KR20230066329A

KR20230066329A - 파동기어장치

Info

Publication number: KR20230066329A
Application number: KR1020237006464A
Authority: KR
Inventors: 마사루 고바야시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2023-05-15
Also published as: WO2023079641A1; US12038077B1; TW202319664A; KR102695814B1; JPWO2023079641A1; CN118103618A; US20240263693A1; EP4428390A1; JP7408262B2

Abstract

파동기어장치(1)에서는, 외치기어(4)의 축선방향의 이동을 규제하기 위하여, 외치기어(4)의 일방의 제1환상단면(41)과 고정측부재인 장치 하우징(7) 사이의 접촉을, 이들 사이에 직접적으로 전동체인 제1볼(13)을 삽입시킴으로써, 전동접촉으로 하고 있다. 마찬가지로, 외치기어(4)의 타방의 제2환상단면(42)과 회전측부재인 출력축(8) 사이의 접촉을, 이들 사이에 직접적으로 전동체인 제2볼(23)을 삽입시킴으로써, 전동접촉으로 하고 있다. 접촉부분으로서 전동접촉 이외의 접촉이 없으므로, 접촉부분의 미끄러짐에 의한 마찰 로스를 대폭적으로 저감할 수 있다. 전동접촉하는 부분에 축선방향으로부터 가압을 걸어 축선방향의 흔들림을 제거함으로써, 외치기어(4)의 축선방향의 이동이 확실하게 억제되어 큰 스러스트력의 발생이 방지된다.

Description

파동기어장치

본 발명은 외치기어(外齒 gear)의 축선방향의 이동을 규제(規制)하는 기구를 구비한 파동기어장치(波動 gear 裝置)에 관한 것이다.

파동기어장치로서 플랫형 파동기어장치(flat型波動 gear 裝置) 가 알려져 있다. 플랫형 파동기어장치에 있어서는, 외치기어가 축선방향(스러스트 방향(thrust 方向))으로 이동하는 워킹(walking)이라고 불리는 현상이 일어난다. 일반적으로, 외치기어의 축선방향의 이동을 허용되는 가동범위(可動範圍)로 제한하기 위하여, 외치기어의 이동을 규제하는 규제부재(F/S 접근방지부: 플레이트(plate), 스토퍼링(stopper ring 등))가 배치된다(특허문헌1, 2). 또한, 외치기어의 부위에, 엔드리스 스프링(endless spring) 등을 배치하는 것(특허문헌3), 외치기어를 산모양 톱니로 하는 것 등이 제안되어 있다.

일본국 공개특허 특개2014-199130호 공보 일본국 공개실용신안 실개평3-119643호 공보 국제공개 제2016/194066호

그러나, 파동기어장치에 있어서 외치기어의 축선방향의 이동을 규제하는 종래의 기구에서는, 외치기어에 미소(微小)하지만 축선방향의 변위(變位)가 발생하고, 규제부재 사이의 접촉부분의 미끄러짐에 의한 마찰 로스(摩擦 loss)가 크다고 하는 과제가 있다.

본 발명의 목적은, 외치기어의 축선방향의 변위를 억제할 수 있고, 또한 외치기어의 축선방향의 이동을 규제하는 부재 사이의 접촉부분의 미끄러짐에 의한 마찰 로스를 대폭적으로 저감할 수 있게 하는 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 파동기어장치는, 축선방향으로 동축으로 나란하게 배치된 고정측의 제1내치기어 및 회전측의 제2내치기어와,

이들 제1, 제2내치기어의 내측에 동축으로 배치된 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양의 외치기어와,

외치기어를 반경방향으로 휘게 하여 제1, 제2내치기어의 각각에 부분적으로 교합(咬合)시켜, 교합위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기(波動發生器)와,

외치기어의 축선방향의 이동을 규제하기 위하여, 외치기어를 사이에 두고, 축선방향에 있어서 제1내치기어측에 배치된 제1규제부 및 제2내치기어측에 배치된 제2규제부를

구비하고 있고,

제1규제부는, 외치기어의 축선방향에 있어서 제1내치기어측의 제1환상단면(第1環狀端面)에 형성된 제1궤도홈과, 상기 제1궤도홈과 축선방향에서 대향하는 고정측부재에 형성된 고정측궤도홈과, 제1궤도홈과 고정측궤도홈 사이에 전동(轉動)이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제1전동체를 구비하고 있고,

제2규제부는, 외치기어의 축선방향에 있어서 제2내치기어측의 제2환상단면에 형성된 제2궤도홈과, 상기 제2궤도홈과 축선방향에서 대향하는 제2내치기어와 일체(一體)로 회전하는 회전측부재에 형성된 회전측궤도홈과, 제2궤도홈과 회전측궤도홈 사이에 전동이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제2전동체를 구비하는 것을

특징으로 하고 있다.

여기에서, 제1규제부에 있어서 제1궤도홈과 고정측궤도홈 사이에 제1전동체가 축선방향으로 소정의 가압상태로 지지되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 제2규제부에 있어서 제2궤도홈과 회전측궤도홈 사이에 제2전동체가 축선방향으로 소정의 가압상태로 지지되어 있는 것이 바람직하다.

외치기어의 림(rim) 두께를 두껍게 함으로써, 그 축선방향 양단(兩端)의 제1, 제2환상단면을 전동체(轉動體)가 전동하는 제1, 제2궤도홈의 형성이 가능한 폭으로 하여 제1, 제2규제부를 설치할 수 있다.

본 발명의 파동기어장치에서는, 외치기어와, 그 축선방향의 이동을 규제하는 양측의 고정측부재 및 회전측부재 사이의 접촉을, 이들 의 사이에 직접적으로 전동체를 삽입시킴으로써, 전동접촉으로 하고 있다. 접촉부분으로서 전동접촉 이외의 접촉이 없으므로, 접촉부분의 미끄러짐에 의한 마찰 로스를 대폭적으로 저감할 수 있다. 또한, 전동접촉하는 부분에 축선방향으로부터 가압을 걸어 축선방향의 흔들림을 제거함으로써, 외치기어의 축선방향의 이동이 확실하게 억제되어 큰 스러스트력(thrust 力)의 발생이 방지된다. 이 결과로 파동기어장치의 효율을 향상시킬 수 있다.

[도1] (A)는 본 발명을 적용한 파동기어장치를 나타내는 개략적 종단면도이고, (B)는 내치기어와 외치기어의 교합상태를 나타내는 설명도이다.
[도2] (A)는 외치기어를 나타내는 개략적 반종단면도이고, (B1)은 제1규제부를 나타내는 설명도이고, (B2)는 제1규제부의 궤도홈을 나타내는 설명도이고, (C1)은 제2규제부를 나타내는 설명도이고, (C2)는 제2규제부의 궤도홈을 나타내는 설명도이다.

이하에서, 도면을 참조해서 본 발명을 적용한 파동기어장치의 실시예에 관하여 설명한다. 이하에서 말하는 실시형태는 본 발명의 1예를 나타내는 것이며, 상기 실시형태에 본 발명을 한정하는 것을 의도한 것이 아니다.

도1(A)는 실시형태에 관한 플랫형 파동기어장치를 나타내는 개략적 종단면도이고, 도1(B)는 내치기어와 외치기어의 교합상태를 나타내는 설명도이다. 플랫형 파동기어장치(1)(이하에서, 간단하게 「파동기어장치(1)」라고 함)는, 축선방향으로 동축으로 나란하게 배치되고 고정측의 제1내치기어(2) 및 회전측의 제2내치기어(3)와, 제1, 제2내치기어(2, 3)의 내측에 동축으로 배치되고 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양의 외치기어(4)와, 외치기어의 내측에 동축으로 배치된 파동발생기(5)를 구비하고 있다. 파동발생기(5)는, 강성 플러그(5a)와, 이 강성 플러그(5a)의 타원형 외주면(5b)에 장착되어서 타원모양으로 휘어져 있는 웨이브베어링(wave bearing)(5c)을 구비하고 있다. 본 예의 고정측의 제1내치기어(2)는 고정측부재인 장치 하우징(7)에 체결고정되어 있고, 회전측의 제2내치기어(3)는 회전측부재인 원반모양의 출력축(8)에 체결고정되어 있다. 출력축(8)은 베어링(9)을 통하여 장치 하우징(7)에 의해 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다.

외치기어(4)는, 도1(B)에 나타나 있는 바와 같이, 파동발생기(5)에 의해 타원형상으로 휘어져, 타원형상의 장축(Lmax)의 양단부분에 있어서 제1, 제2내치기어(2, 3)에 각각 교합하고 있다. 고정측의 제1내치기어(2)의 톱니수는 외치기어(4)의 톱니수보다 2n개(n은 양의 정수) 많고, 회전측의 제2내치기어(3)의 톱니수는 외치기어(4)의 톱니수와 동일하다. 모터 등에 의해 파동발생기(5)가 회전하면, 고정측의 제1내치기어(2)와 외치기어(4) 사이의 교합위치가 원주방향으로 이동하고, 외치기어(4)가 톱니수 차이에 따른 회전수로 회전한다. 외치기어(4)와 톱니수가 동일한 제2내치기어(3)는 외치기어(4)와 일체로 회전하고, 외치기어(4)의 회전이 제2내치기어(3)를 통하여 출력축(8)으로 출력된다.

여기에서, 파동기어장치(1)는, 외치기어(4)의 축선방향의 이동을 규제하기 위하여, 외치기어(4)를 사이에 두고, 축선방향에 있어서 제1내치기어(2)측에 배치된 제1규제부(10) 및 제2내치기어(3)측에 배치된 제2규제부(20)를 구비하고 있다.

도2(A)는 외치기어를 나타내는 개략적 반종단면도이고, 도2(B1)은 제1규제부의 단면형상 및 그 궤도홈을 나타내는 설명도이고, 도2(B2)는 제1규제부의 궤도홈을 나타내는 설명도이고, 도2(C1)은 제2규제부의 단면형상 및 그 궤도홈을 나타내는 설명도이고, 도2(C2)는 제2규제부의 궤도홈을 나타내는 설명도이다.

제1규제부(10)는, 도2(B1)에 나타나 있는 바와 같이, 외치기어(4)의 축선방향에 있어서 제1내치기어(2)측의 제1환상단면(41)에 형성되어 있는 제1궤도홈(11)과, 상기 제1궤도홈(11)과 축선방향에서 대향하는 고정측부재인 장치 하우징(7)의 환상단면(環狀端面)(71)에 형성된 고정측궤도홈(12)과, 제1궤도홈(11)과 고정측궤도홈(12) 사이에 전동(轉動)이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제1볼(13)(제1전동체)과, 제1볼(13)을 원주방향으로 소정의 간격으로 홀딩하는 리테이너(14)를 구비하고 있다. 외치기어(4)의 제1환상단면(41)에 형성된 제1궤도홈(11)에 대하여, 제1볼(13)을 사이에 두고, 고정측궤도홈(12)측으로부터 축선방향으로 소정의 가압이 부여되어 있다. 적절한 가압상태가 형성되도록, 제1궤도홈(11)에 대한 고정측궤도홈(12)의 축선방향의 위치가 설정되어 있다.

제2규제부(20)는, 도2(C1)에 나타나 있는 바와 같이, 외치기어(4)의 축선방향에 있어서 제2내치기어(3)측의 제2환상단면(42)에 형성된 제2궤도홈(21)과, 상기 제2궤도홈(21)과 축선방향에서 대향하는 회전측부재인 출력축(8)의 환상단면(81)에 형성된 회전측궤도홈(22)과, 제2궤도홈(21)과 회전측궤도홈(22) 사이에 전동이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제2볼(23)(제2전동체)을 구비하고 있다. 외치기어(4)의 제2환상단면(42)에 형성된 제2궤도홈(21)에 대하여, 제2볼(23)을 사이에 두고, 회전측궤도홈(22)측으로부터 축선방향으로 소정의 가압이 부여되어 있다. 적절한 가압상태가 형성되도록, 제2궤도홈(21)에 대한 회전측궤도홈(22)의 축선방향의 위치가 설정되어 있다.

제1규제부(10)는, 파동기어장치(1)의 운전상태에 있어서 감속회전하는 외치기어(4)와 고정측의 장치 하우징(7) 사이에 배치되어 있다. 도2(B1), (B2)를 참조해서 설명하면, 외치기어(4)측의 제1궤도홈(11) 및 장치 하우징(7)측의 고정측궤도홈(12)은, 각각 축선(1a)을 중심으로 하는 원환상궤도홈이며, 축선방향으로 일정한 간격으로 대향하는 대칭의 형상을 하고 있다. 도2(B2)에 있어서 굵은 실선으로 나타내는 고정측궤도홈(12)에 대하여, 타원형상으로 휘어지는 외치기어(4)측의 제1궤도홈(11)은, 가느다란 1점쇄선으로 나타나 있는 바와 같이, 원환형상으로서 타원형상으로 휘어져 있다. 파동발생기(5)의 회전에 따라, 제1궤도홈(11)의 원주방향의 각 부분은 반복하여 반경방향으로 일정한 진폭(振幅)(ｄｆ)으로 변위한다. 원환형상의 고정측궤도홈(12)과, 각 부분이 반복하여 반경방향으로 변위하는 제1궤도홈(11) 사이에 있어서, 제1볼(13)이 전동이 자유로운 상태로 지지되도록 이들의 궤도홈이 형성되어 있다. 또한, 이들의 궤도홈 사이에는, 4개 이상의 제1볼(13)이 삽입되어 있고, 이들의 제1볼(13)은 리테이너(14)에 의해 원주방향으로 등각도 간격으로 홀딩되어 있다. 예를 들면, 도2(B2)에 나타나 있는 바와 같이, 4개의 제1볼(13)이 삽입되어 있다.

제1규제부(10)의 제1궤도홈(11) 및 고정측궤도홈(12)은, 평탄한 홈바닥면(11a, 12a)과, 이 홈바닥면(11a, 12a)에 있어서 반경방향의 외주 가장자리 및 내주 가장자리와 연결되고 원호모양 오목면으로 이루어지는 외주측 홈측면(1lb, 12b) 및 내주측 홈측면(11c, 12c)을 구비하고 있다. 제1궤도홈(11) 및 고정측궤도홈(12)의 홈깊이(H1)는, 제1볼(13)의 직경을 D1이라고 하면, 0.07D1∼0.09D1로 할 수 있다.

0.07D1 ≤ H1≤ 0.09D1

제1볼(13)은, 원환형상의 고정측궤도홈(12)과, 타원형상의 휘어진 상태로 원주방향의 각 부분이 반경방향으로 반복하여 변위하는 제1궤도홈(11) 사이에 있어서, 도2(B1)에 1점쇄선의 화살표(13A)로 나타나 있는 바와 같이, 파동발생기(5)가 1회전 할 때마다 반경방향으로 소정의 진폭의 파도모양 궤적에 따라 전동한다. 이러한 제1볼(13)의 움직임을 저해하지 않도록, 홈바닥면(11a, 12a)의 폭(W1)은, 타원형상으로 휘어지는 외치기어(4) 장축(Lmax)의 위치에서 반경방향의 휨량을 ｄｆ라고 하면, 적어도 ｄｆ로 설정된다.

W1 ≥ ｄｆ

또한, 홈 내를 돌아다니는 제1볼(13)과 간섭하지 않도록, 외주측 홈측면(1lb, 12b) 및 내주측 홈측면(11c, 12c)을 규정하는 원호모양 오목면의 곡률반경(R1)은 0.52D1∼0.7D1로 설정된다.

0.52D1 ≤ R1≤ 0.7D1

한편, 제2규제부(20)는, 축선(1a)을 중심으로 하여 동일속도로 회전하는 외치기어(4)와 출력축(8) 사이에 배치되어 있다. 도2(C1), (C2)를 참조해서 설명하면, 외치기어(4)측의 제2궤도홈(21) 및 출력축(8)측의 회전측궤도홈(22)은, 각각 축선(1a)을 중심으로 하여 등각도 간격으로 배치된 원형(圓形)의 이산궤도홈(離散軌道溝)(궤도 포켓)이다. 축선방향으로 일정한 간격으로 대향하는 한 쌍의 이산궤도홈인 제2궤도홈(21) 및 회전측궤도홈(22)이, 축선(1a)을 중심으로 하는 동일원 상에 있어서 등각도 간격으로 4개소 이상의 위치에 형성되어 있다. 각 위치에 있어서, 제2궤도홈(21)과 회전측궤도홈(22) 사이에는, 각각 1개의 제2볼(23)이 전동이 자유로운 상태로 지지되어 있다. 예를 들면, 도2(C2)에 나타나 있는 바와 같이, 4개소에 1개씩 제2볼(23)이 홀딩된 이산궤도홈이 형성되어 있다. 도2(C2)에 있어서 굵은 실선으로 나타내는 4개소에 형성된 회전측궤도홈(22)에 대하여, 타원형상으로 휘어지는 외치기어측의 4개소의 원형의 제2궤도홈(21)은, 가느다란 1점쇄선으로 나타나 있는 바와 같이, 파동발생기(5)의 회전에 따라 반경방향으로 일정한 진폭으로 변위한다. 동일원 상에 위치하는 원형의 회전측궤도홈(22)과, 반복하여 반경방향으로 변위하는 원형의 제2궤도홈(21) 사이에 있어서, 제2볼(23)이 전동이 자유로운 상태로 지지되도록 이들의 궤도홈이 형성되어 있다.

원형윤곽의 이산궤도홈인 제2궤도홈(21) 및 회전측궤도홈(22)은, 소정의 크기의 평탄한 홈바닥면(21a, 22a)과, 이 홈바닥면(21a, 22a)을 둘러싸는 원호모양 오목면으로 이루어지는 내주측면(2lb, 22b)을 구비하고 있다. 제2궤도홈(21) 및 회전측궤도홈(22)의 홈깊이(H2)는, 제2볼(23)의 직경을 D2라고 하면, 0.07D2∼0.09D2로 할 수 있다.

0.07D2 ≤ H2≤ 0.09D2

제2궤도홈(21)과 회전측궤도홈(22) 사이를 전동하는 제2볼(23)은, 파동발생기(5)가 1회전 할 때마다, 도2(C1)에 있어서 1점쇄선의 화살표(23A)로 나타나 있는 바와 같이, 홈 내에 있어서 타원을 그리는 움직임을 한다. 이러한 제2볼(23)의 움직임을 저해하지 않도록, 홈바닥면(21a, 22a)의 직경(W2)은 적어도 ｄｆ로 설정된다.

W2 ≥ ｄｆ

또한, 홈 내를 돌아다니는 제2볼(23)과 간섭하지 않도록, 제2궤도홈(21) 및 회전측궤도홈(22)의 내주측면(21c, 22c)을 규정하는 원호모양 오목면의 곡률반경 R2는 0.52D2∼0.7D2로 설정된다.

0.52D2 ≤ R2≤ 0.7D2

본 예에서는, 제1, 제2볼(13, 23)로서 동일한 직경의 볼을 사용하고 있고, D1 = D2 = D이다. 다른 지름의 볼을 사용할 수도 있다.

다음에, 외치기어(4)는 림(rim) 두께를 두껍게 하고, 이에 따라 양측의 제1환상단면(41)과 제2환상단면(42)이 단면(端面)으로 되어 있다. 이 단면은 상기한 제1, 제2궤도홈(11, 21)의 형성이 가능한 폭을 구비한다. 강제(鋼製)의 외치기어는 림 두께를 두껍게 하면 피로강도(疲勞强度)가 저하하기 때문에, 림 두께를 두껍게 하기 위해서는 필요한 피로강도가 얻어지도록 외치기어의 재질을 선택할 필요가 있다. 예를 들어 알루미늄 소재, 수지소재로 외치기어(4)가 제작된다.

본 예에서는, 외치기어(4) 양측의 제1, 제2환상단면(41, 42)에 상기한 제1궤도홈(11) 및 제2궤도홈(21)을 형성할 수 있도록, 제1환상단면(41)의 반경방향의 폭 T1(두께)을 (ｄｆ+0.65D1) 이상으로 하고, 제2환상단면(42)의 반경방향의 폭 T2(두께)를 (ｄｆ+0.65D2) 이상으로 하고 있다. 본 예에서는, D1 = D2 = D이므로 외치기어(4)의 톱니폭방향의 전체에 걸쳐서, 그 림 두께 T는 (ｄｆ+0.65Ｄ) 이상으로 설정된다.

T ≥ ｄｆ+0.65D

이상에서 설명한 바와 같이, 파동기어장치(1)에 있어서는, 외치기어(4)의 축선방향의 이동을 규제하기 위하여, 외치기어(4)의 축선방향의 일방측(一方側)에 제1규제부(10)를 배치하고, 타방측(他方側)에 제2규제부(20)를 배치하고 있다. 제1규제부(10)는, 외치기어(4)의 일방의 제1환상단면(41)과 고정측부재인 장치 하우징(7)에 형성된 고정측단면 사이에 직접적으로 제1볼(13)을 삽입시킨 구성으로 되어 있다. 마찬가지로, 제2규제부(20)는, 외치기어(4)의 타방의 제2환상단면(42)과 회전측부재인 출력축(8)에 형성된 회전측단면 사이에 직접적으로 제2볼(23)을 삽입시킨 구성으로 되어 있다. 외치기어(4)의 축선방향의 이동을 규제하기 위한 접촉부분으로서 전동접촉 이외의 접촉이 없으므로, 접촉부분의 미끄러짐에 의한 마찰 로스를 대폭적으로 저감할 수 있다. 또한, 전동접촉하는 부분에 축선방향으로부터 가압을 걸고 축선방향의 흔들림을 제거함으로써, 외치기어(4)의 축선방향의 이동이 확실하게 억제되고 큰 스러스트력의 발생이 방지되어, 파동기어장치의 효율을 대폭적으로 향상시킬 수 있다.

Claims

축선방향(軸線方向)으로 동축(同軸)으로 나란하게 배치된 고정측의 제1내치기어(第1內齒 gear) 및 회전측의 제2내치기어와,
상기 제1, 제2내치기어의 내측에 동축으로 배치되고 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양의 외치기어(外齒 gear)와,
상기 외치기어를 반경방향으로 휘게 해서 상기 제1, 제2내치기어의 각각에 부분적으로 교합(咬合)시켜, 교합위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기(波動發生器)와,
상기 외치기어의 상기 축선방향으로의 이동을 규제하기 위하여, 상기 외치기어를 사이에 두고, 상기 축선방향에 있어서 상기 제1내치기어측에 배치된 제1규제부 및 상기 제2내치기어측에 배치된 제2규제부를
구비하는 파동기어장치에 있어서,
상기 제1규제부는, 상기 외치기어의 상기 축선방향에 있어서 상기 제1내치기어측의 제1환상단면(第1環狀端面)에 형성된 제1궤도홈과, 상기 제1궤도홈과 상기 축선방향에서 대향하는 고정측부재에 형성된 고정측궤도홈과, 상기 제1궤도홈과 상기 고정측궤도홈 사이에 전동(轉動)이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제1전동체를 구비하고 있고,
상기 제2규제부는, 상기 외치기어의 상기 축선방향에 있어서 상기 제2내치기어측의 제2환상단면에 형성된 제2궤도홈과, 상기 제2궤도홈과 상기 축선방향에서 대향하는 상기 제2내치기어와 일체(一體)로 회전하는 회전측부재에 형성된 회전측궤도홈과, 상기 제2궤도홈과 상기 회전측궤도홈 사이에 전동이 가능한 상태로 끼워져 있는 복수개의 제2전동체를 구비하는 것을
특징으로 하는 파동기어장치.
제1항에 있어서,
상기 제1규제부에 있어서 상기 제1궤도홈과 상기 고정측궤도홈 사이에 상기 제1전동체가 축선방향으로 소정의 가압이 부여된 상태로 지지되어 있고,
상기 제2규제부에 있어서 상기 제2궤도홈과 상기 회전측궤도홈 사이에 상기 제2전동체가 축선방향으로 소정의 가압이 부여된 상태로 지지되어 있는
파동기어장치.
제2항에 있어서,
상기 제1규제부의 상기 제1궤도홈 및 상기 고정측궤도홈은, 각각 축선을 중심으로 하는 연속된 원환상궤도홈이고,
상기 원환상궤도홈의 사이에는, 원주방향으로 간격을 둔 상태로 상기 제1전동체인 제1볼(第1 ball)이 리테이너(retainer)에 의해 홀딩되어 있고,
상기 제2규제부의 상기 제2궤도홈 및 상기 회전측궤도홈은, 각각 상기 축선을 중심으로 하여 소정의 각도 간격으로 배치된 복수의 이산궤도홈(離散軌道溝)이고,
상기 축선방향에서 대향하는 상기 이산궤도홈의 사이에는, 각각 상기 제2전동체인 제2볼이 1개씩 홀딩되어 있는
파동기어장치.
제3항에 있어서,
상기 제1규제부의 상기 원환상궤도홈의 사이에는, 상기 원주방향에 있어서 등각도(等角度) 간격의 위치에, 적어도 4개의 상기 제1전동체가 홀딩되어 있고,
상기 제2규제부의 상기 이산궤도홈은, 동일원 상에 있어서 등각도 간격으로 적어도 4개소에 형성되어 있고, 각 이산궤도홈에 1개씩 상기 제2전동체가 홀딩되어 있는
파동기어장치.
제3항에 있어서,
상기 원환상궤도홈은, 반경방향에서 소정의 폭의 평탄한 홈바닥면과, 이 홈바닥면에 있어서 반경방향의 외주 가장자리 및 내주 가장자리와 연결되고 원호모양 오목면으로 이루어지는 외주측 홈측면 및 내주측 홈측면을 구비하고 있고,
상기 이산궤도홈은, 소정의 크기의 평탄한 홈바닥면과, 이 홈바닥면을 둘러싸는 원호모양 오목면으로 이루어지는 내주측면을 구비하고 있는
파동기어장치.
제5항에 있어서,
외치기어는, 상기 파동발생기에 의해 타원형상으로 휘어져, 상기 타원형상의 장축상(長軸上)의 위치에 있어서 상기 제1, 제2내치기어에 교합(咬合)하고 있고,
상기 원환상궤도홈의 홈깊이는, 상기 제1볼의 직경을 D1이라고 하면 0.07D1∼0.09D1이고,
상기 원환상궤도홈의 상기 홈바닥면의 폭은, 상기 타원형상으로 휘어지는 상기 외치기어의 장축위치에서의 휨폭을 ｄｆ라고 하면 적어도 0.5ｄｆ이고,
상기 외주측 홈측면 및 상기 내주측 홈측면을 규정하는 상기 원호모양 오목면의 곡률반경은 0.52D1∼0.7D1이고,
상기 이산궤도홈의 홈깊이는, 상기 제2볼의 직경을 D2이라고 하면 0.07D2∼0.09D2이고,
상기 이산궤도홈의 상기 홈바닥면의 크기는, 적어도 상기 휨폭ｄｆ를 직경 혹은 장경(長徑)으로 하는 원형바닥면 또는 타원형바닥면이고,
상기 이산궤도홈의 상기 내주측면을 규정하는 상기 원호모양 오목면의 곡률반경은 0.52D2∼0.7D2인
파동기어장치.
제6항에 있어서,
상기 외치기어의 상기 제1환상단면의 반경방향의 폭은 적어도
ｄｆ+0.65D1이고,
상기 제2환상단면의 반경방향의 폭은 적어도
ｄｆ+0.65D2인
파동기어장치.