CN114132209A - 底部换电方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种底部换电方法，利用底部换电方法的换电设备具有拆装电池的换电平台，用于对载车平台上换电车辆底部的电池进行更换，底部换电方法包括：控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置，换电平台高于载车平台的行车高度，行车高度用于表征换电车辆驶入或驶出时载车平台的高度；控制换电车辆调整至换电高度，换电高度用于表征换电时换电车辆与换电设备相匹配的高度；控制换电设备对换电车辆进行电池的拆卸或安装。本发明能够有效地调整车辆的高度，快速实现电池拆装操作，节省了车辆的换电时间，从而提升了换电效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆装成功率。
Description
技术领域
本发明涉及换电控制领域，尤其涉及一种换电设备与换电车辆的底部换电方法。
背景技术
现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池包来实现快速换电，相对直充式缩短了很长时间，但换电过程包括拆卸电池包与安装电池包，仍然存在电池包更换时间较长，换电效率较低的问题。
现有的一种换电方式为底部换电，即拆装电池包的换电设备从车辆的底部拆卸及安装电池包。在底部换电的过程中，车辆需要驶上具有固定高度的载车平台，从而提供足够换电设备拆装电池包的车底空间。但是，由于这种载车平台的高度是固定的，只有换电设备才能在高度方向上进行升降，因此整个换电过程对换电设备的负担较大、要求较高，导致降低换电效率，影响电池拆装成功率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中底部换电方式存在换电效率低，电池拆装成功率低的缺陷，提供一种底部换电方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种底部换电方法，利用所述底部换电方法的换电设备具有拆装电池的换电平台，用于对载车平台上换电车辆底部的电池进行更换，所述底部换电方法包括：
控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置，所述换电平台高于所述载车平台的行车高度，所述行车高度用于表征所述换电车辆驶入或驶出时所述载车平台的高度；
控制所述换电车辆调整至换电高度，所述换电高度用于表征换电时所述换电车辆与所述换电设备相匹配的高度；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的拆卸或安装。
在本方案中，将所述换电车辆调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作，节省了车辆的换电时间，从而提升了换电效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆装成功率。
可选地，所述控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤包括：
控制所述载车平台移动至所述行车高度以下，以将所述换电车辆调整至换电高度。
在本方案中，通过对载车平台的控制，将所述换电车辆有效地调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作。
可选地，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：
同时保持所述换电平台的高度。
在本方案中，保持所述换电平台的高度，即无需对换电平台进行操作，仅通过对载车平台的控制，将所述换电车辆有效地调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作。
可选地，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：
同时控制所述换电平台上升至高位。
在本方案中，控制载车平台下降的同时，控制所述换电平台同步上升，实现了对换电平台和车辆底部高度的同步控制，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作，进而提升了换电效率。
可选地，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
获取所述换电车辆的车辆信息，所述车辆信息用于与换电高度关联匹配；
所述控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤包括：
控制所述换电车辆调整至基于所述车辆信息匹配出的换电高度。
在本方案中，基于获取到的车辆信息，生成相应的换电高度，从而可以有效地适用于多种类型的车辆，提供了智能且方便的换电匹配方式，进而提升了换电效率及拆装电池成功率。
可选地，所述车辆信息包括电池厚度信息。
在本方案中，基于获取到的电池厚度信息，生成相应的换电高度，从而可以有效地适用于多种类型的电池尺寸，提供了智能且方便的换电匹配方式，进而提升了换电效率及拆装电池成功率。
可选地，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至拆卸驶入高度，所述拆卸驶入高度用于表征换电设备拆卸电池前驶入所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的拆卸的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至拆卸驶出高度，所述拆卸驶出高度用于表征换电设备拆卸电池后驶出所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底。
在本方案中，当换电设备驶入车辆的车底进行电池拆卸时，通过将所述换电车辆调整至拆卸驶入高度，能够向所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的拆卸驶入效率；当换电设备拆卸电池后从车辆的车底驶出时，通过将所述换电车辆调整至拆卸驶出高度，能够向载有电池的所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的拆卸驶出效率。
可选地，所述拆卸驶出高度高于所述拆卸驶入高度，所述拆卸驶入高度高于所述换电高度。
在本方案中，在电池拆卸过程中，考虑到所述换电设备驶出车辆底部时载有电池，导致所述换电设备载有电池的整体高度相比于自身高度高，因此将所述拆卸驶出高度设定为高于所述拆卸驶入高度，从而提升所述换电设备的移动效率。
可选地，所述控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶入所述载车平台，所述拆卸驶入高度高于所述行车高度，并且所述拆卸驶出高度高于所述行车高度。
在本方案中，换电前通过将所述载车平台调整至行车高度，以使得不同的换电车辆均能够平稳地驶入所述载车平台，从而完成换电流程。
可选地，在控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述换电高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述拆卸驶入高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至拆卸驶出高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述拆卸驶出高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制所述载车平台调整至行车高度的步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若否，输出报警信号。
在本方案中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标高度来进一步确定调整高度的准确率，若没有达到目标高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
可选地，所述控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶入高度，所述第二拆卸驶入高度高于所述第一拆卸驶入高度；
所述控制换电车辆调整至拆卸驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶出高度，所述第二拆卸驶出高度高于所述第一拆卸驶出高度。
在本方案中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的拆卸驶入高度或拆卸驶出高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
可选地，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至安装驶入高度，所述安装驶入高度用于表征换电设备安装电池前驶入所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的安装的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至安装驶出高度，所述安装驶出高度用于表征换电设备安装电池后驶出所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底。
在本方案中，当换电设备驶入车辆的车底进行电池安装时，通过将所述换电车辆调整至安装驶入高度，能够向载有电池的所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的安装驶入效率；当换电设备安装电池后从车辆的车底驶出时，通过将所述换电车辆调整至安装驶出高度，能够向所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的安装驶出效率。
可选地，所述安装驶入高度高于所述安装驶出高度，所述安装驶出高度高于所述换电高度。
在本方案中，在电池安装过程中，考虑到所述换电设备驶入车辆底部时载有电池，导致所述换电设备载有电池的整体高度相比于自身高度高，因此将所述安装驶入高度设定为高于所述安装驶出高度，从而提升所述换电设备的移动效率。
可选地，所述控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶出所述载车平台，所述安装驶出高度高于所述行车高度，并且所述安装驶入高度高于所述行车高度。
在本方案中，换电后通过将所述载车平台调整至行车高度，以使得不同的换电车辆均能够平稳地驶出所述载车平台，从而完成换电流程。
可选地，在控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述换电高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至安装驶入高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述安装驶入高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至安装驶出高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述安装驶出高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制所述载车平台调整至行车高度的步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若否，输出报警信号。
在本方案中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标高度来进一步确定调整高度的准确率，若没有达到目标高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
可选地，所述控制换电车辆调整至安装驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶入高度，所述第二安装驶入高度高于所述第一安装驶入高度；
所述控制换电车辆调整至安装驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶出高度，所述第二安装驶出高度高于所述第一安装驶出高度。
在本方案中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的安装驶入高度或安装驶出高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
可选地，当进行电池的拆卸时，控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述换电设备的解锁顶杆调整至解锁位置并向前预推以进行解锁；
当进行电池的安装时，控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述换电设备的解锁顶杆调整至复位位置并向前移动以进行锁止。
在本方案中，将所述换电车辆调整至合适的换电高度后，通过解锁顶杆的向前预推实现解锁，从而有效地保证了解锁稳定性和准确率，或通过解锁顶杆的向前移动实现锁止，从而有效地保证了锁止稳定性和准确率。
在符合本领域常识的基础上，所述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实施例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明提供的底部换电方法，通过对载车平台和换电设备的控制，基于车辆信息等有效地调整车辆的高度，快速实现电池拆装操作，节省了车辆的换电时间，从而提升了换电效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆装成功率。
附图说明
在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的所述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
图1为本发明实施例2的底部换电方法的流程示意图。
图2为本发明实施例3的底部换电方法的拆卸电池时的流程示意图。
图3为本发明实施例4的底部换电方法的安装电池时的流程示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
为了克服目前存在的上述缺陷，本实施例提供了一种底部换电方法，利用所述底部换电方法的换电设备具有拆装电池的换电平台，用于对载车平台上换电车辆底部的电池进行更换，所述底部换电方法包括：控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置，所述换电平台高于所述载车平台的行车高度，所述行车高度用于表征所述换电车辆驶入或驶出时所述载车平台的高度；控制所述换电车辆调整至换电高度，所述换电高度用于表征换电时所述换电车辆与所述换电设备相匹配的高度；控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的拆卸或安装。
本实施例的底部换电方法中所用的电池锁止机构、换电设备(穿梭车)和码垛机分别以中国专利申请号2016110412204、2017112442213、2017100524087为例进行说明，但本发明的控制方法并不以上述现有技术中的具体结构为限，还可适用于其他底部换电方式的机构的控制。在本实施例中，所述底部换电方法应用于换电设备和换电车辆，本实施例并不具体限定所述换电设备和所述换电车辆的类型，只要能够实现相应的功能，均可根据实际需求进行相应的选择及调整。
优选地，所述载车平台是一种在拆卸电池包和安装电池包中所使用的设备，通常用于换电站中，其主要的作用是针对底部换电方式调整换电车辆的高度，从而提供充足的车辆底部空间进行换电。
优选地，所述换电设备是一种底部换电设备，用于从换电车辆的底部拆卸电池包和安装电池包，具有可升降的换电平台、控制换电平台升降的举升机构等部件。
在本实施例中，所有的高度均为相比于同一水平面的高度(例如水平地面)。
在本实施例中，所述控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤包括但并不仅限于：控制所述载车平台移动至所述行车高度以下，以将所述换电车辆调整至换电高度。
通过对载车平台的控制，将所述换电车辆有效地调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作。
作为一实施例，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：同时保持所述换电平台的高度。
保持所述换电平台的高度，可保持所述换电平台处于低位，即无需对换电平台进行操作，仅通过对载车平台的控制，将所述换电车辆有效地调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作。
作为另一实施例，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：同时控制所述换电平台上升至高位。
控制载车平台下降的同时，控制所述换电平台同步上升至高位，快速实现对换电平台和车辆底部高度的同步控制，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作，进而提升了换电效率。
本实施例提供的底部换电方法，将所述换电车辆调整至换电高度，从而提供适合所述换电设备拆装电池的车辆的高度，快速实现电池拆装操作，节省了车辆的换电时间，从而提升了换电效率，而且快速实现换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆装成功率。
实施例2
在实施例1的基础上，如图1所示，本实施例提供的底部换电方法，包括以下步骤：
步骤101、获取换电车辆的车辆信息。
在本步骤中，可通过云端服务器、换电车辆或图像采集设备等获取到换电车辆的车辆信息，本实施例并不具体限定获取车辆信息的方式，可根据实际需求进行相应的选择及调整。
在本步骤中，所述车辆信息可以是与所述换电高度关联匹配的信息，由于不同类型的换电车辆具有不同的底盘厚度或电池厚度等，这些因素均可能会影响到换电高度，因此本实施例在进行换电前预先获取用于匹配出换电高度的车辆信息。
优选地，所述车辆信息包括电池厚度信息，但并不仅限于此，可根据实际需求进行相应的选择及调整。
步骤102、控制换电设备调整至换电对准位置。
在本步骤中，控制所述换电平台移动至所述换电车辆的换电对准位置，以准备进行电池包的拆卸或安装。
步骤103、控制换电车辆调整至基于车辆信息匹配出的换电高度。
在本步骤中，基于车辆信息匹配出换电高度，即根据不同的车辆计算出不同的换电高度，具体可以从预先配置的车辆信息和换电高度的关联数据中查询，或者也可以根据换电设备的参数实时进行匹配计算。
在本实施例中，基于获取到的车辆信息，生成相应的换电高度，从而可以有效地适用于多种类型的车辆，提供了智能且方便的换电匹配方式，进而提升了换电效率及拆装电池成功率。
优选地，在本步骤中，控制换电车辆调整至基于电池厚度信息匹配出的换电高度。
在本实施例中，基于获取到的电池厚度信息，生成相应的换电高度，从而可以有效地适用于多种类型的电池尺寸，提供了智能且方便的换电匹配方式，进而提升了换电效率及拆装电池成功率。
步骤104、控制换电设备进行电池的拆卸或安装。
在本步骤中，当进行电池的拆卸时，控制所述换电设备的解锁顶杆调整至解锁位置并向前预推以进行解锁，解锁后拆卸电池包。
在本步骤中，当进行电池的安装时，安装电池包后，控制所述换电设备的解锁顶杆调整至复位位置并向前移动以进行锁止。
在本实施例中，将所述换电车辆调整至合适的换电高度后，通过解锁顶杆的向前预推实现解锁，从而有效地保证了解锁稳定性和准确率，或通过解锁顶杆的向前移动实现锁止，从而有效地保证了锁止稳定性和准确率。
本实施例提供的底部换电方法，通过对载车平台和换电设备的控制，基于车辆信息等有效地调整车辆的高度，快速实现电池拆装操作，节省了车辆的换电时间，从而提升了换电效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆装成功率。
实施例3
在实施例1和实施例2的基础上，如图2所示，本实施例提供的底部换电方法，具体包括电池拆卸步骤，所述电池拆卸步骤包括以下步骤：
步骤201、控制载车平台调整至行车高度，驶入换电车辆。
在本步骤中，控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶入所述载车平台。
在本实施例中，换电前通过将所述载车平台调整至行车高度，以使得不同的换电车辆均能够平稳地驶入所述载车平台，从而完成换电流程。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若是，执行步骤202，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤202。
在本实施例中，高度的检测可通过设置于换电站的测距仪等来实现，只要能够实现相应的功能，本实施例并不具体限定高度检测的方式。
在本实施例中，调整载车平台的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标行车高度来进一步确定调整行车高度的准确率，若没有达到目标行车高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
步骤202、控制换电车辆调整至拆卸驶入高度，驶入换电设备。
在本步骤中，控制换电车辆调整至拆卸驶入高度，所述拆卸驶入高度用于表征换电设备拆卸电池前驶入所述换电车辆的车底的高度，控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底。
在本实施例中，所述拆卸驶入高度高于所述换电高度，所述拆卸驶入高度高于所述行车高度。
当换电设备驶入车辆的车底进行电池拆卸时，通过将所述换电车辆调整至拆卸驶入高度，能够向所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的拆卸驶入效率。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述拆卸驶入高度，若是，执行步骤203，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤203。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标拆卸驶入高度来进一步确定调整拆卸驶入高度的准确率，若没有达到目标拆卸驶入高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
优选地，作为一实施例，所述控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶入高度，所述第二拆卸驶入高度高于所述第一拆卸驶入高度。
具体地，由于车辆超重、爆胎或乘客乘坐状态等因素均有可能导致车辆底部的高度降低，若检测到可导致车辆底部的高度降低的情况时，生成相应的异常信号，以使得及时调整拆卸驶入高度，从而防止换电设备驶入时与实际高度产生偏差的情况。
在本实施例中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的拆卸驶入高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
步骤203、控制换电设备调整至换电对准位置。
在本步骤中，控制所述换电平台移动至所述换电车辆的换电对准位置，以准备进行电池包的拆卸。
步骤204、控制换电车辆调整至换电高度。
在本步骤中，具体执行可参考实施例1和实施例2的步骤103，故不再具体赘述。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述换电高度，若是，执行步骤205，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤205。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标换电高度来进一步确定调整换电高度的准确率，若没有达到目标换电高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
步骤205、控制换电设备进行电池的拆卸。
在本步骤中，具体执行可参考实施例1和实施例2的步骤104，故不再具体赘述。
步骤206、控制换电车辆调整至拆卸驶出高度，驶出换电设备。
在本步骤中，控制换电车辆调整至拆卸驶出高度，所述拆卸驶出高度用于表征换电设备拆卸电池后驶出所述换电车辆的车底的高度，控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底。
当换电设备拆卸电池后从车辆的车底驶出时，通过将所述换电车辆调整至拆卸驶出高度，能够向载有电池的所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的拆卸驶出效率。
在本实施例中，所述拆卸驶出高度高于所述拆卸驶入高度。
在电池拆卸过程中，考虑到所述换电设备驶出车辆底部时载有电池，导致所述换电设备载有电池的整体高度相比于自身高度高，因此将所述拆卸驶出高度设定为高于所述拆卸驶入高度，从而提升所述换电设备的移动效率。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述拆卸驶出高度，若是，驶出所述换电设备，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再驶出所述换电设备。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标拆卸驶出高度来进一步确定调整拆卸驶出高度的准确率，若没有达到目标拆卸驶出高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
优选地，作为一实施例，所述控制换电车辆调整至拆卸驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶出高度，所述第二拆卸驶出高度高于所述第一拆卸驶出高度。
在本实施例中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的拆卸驶出高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
本实施例提供的底部换电方法，通过对载车平台和换电设备的控制，快速实现电池拆卸操作，节省了车辆的电池拆卸时间，从而提升了电池拆卸效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池拆卸成功率。
实施例4
在实施例1和实施例2的基础上，如图3所示，本实施例提供的底部换电方法，具体包括电池安装步骤，所述电池安装步骤包括以下步骤：
步骤301、控制换电车辆调整至安装驶入高度，驶入换电设备。
在本步骤中，控制换电车辆调整至安装驶入高度，所述安装驶入高度用于表征换电设备安装电池前驶入所述换电车辆的车底的高度，控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底。
在本实施例中，所述安装驶入高度高于所述换电高度，所述安装驶入高度高于所述行车高度。
当换电设备驶入车辆的车底进行电池安装时，通过将所述换电车辆调整至安装驶入高度，能够向载有电池的所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的安装驶入效率。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述安装驶入高度，若是，执行步骤302，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤302。
在本实施例中，高度的检测可通过设置于换电站的测距仪等来实现，只要能够实现相应的功能，本实施例并不具体限定高度检测的方式。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标安装驶入高度来进一步确定调整安装驶入高度的准确率，若没有达到目标安装驶入高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
优选地，作为一实施例，所述控制换电车辆调整至安装驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶入高度，所述第二安装驶入高度高于所述第一安装驶入高度。
具体地，由于车辆超重、爆胎或乘客乘坐状态等因素均有可能导致车辆底部的高度降低，若检测到可导致车辆底部的高度降低的情况时，生成相应的异常信号，以使得及时调整安装驶入高度，从而防止换电设备驶入时与实际高度产生偏差的情况。
在本实施例中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的安装驶入高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
步骤302、控制换电设备调整至换电对准位置。
在本步骤中，控制所述换电平台移动至所述换电车辆的换电对准位置，以准备进行电池包的安装。
步骤303、控制换电车辆调整至换电高度。
在本步骤中，具体执行可参考实施例1和实施例2的步骤103，故不再具体赘述。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述换电高度，若是，执行步骤205，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤205。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标换电高度来进一步确定调整换电高度的准确率，若没有达到目标换电高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
步骤304、控制换电设备进行电池的安装。
在本步骤中，具体执行可参考实施例1和实施例2的步骤104，故不再具体赘述。
步骤305、控制换电车辆调整至安装驶出高度，驶出换电设备。
在本步骤中，控制换电车辆调整至安装驶出高度，所述安装驶出高度用于表征换电设备安装电池后驶出所述换电车辆的车底的高度，控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底
当换电设备安装电池后从车辆的车底驶出时，通过将所述换电车辆调整至安装驶出高度，能够向所述换电设备提供无障碍通道，从而提升了换电设备的安装驶出效率。
在本实施例中，所述安装驶入高度高于所述安装驶出高度。
在电池安装过程中，考虑到所述换电设备驶入车辆底部时载有电池，导致所述换电设备载有电池的整体高度相比于自身高度高，因此将所述安装驶入高度设定为高于所述安装驶出高度，从而提升所述换电设备的移动效率。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述换电车辆是否达到所述安装驶出高度，若是，执行步骤306，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再执行步骤306。
在本实施例中，调整换电车辆的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标安装驶出高度来进一步确定调整安装驶出高度的准确率，若没有达到目标安装驶出高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
优选地，作为一实施例，所述控制换电车辆调整至安装驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶出高度，所述第二安装驶出高度高于所述第一安装驶出高度。
在本实施例中，根据换电车辆不同的异常状态实时提供不同的安装驶出高度，从而进一步提升换电设备的移动效率，进而提升换电效率及成功率。
步骤306、控制载车平台调整至行车高度，驶出换电车辆。
在本步骤中，控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶出所述载车平台。
换电后通过将所述载车平台调整至行车高度，以使得不同的换电车辆均能够平稳地驶出所述载车平台，从而完成换电流程。
优选地，在本步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若是，驶出所述换电车辆，若否，输出报警信号，等待报警信号消除后再驶出所述换电车辆。
在本实施例中，调整载车平台的高度之后，通过检测当前高度是否达到目标行车高度来进一步确定调整行车高度的准确率，若没有达到目标行车高度时，通过输出报警来提示用户，从而提升了控制准确率和效率。
本实施例提供的底部换电方法，通过对载车平台和换电设备的控制，快速实现电池安装操作，节省了车辆的电池安装时间，从而提升了电池安装效率，而且实现了换电平台在高度方向上与车辆底部的准确对接，从而提升了电池安装成功率。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
Claims (17)
1.一种底部换电方法，其特征在于，利用所述底部换电方法的换电设备具有拆装电池的换电平台，用于对载车平台上换电车辆底部的电池进行更换，所述底部换电方法包括：
控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置，所述换电平台高于所述载车平台的行车高度，所述行车高度用于表征所述换电车辆驶入或驶出时所述载车平台的高度；
控制所述换电车辆调整至换电高度，所述换电高度用于表征换电时所述换电车辆与所述换电设备相匹配的高度；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的拆卸或安装。
2.如权利要求1所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤包括：
控制所述载车平台移动至所述行车高度以下，以将所述换电车辆调整至换电高度。
3.如权利要求2所述的底部换电方法，其特征在于，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：
同时保持所述换电平台的高度。
4.如权利要求2所述的底部换电方法，其特征在于，在控制所述载车平台移动至所述行车高度以下时，所述底部换电方法还包括：
同时控制所述换电平台上升至高位。
5.如权利要求1所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
获取所述换电车辆的车辆信息，所述车辆信息用于与换电高度关联匹配；
所述控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤包括：
控制所述换电车辆调整至基于所述车辆信息匹配出的换电高度。
6.如权利要求5所述的底部换电方法，其特征在于，所述车辆信息包括电池厚度信息。
7.如权利要求1所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至拆卸驶入高度，所述拆卸驶入高度用于表征换电设备拆卸电池前驶入所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的拆卸的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至拆卸驶出高度，所述拆卸驶出高度用于表征换电设备拆卸电池后驶出所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底。
8.如权利要求7所述的底部换电方法，其特征在于，所述拆卸驶出高度高于所述拆卸驶入高度，所述拆卸驶入高度高于所述换电高度。
9.如权利要求7所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶入所述载车平台，所述拆卸驶入高度高于所述行车高度，并且所述拆卸驶出高度高于所述行车高度。
10.如权利要求9所述的底部换电方法，其特征在于，在控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述换电高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述拆卸驶入高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至拆卸驶出高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述拆卸驶出高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制所述载车平台调整至行车高度的步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若否，输出报警信号。
11.如权利要求7所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电车辆调整至拆卸驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶入高度，所述第二拆卸驶入高度高于所述第一拆卸驶入高度；
所述控制换电车辆调整至拆卸驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二拆卸驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一拆卸驶出高度，所述第二拆卸驶出高度高于所述第一拆卸驶出高度。
12.如权利要求1所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电设备调整至换电车辆的换电对准位置的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至安装驶入高度，所述安装驶入高度用于表征换电设备安装电池前驶入所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶入所述换电车辆的车底；
控制所述换电设备对所述换电车辆进行电池的安装的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制换电车辆调整至安装驶出高度，所述安装驶出高度用于表征换电设备安装电池后驶出所述换电车辆的车底的高度；
控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底。
13.如权利要求12所述的底部换电方法，其特征在于，所述安装驶入高度高于所述安装驶出高度，所述安装驶出高度高于所述换电高度。
14.如权利要求12所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制所述换电设备驶出所述换电车辆的车底的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述载车平台调整至行车高度，控制所述换电车辆从所述行车高度驶出所述载车平台，所述安装驶出高度高于所述行车高度，并且所述安装驶入高度高于所述行车高度。
15.如权利要求14所述的底部换电方法，其特征在于，在控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述换电高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至安装驶入高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述安装驶入高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制换电车辆调整至安装驶出高度的步骤中，还检测调整后的所述换电车辆的高度是否达到所述安装驶出高度，若否，输出报警信号；和/或，
在控制所述载车平台调整至行车高度的步骤中，还检测调整后的所述载车平台是否达到所述行车高度，若否，输出报警信号。
16.如权利要求12所述的底部换电方法，其特征在于，所述控制换电车辆调整至安装驶入高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶入高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶入高度，所述第二安装驶入高度高于所述第一安装驶入高度；
所述控制换电车辆调整至安装驶出高度的步骤之前，所述底部换电方法还包括：
判断是否接收到异常信号，若是，控制换电车辆调整至第二安装驶出高度，若否，控制换电车辆调整至第一安装驶出高度，所述第二安装驶出高度高于所述第一安装驶出高度。
17.如权利要求1～16中任意一项所述的底部换电方法，其特征在于，当进行电池的拆卸时，控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述换电设备的解锁顶杆调整至解锁位置并向前预推以进行解锁；
当进行电池的安装时，控制所述换电车辆调整至换电高度的步骤之后，所述底部换电方法还包括：
控制所述换电设备的解锁顶杆调整至复位位置并向前移动以进行锁止。
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