JP2023550691A - 電池交換制御方法、システム、電子装置及びコンピューター読み取り可能記憶媒体 - Google Patents

Abstract

本発明は、電池交換制御方法、システム、電子装置及びコンピューター読み取り可能記憶媒体を開示している。前記電池交換制御方法は、電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外すことに適用される。前記電池交換装置は、昇降可能電池交換プラットフォームを有する。前記電池交換制御方法は、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御すること、前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御すること、及び、前記電池交換装置により、前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御することを含む。本発明は、電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御することにより、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御し、電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御することから、電池交換をしている過程において流れ全体を制御するため、電池交換の効率を高め、電池交換をしている過程において安全上のリスクを低くすることができる。

Description

本願は、出願日が２０２０年１０月２６日である、２０２０１１１５７１９６７という中国特許出願に基づいて優先権を主張する。本願は、上記の中国特許出願の全文を引用したものである。

本発明は、電池交換を制御する分野に関し、特に、電池交換制御方法、システム、電子装置及びコンピューター読み取り可能記憶媒体に関する。

現在、自動車は、排気ガスを排気することが環境を汚染してしまうという問題にとって重要な要素になる。自動車の排気ガスを処理するためには、燃料型車に代わり、天然ガスによる自動車、水素による自動車、ソーラーによる自動車や電気自動車が開発されてきた。そのうち、適用に最も高い見通しがあるのは電気自動車である。現在、電気自動車は、主に、充電を直接に行うもの及び急速で電池を交換するものが二つ含まれる。

電池を急速で交換する電気自動車は、その電池が交換されている際に、電池交換装置が車両の下方に行走するようにして車両におけるそもそもの電池パックを電池ブラケットから取り出してから新たな電池パックを電池ブラケットに取り付けることが必要である。従来の電池交換装置は、古い電池パックを取り出したり、新たな電池パックを取り付けたりする際に、電池を交換する効率が比較的に低く、安全上のリスクも存在していることから、電池交換装置により、電池パックを急速かつ正確に取り外したり取り付けたりすることができない場合が時々発生してしまい、ひいては、電池を交換することが失敗になってしまう。

本発明が解決しようとする技術問題は、従来技術において、電池交換装置により電池を交換する際に電池を交換する効率が比較的低く、安全上のリスクが存在してしまい、それにより電池を交換することが失敗になってしまう欠陥を克服するために、電池を交換する効率を高め、電池を交換している過程において安全上のリスクを抑えることができる電池交換制御方法、システム、電子装置及びコンピューター読み取り可能記憶媒体を提供することを目的とする。

本発明は、下記の技術手段により、上記の技術問題を解決する。

本発明は、電池交換制御方法を提供する。前記電池交換制御方法は、電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外すことに適用される。前記電池交換装置は、昇降可能電池交換プラットフォームを有する。前記電池交換制御方法は、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御すること、前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御すること、及び、前記電池交換装置により、前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御することを含む。

好適には、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、前記電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整することをさらに含み、前記第一安全高さ閾値は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームに距離測定装置が設置されており、前記電池交換制御方法は、前記距離測定装置により前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得すること、及び、前記現在高さが前記第一安全高さ閾値の第一範囲内にあるかどうかを判断し、ない場合に前記電池交換プラットフォームの高さを前記第一安全高さ閾値に調整するステップを実行することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップ前には、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って第一安全伸縮位置に移動し、前記電気自動車が電池交換位置に移動する場合に車輪が前記電池交換位置における所定の停車範囲内に位置する、ように制御することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第二安全伸縮位置に移動し、前記第二安全伸縮位置に位置する前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御することをさらに含む。

好適には、前記電池交換装置は、ロック解除ピンを含み、前記電池パックは、ロック機構を含んだ電池ブラケットに取り付けられ、前記ロック機構にはロック解除ポイントが設置されており、
前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの後には、前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントが揃うように、前記ロック解除ピンの位置を調整することをさらに含む。

好適には、前記電池交換装置には、ロック解除位置と原始位置が設けられており、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置する場合に、前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントとが揃う一方、前記ロック解除ピンが前記原始位置に位置する場合に、前記ロック解除ピンが前記ロック解除ポイントから退避し、
前記の前記ロック解除ピンの位置を調整するステップは、前記ロック解除ピンを移動させながら前記ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断し、位置しない場合に前記ロック解除ピンを継続的に移動し、位置する場合に前記ロック解除ピンを移動させないように停止することを含む。

好適には、前記電池交換装置には検測センサーが設けられており、前記ロック解除ピンには検測ポインが設けられ、或いは、前記電池交換装置には検測ポイントが設けられており、前記ロック解除ピンには検測センサーが設けられており、
前記の前記ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断するステップは、前記検測ポイントが前記検測センサーの検測領域に位置する場合に、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置するように特定することを含む。

好適には、前記電池交換プラットフォームは挿入部を含み、前記電池パックが電池ブラケットに取り付けられ、前記電池ブラケットに所定の受け位置が設置されており、
前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの後には、前記挿入部が所定の挿入位置に移動し、前記所定の挿入位置と前記所定の受け位置とが揃うように、前記電池交換プラットフォームにおける前記電気自動車の長さ方向に沿う位置を調整することをさらに含む。

好適には、前記所定の受け位置の上方には、受け部が設置されており、
前記の前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するステップは、
前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り外し高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部と接触するように制御すること、及び、
前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り外し高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御することを含み、
そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい。

好適には、前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構はロック舌、ロック溝及びロック解除ポイントを含み、前記電池パックはロックシャフトを含み、前記電池パックがロックされた場合に、前記ロックシャフトが前記ロック溝の開口より前記ロック溝に入ると共に前記ロックシャフトが前記ロック舌を介して前記ロック溝に締め付けられ、
前記の前記電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するステップは、
前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック舌から離れた方向に向かってロック解除所定押し位置に移動するように制御すること、
前記電池交換装置のロック解除ピンが前記ロック解除ポイントを押し上げて前記ロック舌が前記ロック溝から離れるように連動すること、及び、
前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック溝の開口と近づく方向に向かってロック解除位置に移動し、前記電池パックが前記電池ブラケットから分離して前記電池交換装置に落ちるように制御することを含む。

好適には、前記の前記電池交換装置が前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するステップの後には、前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整することをさらに含み、前記第二安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームは、位置付けスイッチを設けた昇降機構を含み、前記電池交換制御方法は、前記電池交換プラットフォーム高さが前記第二安全高さ閾値まで下がった場合に、前記位置付けスイッチをトリガーすることにより、前記電池交換プラットフォームが下がらないように停止することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整するステップの後には、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記電気自動車の下方から移出する場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整するステップの後には、前記電池交換装置のロック解除ピンを原始位置に調整することをさらに含む。

好適には、前記電池交換制御方法は、
前記電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に前記電気自動車の識別コードを取得すること、前記識別コードに基づいて前記電気自動車の型番をマッチングすること、及び、前記電気自動車の型番に基づいて電池交換パラメータを対応的にマッチングすることをさらに含み、前記電池交換パラメータは、第一安全高さ閾値、第二安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置及び第三安全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

本発明は、電池交換制御方法をさらに提供する。前記電池交換制御方法は、昇降可能電池交換プラットフォームを有し、電気自動車の電池ブラケットに取り付けられるように待つ電池パックを置いた電池交換装置により、電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けることに適用される。前記電池交換制御方法は、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御すること、前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御すること、及び、前記電池交換装置により、前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御することを含む。

好適には、前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、前記電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整することをさらに含み、前記第三安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームには、距離測定装置が設置されており、前記電池交換制御方法は、前記距離測定装置により、前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得すること、及び、前記現在高さが前記第三安全高さ閾値の第三範囲にあるかどうかを判断し、ない場合に前記電池交換プラットフォームの高さを前記第三安全高さ閾値に調整するステップを実行することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップ前には、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御することをさらに含む。

好適には、前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するステップの前には、前記ロック解除ピンがロック機構におけるロック解除ポイントから退避するように、ロック解除ピンの位置を調整することをさらに含む。

好適には、前記所定の受け位置の上方に受け部設置されており、
前記の前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するステップは、前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り付け高さに位置する場合に、前記挿入部が前記電池ブラケットと接触するように制御すること、及び、前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り付け高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御することを含み、
そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい。

好適には、前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構は、地面に向かう開口を設置したロック溝を含み、前記電池パックにはロックシャフトが設置され、前記ロック機構は、ロック舌をさらに含み、
前記の前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するステップは、前記電池交換プラットフォームが上昇することにより、前記ロックシャフトが前記開口に入ると共に前記ロック舌を押し上げるように制御すること、前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御すること、及び、前記ロック舌が落ちることにより前記開口を閉めることを含む。

好適には、前記ロック舌が落ちることにより前記開口を閉めるステップの後には、前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動し、前記ロックシャフトが前記ロック舌に当接するように制御することをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換プラットフォームが記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御するステップは、前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第一画像を採集し、前記第一ロック位置に位置する前記ロック機構の第一基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記第一ロック位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させることをさらに含む。

好適には、前記の前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動するように制御するステップは、
前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第二画像を採集し、前記締め付け位置に位置する前記ロック機構の第二基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記締め付け位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させる、ことを含む。

好適には、前記の前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するステップの後には、前記電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さに調整することをさらに含み、前記第四安全高さは、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換制御方法は、前記電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に前記電気自動車の識別コードを取得すること、前記識別コードに基づいて前記電気自動車の型番をマッチングすること、及び、前記電気自動車の型番に基づいて電池交換パラメータを対応的にマッチングすること、を含み、前記電池交換パラメータは、第三安全高さ閾値、第四安全高さ閾値、第四安全伸縮位置及び第五安全伸縮位置全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

本発明は、電池交換制御システムをさらに提供する。前記電池交換制御システムは、昇降可能電池交換プラットフォームを有した電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外すことに適用される。前記電池交換制御システムは、第一移動制御モジュール、取り外し高さ制御モジュール及び電池取り外しモジュールを含む。
前記第一移動制御モジュールは、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものである。
前記取り外し高さ制御モジュールは、前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するためのものである。
前記電池取り外しモジュールは、前記電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するためのものである。

好適には、前記電池交換制御システムは、前記電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整するための第一安全高さ調整モジュールをさらに含み、前記第一安全高さ閾値は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームには距離測定装置が設置されており、前記電池交換制御システムは、前記距離測定装置により前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得するための第一現在高さ取得モジュールをさらに含み、前記第一安全高さ調整モジュールは、さらに、前記現在高さが前記第一安全高さ閾値の第一範囲にあるかどうかを判断し、ない場合に前記取り外し高さ制御モジュールを呼び出すために用いられる。

好適には、前記制御システムは、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に第一安全伸縮位置に移動し、前記電気自動車が電池交換位置に移動する場合に車輪が前記電池交換位置の所定の停車範囲に位置するように制御するための第一伸縮幅制御モジュールをさらに含む。

好適には、前記制御システムは、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第二安全伸縮位置に移動し、前記第二安全伸縮位置に位置する前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御するための第一伸縮長さ制御モジュールをさらに含む。

好適には、前記電池交換装置はロック解除ピンを含み、前記電池パックは電池ブラケットに取り付けられ、前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構にはロック解除ポイントが設置されており、前記電池交換制御システムは、前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントが揃うように、前記ロック解除ピンの位置を調整する第一ロック解除ピン調整モジュールをさらに含む。

好適には、前記電池交換装置にはロック解除位置と原始位置が設けられており、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置する場合に、前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントが揃う一方、前記ロック解除ピンが前記原始位置に位置する場合に前記ロック解除ピンが前記ロック解除ポイントから退避し、前記第一ロック解除ピン調整モジュールは、具体的に、前記ロック解除ピンを移動させながら前記ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断し、位置しない場合に前記ロック解除ピンを継続的に移動させ、位置する場合に前記ロック解除ピンを移動させないように停止するためのものである。

好適には、前記電池交換装置には検測センサーが設けられており、前記ロック解除ピンには検測ポイントが設けられ、或いは、前記電池交換装置には検測ポイントが設けられており、前記ロック解除ピンには検測センサーが設けられており、前記第一ロック解除ピン調整モジュールは、前記検測ポイントが前記検測センサーの検測領域に位置する場合に、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置すると特定するためのものである。

好適には、前記電池交換プラットフォームは挿入部を含み、前記電池パックは電池ブラケットに取り付けられ、前記電池ブラケットには所定の受け位置が設置されており、電池交換制御システムは、前記挿入部が所定の挿入位置に移動し、前記所定の挿入位置と前記所定の受け位置とが揃うように、前記電池交換プラットフォームにおける前記電気自動車の長さ方向の位置を調整するための挿入位置調整モジュールをさらに含む。

好適には、前記所定の受け位置の上方には受け部が設置されており、
前記取り外し高さ制御モジュールは、第一速度制御手段及び第二速度制御手段を含み、
前記第一速度制御手段は、前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り外し高さに位置する場合に前記挿入部が前記受け部と接触するように制御するためのものであり、
前記第二速度制御手段は、前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り外し高さに位置する場合に前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御するためのものであり、
そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい。

好適には、前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構はロック舌、ロック溝及びロック解除ポイントを含み、前記電池パックはロックシャフトを含み、前記電池パックがロックされた場合に、前記ロックシャフトが前記ロック溝の開口より前記ロック溝に入ると共に前記ロックシャフトが前記ロック舌を介して前記ロック溝に締め付けられ、
前記電池取り外しモジュールは、所定押し位置移動手段、ロック解除ピン押し上げ手段及び電池交換プラットフォーム移動手段を含み、
前記所定押し位置移動手段は、前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック舌から離れた方向に向かってロック解除所定押し位置に移動するように制御するためのものであり、
前記ロック解除ピン押し上げ手段は、前記電池交換装置のロック解除ピンが前記ロック解除ポイントを押し上げて前記ロック舌が前記ロック溝から離れるように連動するように制御するためのものであり、
前記電池交換プラットフォーム移動手段は、前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック溝の開口と近づく方向に向かってロック解除位置に移動し、前記電池パックが前記電池ブラケットから分離して前記電池交換装置に落ちるように制御するためのものである。

好適には、前記電池取り外しモジュールは、さらに、前記電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すと前記安全高さ調整モジュールを呼び出すように制御するためのものであり、前記安全高さ調整モジュールは、さらに、前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整するためのものであり、前記第二安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームは、位置付けスイッチを設けた昇降機構を含み、前記電池交換制御システムは、前記電池交換プラットフォーム高さが前記第二安全高さ閾値まで下がった場合に、前記位置付けスイッチをトリガーすることにより、前記電池交換プラットフォームが下がらないように停止するためのスイッチトリガーモジュールをさらに含む。

好適には、前記第一安全高さ調整モジュールは、さらに、前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整すると伸縮長さ制御モジュールを呼び出すためのものであり、前記伸縮長さ制御モジュールは、さらに、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記電気自動車の下方から移出すると前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御するためのものである。

好適には、前記第一安全高さ調整モジュールは、さらに、前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整すると前記第一ロック解除ピン調整モジュールを呼び出すためのものであり、前記ロック解除ピン調整モジュールは、さらに、前記電池交換装置のロック解除ピンを原始位置に調整するためのものである。

好適には、前記電池交換制御システムは、さらに、第一識別コード取得モジュール、第一型番マッチングモジュール及び第一電池交換パラメータマッチングモジュール、を含み、
前記第一識別コード取得モジュールは、前記電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に前記電気自動車の識別コードを取得するためのものであり、
前記第一型番マッチングモジュールは、前記識別コードに基づいて前記電気自動車の型番をマッチングするためのものであり、
前記第一電池交換パラメータマッチングモジュールは、前記電気自動車の型番に基づいて電池交換パラメータを対応的にマッチングするためのものであり、
前記電池交換パラメータは、第一安全高さ閾値、第二安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置及び第三安全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

本発明は、電池交換制御システムをさらに提供する。前記電池交換制御システムは、昇降可能電池交換プラットフォームを有し、電気自動車の電池ブラケットに取り付けられるように待つ電池パックを置いた電池交換装置により、電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けることに適用される。前記電池交換制御システムは、第二移動制御モジュール、取り付け高さ制御モジュール及び電池取り付けモジュールを含む、
前記第二移動制御モジュールは、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものであり、
前記取り付け高さ制御モジュールは、前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するためのものであり、
前記電池取り付けモジュールは、前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するためのものである。

好適には、前記電池交換制御システムは、前記電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整するための第二安全高さ調整モジュールをさらに含み、前記第三安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換プラットフォームには距離測定装置が設置されており、前記電池交換制御システムは、前記距離測定装置により前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得するための第二現在高さ取得モジュールをさらに含み、
前記第二安全高さ調整モジュールは、さらに、前記現在高さが前記第三安全高さ閾値の第三範囲にあるかどうかを判断し、ない場合に前記電池交換プラットフォームの高さを前記第三安全高さ閾値に調整するためのものである。

好適には、前記電池交換制御は、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御するための第二伸縮長さ制御モジュールをさらに含む。

好適には、前記電池交換制御システムは、前記ロック解除ピンがロック機構のロック解除ポイントから退避するように、ロック解除ピンの位置を調整するための第二ロック解除ピン調整モジュールをさらに含む。

好適には、前記所定の受け位置の上方には受け部が設置され、前記取り付け高さ制御モジュールは、第三速度制御手段及び第四速度制御手段を含み、
前記第三速度制御手段は、前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り付け高さに位置する場合に前記挿入部が前記電池ブラケットと接触するように制御するためのものであり、
前記第四速度制御手段は、前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り付け高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御するためのものであり、
そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい。

好適には、前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構は地面に向かう開口を設置したロック溝を含み、前記電池パックにはロックシャフトが設置され、前記ロック機構はロック舌をさらに含み、
前記電池取り付けモジュールは、開口入り手段、ロック位置移動手段及び開口閉まり手段を含み、
前記開口入り手段は、前記電池交換プラットフォームが上昇することにより、前記ロックシャフトが前記開口に入って前記ロック舌を押し上げるように制御するためのものであり、
前記ロック位置移動手段は、前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御するためのものであり
前記開口閉まり手段は、前記ロック舌が落ちることにより前記開口を閉めるように制御するためのものである。

好適には、前記電池取り付けモジュールは、さらに、前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動すると前記締め付け位置移動手段を呼び出すように制御するための締め付け位置移動手段をさらに含み、前記締め付け位置移動手段は、前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動し、前記ロックシャフトが前記ロック舌と当接するように制御するためのものである。

好適には、前記締め付け位置移動手段は、前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第一画像を採集し、前記第一ロック位置に位置する前記ロック機構の第一基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記第一ロック位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように移動し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させるためのロック位置移動サブ手段を含む。

好適には、前記締め付け位置移動手段は、前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第二画像を採集し、前記締め付け位置に位置する前記ロック機構の第二基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記締め付け位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させる、ための締め付け位置移動サブ手段を含む。

好適には、前記電池取り付けモジュールは、さらに、前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けると第二安全高さ調整モジュールを呼び出すように制御するためのものであり、前記第二安全高さ調整モジュールは、前記電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さに調整するためのものであり、前記第四安全高さは、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

好適には、前記電池交換制御システムは、第二識別コード取得モジュール、第二型番マッチングモジュール及び第二電池交換パラメータマッチングモジュールをさらに含み、
前記第二識別コード取得モジュールは、前記電気自動車が電池交換ステーションに入ると前記電気自動車の識別コードを取得するためのものであり、
前記第二型番マッチングモジュールは、前記識別コードに基づいて、前記電気自動車の型番をマッチングするためのものであり、
前記第二電池交換パラメータマッチングモジュールは、前記電気自動車の型番に基づいて、電池交換パラメータを対応的にマッチングするためのものであり、前記電池交換パラメータは、第三安全高さ閾値、第四安全高さ閾値、第四安全伸縮位置及び第五安全伸縮位置全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

本発明は、メモリー、プロセッサー及びメモリーに記憶されると共にプロセッサーに実行されるコンピュータープログラムを含んだ電子装置であって、前記プロセッサーは、前記コンピュータープログラムを実行する場合に前記電池交換制御方法を実現する、電子装置をさらに提供する。

本発明は、コンピュータープログラムが記憶されているコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、前記コンピュータープログラムがプロセッサーにより実行される場合に前記電池交換制御方法のステップが実現されるコンピューター読み取り可能記憶媒体をさらに提供する。

発明による積極的進歩と効果は、以下の通りである。
本発明は、電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御することにより、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御し、電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御することから、電池を交換している過程において流れ全体を制御するため、電池を交換する効率を高め、電池を交換している過程において安全上のリスクを抑えることができる。

車両の電池交換をする過程を上から見た模式図である。 電池交換ステーションにおける第一電池交換位置の構成を示す模式図である。 電池交換ステーションにおける第二電池交換位置の構成を示す模式図である。 電池交換装置の電池トレイの構成を示す模式図である。 電池交換装置の下方フレームワークの構成を示す模式図である。 ロック解除装置の内部の構成を示す模式図である。 ロック解除装置の側面図である。 ロック機構について機構を示す模式図である。 ロック機構の第一状態を示す模式図である。 ロック機構の第二状態を示す模式図である。 ロック機構の第三状態を示す模式図である。 本発明の実施例１に係る電池交換制御方法において電池パックを取り外す過程における一部のフローチャートである。 本発明の実施例１に係る電池交換制御方法における一部のフローチャートである。 本発明の実施例１におけるステップ１０４を実現する形態のフローチャートである。 本発明の実施例２に係る電池交換制御方法における一部のフローチャートである。 本発明の実施例２に係る電池交換制御方法における一部のフローチャートである。 本発明の実施例２に係る電池交換制御方法における一部のフローチャートである。 本発明の実施例２に係る電池交換制御方法における一部のフローチャートである。 本発明の実施例３に係る電池交換制御システムのモジュール模式図である。 実施例３に係る電池取り外しモジュールについてモジュールを示す模式図である。 本発明の実施例４に係る電池交換制御システムについてモジュールを示す模式図である。 実施例４に係る電池取り付けモジュールについてモジュールを示す模式図である。 実施例５に係る電子装置についてモジュールを示す模式図である。

以下、実施例の形態により本発明を詳しく説明するが、それにより本発明を前記実施例の範囲に限定するわけではない。

本発明に係る各実施例を詳しく説明する前に、電池交換装置について簡単に説明を行う。

図１に示すように、電池交換装置２は、車両の底部から電池パックを取り外し、電池パックを取り付けるための底部電池交換装置であり、昇降可能電池交換プラットフォームを有する。電池交換装置が行走平面１２を行走する。理解すべきことは、行走平面が地面上に設置されてもよいし、地面以下に設置されてもよい。行走平面１２には、所定の電池交換位置が設けられている。所定の電池交換位置は、電池を交換する作業の上下位置と対応する。つまり、電池交換装置２が所定の電池交換位置に位置する場合には、電池交換装置が車両底部の電池パックと揃っている。電池交換装置２は、電池交換プラットフォームの高さを上下方向に調整し、合わせて小さい幅で水平移動すれば（水平移動すら必要とせず）、電池交換プラットフォームが電池を交換する作業位置を通過して車両の底部に到着するようにして、電池パックを取り外したり取り付けたりすることができる。電池交換装置は、行走平面１２に、電池交換装置が行走するための第一軌道を設けてもよい。第一軌道は、一方端が所定の電池交換位置に伸びるが、他方端が充電スタンド又は電池転送装置と近い他の位置に伸びる。

図１における矢印は、電池交換装置の行走平面１２の一方端から車底部に入るが他方端より車底部から離れるものであって、電池交換装置２にとって走行可能な行走経路を示す。勿論、電池交換装置２は、電池交換装置の行走平面１２の一方端から車底部に入るが、同端から後進して車底部より離れるという他の行走経路を選んでもよい。

図２及び図３は、二つの電池交換ステーションにおける電池交換位置の構成を示す模式図である。図２に示すように、この場合に、電池交換ステーションが車載置静止プラットフォーム７を有する。車載置静止プラットフォーム７は、持ち上げができない車載置プラットフォームである。電池交換装置２は、行走平面１２が車載置静止プラットフォーム７よりも低い。電池交換装置２は、所定の電池交換位置に走行して到着すると、電気自動車９が車載置静止プラットフォーム７に走行して入る。その後、電池交換装置２が電気自動車９の下方を移動することにより電池パックを交換することが実現される。

図３に示すように、この場合に、電池交換ステーションが、持ち上げができる車載置プラットフォーム８を有する。電気自動車がまだ走行して入らない場合に、持ち上げができる車載置プラットフォーム８が電池交換装置の走行平面１２と平行する状態を保持することができる。電気自動車は、持ち上げができる車載置プラットフォーム８に停車する場合に、持ち上げができる車載置プラットフォーム８が電気自動車９を持ち上げて電気自動車の下方に空間を空けることにより、電池交換装置２が電気自動車の底部を往復運動して電池パックを交換することができる。

図４及び図５は、それぞれ、電池交換装置の電池トレイ１０と下方フレームワーク１１を示す模式図である。図４に示すように、第一位置決めフォーク３０は、電池トレイ１０に固定され、電池パックにおける位置決めブロックと組み合わせることに用いられる。電池パックにおける位置決めブロックは、第一位置決めフォーク３０と専ら組み合わせる位置決めブロックであってもよいし、他の機能を持っていると共に第一位置決めフォーク３０と組み立てから位置決めを行うという機能を有する構成であってもよい。

図５に示すように、第二位置決めフォーク７０は、下方フレームワーク１１に固定され、電気自動車の位置決め座と組み合わせることに用いられる。電気自動車の位置決め座は、第二位置決めフォーク７０と専ら組み立てる位置決め座であってもよいし、例えば、ロックベースなど、他の機能を持っていると共に第二位置決めフォーク７０と組み立てから位置決めを行うという機能を有する構成であってもよい。

ロック解除装置３００は、第二下方フレームワーク１１に固定され、図６及び図７にロック解除装置３００についてその具体的な構成を示し、ロック解除ピン３３３、ガイドレール３３４、スライドブロック３３７、転送部品３３８、駆動部品３３９、底板３４０を含み、そのうち、ガイドレール３３４が底板３４０に固定され、スライドブロック３３７がガイドレール３３４を摺動するものであり、ロック解除ピン３３３がスライドブロック３３７に固定され、スライドブロック３３７がガイドレール３３４を摺動するとロック解除ピン３３３がロック解除位置と原始位置を通過する。

ロック解除装置３００は、第一センサー３３５及び第二センサー３３６をさらに含み、第一センサー３３５は、ロック解除ピン３３３の位置がロック解除位置に到着するかどうかを検測するためのものであり、第二センサー３６３は、ロック解除ピン３３３の位置が原始位置に到着するかどうかを検測するためのものである。

以下、電気自動車におけるロック機構をさらに詳しく説明する。

図８乃至図１１は、電気自動車におけるロック機構を示す。ロック機構は、ロックリング７００、ロックベース６００及びロック舌６０２を含み、そのうち、ロック舌６０２が回転軸６０５回りに回転可能にロックベース６００に取り付けられる。ロックベース６００は、ロック溝６０１を有し、電池パックのロックシャフト６０７をロックして固定するためのものである。ロック溝６０１は、開口６０６を有し、電池パックのロックシャフト６０７が開口６０６を介してロック溝６０１に出入する。ロック舌６０２が回転することにより、ロック溝６０１に位置するロックシャフト６０７がロック状態又はロック解除状態にあるようにすることができる。具体的に、図９乃至図１１に示すように、ロック舌６０２が下へ図９に示す位置に回転すると、ロック溝６０１に位置するロックシャフト６０７がロック状態になる一方、ロック舌６０２が上へ図１１に示す位置に回転すると、ロックシャフト６０７がロック解除状態に変わり、ロック溝６０１から取り出される。

ロック機構は、弾性部６０４をさらに含み、弾性部６０４は、ロックシャフト６０７に作用することにより、ロック状態にあるロックシャフト６０７が弾性部６０４とロック舌６０２により押し出されロック溝６０１におけるロック位置に固定されるようにする。

ロックリング７００にはロック解除部７０１が設置されており、各ロック舌６０２の回転端６０５がロックリング７００に接続される。ロック解除ピン３３３は、ロック解除部７０１が運動ようにする駆動することにより、ロックリング７００全体が運動するように連動する。複数のロック舌６０２は、同期に回転できることから、複数のロックシャフト６０７に対する複数のロック舌６０２の同期ロックとロック解除を実現することができる。本実施例では、回転端６０５がロックリング７００と回動可能に接続（例えば、ピンによるもの）される。外部からの力によりロックリング７００を駆動することにより、全てのロック舌６０２が同期に回転するように駆動することができる。複数のロック舌６０２は、ロック状態（図９）から、中間状態（図１０）を経て、ロック解除状態（図１１）に同期変換する。

説明すべきことは、上記の内容及び図面について、以下の実施例に適用される電池交換制御方法の電池交換装置及びロック機構を例示的に提供するものの、以下の実施例が上記の構成又はサンプルとしての車持ち上げ装置、電池交換装置及びロック機構しか適用されないわけでなく、その機能、電池を交換する原理と同じ又は類似する車持ち上げ装置及び電池交換装置も、同様に、以下の実施例に適用され得る。

＜実施例１＞
本実施例は、電池交換制御方法を提供しており、図１２に示すように、電池交換装置により電気自動車の底部から電池パックを取り外すと、電池交換制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ１０１は、電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整する。
ステップ１０２は、電池交換装置が電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御する。
ステップ１０３は、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御する。
ステップ１０４は、電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外す制御する。

そのうち、電池交換装置全体の高さに基づいて、その電池交換プラットフォームの高さを調整する。型番が異なる電気自動車の底部から電気自動車の走行平面までの距離は、差異があることから、本実施例において、型番が異なる電気自動車によって、第一安全高さ閾値を対応的に取得してもよい。具体的に、電池交換ステーションのバックエンドには、電気自動車の識別コード（例えば、ナンバープレート）と電気自動車の型番との対応関係、及び、電気自動車の型番と第一安全高さ閾値との対応関係が記憶されている。電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に、電気自動車の識別コードを取得しながら、バックエンドに記憶されているデータに基づいて、識別コードと対応する電気自動車の型番、及び、電気自動車の型番と対応する第一安全高さ閾値をマッチングする。

理解すべきことは、電池交換ステーションのバックエンドには、第二安全高さ閾値、第三安全高さ閾値、第四安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置、第三安全伸縮位置、第四安全伸縮位置、第五安全伸縮位置等を含む、電気自動車の型番と他のパラメータとの対応関係がさらに記憶されている。上記の各パラメータは、対応的に、電気自動車が電池交換ステーションに入り、或いは、電池交換ステーションに入ってから電気自動車の型番に基づいて、マッチングを行ったものである。

第一安全高さ閾値が電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低いことから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動し、又は、電気自動車が電池交換装置の上方に移動すると電池交換装置が電気自動車の底部から退避する。具体的に、電池交換プラットフォームには距離測定装置が設置されている。ステップ１０１に、同距離測定装置により、電池交換プラットフォームの現在高さを取得する。取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第一安全高さ閾値でない場合に、電池交換プラットフォームの現在高さを第一安全高さ閾値に調整する一方、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第一安全高さ閾値の第一範囲にある場合に、ステップ１０２を直接に実行する。そのうち、第一範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。

本実施例においては、電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整してから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動し、又は、電気自動車が電池交換装置の上方に移動する過程に、電池交換装置が電気自動車の底部と衝突することを避けることができる。まず、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に避けることができる。次に、電池交換装置により電池パックを取り外す効率を高めることができる。

電池を交換する過程に安全性を一層に保証するためには、ある場合に、つまり、電池交換装置が先に所定の電池交換位置に走行してから、電気自動車が車載置静止プラットフォーム７（図２に示すように）に走行する場合に、電気自動車が車載置プラットフォームに走行すると、車輪が電池交換装置を通過するが、車載置静止プラットフォーム７間の空間に陥らないように保証できるため、ステップ１０２の前に以下のステップを含んでもよい。

電池交換装置が前記第一安全伸縮位置の第一伸縮範囲にあるかどうかを判断し、ある場合に現在位置を保持する一方、ない場合に前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記第一安全伸縮位置に移動し、前記電気自動車が電池交換位置に移動すると車輪が前記電池交換位置における所定の停車範囲に位置するように制御する。

そのうち、所定の停車範囲とは、車載置プラットフォームにおける所定の第一定位機構（例えば、第一ローラー）と電池交換装置における所定の第二定位機構（例えば、第二ローラー）との間の位置を指し、第一安全伸縮位置とは、電気自動車における幅方向に沿う位置を指す。電気自動車が第一安全伸縮位置に移動するように制御する場合には、予め定められておいた位置に基づいて制御を行ってもよい。具体的に、一つの具体的な位置を原点位置（例えば、電池を交換する車が出発する時の位置）として定めるとよい。電気自動車が電池交換ステーションに入る時、電気自動車の型番に基づいて電気自動車の第一安全伸縮位置を既に取得したことから、モーターが電池交換装置を移動させるように制御する場合に、モーターの駆動軸が回転する毎に電池交換装置を移動させる距離が一定である。故に、実際に操作を行う過程にモーターが回転する回数に基づいて、電池交換装置が実際に移動する距離が分かる。電気自動車が実際に移動する距離とバックエンドから取得された第一安全伸縮位置とが合致しているかどうかを判断することにより、電池交換装置が第一安全伸縮位置にあるかどうかを即時で監視することができる。

本実施例においては、電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御することは、電池交換装置が十分に停車しないことで電気自動車が車載置プラットフォームに走行している車輪が車載置プラットフォームの隙間に陥ってしまうので、電池を交換する効率に影響を与えてしまうことを避けることができ、また、電池交換装置がそれ以上に停車することで電池交換装置により電気自動車に電池を交換しにくいことが生じてしまうことを避けることができる。

電気自動車が先に、持ち上げができる車載置プラットフォーム８に走行すると、電池交換装置が所定の電池交換位置（図３に示すように）に走行する場合には、電池交換装置が電気自動車の底部に走行する時に電気自動車の前後車輪と衝突しないように保証するために、ステップ１０２の前に以下のステップをさらに含む。

前記電池交換装置が第二安全伸縮位置の第二伸縮範囲にあるかどうかを判断し、ある場合に現在位置を保持する一方、ない場合に電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第一安全伸縮位置に移動し、第一安全伸縮位置に位置する電池交換装置が電気自動車の幅方向に沿って所定の電池交換位置に入ると電気自動車の前後車輪から退避するように制御する。

理解すべきことは、第二安全伸縮位置とは、電気自動車の長さ方向に沿って電気自動車の前後車輪間に位置する位置を指す。そのうち、電池交換装置が第二安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態と前記の電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態とが一致するため、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第二安全伸縮位置に移動するように制御してから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することにより、電池交換装置が電気自動車の下方に移動している過程において、電気自動車のタイヤと衝突してしまうことを避けることができる。ひいては、電気自動車の車体が破壊されてしまうことを一層に避けると共に電池を交換する効率を高めることができる。

ステップ１０２では、電池交換装置が所定の電池交換位置に位置する場合に、電池交換装置が正確な電池交換位置にあるように一層保証するために、電池交換装置の位置を一層に調整してもよい。例えば、電池交換装置に視角センサーを設置し、視角センサーにより電気自動車の底部の写真をリアルタイムで撮ることが可能であるし、電気自動車の底部にある位置を基準位置（例えば、ロックベースの辺縁）として特定し、リアルタイムで撮った写真における基準位置と基準参照写真における基準位置とが合致しているかどうかを判断することにより、電池交換装置が電池パックと揃うかどうかを判断する。

本実施例においては、電池交換装置が正確な電池交換位置に位置する場合に、ロック解除ピンの位置を調整するステップをさらに含んでもよい。そうすると、ロック解除ピンとロック解除部とが揃うことにより、電池パックに対するロック解除を実現することができる。取り外す電池パックが電池ブラケットに取り付けられ、電池ブラケットがロック機構を含み、電池パックがロック機構により電池ブラケットに取り付けられる。図８乃至図１１に示すように、ロック解除ピン３３３がロック解除部７０１に作用することにより、ロック機構がロック状態（図９）からロック解除状態（図１１）に変換するように連動し、電池パックを電池ブラケットからロック解除してから、電池交換装置により電池パックが移動するように連動し、電池パックのロックシャフト６０７をロック機構から離脱し、電池パックを取り外す。ロック解除ピン３３３は、電池交換装置に移動可能に設置され、電池交換装置にロック解除位置と原始位置が設けられる。ロック解除ピン３３３がロック解除位置に位置する場合に、ロック解除ピン３３３とロック解除部７０１とが揃う一方、ロック解除ピン３３３が原始位置に位置する場合に、ロック解除ピン３３３がロック解除部７０１から退避する。

具体的に、図１３に示すように、前記のロック解除ピンの位置を調整するステップは、以下のステップを含む。
ステップ１０５は、ロック解除ピンを移動する。
ステップ１０６は、ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合にステップ１０７を実行する一方、位置しない場合にステップ１０５に戻る。
ステップ１０７は、ロック解除ピンを移動させないように停止する。

ステップ１０６は、具体的に、検測ポイントが前記検測センサーの検測領域に位置する場合に、ロック解除ピンが前記ロック解除位置又は原始位置に位置すると特定することを含む。ロック解除を検測するための位置検測センサーの検測領域に検測ポイントが位置する場合には、ロック解除ピンがロック解除位置に位置すると特定する一方、原始位置を検測するための検測センサーの検測領域に検測ポイントが位置する場合に、ロック解除ピンが原始位置に位置する。

図６に示すように、ある形態に、電池交換装置に第一センサー３３５及び第二センサー３３６が設けられており、そのうち、第一センサー３３５は、ロック解除ピン３３３がロック解除位置に到着するかどうかを検測するためのものであり、第二センサー３３６は、ロック解除ピン３３３が原位置に到着するかどうかを検測するためのものである。ある形態においては、具体的に実施する場合に、ロック解除ピンに検測ポイントを設けてもよい。検測ポイントが検測センサーの検測領域に位置するかどうかを判断することにより、ロック解除ピンがロック解除位置又は原始位置に位置するかどうかを判断する。ロック解除ピン３３３には、検測ポイントを設置しなくてもよい。この場合に、センサーは、そのタイプが接近センサーとされる。具体的に、スライドブロック３３７が摺動している過程に、ロック解除ピン３３３が第一センサー３３５又は第二センサー３３６と次第に接近する。ロック解除ピン３３３は、あるセンサーからの距離が所定の距離よりも小さい場合に、対応するセンサーがロック解除ピン３３３を検測する。この時、スライドブロック３３７が摺動を止めて、ロック解除ピン３３３が既にロック解除位置又は原位置に位置していると特定する。

他の実施形態では、電池交換装置に検測ポイントを設置すると共にロック解除ピンに検測センサーを設置してもよい。検測センサーにより検測ポイントを検測することにより、ロック解除ピンがロック解除位置又は原始位置に位置するかどうかを正確かつ効果的に判断することができる。

本実施例においては、ロック解除ピンについて位置とポーズを調整することにより、電池交換装置がロック解除を行う際にロック解除ピンがロック解除位置に位置するようにして、ロックを解除する過程において正確性を高めることができる。

図４及び図５に示すように、本実施例においては、電池交換装置が電池トレイ１０と下方フレームワーク１１を含む。下方フレームワーク１１は、両側にそれぞれ第二位置決めフォーク７０が設けられる。第二位置決めフォーク７０は、電池を交換する自動車を差して電池を交換する自動車に対して固定される。電池トレイ１０は、電池交換プラットフォームに設けられると共に電池交換プラットフォームと一緒に移動する。電池トレイ１０は、辺側に、第一位置決めフォーク３０が設けられており、下方フレームワーク１１は、辺側に、第二位置決めフォーク７０が設けられる。第一位置決めフォーク３０と第二位置決めフォーク７０は、共に、開口が上へ向かう凹溝を有し、それぞれ、電池パックにおける位置決めブロック（例えばロックシャフト）を電池ブラケットにおける位置決め座（例えば、ロックベース）に挿入して係合するためのものであり、第一位置決めフォーク３０を位置決めブロックに係合し、第二位置決めフォーク７０を位置決め座に係合することにより、電池交換プラットフォームが移動する際に、下方フレームワーク１１を固定して電池トレイ１０を移動することにより電池パックを取り出す。

本実施例においては、ステップ１０２の後に、電池交換プラットフォームにおける電気自動車の長さ方向に沿う位置を調整するステップをさらに含み、それにより、挿入部が所定の挿入位置に移動し、そのうち、所定の挿入位置が所定の受け位置と揃う。理解すべきことは、ここでの挿入部が第一位置決めフォーク３０と第二位置決めフォーク７０を含み、ここでの受け位置が前記の位置決めブロック又は位置決め座である。具体的に、電池交換装置に視角センサーを含み、挿入部に所定の検測位置（例えば、挿入部の辺縁）を設置する。ステップ１０２の後には、視角センサーを制御し電気自動車の底部を撮って検測用写真を形成し、当該検測用写真における所定の検測位置と基準写真（挿入部が所定の挿入位置にある時に撮られた写真）における所定の検測位置の位置とが一致するかどうかを判断し、一致しない場合に、電気自動車の長さ方向に沿って電池交換装置の位置を調整する。

挿入部が所定の挿入位置に移動する場合には、具体的に、ステップ１０３には、電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り外し高さに上昇するように制御すること、及び、電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り外し高さに上昇するように制御することを含み、そのうち、第一速度が第二速度よりも大きい。電池交換プラットフォームが第一取り外し高さに位置する場合には、第一挿入部３０が電池パックにおける位置決めブロックと接触し、第二挿入部７０が電池ブラケットにおける位置決め座と接触する。電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに位置する場合には、第一挿入部３０が電池パックにおける位置決めブロックに挿入してそれと完全にフィットし、第二挿入部７０が電池ブラケットにおける位置決め座に挿入してそれと完全にフィットする。

本実施例においては、挿入部が位置決めブロック又は位置決め座と接触すると、速度を落とすことにより、位置決めブロック又は位置決め座に対する挿入部の衝突を抑えることから、受け部、位置決めブロック及び位置決め座を保護でき、それらの使用期間を延ばすことができるのみならず、ロック解除を行う過程に他の部件に影響を与えてしまうことを避けることができる。

電池パックを取り外す過程には、ロック状態においてロック舌６０２が開放状態にあることにより電池パックのロックシャフト６０７がロック溝６０１に係合されてしまうことを避けるように、ステップ１０４に所定押しステップを含んでもよい。そして、ロック舌６０２により、ロック溝６０１に、ロックシャフトをロック溝６０１から移出させるように一定の空間を空ける。具体的に、図１４に示すように、上記所定押しステップは、以下のことを含む。
ステップ１０４１は、電池交換プラットフォームが移動することにより、電池パックのロックシャフトがロック舌から離れた方向に向かってロック解除所定押し位置に移動するように制御する。上記所定押しステップを実行した場合に、次に下記ステップを実行して電池パックを電池ブラケットから分離する。
ステップ１０４２は、ロック解除ピンがロック解除部を押し上げてロック舌がロック溝から離れるように連動する。
ステップ１０４３は、電池交換プラットフォームが移動することにより、電池パックのロックシャフトがロック溝の開口と近づく方向に向かってロック解除位置に移動し、電池パックが電池ブラケットから分離して電池交換装置に落ちる、ように制御する。

そのうち、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇する場合に、ロック舌６０２によりロックシャフト６０７がロック溝６０１に出入する開口６０６を遮ることから、開口６０６を開けるようにロック舌６０２を上へ回転させることが必要になる。しかしながら、ロック溝６０１に位置するロックシャフト６０７により、ロック舌６０２が上へ回転することが制限されていることから、ロックシャフト６０７がロック舌６０２から離れた方向に移動して、ロック舌６０２の回転に対する限制を解除することが必要になる。ロックシャフト６０７は、ロック解除所定押し位置に位置する場合に、ロック舌がロックベース６００に対して上へ回転してロック溝６０１の開口６０６を開ける。ステップ１０４１には、電池交換プラットフォームが移動することにより、ロック舌６０２が移動するために空間をロック溝６０１に空けるように制御する。ステップ１０４２には、ロック解除ポイント７０１が、ロック解除ピン３３３が押し上げることによる上向きの力を受けることから、ロックリング７００によりロック舌６０２が上へ移動するように連動し、ロックシャフトがロック溝に出入する開口を開け、ロックシャフト６０７が当該開口６０６よりロック溝６０１から離れるようにする。その後、ステップ１０４３により、電池交換プラットフォームがステップ１０４１のほうと反対する方向に向かってロック解除位置に移動するように制御し、次に、電池交換プラットフォームが鉛直方向に下がり、電池パックのロックシャフト６０７がロック機構から離脱するように制御する。そして、電気自動車から電池パックを取り外すことが済む。

また、本実施例においては、電池交換プラットフォームの昇降機構に位置付けスイッチが設けられており、電池パックが電池交換装置に落ちると、下記ステップを実行して電池交換装置により、電力が不足になった電池パックを電気自動車の底部から移出する。

ステップ１０４４は、電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整する。
ステップ１０４５は、位置付けスイッチをトリガーし、電池交換プラットフォームが下がらないように停止する。
ステップ１０４６は、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動するように制御する。
ステップ１０４７は、ロック解除ピンを原始位置に調整する。
ステップ１０４８は、電池交換装置を電気自動車の底部から移出するように制御する。

本実施例においては、電池交換装置と電力が不足になった電池パック全体の高さとに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。そのうち、第二安全高さ閾値と電力が不足になった電池パックの高さとの総和は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。それにより、電力が不足になった電池パックを載置した電池交換装置は、電気自動車の下方に移動すると電気自動車の底部から退避する。具体的に、ステップ１０４４において電池交換プラットフォームの高さを調整する形態について、前記ステップ１０１において電池交換プラットフォームの高さを調整する形態を参照しもよいことから、ここで重複して説明しない。そのうち、第二範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。

電池パックの幅が電池交換装置の幅よりも大きいこともあることから、電池交換装置を電気自動車の底部から移出するように制御する前には、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動し、電力が不足になった電池パックを載置した電池交換装置を移出すると電気自動車の前後車輪から退避するように制御することが必要になる。そのうち、電池交換装置が第三安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態について、前記の電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整することにより、電池交換装置が第三安全伸縮位置に移動するように調整し、次に、電池交換装置を電気自動車の下方から移出するように制御する。それにより、電池交換装置を電気自動車の下方から移出する過程においては、電気自動車の底部又は車輪と衝突することを避けることができることから、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に防ぐ一方、電池交換装置により電池パックを取り外す効率を高めることができる。

そのうち、ステップ１０４５には、位置付けスイッチをトリガーすることにより、電池交換プラットフォームが第二安全高さ閾値まで下がった場合に、電池交換プラットフォームが持続に下がることを避け、電池交換プラットフォームが下がる時間を短くして、電池を交換する過程全体の効率を高めることができる。

以上、電気自動車に電池パックを取り外す一連の操作が済む。

本実施例においては、電池交換装置を電気自動車の底部から移出すると、電池交換装置が電池ホルダーに移動するように継続的に制御する。電池ホルダーには、少なくとも、第一領域と第二領域が含まれている。そのうち、第一領域は、満充電になった電池パックを載置するためのものであり、第二領域は、電力が不足になった電池パックを載置するためのものである。本実施例においては、電池交換装置により、電力が不足になった電池パックを電池ホルダーにおける第一領域に置いてから、第二領域から満充電になった電池パックを取り出すように制御し、満充電になった電池パックを載置した電池交換装置が電気自動車に走行したり、電池交換装置がパレタイザーに移動し、電力が不足になった電池パックをパレタイザーに置いてからパレタイザーから、満充電になった電池パックを取り出したりするように制御する。

他の実施形態では、電池交換装置が電気自動車の底部から移出すると、満充電になった電池パックを載置した他の電池交換装置が電気自動車に走行するように制御してもよい。

＜実施例２＞
本実施例においては、電池交換装置が電気自動車に走行するように制御するステップの後には、電池パックを取り付ける流れが始まる。図１５に示すように、本実施例において、電池交換制御方法が以下のステップを含む。
ステップ１２１は、電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整する。
ステップ１２２は、電池交換装置が電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御する。
ステップ１２３は、電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御する。
ステップ１２４は、電池交換装置により電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御する。
そのうち、電池交換装置と満充電になった電池パック全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。

そのうち、第三安全高さ閾値と満充電になった電池パックの高さとの総和は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。それにより、満充電になった電池パックを載置した電池交換装置が電気自動車の下方に移動すると電気自動車の底部から退避する。具体的に、ステップ１２１に電池交換装置に取り付けられた距離測定装置により、電池交換プラットフォームの現在高さを取得する。取得された電池交換プラットフォームの現在高さは、第三安全高さ閾値の第三範囲にいない場合に、電池交換プラットフォームの現在高さを第三安全高さ閾値に調整する一方、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第三安全高さ閾値の第三範囲にある場合に、現在の高さを保持してステップ１２２を実行する。そのうち、第三範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。本実施例においては、電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整するように制御し、次に、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することが必要になる。それにより、電池交換装置が電気自動車の下方に移動する過程においては、電気自動車の底部と衝突することを避けることができ、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に防ぎ、電池交換装置により電池パックを取り付ける効率を高めることができる。

他の実施形態においては、電池を取り出す時と電池を取り付ける時に用いられる電池交換装置が同じ型番でないものであることがある。故に、電池交換装置が電気自動車の底部に入る時に安全性を保証するために、ステップ１２２の前に、以下のステップをさらに含んでもよい。電池交換装置が電気自動車の長さ方向に第四安全伸縮位置に移動し、第四安全伸縮位置に位置する電池交換装置が電気自動車の幅方向に所定の電池交換位置に入る時に電気自動車の前後車輪から退避するように制御する。そのうち、電池交換装置が第四安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態については、実施例１において電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動するように制御し、次に、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することにより、異なる電池交換装置が電気自動車の下方に移動する過程に電気自動車のタイヤと衝突することを避けることができる。そして、電気自動車の車体が破壊されてしまうことを一層に防ぐと共に、電池を交換する効率を高めることができる。

電池を取り出す場合に、電池交換装置が已調整至正確な電池交換位置に調整され、つまり、図４に示す電池を載置するための電池トレイ１０が正確な電池交換位置に調整される。具体的に、電池トレイ１０に置かれた電池パックのロックシャフトが既に、ロック溝の開口６０６と揃う位置に位置している。故に、一般的に、ステップ１２２が済むと、ロックシャフトが既に開口６０６と揃うと黙認する。具体的な実施形態において、電池交換装置が電気自動車の一方端から電池を取り出す一方、他の電池交換装置が他方端より電気自動車に電池を取り付ける。この時、ロックシャフトが開口と揃うように、電池交換装置をさらに調整することが必要になる。具体的に、電気自動車の底部にセンサーを設置し、電池パックに検測ポイントを設置する。センサーは、検測ポイントを検測した場合に、ロックシャフトが開口と揃うとされる。

本実施例においては、ステップ１２２の後には、ロック解除ピンがロック解除部から退避するように、ロック解除ピンの位置を調整するステップをさらに含む。具体的に、図１６に示すように、当該ステップは、以下のステップを含む。
ステップ１２３１は、ロック解除ピンを移動する。
ステップ１２３２は、ロック解除ピンが原始位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合にステップ１２３３を実行し、位置しない場合にステップ１２３１に戻る。
ステップ１２３３は、ロック解除ピンを移動させないように停止する。

本実施例においては、電池交換装置の位置を調整することにより、電池交換装置を介して電池パックを取り付ける場合に、ロック解除ピンがロック解除部を押し上げることにより電池への取り付けに影響を与えてしまうことを避け、電池パックのロックシャフトがロック溝の開口に円滑に入るようにし、電池パックを取り付ける効率を高めることができる。ロック解除ピンが縮むように制御することにより、ロック解除ピンがロックリングを押し上げることにより電池パックを取り付ける過程に不利な干渉を与えてしまうことを避けることができる。

電池交換装置が既に正確な電池交換位置に調整される場合には、挿入部７０が受け部と揃う。この時、ステップ１２３を実行する。ステップ１２３は、具体的に、電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り付け高さに上昇するように制御すること、及び、電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り付け高さに上昇するように制御することを含んでもよい。そのうち、第一速度が第二速度よりも大きい。電池交換プラットフォームが第一取り付け高さに位置する場合には、第二位置決めフォーク７０が電気自動車の位置決め座と接触する。電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに位置する場合には、第二位置決めフォーク７０が位置決め座に挿入してそれとフィットする。

本実施例においては、挿入部が電気自動車の受け部と接触する場合或いは接触した場合に、速度を落とすことにより、位置決め座に対する挿入部の衝撃を小さくし、挿入部と位置決め座を保護でき、使用期間を延ばすことができるだけでなく、ロックを解除する過程に他の部品に影響を与えてしまうことを避けることができる。

電池パックを取り付ける過程に、電池パックをロックするためには、図１７に示すように、ステップ１２４に、具体的に、以下のことを含む。
ステップ１２４１は、電池交換プラットフォームが上昇することにより、ロックシャフトが開口に入り、ロック舌を押し上げるように制御する。
ステップ１２４２は、電池交換プラットフォームがロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御する。
ステップ１２４３は、ロック舌が落ちることにより開口を閉める。
電池パックを締め付け、ロックシャフトがロック溝を移動することを避けるために、ステップ１２４３の後に、電池交換プラットフォームが移動することにより、ロックシャフトが開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動し、ロックシャフトがロック舌と当接するように制御するステップ１２４４をさらに含んでもよい。

図８乃至図１１に示すように、ステップ１２４２に電池交換プラットフォームが移動するように制御する過程において弾性部を押し付け、ロックシャフトが第一ロック位置に到着する場合に、ロック舌６０２が落ちることにより開口を閉める。開口が閉まった場合には、ロックシャフト６０７がロック溝６０１に一定の動き空間を有することから、左右移動することがある。ロックシャフト６０７の移動を避けるためには、電池パックを締め付ける。これは、ステップ１２４４により、ロックシャフト６０７がロック舌６０２と当接するまで、電池交換プラットフォームがステップ１２４２に係る移動方向と反対する方向に沿って移動するように制御する。この時、ロック舌６０２と弾性部６０４により、ロックシャフト６０７をロック溝６０１に押し付けて固定する。

具体的に、ステップ１２４２に、ロック機構の第一画像を採集することにより、ロックシャフトが第一ロック位置に到着するかどうかを判断する。ステップ１２４４には、ロック機構の第二画像を採集することにより、ロックシャフト６０７が締め付け位置に到着するかどうかを判断する。そのうち、電池交換装置には視角センサーが設置される。ステップ１２４２は、電池交換プラットフォームがロック舌６０２から離れた方向に向かって移動するように制御する過程に、当該視角センサーによりロック機構を含んだ第一画像を採集し、第一ロック位置に位置するロック機構の第一基準画像に基づいて、ロックシャフト６０７が第一ロック位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合にロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合にロックシャフトを継続的に移動させながら、採集された第一画像におけるロック機構が第一ロック位置に位置するまで、ロック機構を含んだ第一画像を継続的に採集する。ロック機構画像についてロックシャフト６０７が所定の位置に移動すると判断をしない場合には、制御システムが図形や音声でロックに異常がある旨アラームを発する。例えば、ロック機構におけるロックベースの何れかの辺縁を参照辺として設置する。そして、第一基準画像には、参照辺の参照位置が存在する。採集された第一画像における参照辺の位置と第一基準画像における参照辺の参照位置とが重なる場合に、ロックシャフトが第一ロック位置に位置すると分かる一方、重ならない場合に第一ロック位置に位置しないと分かる。理解すべきことは、以上、ロックベースにおける何れかの辺縁を参照辺として設置することが本実施例を便宜に説明するために例として説明されたものに過ぎず、実際に、ロック機構におけるいずれかのポイント、いずれかの辺、又は、いずれかの一部を参照位置として、ロックシャフトが第一ロック位置に位置するかどうかを判断する。

同様に、ステップ１２４２に、電池交換プラットフォームが移動することによりロックシャフトが開口と近づく方向に向かって移動するように制御する過程に、当該視角センサーにより、ロック機構を含んだ第二画像を採集し、締め付け位置に位置するロック機構の第二基準画像に基づいて、ロックシャフトが締め付け位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合にロックシャフトを移動させないように停止し、位置する場合にロックシャフトを継続的に移動させながら、採集された第二画像におけるロック機構が締め付け位置に位置するまで、ロック機構を含んだ第二画像を継続的に採集する。

本実施例においては、電池交換プラットフォームがロック舌から離れた方向に向かって移動するように制御することにより、電池パックをロックすることを実現することができる。電池パックをロックすると、電池交換プラットフォームが移動することによりロックシャフトが開口と近づく方向に向かって移動するように制御することにより、電池パックを締め付けることを実現することができる。

満充電になった電池パックを締め付けると、図１８に示すように、次に、下記ステップを実行して電池交換装置を電気自動車の底部から移出する。
ステップ１２５は、電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さ閾値に調整する。
ステップ１２６は、位置付けスイッチをトリガーし、電池交換プラットフォームが下がらないように停止する。
ステップ１２７は、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第五安全伸縮位置に移動するように制御する。
ステップ１２８は、電池交換装置を電気自動車の底部から移出するように制御する。

そのうち、電池交換装置全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。第四安全高さ閾値は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。それにより、電池交換装置は、電気自動車の下方に移動すると電気自動車の底部から退避する。ステップ１０５における具体的な調節形態について、実施例１のステップ１０１における高さを調整する説明を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

そのうち、電池交換装置が第五安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態について、実施例１に係る電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

そのうち、ステップ１２６に、位置付けスイッチをトリガーすることにより、電池交換プラットフォームが第四安全高さ閾値まで下がった場合に電池交換プラットフォームが持続的に下がることを避けると共に、電池交換プラットフォームが下がる時間を短くして、電池を交換する過程全体の効率を高めることができる。

以上、電気自動車に電池パックを取り付ける一連の操作が済む。

本実施例に係る電池交換制御方法は、まず、電池交換装置により電池パックを取り外したり取り付けたりする過程において、電池交換プラットフォームの高さを調整することにより、電池交換装置が電気自動車の底部に出入する過程に電気自動車と衝突してしまうことを避けることができる、次に、所定押し過程により、電池パックを取り外す効率を高め、ロックシャフトがロック位置から締め付け位置に移動するように制御することにより、電池パックを固定して、電池パックを取り付け効率と有効性を高めることができる。故に、全体として電気自動車の電池交換時間を省き、電池を交換する効率を高め、電池交換装置と電池パック転送装置を組み合わせ制御することをさらに図り、電池パックにおける電池交換装置から電気自動車までの転送時間を省き、電池パックにおける電池転送装置から電池交換装置までの移転時間を省き、電池パックを移転する効率を高めることができる。

＜実施例３＞
本実施例は、図１９に示すように第一安全高さ調整モジュール２０１、第一移動制御モジュール２０２、取り外し高さ制御モジュール２０３及び電池取り外しモジュール２０４を含む電池交換制御システムを提供する。第一移動制御モジュール２０２は、電池交換装置が電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものであり、取り外し高さ制御モジュール２０３は、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するためのものであり、電池取り外しモジュール２０４は、電池交換装置により電気自動車の底部から電池パックを取り外すように制御するためのものであり、第一安全高さ調整モジュール２０１は、電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整するためのものであり、第一安全高さ閾値は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。

そのうち、第一安全高さ調整モジュール２０１は、電池交換装置全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。型番が異なる電気自動車の底部から電気自動車の走行平面までの距離に差異があるので、本実施例において、第一識別コード取得モジュール２０５、第一型番マッチングモジュール２０６及び第一電池交換パラメータマッチングモジュール２０７をさらに含んでもよい。第一識別コード取得モジュール２０５は、電気自動車が電池交換ステーションに入ると電気自動車の識別コードを取得するためのものであり、第一型番マッチングモジュール２０６は、識別コードに基づいて、電気自動車の型番をマッチングするためのものであり、第一電池交換パラメータマッチングモジュール２０７は、電気自動車の型番に基づいて、電池交換パラメータを対応的にマッチングするためのものであり、電池交換パラメータは、第一安全高さ閾値、第二安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置及び第三安全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

本実施例においては、第一安全高さ調整モジュール２０１は、型番が異なる電気自動車によって、第一電池交換パラメータマッチングモジュール２０７により第一安全高さ閾値を対応的に取得してもよい。具体的に、電池交換ステーションバックエンドには、電気自動車の識別コード（例えば、ナンバープレート）と電気自動車の型番との対応関係、及び、電気自動車の型番と第一安全高さ閾値との対応関係が記憶されている。電気自動車が電池交換ステーションに入ると、電気自動車の識別コードを取得し、バックエンドに記憶されているデータに基づいて、識別コードと対応する電気自動車の型番、及び、電気自動車の型番と対応する第一安全高さ閾値をマッチングしてもよい。

理解すべきことは、電池交換ステーションバックエンドに、第二安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置、第三安全伸縮位置など、電気自動車の型番と他のパラメータとの対応関係をさらに記憶してもよい。対応的に、上記の各パラメータは、いずれも、電気自動車が電池交換ステーションに入る場合、或いは、電池交換ステーションに入った場合に、第一識別コード取得モジュール２０５、第一型番マッチングモジュール２０６及び第一電池交換パラメータマッチングモジュール２０７により、電気自動車の型番に基づいてマッチングされるものである。

本実施例においては、第一安全高さ閾値が電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低いことから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動し、又は、電気自動車が電池交換装置の上方に移動すると、電池交換装置が電気自動車の底部から退避する。本実施例においては、電池交換制御システムは、第一現在高さ取得モジュール２０８をさらに含む。具体的に、電池交換プラットフォームには、距離測定装置が設置される。第一現在高さ取得モジュール２０８は、当該距離測定装置により、電池交換プラットフォームの現在高さを取得し、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第一安全高さ閾値にない場合に、第一安全高さ調整モジュール２０１により、電池交換プラットフォームの現在高さを第一安全高さ閾値に調整する一方、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第一安全高さ閾値の第一範囲にある場合に、第一移動制御モジュール２０２を呼び出してもよい。そのうち、第一範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。

本実施例においては、第一安全高さ調整モジュール２０１により電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整し、次に、第一移動制御モジュール２０２により電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動し、又は、電気自動車が電池交換装置の上方に移動する過程に電池交換装置が電気自動車の底部と衝突することを避けることができ、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に防ぎ、電池交換装置により電池パックを取り外す効率を高めることができる。

電池を交換する過程に安全性を保証するためには、ある場合に、電池交換装置が先に所定の電池交換位置に走行してから、電気自動車が車載置静止プラットフォーム７（例えば、図２に示すように）に走行する場合に、電気自動車が車載置プラットフォームに走行すると、車輪が電池交換装置から走行でき、車輪が車載置静止プラットフォーム７間の空間に陥ることを避けるように保証するように、制御システムに、電池交換装置が第一安全伸縮位置の第一伸縮範囲に位置するかどうかを判断し、位置する場合に現在位置を保持し、位置しない場合に電池交換装置が電気自動車の幅方向に沿って第一安全伸縮位置に移動し、電気自動車が電池交換位置に移動すると車輪が電池交換位置における所定の停車範囲に位置するように制御する第一伸縮幅制御モジュール２０９をさらに含んでもよい。

そのうち、所定の停車範囲とは、車載置プラットフォームにおける所定の第一定位機構（例えば第一ローラー）と電池交換装置における所定の第二定位機構（例えば第二ローラー）との位置を指し、第一安全伸縮位置とは電気自動車における幅方向に沿う位置を指す。第一伸縮幅制御モジュール２０９は、電気自動車が第一安全伸縮位置に移動するように制御すると、予め定められた位置に基づいて制御を行ってもよい。具体的に、ある具体位置を原点位置（例えば、電池を交換する車が出発する時の位置）として定めてもよい。電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に、電気自動車の型番に基づいて、電気自動車の第一安全伸縮位置を既に取得したことから、モーターにより電池交換装置が移動するように制御する場合に、モーターの駆動軸が回転する毎に電池交換装置を移動させる距離が一定である。そして、実際に操作を行う過程にモーターが回転する回数に基づいて、電池交換装置が実際に移動する距離が分かる。電気自動車が実際に移動する距離とバックエンドから取得された第一安全伸縮位置とが合致しているかどうかを判断することにより、電池交換装置が第一安全伸縮位置にあるかどうかを即時で監視することができる。

本実施例においては、第一伸縮幅制御モジュール２０９は、電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御することにより、電池交換装置が十分に停車しないことで電気自動車が車載置プラットフォームに走行している車輪が車載置プラットフォームの隙間に陥ってしまうので、電池を交換する効率に影響を与えてしまうことを避けることができ、また、電池交換装置がそれ以上に停車することで電池交換装置により電気自動車に電池を交換しにくいことが生じてしまうことを避けることができる。

他の場合に、電気自動車が先に、持ち上げができる車載置プラットフォーム８に走行すると、電池交換装置が所定の電池交換位置（例えば図３に示すように）に走行する場合には、電池交換装置が電気自動車の底部に走行すると電気自動車の前後車輪と衝突しないように保証するために、制御システムに、電池交換装置が第二安全伸縮位置の第二伸縮範囲に位置するかどうかを判断し、位置する場合に現在位置を保持し、位置しない場合に電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第一安全伸縮位置に移動し、第一安全伸縮位置に位置する電池交換装置が電気自動車の幅方向に沿って所定の電池交換位置に入ると電気自動車の前後車輪から退避するように制御するための第一伸縮長さ制御モジュール２１０をさらに含む。

理解すべきことは、第二安全伸縮位置とは、電気自動車の長さ方向に沿って電気自動車の前後車輪に位置する位置を指す。そのうち、電池交換装置が第二安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態と前記の電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態とが一致するため、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、第一伸縮長さ制御モジュール２１０により、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に第二安全伸縮位置に移動するように制御すると、第一移動制御モジュール２０２により、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することから、電池交換装置が電気自動車の下方に移動する過程に電気自動車のタイヤと衝突してしまうことを避けることができる。そして、電気自動車の車体が破壊されてしまうことを一層に防ぐと共に電池を交換する効率を高めることができる。

本実施例においては、第一移動制御モジュール２０２は、電池交換装置が所定の電池交換位置に位置すると、電池交換装置が正確な電池交換位置に位置するように一層保証するために、電池交換装置の位置をさらに調整してもよい。例えば、電池交換装置に視角センサーを設置し、視角センサーにより電気自動車の底部の写真をリアルタイムで撮ってもよい。電気自動車の底部におけるある位置を基準位置（例えば、ロックベースの辺縁）として特定し、リアルタイムで撮られた写真における基準位置と基準参照写真における基準位置が合致するかどうかを判断し、電池交換装置が電池パックと揃うかどうかを判断する。

本実施例においては、電池交換制御システムは、電池交換装置が正確な電池交換位置に位置するとロック解除ピンの位置を調整してロック解除ピンがロック解除部と揃うようにし、電池パックへのロックを解除するための第一ロック解除ピン調整モジュール２１１をさらに含む。取り外すように待つ電池パックが電池ブラケットに取り付けられ、電池ブラケットにロック機構を含み、電池パックがロック機構を介して電池ブラケットに取り付けられることから、図８乃至１１に示すように、ロック解除ピン３３３がロック解除部７０１に作用し、ロック機構がロック状態（図９）からロック解除状態（図１１）に変わることにより、電池パックを電池ブラケットからロック解除してから、電池交換装置により電池パックが移動するように連動し、電池パックのロックシャフト６０７をロック機構から離脱させ電池パックを取り外す。ロック解除ピン３３３は、電池交換装置に移動可能に設置され、電池交換装置にロック解除位置と原始位置が設けられており、ロック解除ピン３３３がロック解除位置に位置すると、ロック解除ピン３３３がロック解除部７０１と揃う一方、ロック解除ピン３３３が原始位置に位置するとロック解除ピン３３３がロック解除部７０１から退避する。

具体的に、第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、具体的に、ロック解除ピンを移動させ、ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断し、位置しない場合にロック解除ピンを継続的に移動させ、位置する場合にロック解除ピンを移動させないように停止するためのものである。第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、具体的に、検測ポイントが検測センサーの検測領域にあると検測すると、ロック解除ピンがロック解除位置に位置すると特定し、検測ポイントが原始位置を検測するための検測センサーの検測領域に位置すると、ロック解除ピンが原始位置に位置すると特定するためのものである。

図６に示すように、ある形態に、電池交換装置に第一センサー３３５及び第二センサー３３６が設けられており、そのうち、第一センサー３３５は、ロック解除ピン３３３がロック解除位置に到着するかどうかを検測するためのものであり、第二センサー３３６は、ロック解除ピン３３３が原位置に到着するかどうかを検測するためのものである。ある形態に、具体的に実施すると、ロック解除ピンに検測ポイントを設けてもよい。第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、検測ポイントが検測センサーの検測領域に位置すると検測すると、ロック解除ピンがロック解除位置に位置すると特定するためのものである。

第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、検測ポイントが検測センサーの検測領域に位置するかどうかを判断することにより、ロック解除ピンがロック解除位置又は原始位置に位置するかどうかを判断する。ロック解除ピン３３３は、検測ポイントを設置しなくてもよい。この場合に、センサーは、そのタイプが接近センサーとされる。具体的に、スライドブロック３３７が摺動している過程に、ロック解除ピン３３３が、次第に、第一センサー３３５又は第二センサー３３６に接近していく。ロック解除ピン３３３が、あるセンサーからの距離が所定の距離よりも小さい場合には、対応するセンサーがロック解除ピン３３３を検測する。この時、スライドブロック３３７が摺動を止めて、ロック解除ピン３３３が既にロック解除位置又は原位置に位置すると確認する。

他の実施形態においては、電池交換装置に検測ポイントを設置すると共にロック解除ピンに検測センサーを設置してもよい。第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、検測センサーにより、検測ポイントを検測することにより、ロック解除ピンがロック解除位置又は原始位置に位置するかどうかを正確かつ有効に判断することができる。

本実施例においては、第一ロック解除ピン調整モジュール２１１は、ロック解除ピンの位置やポーズを調整することにより、電池交換装置がロック解除を行う時にロック解除ピンがロック解除位置に位置するようにすることができ、ロックを解除する過程に正確性を高めることができる。

図４及び図５に示すように、本実施例においては、電池交換装置は、電池トレイ１０と下方フレームワーク１１を含む。下方フレームワーク１１は、両側にそれぞれ第二位置決めフォーク７０が設けられる。第二位置決めフォーク７０は、電池を交換する自動車を差して、電池を交換する自動車に対して固定される。電池トレイ１０は、電池交換プラットフォームに設けられると共に、電池交換プラットフォームと一緒に移動する。電池トレイ１０は、辺側に第一位置決めフォーク３０が設けられており、下方フレームワーク１１は、辺側に、第二位置決めフォーク７０が設けられる。第一位置決めフォーク３０と第二位置決めフォーク７０は、共に、開口が上へ向かう凹溝を有し、それぞれ、電池パックにおける位置決めブロック（例えば、ロックシャフト）を電池ブラケットにおける位置決め座（例えば、ロックベース）に挿入して係合するためのものであり、電池取り外しモジュール２０４は、第一位置決めフォーク３０を位置決めブロックに係合し、第二位置決めフォーク７０を位置決め座に係合することにより、電池交換プラットフォームが移動すると、下方フレームワーク１１を固定して電池トレイ１０を移動することにより、電池パックを取り出す。

本実施例においては、電池交換制御システムは、電池交換プラットフォームにおける電気自動車の長さ方向に沿う位置を調整して、挿入部を所定の挿入位置に移動するための挿入位置調整モジュール２１２をさらに含む。そのうち、所定の挿入位置が所定の受け位置と揃う。理解すべきことは、ここでの挿入部が第一位置決めフォーク３０と第二位置決めフォーク７０を含み、ここでの受け位置が前記の位置決めブロック又は位置決め座である。具体的に、電池交換装置には視角センサーを含み、挿入部に所定の検測位置（例えば挿入部の辺縁）を設置する。挿入位置調整モジュール２１２は、視角センサーを制御して電気自動車の底部を撮って検測用写真を形成し、当該検測用写真における所定の検測位置と基準写真（挿入部が所定の挿入位置にある時に撮られた写真）における所定の検測位置の位置が一致するかどうかを判断し、一致しない場合に、電気自動車の長さ方向に沿って電池交換装置の位置を調整する。

本実施例においては、取り外し高さ制御モジュール２０３は、第一速度制御手段及び第二速度制御手段を含み、挿入位置調整モジュール２１２により、挿入部が所定の挿入位置に移動するように制御する。具体的に、第一速度制御手段は、電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り外し高さに上昇するように制御するためのものであり、第二速度制御手段は、電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り外し高さに上昇するように制御するためのものである。そのうち、第一速度が第二速度よりも大きい。電池交換プラットフォームが第一取り外し高さに位置する場合に、第一挿入部３０が電池パックにおける位置決めブロックと接触し、第二挿入部７０が電池ブラケットにおける位置決め座と接触する一方、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに位置する場合に、第一挿入部３０が電池パックにおける位置決めブロックに挿入してそれと完全にフィットし、第二挿入部７０が電池ブラケットにおける位置決め座に挿入してそれと完全にフィットする。

本実施例においては、第二速度制御手段は、挿入部が位置決めブロック又は位置決め座と接触すると、速度を落とすことにより、位置決めブロック又は位置決め座に対する挿入部の衝撃を小さくし、受け部、位置決めブロック及び位置決め座を保護できるのみならず、それらの使用期間を延ばし、ロックを解除する過程に他の部品に影響を与えてしまうことを避けることができる。

電池パックを取り外す過程には、ロック状態においてロック舌６０２が開放状態にあることにより電池パックのロックシャフト６０７がロック溝６０１に係合されてしまうことを避けるように、図２０に示すように、電池取り外しモジュール２０４に、具体的に、ロック舌６０２により、ロック溝６０１にロックシャフトをロック溝６０１から移出させるように一定の空間を空けるための所定押し位置移動手段２０４１をさらに含む。具体的に、所定押し位置移動手段２０４１は、電池交換プラットフォームが移動することにより、電池パックのロックシャフトがロック舌から離れた方向に向かってロック解除所定押し位置に移動するように制御するためのものである。

電池取り外しモジュール２０４は、ロック解除ピン押し上げ手段２０４２及び電池交換プラットフォーム移動手段２０４３をさらに含んでもよい。所定押し位置移動手段２０４１は、ロック解除ピン押し上げ手段２０４２を呼び出すためのものであり、ロック解除ピン押し上げ手段２０４２は、電池交換装置のロック解除ピンがロック解除ポイントを押し上げロック舌がロック溝から離れるように連動するように制御するためのものであり、電池交換プラットフォーム移動手段２０４３は、電池交換プラットフォームが移動することにより、電池パックのロックシャフトがロック溝の開口と近づく方向に向かってロック解除位置に移動し、電池パックが電池ブラケットから分離して電池交換装置に落ちる、ように制御するためのものである。

そのうち、電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇する場合に、ロック舌６０２によりロックシャフト６０７がロック溝６０１に出入する開口６０６を遮ることから、当該開口６０６を開けるようにロック舌６０２を上へ回転させることが必要になる。しかしながら、ロック溝６０１に位置するロックシャフト６０７により、ロック舌６０２が上へ回転することが制限されていることから、ロックシャフト６０７がロック舌６０２から離れた方向に移動して、ロック舌６０２の回転に対する限制を解除することが必要になる。ロックシャフト６０７ｈ、ロック解除所定押し位置に位置する場合に、ロック舌がロックベース６００に対して上へ回転してロック溝６０１の開口６０６を開ける。所定押し位置移動手段２０４１は、電池交換プラットフォームが移動することにより、ロック舌６０２が移動するために空間をロック溝６０１に空けるように制御する。ロック解除ポイント７０１が、ロック解除ピン３３３が押し上げることによる上向きの力を受けることから、ロックリング７００によりロック舌６０２が上へ移動するように連動し、ロックシャフトがロック溝に出入する開口を開け、ロックシャフト６０７が当該開口６０６よりロック溝６０１から離れるようにする。その後、電池交換プラットフォーム移動手段２０４３により、電池交換プラットフォームが所定押し位置移動手段２０４１のほうと反対する制御方向に向かってロック解除位置に移動するように制御し、次に、安全高さ調整モジュールにより、電池交換プラットフォームが鉛直方向に下がり、電池パックのロックシャフト６０７をロック機構から離脱するように制御する。そして、電気自動車から電池パックを取り外すことが済む。

また、本実施例においては、電池交換プラットフォームの昇降機構に位置付けスイッチが設置される。本実施例においては、電池交換制御システムが第一スイッチトリガーモジュール２１３をさらに含み、第一スイッチトリガーモジュール２１３は、電池パックが電池交換装置に落ちると、電池交換プラットフォーム高さが第二安全高さ閾値まで下がり、位置付けスイッチをトリガーすることにより、電池交換プラットフォームが下がらないように停止すると共に、第一伸縮長さ制御モジュール２１０を呼び出すためのものであり、第一伸縮長さ制御モジュール２１０は、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に第三安全伸縮位置に移動すると共に、第一ロック解除ピン調整モジュール２１１を呼び出してロック解除ピンを原始位置に調整し、第一ロック解除ピン調整モジュール２１１により第一移動制御モジュール２０２を呼び出して電池交換装置が電気自動車の底部から移出するように制御するためのものである。

本実施例においては、取り外し高さ制御モジュール２０３は、電池交換装置と電力が不足になった電池パック全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。そのうち、第二安全高さ閾値と電力が不足になった電池パックの高さとの総和は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低いことから、電力が不足になった電池パックを載置した電池交換装置が電気自動車における下方に移動すると電気自動車の底部から退避する。具体的に、取り外し高さ制御モジュール２０３が電池交換プラットフォームの高さを調整する形態については、前記取り外し高さ制御モジュール２０３が電池交換プラットフォームの高さを調整する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。そのうち、第二範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。

電池パックの幅が電池交換装置の幅よりも大きいことがあることから、電池交換装置が電気自動車の底部から移出するように制御する前に、第一伸縮幅制御モジュール２０９により、先に、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動して、電力が不足になった電池パックを載置した電池交換装置が移出する時に、電気自動車の前後車輪から退避するように制御することが必要である。そのうち、電池交換装置が第三安全伸縮位置に移動するように第一伸縮幅制御モジュール２０９が制御する具体的な形態について、前記第一伸縮幅制御モジュール２０９により電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、第一安全高さ調整モジュール２０１は、電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整し、第一伸縮長さ制御モジュール２１０により電池交換装置が第三安全伸縮位置に移動するように調整すると、電池交換装置が電気自動車における下方から移出するように制御することから、電池交換装置が電気自動車の下方から移出する過程に電気自動車の底部又は車輪と衝突してしまうことを避けることができ、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に防ぎ、電池交換装置により電池パックを取り外す効率を高めることができる。

そのうち、第一スイッチトリガーモジュール２１３は、位置付けスイッチをトリガーすることにより、電池交換プラットフォームが第二安全高さ閾値まで下がった場合に電池交換プラットフォームが持続的に下がることを避けることができ、電池交換プラットフォームが下がる時間を短くして、電池を交換する過程全体の効率を高めることができる。

以上、電気自動車に電池パックを取り外す一連の操作が済む。

本実施例においては、電池交換装置は、電気自動車の底部から移出すると継続的に電池交換装置が電池ホルダーに移動するように制御する。電池ホルダーには、第一領域と第二領域が少なくとも含まれる。そのうち、第一領域は、満充電になった電池パックを置くためのものであり、第二領域は、電力が不足になった電池パックを置くためのものである。本実施例においては、電池交換装置により、電力が不足になった電池パックを電池ホルダーにおける第一領域に置いてから第二領域から満充電になった電池パックを取り出すように制御し、満充電になった電池パックを載置した電池交換装置が電気自動車に走行し、或いは、電池交換装置がパレタイザーに移動するように制御し、電力が不足になった電池パックをパレタイザーに置いてからパレタイザーから満充電になった電池パックを取り出すように制御する。

他の実施形態においては、電池交換装置が電気自動車の底部から移出すると、満充電を載置した他の電池パックの電池交換装置が電気自動車に走行するように制御してもよい。

＜実施例４＞
本実施例においては、電池交換装置が電気自動車に走行するように制御すると、電池パックを取り付けることが始まる。図２１に示すように、本実施例においては、電池交換制御システムは、第二安全高さ調整モジュール３０１、第二移動制御モジュール３０２、取り付け高さ制御モジュール３０３及び電池取り付けモジュール３０４を含む。

第二安全高さ調整モジュール３０１は、電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整するためのものであり、第三安全高さ閾値と電池パックの高さとの総和は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い。第二移動制御モジュール３０２は、電池交換装置が電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものであり、取り付け高さ制御モジュール３０３は、電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するためのものであり、電池取り付けモジュール３０４は、電池交換装置により電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するためのものである。

そのうち、電池交換装置と満充電になった電池パック全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整してもよい。

そのうち、本実施例は、第二識別コード取得モジュール３０５、第二型番マッチングモジュール３０６及び第二電池交換パラメータマッチングモジュール３０７をさらに含み、第二識別コード取得モジュール３０５は、電気自動車が電池交換ステーションに入ると電気自動車の識別コードを取得するためのものであり、第二型番マッチングモジュール３０６は、識別コードに基づいて、電気自動車の型番をマッチングするためのものであり、第二電池交換パラメータマッチングモジュール３０７は、電気自動車の型番に基づいて、電池交換パラメータを対応的にマッチングするためのものであり、電池交換パラメータは、三安全高さ閾値、第四安全高さ閾値、第四安全伸縮位置及び第五安全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む。

そのうち、第三安全高さ閾値と満充電になった電池パックの高さとの総和は、電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さにより低いことから、満充電になった電池パックを載置した電池交換装置が電気自動車の下方に移動すると電気自動車の底部から退避する。具体的に、電池交換制御システムは、電池交換装置に取り付けられた距離測定装置により、電池交換プラットフォームの現在高さを取得し、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第三安全高さ閾値の第三範囲にない場合に、第二安全高さ調整モジュール３０１により電池交換プラットフォームの現在高さを第三安全高さ閾値に調整する一方、取得された電池交換プラットフォームの現在高さが第三安全高さ閾値の第三範囲にある場合に、現在高さを保持しながら第二移動制御モジュール３０２を呼び出すための第二現在高さ取得モジュール３０８をさらに含む。そのうち、第三範囲は、実際のニーズに応じて設定されてもよいが、ここではそれについて限定しない。本実施例においては、第二安全高さ調整モジュール３０１は、電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整すると、第二移動制御モジュール３０２により電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することから、電池交換装置が電気自動車における下方に移動する過程に電気自動車底部と衝突してしまうことを避け、電気自動車が破壊されてしまうことを効果的に防ぐと共に、電池交換装置により電池パックを取り付ける効率を高めることができる。

実施形態において、電池を取り出す時と電池を取り付ける時に用いられる電池交換装置が同じ型番でないものであることがある。故に、電池交換装置が電気自動車の底部に入る時に安全性を保証するために、電池交換制御システムに、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動し、第四安全伸縮位置に位置する電池交換装置が電気自動車の幅方向に沿って所定の電池交換位置に入ると電気自動車の前後車輪から退避するように制御するための第二伸縮長さ制御モジュール３０９をさらに含む。そのうち、第二伸縮長さ制御モジュール３０９は、電池交換装置が第四安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態について、実施例３における第一伸縮長さ制御モジュール２１０により、電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいことから、ここで重複して説明しない。

本実施例においては、第二伸縮長さ制御モジュール３０９は、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動するように制御し、次に、電池交換装置が電気自動車の下方に移動するように制御することにより、異なる電池交換装置が電気自動車における下方に移動する過程に電気自動車のタイヤと衝突してしまうことを避けることができる。そして、電気自動車の車体が破壊されてしまうことを一層に防ぐと共に、電池を交換する効率を高めることができる。

電池を取り出す場合に、電池交換装置が既に、正確な電池交換位置に調整される。つまり、図４に示す電池を載置するための電池トレイ１０が既に、正確な電池交換位置に調整される。具体的に、電池トレイ１０に置かれた電池パックのロックシャフトが既に、ロック溝の開口６０６と揃う位置に位置している。故に、一般的に、第二移動制御モジュール３０２は、電池交換装置が電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御する場合に、ロックシャフトが開口６０６と揃うと黙認する。しかし、具体的な実施形態において、電池交換装置が電気自動車の一方端から電池を取り出す一方、他の電池交換装置が他方端電気自動車に電池を取り付ける。この時、ロックシャフトが開口と揃うように、電池交換装置を一層に調整することが必要になる。具体的に、電気自動車の底部にセンサーを設置し、電池パックに検測ポイントを設置する。センサーは、検測ポイントを検測した場合に、ロックシャフトが開口と揃うとされる。

本実施例においては、電池交換制御システムは、ロック解除ピンの位置を調整してロック解除ピンがロック機構におけるロック解除ポイントから退避するための第二ロック解除ピン調整モジュール３１０をさらに含み、具体的に、第二ロック解除ピン調整モジュール３１０は、ロック解除ピンを移動させ、ロック解除ピンが原始位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合にロック解除ピンを移動させないように停止し、位置しない場合にロック解除ピンが原始位置に位置するまでロック解除ピンを継続的に移動させるためのものである。

本実施例においては、第二ロック解除ピン調整モジュール３１０は、電池交換装置の位置を調整することにより、電池交換装置により電池パックを取り付ける時に、ロック解除ピンがロック解除部を押し上げることにより電池への取り付けに邪魔することを避け、電池パックのロックシャフトが円滑にロック溝の開口に入るように役立ち、電池パックを取り付ける効率を高めることができる。ロック解除ピンが縮むように制御することにより、ロック解除ピンがロックリングを押し上げることにより電池パックを取り付ける過程に不利な干渉を与えてしまうことを避けることができる。

本実施例においては、取り付け高さ制御モジュール３０３に、具体的に、第三速度制御手段及び第四速度制御手段を含む。電池交換装置を正確な電池交換位置に調整すると、挿入部７０が受け部と揃う。この時、第三速度制御手段は、電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り付け高さに上昇するように制御し、第四速度制御手段は、電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り付け高さに上昇するように制御する。そのうち、第一速度は、第二速度よりも大きい。電池交換プラットフォームが第一取り付け高さに位置する場合に、第二位置決めフォーク７０が電池ブラケットにおける位置決め座と接触する一方、電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに位置する場合に、第二位置決めフォーク７０が位置決め座に挿入してそれとフィットする。

本実施例においては、挿入部が電気自動車の受け部と接触する場合又は接触した場合に、第四速度制御手段が、速度を落とすことにより、位置決め座に対する挿入部の衝撃を小さくし、挿入部と位置決め座を保護でき、使用期間を延ばすことができるだけでなく、ロックを解除する過程に他の部品に影響を与えてしまうことを避けることができる。

電池パックを取り付ける過程には、電池パックをロックするために、図２２に示すように、電池取り付けモジュール３０４に、具体的に、開口入り手段３０４１、ロック位置移動手段３０４２及び開口閉まり手段３０４３を含んでもよい。開口入り手段３０４１は、電池交換プラットフォームが上昇してロックシャフトが開口に入り、ロック舌を押し上げるように制御するためのものであり、ロック位置移動手段３０４２は、電池交換プラットフォームがロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御するためのものであり、開口閉まり手段３０４３は、ロック舌が落ちることにより開口を閉めるように制御するためのものである。

電池パックを締め付け、ロックシャフトがロック溝を移動することを避けるためには、電池取り付けモジュール３０４に締め付け位置移動手段３０４４をさらに含んでもよい。開口閉まり手段３０４３は、さらに、電池交換プラットフォームがロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動すると締め付け位置移動手段３０４４を呼び出すように制御するためのものである。締め付け位置移動手段３０４４は、電池交換プラットフォームが移動することにより、ロックシャフトが開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動し、ロックシャフトがロック舌に当接するように制御するためのものである。

図８乃至図１１に示すように、ロック位置移動手段３０４２は、電池交換プラットフォームが移動するように制御する過程において、弾性部を押し付け、ロックシャフトが第一ロック位置に到着する場合に、ロック舌６０２が落ちることにより開口を閉める。開口が閉まった場合に、ロックシャフト６０７がロック溝６０１に一定の動き空間を有することから、左右移動することがある。ロックシャフト６０７の移動を避けるためには、電池パックを締め付ける。これは、締め付け位置移動手段３０４４により、ロックシャフト６０７がロック舌６０２に当接するまで、電池交換プラットフォームがロック位置移動手段３０４２に対する制御と移動の方向と反対する方向に向かって移動するように制御する。このとき、ロック舌６０２と弾性部６０４により、ロックシャフト６０７をロック溝６０１に押し付けて固定する。

具体的に、締め付け位置移動手段３０４４は、ロック位置移動サブ手段及び締め付け位置移動サブ手段を含んでもよい。ロック位置移動サブ手段は、ロック機構の第一画像を採集することにより、ロックシャフトが第一ロック位置に到着するかどうかを判断する。締め付け位置移動サブ手段は、ロック機構の第二画像を採集することにより、ロックシャフト６０７が締め付け位置に到着するかどうかを判断する。そのうち、電池交換装置には、視角センサーが設置される。ロック位置移動サブ手段は、電池交換プラットフォームがロック舌６０２から離れた方向に沿って移動するように制御する過程に、当該視角センサーによりロック機構を含んだ第一画像を採集することにより、第一ロック位置に位置するロック機構の第一基準画像に基づいて、ロックシャフト６０７が第一ロック位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に、ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に、ロックシャフトを継続的に移動させながら、採集された第一画像におけるロック機構が第一ロック位置に位置するまで、ロック機構を含んだ第一画像を継続的に採集する。ロック機構画像についてロックシャフト６０７が所定の位置に移動すると判断をしない場合には、制御システムが図形や音声でロックに異常がある旨アラームを発する。例えば、ロック機構におけるロックベースの何れかの辺縁を参照辺として設置する。そして、第一基準画像には、参照辺の参照位置が存在する。採集された第一画像における参照辺の位置と第一基準画像における参照辺の参照位置とが重なる場合に、ロックシャフトが第一ロック位置に位置すると分かる一方、重ならない場合に、第一ロック位置に位置しないと分かる。理解すべきことは、以上、ロックベースにおける何れかの辺縁を参照辺として設置することが本実施例を便宜に説明するために例として説明されたものに過ぎず、実際に、ロック機構におけるいずれかのポイント、いずれかの辺、又は、いずれかの一部を参照位置として、ロックシャフトが第一ロック位置に位置するかどうかを判断する。

同様に、締め付け位置移動サブ手段は、電池交換プラットフォームが移動することによりロックシャフトが開口と近づく方向に向かって移動するように制御する過程に、当該視角センサーによりロック機構を含んだ第二画像を採集し、締め付け位置に位置するロック機構の第二基準画像に基づいて、ロックシャフトが締め付け位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に、ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に、ロックシャフトを継続的に移動させながら、採集された第二画像におけるロック機構が締め付け位置に位置するまで、ロック機構を含んだ第二画像を継続的に採集する。

本実施例においては、電池交換プラットフォームがロック舌から離れた方向に沿って移動するように制御することにより、電池パックをロックすることができる。電池パックをロックする場合に、電池交換プラットフォームが移動することによりロックシャフトが開口と近づく方向に沿って移動するように制御することにより、電池パックを締め付けることができる。

満充電になった電池パックを締め付ける場合には、第二安全高さ調整モジュール３０１が、電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さ閾値に調整することに用いられる。本実施例においては、制御システムが、第二スイッチトリガーモジュール３１１をさらに含み、第二安全高さ調整モジュール３０１が電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さ閾値に調整してから第二スイッチトリガーモジュール３１１を呼び出すことに用いられる。第二スイッチトリガーモジュール３１１は、位置付けスイッチをトリガーして、電池交換プラットフォームが下がらないように停止し、次に、第二伸縮長さ制御モジュール３０９により、電池交換装置が電気自動車の長さ方向に沿って第五安全伸縮位置に移動するように制御し、第二移動制御モジュール３０２により、電池交換装置を電気自動車の底部から移出するように制御する。

そのうち、第二安全高さ調整モジュール３０１は、電池交換装置全体の高さに基づいて、電池交換プラットフォームの高さを調整し、第四安全高さ閾値は、電気自動車のシャーシの最低箇から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低いことにより、電池交換装置が電気自動車の下方に移動する電気自動車の底部から退避する。第二安全高さ調整モジュール３０１についての具体的な調節形態については、実施例３に係る第一安全高さ調整モジュール２０１において高さを調整する説明を参照してもよいため、ここで重複して説明しない。

そのうち、第二伸縮長さ制御モジュール３０９が、電池交換装置が第五安全伸縮位置に移動するように制御する具体的な形態については、実施例３に係る第一伸縮長さ制御モジュール２１０が、電池交換装置が第一安全伸縮位置に移動するように制御する形態を参照してもよいため、ここで重複して説明しない。

そのうち、第二スイッチトリガーモジュール３１１は、位置付けスイッチをトリガーすることにより、電池交換プラットフォームが第四安全高さ閾値まで下がった場合に電池交換プラットフォームが持続的に下がることを避けると共に、電池交換プラットフォームが下がる時間を短くして、電池を交換する過程全体の効率を高めることができる。
以上、電気自動車に電池パックを取り付ける一連の操作が済む。

本実施例に係る電池交換制御システムは、まず、電池交換装置により電池パックを取り外したり取り付けたりする過程において、電池交換プラットフォームの高さを調整することにより、電池交換装置が電気自動車の底部に出入する過程に電気自動車と衝突してしまうことを避けることができ、次に、所定の押し過程により、電池パックを取り外す効率を高め、ロックシャフトがロック位置から締め付け位置に移動するように制御することにより、電池パックを固定して電池パックを取り付ける効率と有効性を高めることができる。故に、全体として電気自動車の電池交換時間を省き、電池を交換する効率を高め、電池交換装置と電池パック転送装置を組み合わせ制御することをさらに図り、電池パックにおける電池交換装置から電気自動車までの転送時間を省き、電池パックにおける電池転送装置から電池交換装置までの移転時間を省き、電池パックを移転する効率を高めることができる。

＜実施例５＞
本発明の実施例は、電子装置をさらに提供する。電子装置は、コンピューターという形態として表現（例えば、サーバー装置）され、メモリー、プロセッサー及びメモリーに記憶されると共にプロセッサーにより実行されるコンピュータープログラムを含み、そのうち、プロセッサーがコンピュータープログラムを実行することにより、本発明の実施例１又は実施例２に係る電池交換制御方法を実現することができる。

図２３は、本実施例のハードウェア構成を示す模式図であり、図２３に示すように、電子装置９は、具体的に、少なくとも一つのプロセッサー９１、少なくとも一つのメモリー９２及び異なるシステム部品（プロセッサー９１とメモリー９２を含み）を接続するためのバス９３を含む。そのうち、バス９３は、データバス、アドレスバスと制御バスを含む。メモリー９２は、例えば、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）９２１及び／又はキャッシュメモリー９２２、発揮性メモリーを含んでもよいし、読み出し専用メモリー（ＲＯＭ）９２３をさらに含んでもよい。

メモリー９２は、一群（少なくとも一つ）のプログラムモジュール９２４を有したプログラム／実用ツール９２５をさらに含み、このようなプログラムモジュール９２４は、オペレーティングシステム、一つ或いは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、それらに限定しない。この例示における一つ又はある組み合わせには、ネットワークの環境における実現を含んでもよい。

プロセッサー９１は、メモリー９２に記憶されているコンピュータープログラムを実行することにより、各種の機能、適用及びデータ処理を実行し、例えば、本発明における実施例１又は実施例２に係る電池交換制御方法を実行する。

電子装置９は、さらに、一つ又は複数の外部装置９４（例えばキーボード、ポインティングデバイス等）に通信してもよい。この通信は、入力・出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース９５により行われる。また、電子装置９は、さらに、ネットワークカード９６を介して、一つ或いは複数のインターネット（例えば、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及び／又はパブリックデータネットワーク、例えばインターネット）に通信してもよい。ネットワークカード９６は、バス９３を介して電子装置９の他のモジュールと通信する。わかるように、図面に示さなかったが、電子装置９に組み合わせて他のハードウェア及び／又はソフトウェアによるモジュールを採用してもよい。それらは、マイクロコード、装置ドライバー、冗長化プロセッサー、外部ディスク駆動アレイ、ＲＡＩＤ（レイド）システム、テープドライバー及びデータバックアップシステム等を含むが、それらに限定しない。

注意すべきことは、上記の詳しい説明に電子装置について若干の手段／モジュール又はサブ手段／モジュールを言及したものの、このような分け方が例示的なものに過ぎず、強制的なものでない。実際に、本願の実施形態によって、上記に説明した二つ又はそれ以上の手段／モジュールの特定や機能を一つの手段／モジュールにおいて具体的に実現可能である。一方、上記に説明した一つの手段／モジュールの特性や機能をさらに複数の手段／モジュールにより具体的に実現できるように分けてもよい。

＜実施例６＞
本発明の実施例は、コンピュータープログラムが記憶されており、前記プログラムがプロセッサーにより実行される場合に本発明の実施例１又は実施例２に係る電池交換制御方法のステップが実現されるコンピューター読み取り可能記憶媒体をさらに提供する。

そのうち、読み取り可能記憶媒体は、採用可能な形態として、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリー、リードオンリーメモリー、書き込み・消去可能なメモリー、ライトメモリー、磁気メモリー又は上記の何れかを適当に組み合わせたものを具体的に含むが、それらに限定しない。

実施可能な実施形態においては、本発明が、プログラムコードを含んだプログラム製品の形態として実現されもよい。前記プログラム製品が端末装置に実行される場合には、前記プログラムコードにより、前記端末装置に、本発明の実施例１又は実施例２に係る電池交換制御方法のステップを実行させるようになる。

そのうち、プログラムをプログラミングする一つ又は複数の言語のいずれの組み合わせにより、本発明を実現するためのプログラムコードをプログラミングしてもよい。前記プログラムコードは、全てが利用者の装置に実行されてもよいし、一部が利用者の装置に実行されてもよいし、独立するソフトウェアパッケージとして実行されてもよいし、一部が利用者の装置に実行される一方、一部がリモートの装置に実行され、それとも、全てリモートの装置に実行されてもよい。

以上、本発明に係る具体的な実施形態を説明したものの、当業者にとって理解可能なことは、これらが例として説明されたものに過ぎず、本発明の保護範囲が請求の範囲により限定されるものである。当業者は、本発明の原理や趣旨を背離しない限り、これらの実施形態について様々な変更や補正も可能であり、これらの変更や補正は、いずれも本発明の保護範囲に含まれる。

以上、本発明に係る具体的な実施形態を説明したものの、当業者にとって理解可能なことは、これらが例として説明されたものに過ぎず、本発明の原理や趣旨を背離しない限り、これらの実施形態について様々な変更や補正も可能である。故に、本発明の保護範囲は、請求の範囲により限定されるものである。

Claims (32)

1. 昇降可能電池交換プラットフォームを有した電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外すことに適用される電池交換制御方法であって、
   前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御すること、
   前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御すること、及び、
   前記電池交換装置により、前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御すること、を含む、ことを特徴とする電池交換制御方法。
2. 前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、前記電池交換プラットフォームの高さを第一安全高さ閾値に調整することをさらに含み、前記第一安全高さ閾値は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
3. 前記電池交換プラットフォームには、距離測定装置が設置されており、
   前記電池交換制御方法は、
   前記距離測定装置により、前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得すること、及び、
   前記現在高さが前記第一安全高さ閾値の第一範囲内にあるかどうかを判断し、ない場合に、前記電池交換プラットフォームの高さを前記第一安全高さ閾値に調整するステップを実行することをさらに含む、ことを特徴とする請求項２に記載の電池交換制御方法。
4. 前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、
   前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って第一安全伸縮位置に移動し、前記電気自動車が電池交換位置に移動する場合に車輪が前記電池交換位置における所定の停車範囲内に位置する、ように制御することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
5. 前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、
   前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第二安全伸縮位置に移動し、前記第二安全伸縮位置に位置する前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避する、ように制御することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
6. 前記電池交換装置は、ロック解除ピンを含み、前記電池パックはロック機構を含んだ電池ブラケットに取り付けられ、前記ロック機構にはロック解除ポイントが設置されており、
   前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの後には、
   前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントとが揃うように前記ロック解除ピンの位置を調整することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
7. 前記電池交換装置にはロック解除位置と原始位置が設けられており、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置する場合に、前記ロック解除ピンと前記ロック解除ポイントが揃う一方、前記ロック解除ピンが前記原始位置に位置する場合に、前記ロック解除ピンが前記ロック解除ポイントから退避し、
   前記の前記ロック解除ピンの位置を調整するステップは、
   前記ロック解除ピンを移動させながら前記ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断し、位置しない場合に前記ロック解除ピンを継続的に移動し、位置する場合に前記ロック解除ピンを移動させないように停止することを含む、ことを特徴とする請求項６に記載の電池交換制御方法。
8. 前記電池交換装置には検測センサーが設けられており、前記ロック解除ピンには検測ポイントが設けられ、或いは、前記電池交換装置には検測ポイントが設けられており、前記ロック解除ピンには、検測センサーが設けられており、
   前記の前記ロック解除ピンがロック解除位置に位置するかどうかを判断するステップは、
   前記検測ポイントが前記検測センサーの検測領域に位置する場合に、前記ロック解除ピンが前記ロック解除位置に位置するように特定することを含む、ことを特徴とする請求項７に記載の電池交換制御方法。
9. 前記電池交換プラットフォームは挿入部を含み、前記電池パックが電池ブラケットに取り付けられ、前記電池ブラケットに所定の受け位置が設置されており、
   前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの後には、
   前記挿入部が所定の挿入位置に移動し、前記所定の挿入位置と前記所定の受け位置が揃うように、前記電池交換プラットフォームにおける前記電気自動車の長さ方向に沿う位置を調整すること、をさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
10. 前記所定の受け位置の上方には、受け部が設置されており、
    前記の前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り外し高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部と接触するように制御すること、及び、
    前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り外し高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り外し高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御すること、を含み、
    そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい、ことを特徴とする請求項９に記載の電池交換制御方法。
11. 電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構はロック舌、ロック溝及びロック解除ポイントを含み、前記電池パックはロックシャフトを含み、前記電池パックがロックされた場合に、前記ロックシャフトが前記ロック溝の開口より前記ロック溝に入ると共に前記ロックシャフトが前記ロック舌を介して前記ロック溝に締め付けられ、
    前記の前記電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック舌から離れた方向に向かってロック解除所定押し位置に移動する、ように制御すること、
    前記電池交換装置のロック解除ピンが前記ロック解除ポイントを押し上げて前記ロック舌が前記ロック溝から離れるように連動すること、及び、
    前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記電池パックのロックシャフトが前記ロック溝の開口と近づく方向に向かってロック解除位置に移動し、前記電池パックが前記電池ブラケットから分離して前記電池交換装置に落ちるように制御すること、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
12. 前記の前記電池交換装置が前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するステップの後には、前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整することをさらに含み、
    前記第二安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い、ことを特徴とする請求項１に記載の電池交換制御方法。
13. 前記電池交換プラットフォームは、位置付けスイッチを設けた昇降機構を含み、
    前記電池交換制御方法は、前記電池交換プラットフォームの高さが前記第二安全高さ閾値まで下がった場合に、前記位置付けスイッチをトリガーすることにより、前記電池交換プラットフォームが下がらないように停止することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の電池交換制御方法。
14. 前記の前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整するステップの後には、前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第三安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記電気自動車の下方から移出する場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御すること、をさらに含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の電池交換制御方法。
15. 前記の前記電池交換プラットフォームの高さを第二安全高さ閾値に調整するステップの後には、前記電池交換装置のロック解除ピンを原始位置に調整することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の電池交換制御方法。
16. 前記電池交換制御方法は、
    前記電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に前記電気自動車の識別コードを取得すること、
    前記識別コードに基づいて前記電気自動車の型番をマッチングすること、及び、
    前記電気自動車の型番に基づいて、電池交換パラメータを対応的にマッチングすることをさらに含み、
    前記電池交換パラメータは、第一安全高さ閾値、第二安全高さ閾値、第一安全伸縮位置、第二安全伸縮位置及び第三安全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む、ことを特徴とする請求項１から１５の何れか一項に記載の電池交換制御方法。
17. 昇降可能電池交換プラットフォームを有し、電気自動車の電池ブラケットに取り付けられるように待つ電池パックを置いた電池交換装置により、電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けることに適用される電池交換制御方法であって、
    前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御すること、
    前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御すること、及び、
    前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御することを含む、ことを特徴とする電池交換制御方法。
18. 前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、前記電池交換プラットフォームの高さを第三安全高さ閾値に調整することをさらに含み、
    前記第三安全高さ閾値と前記電池パックの高さとの総和は、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から前記電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い、ことを特徴とする請求項１７に記載の電池交換制御方法。
19. 前記電池交換プラットフォームには、距離測定装置が設置されており、
    前記電池交換制御方法は、
    前記距離測定装置により、前記電池交換プラットフォームの現在高さを取得すること、及び、
    前記現在高さが前記第三安全高さ閾値の第三範囲内にあるかどうかを判断し、ない場合に、前記電池交換プラットフォームの高さを前記第三安全高さ閾値に調整するステップを実行することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１８に記載の電池交換制御方法。
20. 前記の前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するステップの前には、
    前記電池交換装置が前記電気自動車の長さ方向に沿って第四安全伸縮位置に移動し、前記電池交換装置が前記電気自動車の幅方向に沿って前記所定の電池交換位置に入る場合に前記電気自動車の前後車輪から退避するように制御することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１７に記載の電池交換制御方法。
21. 前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するステップの前には、前記ロック解除ピンがロック機構におけるロック解除ポイントから退避するように、ロック解除ピンの位置を調整することをさらに含む、ことを特徴とする請求項１９に記載の電池交換制御方法。
22. 前記電池交換プラットフォームは挿入部を含み、前記所定の受け位置の上方に受け部が設置されており、
    前記の前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが第一速度で第一取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記第一取り付け高さに位置する場合に、前記挿入部が前記電池ブラケットと接触するように制御すること、及び、
    前記電池交換プラットフォームが第二速度で所定の取り付け高さに上昇し、前記電池交換プラットフォームが前記所定の取り付け高さに位置する場合に、前記挿入部が前記受け部に挿入して前記受け部とフィットするように制御することを含み、
    そのうち、前記第一速度が前記第二速度よりも大きい、ことを特徴とする請求項１７に記載の電池交換制御方法。
23. 前記電池ブラケットはロック機構を含み、前記ロック機構は、地面に向かう開口を設置したロック溝を含み、前記電池パックにはロックシャフトが設置され、前記ロック機構は、ロック舌をさらに含み、
    前記の前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが上昇することにより、前記ロックシャフトが前記開口に入ると共に前記ロック舌を押し上げるように制御すること、
    前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御すること、及び、
    前記ロック舌が落ちることにより、前記開口を閉める、ことを含む、ことを特徴とする請求項１７に記載の電池交換制御方法。
24. 前記ロック舌が落ちることにより前記開口を閉めるステップの後には、前記電池交換プラットフォームが移動することにより、前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動し、前記ロックシャフトが前記ロック舌に当接するように制御することをさらに含む、ことを特徴とする請求項２３に記載の電池交換制御方法。
25. 前記の前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって第一ロック位置に移動するように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが前記ロック舌から離れた方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第一画像を採集し、前記第一ロック位置に位置する前記ロック機構の第一基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記第一ロック位置にあるかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させることを含む、ことを特徴とする請求項２３に記載の電池交換制御方法。
26. 前記の前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって締め付け位置に移動するように制御するステップは、
    前記電池交換プラットフォームが移動することにより前記ロックシャフトが前記開口と近づく方向に向かって移動するように制御する過程に、前記ロック機構を含んだ第二画像を採集し、前記締め付け位置に位置する前記ロック機構の第二基準画像に基づいて、前記ロックシャフトが前記締め付け位置に位置するかどうかを判断し、位置する場合に前記ロックシャフトを移動させないように停止し、位置しない場合に前記ロックシャフトを継続的に移動させる、ことを含む、ことを特徴とする請求項２４に記載の電池交換制御方法。
27. 前記の前記電池交換装置により前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するステップの後には、前記電池交換プラットフォームの高さを第四安全高さに調整することをさらに含み、
    前記第四安全高さは、前記電気自動車のシャーシの最低箇所から電池交換装置の走行平面までの高さよりも低い、ことを特徴とする請求項１７に記載の電池交換制御方法。
28. 前記電池交換制御方法は、
    前記電気自動車が電池交換ステーションに入る場合に前記電気自動車の識別コードを取得すること、
    前記識別コードに基づいて前記電気自動車の型番をマッチングすること、及び、
    前記電気自動車の型番に基づいて、電池交換パラメータを対応的にマッチングすることをさらに含み、
    前記電池交換パラメータは、第三安全高さ閾値、第四安全高さ閾値、第四安全伸縮位置及び第五安全伸縮位置全伸縮位置のうちの少なくとも一つを含む、ことを特徴とする請求項１７から２７のいずれか一項に記載の電池交換制御方法。
29. 昇降可能電池交換プラットフォームを有した電池交換装置により、電気自動車の底部から電池パックを取り外すことに適用される電池交換制御システムであって、
    前記電池交換制御システムは、移動制御モジュール、取り外し高さ制御モジュール及び電池取り外しモジュールを含み、
    前記移動制御モジュールは、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものであり、
    前記取り外し高さ制御モジュールは、前記電池交換プラットフォームが所定の取り外し高さに上昇するように制御するためのものであり、
    前記電池取り外しモジュールは、前記電池交換装置により前記電気自動車の底部から前記電池パックを取り外すように制御するためのものである、ことを特徴とする電池交換制御システム。
30. 昇降可能電池交換プラットフォームを有し、電気自動車の電池ブラケットに取り付けられるように待つ電池パックを置いた電池交換装置により、電池パックを電気自動車の電池ブラケットに取り付けることに適用される電池交換制御システムであって、
    前記電池交換制御システムは、移動制御モジュール、取り付け高さ制御モジュール及び電池取り付けモジュールを含み、
    前記移動制御モジュールは、前記電池交換装置が前記電気自動車における下方の所定の電池交換位置に移動するように制御するためのものであり、
    前記取り付け高さ制御モジュールは、前記電池交換プラットフォームが所定の取り付け高さに上昇するように制御するためのものであり、
    前記電池取り付けモジュールは、前記電池交換装置により、前記電池パックを前記電気自動車の電池ブラケットに取り付けるように制御するためのものである、ことを特徴とする電池交換制御システム。
31. メモリー、プロセッサー及びメモリーに記憶されると共にプロセッサーに実行されるコンピュータープログラムを含んだ電子装置であって、前記プロセッサーは、前記コンピュータープログラムを実行する場合に、請求項１から２８のいずれか一項に記載の電池交換制御方法を実現する、ことを特徴とする電子装置。
32. コンピュータープログラムが記憶されているコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、前記コンピュータープログラムがプロセッサーにより実行される場合に請求項１から２８のいずれか一項に記載の電池交換制御方法のステップが実現される、ことを特徴とするコンピューター読み取り可能記憶媒体。