치로 이동하여 상기 배터리 팩이 상기 배터리 브라켓과 분리되고 상기 배터리 교체 기기에 떨어지도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 단계 이후에,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제2 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮은,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼은 승강 기구를 포함하고, 상기 승강 기구에 인포지션 스위치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이가 상기 제2 안전 높이 임계값까지 하강한 후, 상기 배터리 교체 플랫폼의 하강을 중지하도록 상기 인포지션 스위치를 트리거하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계 이후에,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제3 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 전기 자동차의 아래에서 이탈할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 상기 제2 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계 이후에,
상기 배터리 교체 기기의 잠금 해제 리프팅 핀을 원래 위치로 조절하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 상기 전기 자동차의 식별자를 획득하는 단계;
상기 식별자에 따라 상기 전기 자동차의 모델을 매칭하는 단계;
상기 전기 자동차의 모델에 따라 대응되는 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 단계를 포함하되, 상기 배터리 교체 매개변수는 제1 안전 높이 임계값, 제2 안전 높이 임계값, 제1 안전 신축 위치, 제2 안전 신축 위치 및 제3 안전 신축 위치 중 적어도 하나를 포함하는,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
배터리 교체 제어 방법으로서,
상기 배터리 교체 제어 방법은 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓 내에 장착하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 기기에 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착되는 배터리 팩이 배치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계;
상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계;
상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하도록 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제3 안전 높이 임계값과 상기 배터리 팩의 높이의 합이 상기 전기 자동차의 하부의 가장 낮은 지점에서 상기 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮은,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제18항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼에는 거리 측정 장치가 설치되고, 상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 거리 측정 장치를 통해 상기 배터리 교체 플랫폼의 현재 높이를 획득하는 단계;
상기 현재 높이가 제3 안전 높이 임계값의 제3 범위 내에 있는지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제3 안전 높이 임계값으로 조절하도록 수행하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 단계 이전에,
상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 길이 방향을 따라 제4 안전 신축 위치로 이동하여, 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 너비 방향을 따라 상기 미리 설정된 배터리 교체 위치로 진입할 때 상기 전기 자동차의 앞뒤 바퀴를 회피하도록 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제19항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계 이전에,
잠금 해제 리프팅 핀이 잠금 기구의 잠금 해제 지점을 회피하도록 상기 잠금 해제 리프팅 핀의 위치를 조절하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼은 삽입 부재를 포함하고, 상기 미리 설정된 수용 위치의 상부에 수용 부재가 설치되며;
상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 단계는,
상기 배터리 교체 플랫폼이 제1 속도로 제1 장착 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 제1 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 배터리 브라켓과 접촉하도록 하는 단계;
상기 배터리 교체 플랫폼이 제2 속도로 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하여, 상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 미리 설정된 장착 높이에 위치할 때, 상기 삽입 부재가 상기 수용 부재에 삽입되어 상기 수용 부재와 부착되도록 하는 단계;
를 포함하되, 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큰,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 배터리 브라켓은 잠금 기구를 포함하고, 상기 잠금 기구는 잠금 슬롯을 포함하며, 상기 잠금 슬롯에 지면을 향하는 개구가 설치되고, 상기 배터리 팩에 잠금 축이 설치되며, 상기 잠금 기구는 잠금 텅을 더 포함하고;
상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 단계는,
상기 배터리 교체 플랫폼이 상승하여 상기 잠금 축이 상기 개구에 진입하고 상기 잠금 텅을 재킹하여 열리도록 제어하는 단계;
상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 단계;
상기 개구가 닫히도록 상기 잠금 텅이 떨어지는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제23항에 있어서,
상기 개구가 닫히도록 상기 잠금 텅이 떨어지는 단계 이후에, 상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하여 상기 잠금 축이 상기 잠금 텅에 당접되도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제23항에 있어서,
상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 제1 잠금 위치로 이동하도록 제어하는 단계는,
상기 배터리 교체 플랫폼이 상기 잠금 텅에서 멀어지는 방향으로 이동하도록 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제1 이미지를 수집하고, 상기 제1 잠금 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제1 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 제1 잠금 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축은 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축은 계속하여 이동하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제24항에 있어서,
상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 걸림 위치로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 단계는,
상기 잠금 축이 상기 개구에 가까워지는 방향으로 이동하도록 상기 배터리 교체 플랫폼의 이동을 제어하는 과정에서, 상기 잠금 기구를 포함하는 제2 이미지를 수집하고, 상기 걸림 위치에 위치한 상기 잠금 기구의 제2 표준 이미지에 따라 상기 잠금 축이 상기 걸림 위치에 있는지 여부를 판단하며, 있는 경우, 상기 잠금 축은 이동을 중지하고, 그렇지 않은 경우, 상기 잠금 축은 계속하여 이동하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하도록 제어하는 단계 이후에,
상기 배터리 교체 플랫폼의 높이를 제4 안전 높이로 조절하는 단계를 더 포함하되, 상기 제4 안전 높이가 상기 전기 자동차의 섀시의 가장 낮은 지점에서 배터리 교체 기기의 주행 평면까지의 높이보다 낮은,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
제17항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 배터리 교체 제어 방법은,
상기 전기 자동차가 배터리 교체 스테이션에 진입한 후 상기 전기 자동차의 식별자를 획득하는 단계;
상기 식별자에 따라 상기 전기 자동차의 모델을 매칭하는 단계;
상기 전기 자동차의 모델에 따라 해당 배터리 교체 매개변수를 매칭하는 단계를 더 포함하되, 상기 배터리 교체 매개변수는 제3 안전 높이 임계값, 제4 안전 높이 임계값, 제4 안전 신축 위치 및 제5 안전 신축 위치 전체 신축 위치 중 적어도 하나를 포함하는,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 방법.
배터리 교체 제어 시스템으로서,
상기 배터리 교체 제어 시스템은 배터리 교체 기기가 전기 자동차의 저부에서 배터리 팩을 분리하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 이동 제어 모듈, 분리 높이 제어 모듈 및 배터리 분리 모듈을 포함하고;
상기 이동 제어 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고;
상기 분리 높이 제어 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 분리 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되며;
상기 배터리 분리 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차의 저부에서 상기 배터리 팩을 분리하도록 제어하는 데에 적용되는,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 시스템.
배터리 교체 제어 시스템으로서,
상기 배터리 교체 제어 시스템은 배터리 교체 기기가 배터리 팩을 전기 자동차의 배터리 브라켓 내에 장착하는 데에 적용되고, 상기 배터리 교체 기기는 승강 가능한 배터리 교체 플랫폼을 가지며, 상기 배터리 교체 기기에 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착되는 배터리 팩이 배치되고, 상기 배터리 교체 제어 시스템은 이동 제어 모듈, 장착 높이 제어 모듈 및 배터리 장착 모듈을 포함하며;
상기 이동 제어 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 전기 자동차 하부에 미리 설정된 배터리 교체 위치로 이동하도록 제어하는 데에 적용되고;
상기 장착 높이 제어 모듈은 상기 배터리 교체 플랫폼이 미리 설정된 장착 높이까지 상승하도록 제어하는 데에 적용되며;
상기 배터리 장착 모듈은 상기 배터리 교체 기기가 상기 배터리 팩을 상기 전기 자동차의 배터리 브라켓에 장착하는 데에 적용되는,
것을 특징으로 하는 배터리 교체 제어 시스템.
메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 포함하는 전자 기기로서, 상기 프로세서가 상기 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 제1항 내지 제28항 중 어느 한 항에 따른 배터리 교체 제어 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제28항 중 어느 한 항에 따른 배터리 교체 제어 방법의 단계를 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체.