KR20230058437A - 도체 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분을 발골하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

도체 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리해 내는 방법 및 시스템으로서, a) 지지 장치에 의해 다리 부분을 고정하는 단계, b) 고기 분리 장치를 이동하여 사전 절단하는 단계, c) 그 다음 뼈에서 고기가 제거되도록 지지 장치에서 뼈를 따라 제 1 끝 위치로 이동하는 단계, d) 그 다음 뼈로부터 멀어지게 이동하여, 뼈에서 고기를 강제로 분리하고 뼈에서 더 많은 고기를 절단하는 단계, e) 그 다음 지원 장치를 향해, 이동하는 단계, f) 그 다음 뼈를 향해, 이동하는 단계, g) 그 다음 더 많은 고기가 뼈로부터 분리되도록 제 1 끝 위치 보다 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지, 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.

Description

도체 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분을 발골하기 위한 방법 및 시스템

본 발명은 도체(carcass) 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분의 발골 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 도체 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분의 발골 시스템에 관한 것이다.

EP 898 894 A2는 반자동 돼지 넓적다리 발골기 및 발골 공정에 관한 것이다.

EP 2 110 021 A1은 도축된 가축의 팔 또는 다리 부분, 특히 돼지 다리 부분을 발골하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

본 발명의 목적은 도체 다리 부분의 뼈를 분리하기 위한 개선된 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 개선된 효율을 갖는 시스템의 작업자를 위해 개선된 인간 공학을 가진 다리 부분의 뼈를 분리하기 위한 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

제 1 양태에서, 청구항 1에 정의된 바와 같이, 본 발명은 도체 다리 부분의 뼈로부터 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분 발골 방법을 제공한다.

이 방법은 다음과 같은 단계들을 포함한다:

a) 지지 장치에 의해서, 뼈의 하단부 또는 발과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분을 고정하는 단계,

b) 고기 분리 장치를 고기 분리 장치의 제 1 시작 위치까지 뼈를 향해 이동시켜 사전 절단(pre-cut)하는 단계 - 사전 절단은 근육 섬유들을 절단하기 위해 뼈의 하단부에서 또는 적어도 근방에서 뼈의 둘레를 따라 이루어지는 절단임 -,

c) 고기가 뼈로부터 분리되도록 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 제 1 시작 위치로부터 제 1 끝 위치까지 고기 분리 장치에 의해 제 1 고기 분리 움직임을 실행하는 단계,

d) 고기 분리 장치를 뼈로부터 멀어지게 이동시키는 단계 - 이 단계에서 고기 분리 장치와 접촉하는 고기가 뼈로부터 강제로 떨어져 나가고 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 됨 -,

e) 고기 분리 장치를 지지 장치를 향하는 재배치 방향으로 이동시키는 단계,

f) 고기 분리 장치를 제 2 시작 위치까지 뼈 쪽으로 이동시키는 단계,

g) 더 많은 고기가 뼈로부터 분리되도록 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 제 2 시작 위치로부터, 제 1 끝 위치 보다 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지 고기 분리 장치에 의해 제 2 고기 분리 움직임을 실행하는 단계.

본 발명에 따른 방법의 효과는 본 발명에 따른 방법의 특정 후속 방법 단계들의 실행으로 인해, 매우 효율적이고 견고한 도체 다리 부분 발골 방법이 제공된다는 점이다. 발골 공정, 즉 적어도 단계 b) ~ g)는 자동화된 방식으로 수행되며, 작업자에게 매우 친숙한 공정으로 이어진다. 연속적인 반복에서 다리 부분의 발골을 세분화하면 고기가 뼈에서 안정적이고 효율적으로 분리되는 보다 견고한 발골 공정으로 이어진다. 고기 분리 움직임 후에 고기 분리 장치가 뼈로부터 멀리 이동하는 것은 뼈로부터 고기를 효과적으로 절단하는 데 기여할 수 있다. 상기 연속적인 사이클들, 또는 고기 분리 방향으로의 이동 및 뼈로부터 멀어지는 후속 이동을 포함하는 반복들에 의해, 근육막이 뼈로부터 점진적으로 절단되어, 파열을 방지하거나 적어도 상당히 감소시키게 되며, 이것은 뼈로부터 고기를 상당히 더 효과적으로 분리하는 데 기여하게 된다. 이러한 방식으로, 위의 목적들 중 하나 이상이 달성된다.

본 발명에 따른 방법 및 시스템의 실시예에서, 도체 다리 부분은 돼지, 소, 염소, 양 또는 낙타 도축 동물이다. 본 발명의 언급된 효과는 뼈가 대퇴골, 상완골, 치골 또는 정강이, 바람직하게는 대퇴골 또는 상완골인 돼지 고기 도체 다리 부분의 발골을 위한 실시예에서 가장 두드러진다. 특히 상완골과 대퇴골은 발골 공정, 특히 수동 뼈 발골을 복잡하게 만드는 상대적으로 불규칙한 윤곽을 가지고 있다.

단계 a)의 목적을 위해, 다리는 지지 장치로부터 뼈의 하단부 또는 발과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 매달릴 수 있다. 지지 장치는 오버헤드 운송 시스템의 일부이거나 캐러셀(carroussel)에 연결된 부품일 수 있다. 특히 상완골 또는 대퇴골의 경우, 뼈는 뼈의 하단부에 의해 고정되며, 바람직하게는 매달리게 된다. 이러한 방식으로, 발골 동안에 뼈에 가해지는 힘이 뼈 자체 내로 전달되고 관절을 통해 전달되지 않는다.

일 실시예에서, 이 방법은 단계 b) 전에, 바람직하게는 단계 a) 전에, 뼈의 하단부에서 또는 적어도 그 근처에서 뼈의 둘레를 따라 사전 절단을 수행함으로써, 근육 섬유들을 절단하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 시스템은 자동 방식으로 상기 사전 절단을 수행하기 위한 커터를 갖는 상류 절단 스테이션을 또한 가진 가공 라인에 또는 가공 라인을 따라 제공될 수 있다.

단계 c)의 목적을 위해, 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로의 제 1 고기 분리 이동은, 지지 장치로부터 멀어지는 직선 경로, 바람직하게는 하향을 따를 수 있다. 뼈가 지지 장치에 대해 매달릴 경우 뼈가 피봇 또는 스윙하는 것과 같이 움직일 수 있는 방식으로, 도체 다리가 지지 장치에 의해 고정될 수 있다. 지지 장치는 바람직하게는 적어도 지지체로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 뼈의 병진 이동을 차단하도록 구성된다.

일 실시예에서, 단계 d)의 적어도 일부 동안, 고기 분리 장치에 의해 고기 분리 방향의 힘이 고기에 가해진다. 고기 분리 장치가 뼈로부터 멀리 이동하는 동안 상기 힘을 고기에 계속 가하는 효과는 뼈로부터 고기의 절단 및 분리가 더욱 개선된다는 점이다. 이러한 목적을 위해, 단계 d) 동안, 고기 분리 장치의 이동은 부분적으로 고기 분리 방향으로 이루어질 수 있다. 이러한 방식으로, 상기 단계 d) 동안 뼈로부터 멀리 이동하는 동안 더 많은 고기에 대한 훨씬 더 효과적인 절단이 달성될 수 있다. 이러한 고기 분리 방향으로의 움직임은 단계 c) 동안 및 단계 g) 동안, 고기 분리 방향으로의 고기 분리 장치의 움직임의 힘 또는 압력 제어에 의해 효과적으로 제공될 수 있다. 단계 d) 동안 또는 적어도 단계 d)의 일부 동안 고기 분리 방향으로의 부분적인 움직임이 동일한 방식으로 제공될 수 있다.

일 실시예에서, 적어도 단계 d) 동안 고기 분리 장치와 접촉하는 고기는 고기 분리 장치 상의 하나 이상의 맞물림 요소에 의해 결합되며, 바람직하게는 하나 이상의 맞물림 요소는 다음 중 하나 이상을 포함한다: 뼈로부터 멀어지는 방향을 향하는 고기 분리 장치의 외부 에지; 고기 분리 장치로부터 고기 분리 방향으로 돌출되어 뼈를 향하는 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍들; 하나 이상의 돌출부들; 및 증가된 거칠기를 가진 표면 영역. 언급된 바와 같은 외부 에지를 포함할 수 있으며, 예를 들어 고기가 적어도 단계 c)(및 단계 g)) 및 단계 d) 동안 상기 에지 주위에서 부풀어오를 수 있도록 외부 에지가 설계되어 있는 이러한 맞물림 요소의 제공을 통해, 단계 d) 동안 고기의 뼈로부터 강제 멀어지게 하는 효율성을 증가시키게 된다. 이러한 맞물림 요소의 경우, 단계 d) 동안 고기 분리 방향으로 힘을 제공하는 것은 여전히 추가적인 이점이 될 수 있다.

하나 이상의 맞물림 요소가 증가된 거칠기를 가진 표면 영역을 포함하는 실시예에서, 상기 영역은 고기 분리 장치 상의 외부 영역, 즉 뼈에 더 가까운 내부 영역의 바깥쪽일 수 있다. 이와 관련하여 '증가된 거칠기를 가진 영역'은 상기 외부 영역과 같은 상기 영역이 상기 내부 영역과 같은 고기 분리 장치 상의 다른 영역에 비해 더 높은 거칠기를 갖는 것으로 이해된다. 이러한 특정 표면 마무리에 의해 뼈로부터 고기를 매우 효과적으로 분리하는 것이 달성될 수 있으며, 뼈에 더 가까운 내부 영역에서는 사용 중인 뼈로부터 더 멀리 있는 이러한 외부 영역에 비해 고기 분리 장치에 의해 고기에 더 적은 저항이 가해지게 된다.

일 실시예에서, 고기 분리 장치는 3개, 바람직하게는 4개의 고기 분리 플레이트를 포함하고, 각각의 고기 분리 플레이트는 사용 중인 뼈의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 만곡된 고기 분리 섹션을 가질 수 있으며, 각각의 플레이트들은 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 이동 가능하고, 바람직하게는 피봇 축을 중심으로 피봇 가능하며, 여기서 고기 분리 움직임 동안에 적어도 3개의 플레이트가 활성 위치에 놓이게 되고, 뼈로부터 멀어지는 움직임 동안 적어도 3개의 플레이트들이 비활성 위치를 향해 이동된다. 재배치 방향으로의 움직임 동안 플레이트들은 바람직하게는 비활성 위치에 있거나 적어도 활성 위치에 있지 않다. 바람직하게는 피봇 축들은 각각의 수동 위치에서 활성 위치로의 적어도 3개의 플레이트들의 움직임이 평행 평면들에 있도록 평행하다. 따라서 이러한 의미에서 적어도 3개의 고기 분리 플레이트들은 서로 평행하다.

일 실시예에서, 고기 분리 장치는 예를 들어 스푼 뼈의 발골 목적에 충분할 수 있는 두 개의 이러한 고기 분리 플레이트를 포함한다.

이러한 3개의 고기 분리 플레이트를 가진 고기 분리 장치의 실시예는 돼지고기 뼈 또는 정강이뼈를 발골하는데 매우 적합하다.

이러한 4개의 고기 분리 플레이트를 갖는 고기 분리 장치의 실시예는 대퇴골 또는 상완골 뼈를 분리하는데 매우 적합하다. 본 발명 의 효과는 대퇴골 또는 상완골의 뼈를 분리하기 위한 후자의 실시예에서 가장 두드러진다. 상기한 뼈들을 가진 도체 다리 부분들은 매우 많은 양으로 처리되며 불규칙한 프로파일로 인해 뼈를 분리하기가 더 복잡할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 이러한 뼈의 발골은 상대적으로 높은 효율 증가를 가져오며, 상기 고기 분리 플레이트 4개를 제공하는 것은 뼈로부터 고기를 절단하는 신뢰성 및 정도를 증가시킨다.

일 실시예에서, 지지 장치는 지지 플레이트를 포함하며, 여기서 이 방법은 바람직하게는 단계 a)의 목적을 위해, 뼈의 하단부에 의해 다리를 고정, 바람직하게는 매달기 위해, 지지 플레이트를 사전 절단된 부분으로 포지셔닝하는 단계를 포함하며, 지지 플레이트는 바람직하게는 뼈의 하단부에 의해 다리를 내부에 고정하도록 구성된 슬롯을 구비한다. 슬롯은 무릎 또는 팔꿈치 관절 부분과 같이 뼈의 하단부에 있는 뼈의 관절 부분이 슬롯을 통과할 수 없도록 치수가 지정된다.

이 방법의 일 실시예에서, 뼈가 상완골인 경우, 이 방법은 단계 b) 이전에, 상완골로부터 견갑골(scapula)을 분리하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 제 2 시작 위치는 제 1 시작 위치보다 지지 장치로부터 더 멀리(고기 분리 방향을 의미) 떨어져 있다.

일 실시예에서 단계 d), e), f) 및 g)는 적어도 하나의 추가 사이클, 바람직하게는 적어도 2개의 추가 사이클을 실행하며, 여기서 추가 사이클 동안 단계 g)의 실행의 목적을 위해, 제 2 끝 위치는 이전의 단계 g)의 실행의 제 2 끝 위치보다 매번 지지 장치로부터 더 멀리 떨어져 있다. 이렇게 함으로써, 고기 분리 장치가 이에 따라 바람직하게는 하향인 고기 분리 방향으로 점진적으로 더 이동함으로써, 고도로 제어되고 견고한 방식으로 뼈에서 고기를 분리하게 된다.

일 실시예에서, 단계 c)의 목적을 위해, 고기 분리 장치는 미리 결정된 힘 또는 힘 프로파일을 고기 분리 장치에 적용함으로써, 공압 실린더와 같은 구동 유닛에 의해 고기 분리 방향으로 이동된다.

일 실시예에서, 고기 분리 장치의 고기 분리 방향으로의 고기 분리 움직임 동안, 고기 분리 장치가 상기 뼈의 네크(neck)에 도달하는 경우, 고기 분리 장치에 의해 다리의 고기에 가해지는 고기 분리 방향의 힘이 감소된다. 이것은 특히 상완골 또는 대퇴골에 유리하다. 고기 분리 장치는 고기 분리 방향을 가로지르는 방향으로 힘이 제어될 수 있다. 따라서, 고기 분리 장치의 고기 분리 플레이트들에 의해 발생되는 뼈 방향의 힘이 일시적으로 감소될 수 있으며, 이것은 뼈의 네크를 통과하는 데 추가로 도움이 된다. 4개의 고기 분리 플레이트를 가진 고기 분리 장치의 실시예에서, 고기 분리 장치가 뼈의 네크를 통과하는 동안 적어도 제 4 고기 분리 플레이트가 그것의 활성 위치에 놓일 수 있으므로, 이 제 4 스크레이퍼는 적어도 네크 통과 중에 뼈에서 고기를 효과적으로 분리하는 데 도움이 된다.

일 실시예에서, 단계 c) 및/또는 단계 g)의 목적을 위해, 각각의 제 1 및/또는 제 2 고기 분리 움직임이 각각의 미리 결정된 시간 동안 실행되며, 이것은 개별 고기 분리 움직임의 지속 시간이 미리 결정된 값으로 설정됨을 의미한다.

상응하는 실시예들이 또한 본 발명의 제 2 양태에 따른 후술하는 시스템에도 적용 가능하다. 이 시스템은 특히 본 발명의 제 1 양태에 따라 전술한 방법 및 그 실시예들을 수행하도록 구성된다.

제 2 양태에서, 본 발명은 청구항 11에 정의된 바와 같은, 바람직하게는 본 발명의 제 1 양태에 따른 방법에 따라, 도체 다리 부분의 뼈에서 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분 발골을 위한 시스템을 제공한다.

이 시스템은,

- 뼈의 하단부 또는 발과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분을 고정하도록 구성되는 지지 장치,

- 뼈에서 고기를 분리하기 위한 고기 분리 장치, 및

- 시스템의 사용 시에, 연속적으로 다음의 동작들을 수행하도록 구성되는 제어 유닛을 포함한다:

- 고기 분리 장치가 제 1 시작 위치까지 뼈를 향해 이동하여 사전 절단하게 하는 동작 - 사전 절단은 근육 섬유들을 절단하기 위해 뼈의 하단부에서 또는 적어도 근방에서 뼈의 둘레를 따라 이루어지는 절단임 -,

- 고기가 뼈로부터 분리되도록 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 제 1 시작 위치로부터 제 1 끝 위치까지 고기 분리 장치에 의한 제 1 고기 분리 움직임을 야기하는 동작,

- 고기 분리 장치가 뼈로부터 멀리 이동되게 하는 동작 - 여기서 고기 분리 장치와 접촉하는 고기가 뼈로부터 강제로 떨어져 나가고 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 됨 -

- 고기 분리 장치가 지지 장치를 향하는 재배치 방향으로 이동되게 하는 동작,

- 고기 분리 장치가 제 2 시작 위치까지 뼈 쪽으로 이동되게 하는 동작, 및

- 더 많은 고기가 뼈로부터 분리되도록 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 제 2 시작 위치로부터, 제 1 끝 위치 보다 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지 고기 분리 장치에 의한 제 2 고기 분리 움직임을 야기하는 동작.

일 실시예에서, 고기 분리 장치는 적어도 3개, 바람직하게는 3개 내지 8개까지, 더 바람직하게는, 4개, 5개 또는 6개, 더욱 더 바람직하게는 4개의 고기 분리 플레이트를 포함하며, 각각의 고기 분리 플레이트는 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 이동 가능하고, 바람직하게는 피봇 축을 중심으로 피봇 가능하며, 플레이트들은 사용 시에 뼈에 가까운 활성 위치에 있고, 플레이트들은 사용 시에 플레이트들의 평면에 적어도 실질적으로 수직하게 연장하는, 적어도 활성 위치에서의 플레이트들 사이에 뼈가 있게 되도록 포지셔닝된다. 고기 분리 장치의 뼈를 향하는 움직임 동안, 고기 제거 플레이트들 중의 적어도 3개가 적어도 3개의 고기 분리 플레이트들의 각각의 고기 분리 섹션들 사이에 뼈를 포획하도록 활성 위치에 놓이게 되고, 각각의 고기 분리 플레이트는 바람직하게는 사용 중인 뼈의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 만곡된 고기 분리 섹션을 갖는다. 위에서 이미 언급한 바와 같이, 바람직하게는 피봇 축들은 각각의 수동 위치에서 활성 위치로의 적어도 3개의 플레이트의 움직임이 평행 평면에서 이루어지도록 평행하다. 따라서 이러한 의미에서 적어도 3개의 고기 분리 플레이트는 서로 평행하다.

일 실시예에서, 고기 분리 장치는 두 쌍의 고기 분리 플레이트 형태의 4개의 고기 분리 플레이트를 포함하고, 바람직하게는 여기서 적어도 한 쌍의 고기 분리 플레이트는 공동으로 작동된다.

다른 실시예에서, 고기 분리 장치는 공동으로 작동되는 한 쌍의 고기 분리 플레이트 형태의 4개의 고기 분리 플레이트 및 2개의 개별적으로 작동 가능한 추가 고기 분리 플레이트를 포함하고, 여기서 작동 가능한 수단이 능동 위치와 수동 위치 사이에서 이동될 수 있다.

일 실시예에서, 적어도 3개의 고기 분리 플레이트 중 적어도 2개는 하나 이상의 맞물림 요소를 포함하고, 바람직하게는 하나 이상의 맞물림 요소는 다음 중 하나 이상을 포함한다: 외부 에지가 뼈로부터 멀어지는 방향을 향하는 고기 분리 장치의 외부 에지; 고기 분리 장치로부터 고기 분리 방향으로 돌출되어 뼈를 향하는 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍; 하나 이상의 돌출부; 및 증가된 거칠기의 표면 영역, 사용 중인 맞물림 요소들은 고기 분리 동작 동안에 고기와 접촉하게 되며, 그 결과 고기가 뼈로부터 강제로 떨어져 나가게 되고, 뼈로부터 멀어지는 고기 분리 장치의 후속 움직임 동안에 고기 분리 장치의 뼈로부터 멀어지는 움직임 결과로서 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 된다.

일 실시예에서, 제어 시스템은, 고기 분리 움직임의 실행 목적을 위해, 고기 분리 장치가 뼈의 네크에 도달하는 경우, 고기 분리 장치에 의해 다리의 고기에 가해지는 고기 분리 방향의 힘을 감소시키도록 구성된다.

상응하는 실시예들이 또한 본 발명의 제 1 양태에 따른 전술한 방법에 적용될 수 있다. 본 발명에 따른 시스템의 효과는 전술한 본 발명에 따른 방법의 효과와 유사하다.

일반적으로 본 발명은 다음 단계들을 포함하는 도체 다리 부분의 뼈에서 고기를 분리하도록 구성된 시스템 및 방법에 관한 것이다:

a) 지지 장치에 의해 다리 부분을 고정하는 단계,

b) 고기 분리 장치를 이동하여 사전 절단을 하게 하는 단계,

c) 그 다음 뼈에서 고기가 제거되도록 지지 장치에서 뼈를 따라 제 1 끝 위치로 이동하는 단계,

d) 그 다음 뼈로부터 멀어지게 이동하여, 뼈에서 고기를 강제로 분리하고 뼈에서 더 많은 고기를 절단하는 단계,

e) 그 다음 지원 장치를 향해, 이동하는 단계,

f) 그 다음 뼈를 향해, 이동하는 단계,

g) 그 다음 더 많은 고기가 뼈로부터 분리되도록 제 1 끝 위치 보다 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지, 뼈를 따라 지지 장치로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 단계.

본 발명의 실시예들이 도시되어 있고 동일한 참조 번호들이 동일하거나 유사한 요소들을 나타내는 첨부된 개략도들을 참조하여 본 발명에 대해 이하 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 일 실시예를 정면도로 나타낸 것이다.
도 2는 다른 작동 상태에서 도 1의 장치를 측면도로 나타낸 것이다.
도 3은 또 다른 작동 상태에서 도 1의 장치를 측면도로 나타낸 것이다.
도 4는 또 다른 작동 상태에서 도 1의 장치를 측면도로 나타낸 것이다.
도 5는 도 1의 장치를 저면도로 나타낸 것이다.
도 6은 도 2의 장치를 저면도로 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명에 따른 방법의 실시예들을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명에 따른 장치의 추가 실시예를 3D(높은 관점) 뷰로 나타낸 것이다.
도 9 내지 도 14는 도 8의 장치를 상이한 작동 상태들 및 뷰들로 나타낸 것이다.

도 1 내지 도 6은 4족 도축 동물의 도체 다리 부분(2)을 발골하기 위한 시스템(1)을 나타낸다. 시스템은 도체 다리 부분(2)의 상완골(4)에서 고기를 분리하도록 구성된다. 다리 부분(2)은 도 3에만 나타나 있다. 시스템은 뼈의 하단부(8), 또는 발(10)과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분(2)을 고정하도록 구성되는 지지 장치(6)를 갖는다. 지지 장치(6)는 뼈의 하단부(8)에 의해 다리 부분(2)을 매달기 위한 지지 플레이트(12)를 갖는다. 이를 위한 목적으로, 지지 플레이트(12)는 슬롯(14)을 가지며, 이 지지 플레이트는 다리 부분(2)의 사전 절단 부분에 위치된다. 사전 절단(pre-cut)은 근육 섬유들을 절단하기 위해 뼈의 하단부(8)에서 또는 적어도 근방에서 뼈(4)의 둘레를 따라 수행되는 절단이다. 도 3의 도면에서 사전 절단은 따라서 지지 플레이트(12)의 뼈를 따라 수직 위치에서 이루어졌다. 시스템(1)은 이러한 도체 다리 부분들을 가공하기 위한 가공 라인의 일부로서 또는 적어도 가공 라인을 따라 캐러셀(carrousel)과 같은 운송 장치 상에 제공될 수 있다. 다리 부분(2)은 오버헤드 컨베이어의 샤클(shackle)로부터 지지 장치(6)로 이송될 수 있다. 자동 방식으로 사전 절단을 수행하기 위한 목적으로 시스템(1)의 상류에 절단 스테이션이 제공될 수 있다.

시스템(1)은 뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 고기 분리 장치(16)를 더 갖는다. 고기 분리 장치(16)는 지지 장치로부터 그리고 지지 장치로 도면들의 뷰에서 수직 방향으로 이동 가능하며, 그 단부가 공압 실린더(17) 형태의 구동 유닛에 연결되어 수직 가이드 바들(19a, 19b)에 의해 안내된다. 공압 실린더(17)를 사용하는 대신, 예를 들어 스핀들(spindle)이 사용될 수도 있다.

뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 목적으로, 고기 분리 장치(16)는, 4개의 서로 평행한, 즉 플레이트들의 평면들이 서로 평행한 제 1 쌍의 고기 분리 플레이트들(22a, 22b) 및 제 2 쌍의 고기 분리 플레이트들(24a, 24b) 형태의 고기 분리 플레이트들을 포함하며, 이들은 특히 도 5 및 도 6에 명확하게 나타나 있다. 플레이트들(22a, 22b)은 각각의 피봇 축(23a, 23b)을 중심으로 피봇 가능하며, 플레이트들(24a, 24b)은 각각의 피봇 축(25a, 25b)을 중심으로 피봇 가능하다. 피봇 축들(23a, 23b 및 25a, 25b)은 서로 평행하게 연장된다. 플레이트들(22a, 22b 및 24a, 24b) 각각은 그의 비활성 위치 및 활성 위치 사이에서 피봇 가능하다. 도 6 및 도 2에 나타나 있는 활성 위치에서 플레이트들은 도 5 및 도 1, 도 3 및 도 4에 나타나 있는 그 비활성 위치보다 사용 중인 뼈(4)에 더 가깝다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 활성 위치에서 4개의 플레이트들은, 뼈(4)가 플레이트들 사이에 있고 플레이트들의 평면(28)에 대해 적어도 실질적으로 수직으로 연장되도록 위치된다. 고기 분리 장치(6)가 뼈(4)를 향하여 이동하는 동안, 고기 분리 플레이트들은 고기 분리 플레이트들(22a, 22b 및 24a, 24b)의 각각의 고기 분리 섹션들(26a, 26b 및 27a, 27b) 사이에서 뼈(4)를 포획하도록 활성 위치에 놓이게 된다. 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 고기 분리 플레이트들 각각의 고기 분리 섹션은 사용시 뼈(4)의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 만곡된다.

한 쌍의 플레이트들(22a, 22b)이 독립적으로 제어되는 각각의 공압 실린더들(28a 및 28b)에 의해 작동되며, 이에 따라 그 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 각각의 플레이트들(22a, 22b)을 피봇하도록 이들이 다양한 공압의 영향 하에서 독립적으로 연장 및 후퇴할 수 있게 된다. 다른 실시예에서, 플레이트들(22a, 22b)은 공동으로 작동될 수 있다. 공압 실린더를 사용하는 대신에, 솔레노이드, 전자기 액추에이터, 스핀들, 캠/팔로워, 레버 메커니즘이 사용될 수 있다. 더 작은 플레이트들(24a, 24b)이, 단일 공압 실린더에 의해 작동되는 공유 레버 메커니즘에 의해 그 수동 위치와 활성 위치 사이를 이동하도록 공동으로 작동된다. 예를 들어, 공압 실린더 및/또는 레버 메커니즘을 사용하는 대신에, 솔레노이드, 전자기 액추에이터, 스핀들, 캠/팔로워가 사용될 수 있다. 공압 실린더들에 의해 플레이트들을 작동하면 또한 적어도 활성 위치에서 플레이트들에 스프링 하중이 가해지며, 이에 따라 플레이트들이 아래에서 설명되는 바와 같이 사용 중인 뼈의 불규칙한 윤곽을 보다 쉽게 따를 수 있게 된다. 공압 회로에 하나 이상의 압력 센서들(도시되지 않음)를 제공하는 것은 고기 분리 장치가 뼈의 윤곽을 따르도록 하는 데 추가로 도움이 될 수 있으며, 이를 위한 목적으로, 하나 이상의 압력 센서들에 의해 급격한 압력 상승이 검출되는 경우에 고기 분리 플레이트들의 활성 위치에서 고기 또는 뼈에 가해지는 압력이 감소될 수 있다. 또한, 제어 시스템은 연속적으로 가공되는 다수의 도체(carcass) 부분들의 동일한 뼈를 발골하기 위한 목적으로 자가 학습하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 고기 분리 방향(38)으로의 움직임을 목적으로 하는 고기 분리 플레이트들 상의 힘 프로파일(force profile)이 아래에서 논의되는 바와 같이, 하나 이상의 이전의 뼈들을 발골하는 동안의 유사한 움직임 동안, 압력 센서들과 같은 적절한 센서들에 의해 획득되는 정보에 기초하여 적응될 수 있다.

고기 분리 플레이트들(22a, 22b) 각각은 뼈로부터 멀어지는 방향을 향하는 고기 분리 장치의 각각의 외부 에지들(34a, 34b)에 의해 형성되는 맞물림 요소들을 포함한다. 특히 도 1에서 나타낸 바와 같이, 외부 에지들은 아래쪽으로 구부러져 있다. 사용 중에, 에지들(34a, 34b) 형태의 맞물림 요소들은 아래에서 추가로 설명되는 바와 같이 고기 분리 움직임 중에 고기와 접촉한다. 상기 외부 에지들(34a, 34b) 대신에, 맞물림 요소들은, 내부 에지가 뼈를 향하고 고기 분리 장치로부터 고기 분리 방향으로 돌출하는 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍들; 하나 이상의 돌출부들; 및/또는 증가된 거칠기를 가진 표면 영역을 포함할 수 있다. 이러한 증가된 거칠기를 가진 표면 영역은, 내부 바닥면(inner bottom side)에서 상대적으로 더 낮은 거칠기를 갖는 더 안쪽에 위치한 영역에 비해, 고기 분리 플레이트들(22a, 22b)의 외부 바닥면에 위치하는 증가된 거칠기를 가진 영역일 수 있다. 이러한 방식으로, 고기는 뼈에 상대적으로 가까운 고기 분리 플레이트들의 바닥면을 따라 바깥쪽으로 미끄러질 수 있으며, 증가된 거칠기를 가진 표면 영역에 의해 더 바깥쪽으로 맞물릴 수 있다.

사용 시, 도체 다리 부분(2)의 뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 목적으로, 시스템(1)이 다음의 방법(100)(도 7)에 따라 작동된다. 상기 방법을 실행하기 위한 목적으로, 시스템은 제어 유닛(20)을 갖는다. 제어 유닛은 고기 분리 장치(16), 특히 공압 실린더들(17, 28a, 28b, 32)에 작동 가능하게 연결된다. 제어 유닛(20)은 다음 방법 단계들을 실행하는 시스템의 사용에 대해 구성된다:

a) 지지 장치(6)에 의해, 뼈(4)의 하단부(8)에 의해 다리 부분(2)을 고정하는 단계. 자동 방식으로 사전 절단을 수행하기 위한 목적으로 시스템(1)의 상류에 절단 스테이션이 제공될 수 있다.

b) 그 다음, 고기 분리 장치(16)가 뼈(4)를 향하여, 제 1 시작 위치(36)로 이동됨으로써 사전 절단된다. 이를 위한 목적으로, 고기 분리 플레이트들(22a, 22b 및 24a, 24b)이 이들의 비활성 위치(도 5)에서 활성 위치(도 6, 및 도 1, 및 도 2)로 이동된다. 이와 관련하여 지지 장치(6)에 대한 고기 분리 장치의 높이 위치는 특정 시작 위치 또는 끝 위치인 것으로 도면들에 표시되어 있음에 유의한다.

c) 그 다음, 고기 분리 장치(16)가 제 1 시작 위치(36)(도 2)로부터, 뼈(4)를 따라 지지 장치(6)로부터 멀어지는 고기 분리 방향(38)으로, 제 1 끝 위치(40)(도 3)로 제 1 고기 분리 움직임을 수행하며(도면들의 뷰에서 아래쪽으로 이동됨), 이에 따라 도 3에 나타나 있는 바와 같이 고기(5)가 뼈(4)로부터 분리된다.

고기 분리 장치는 고기 분리 장치(16)에 미리 결정된 힘 또는 힘 프로파일을 적용함으로써 고기 분리 방향으로 이동된다. 힘 또는 힘 프로파일은 발골될 특정 도체 다리 부분에 따라 달라질 수 있다.

d) 그 다음, 고기 분리 장치(16)가 뼈로부터 멀어지는 방향으로 이동되며, 이를 위한 목적으로, (복동(double-acting)) 실린더들(28a, 28b 및 32)에 의해 고기 분리 플레이트들 상에 힘을 가함으로써 고기 분리 플레이트들이 활성 위치로부터 수동 위치로 이동된다. 이러한 바깥쪽으로의 움직임은, 고기 분리 방향(38)을 가로지르고, 따라서 본질적으로 뼈(4)의 연장 방향을 가로지르며, 그 결과 고기 분리 장치(16)와 접촉하는 고기(5)가 뼈(4)로부터 멀어지게 되고, 뼈(4)로부터 추가적인 고기를 절단하게 된다. 이 방법 단계 동안 고기(5)와 맞물리는 하향 연장되는 외부 에지들(34a, 34b)은 뼈로부터 고기를 밀어내어 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하는 데 상당히 기여한다.

뼈로부터 멀어지는 이 단계 동안, 고기 분리 방향(38)의 힘은 즉, 고기 분리 장치(16)에 의해 고기(5)에 가해지는 상태로 남아 있다. 이것은 이 단계 동안 실린더(17)에 의해 고기 분리 장치(16)에 아래로 향하는 힘을 유지함으로써 달성될 수 있다. 따라서, 뼈로부터 멀어지는 고기 분리 장치(16)의 움직임은 부분적으로 고기 분리 방향(38)으로 향하므로, 도면들의 뷰에서 부분적으로 아래쪽으로 향한다. 이것은 또한 뼈로부터 고기를 효과적으로 밀어내는 데 기여한다.

e) 고기 분리 장치(16)는 재배치 방향(42)으로, 도면들의 뷰에서 위쪽으로, 지지 장치(6)를 향하여 이동된다.

f) 그런 다음, 고기 분리 장치(16)는 뼈(4)를 향해 제 2 시작 위치(44)로 이동되는데, 즉 제 2 시작 위치(44)는 도 3에 표시된 높이에 있다. 제 2 시작 위치(44)는 제 1 시작 위치(36)와 동일한 최상부 레벨에 있을 수 있거나, 도 3에 나타낸 바와 같이 제 1 시작 위치(36)와 제 1 끝 위치(40) 사이에 있을 수 있다. 도 3은 제 2 시작 위치의 높이만을 나타내고 그 위치에 있는 고기 분리 장치는 나타내지 않는다는 점에 유의한다.

g) 그런 다음, 고기 분리 장치(16)에 의해, 뼈(4)를 따라 지지 장치(6)로부터 멀어지는 고기 분리 방향(38)의 제 2 시작 위치(44)로부터, 도 4에 나타낸 바와 같이 제 1 끝 위치(44)보다 지지 장치(6)로부터 더 멀리 떨어져 있는 제 2 끝 위치(46)로 제 2 고기 분리 움직임이 이루어지며, 이에 따라 더 많은 고기가 뼈(4)로부터 분리된다.

발골될 특정 도체 다리 부분에 따라 달라질 수 있는 방법의 일 실시예에서, 단계 d), 단계 e), 단계 f) 및 단계 g)는 적어도 하나의 추가 사이클(도 7에서 'y'로 표시됨)에서 실행되며, 여기서 추가 사이클 동안 단계 g)를 실행하기 위한 목적으로, 제 2 끝 위치가, 이전 단계 g) 실행의 제 2 끝 위치보다 지지 장치로부터 매번 더 멀어진다. 이렇게 함으로써, 고기 분리 장치는 연속적인 반복들 또는 사이클들 동안 점점 더 아래쪽으로 이동하며, 이에 따라 고도로 제어되고 견고한 방식으로 뼈로부터 고기를 분리한다.

제어 시스템(20)은 단계 c) 또는 단계 g)의 고기 분리 움직임을 실행하기 위한 목적으로, 고기 분리 장치가 뼈(4)의 네크(47)에 도달하는 경우, 고기 분리 장치(16)에 의해 다리의 고기에 가해지는 고기 분리 방향(38)의 힘을 감소시키도록 구성된다.

또한, 단계 c) 및/또는 단계 g)를 위한 목적으로, 각각의 제 1 및/또는 제 2 고기 분리 움직임들이 각각의 미리 결정된 시간 동안 실행된다.

도 8 내지 도 14는 4족 도축 동물의 도체 다리 부분(2)을 발골하기 위한 본 발명에 따른 시스템의 또 다른 실시예인 시스템(200)을 나타낸다. 시스템(200)은 전술한 시스템(1)과 유사하다. 시스템(1)의 구성요소들과 동일하거나 적어도 유사한 기능을 갖는 시스템(200)의 구성요소들은 200이 추가된 도 1 내지 도 7의 것에 대응하는 참조 부호에 의해 식별된다. 시스템(200)의 기능을 설명하기 위한 목적으로, 시스템(1)의 상기 설명이 아날로그 방식으로 적용된다.

시스템은 뼈의 하단부(8)에 의해, 또는 발(10)과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분(2)을 고정하도록 구성되는 지지 장치(206)를 갖는다. 지지 장치(206)는 지지 장치(6)와 매우 유사하며, 도 5를 참조한다. 이것은 또한 뼈의 하단부(8)에 의해 다리 부분(2)을 매달기 위한 슬롯(214)을 갖는 지지 플레이트(212)를 가지며, 사용 중인 지지 플레이트(212)는 도 3에 나타나 있는 것과 동일한 방식으로 다리 부분(2)의 사전 절단 부분에 위치된다

시스템(200)은 뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 고기 분리 장치(216)를 더 갖는다. 고기 분리 장치(216)는 고기 분리 장치(16)와 약간 다르게 설계되었지만, 이것은 장치(16)와 같이 지지 장치(206)로부터 그리고 지지 장치(206)까지 도면들의 뷰에서 수직 방향으로 이동할 수 있으며, 그 단부에 공압 실린더(217) 형태의 구동 유닛에 연결되고 수직 가이드 바들(219a, 및 219b)에 의해 안내된다.

뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 목적으로, 고기 분리 장치(216)는 4개의 상호 평행한, 즉 플레이트들의 평면들이 상호 평행한, 고기 분리 플레이트들(22a 및 22b)과 매우 유사한 제 1 쌍의 고기 분리 플레이트(222a, 222b) 형태의 고기 분리 플레이트들을 포함한다. 플레이트들(222a, 222b)은 각각의 피봇 축(223a 및 223b)을 중심으로 피봇 가능하다. 장치(16) 외에, 고기 분리 장치(216)는 제 2 쌍의 고기 분리 플레이트들을 갖지 않는다. 대신에, 이것은 도 10으로부터 도출될 수 있는 바와 같이 플레이트들(222a 및 222b)에 평행한 평면에서 공압 실린더(232)에 의해 병진 이동 가능한 단 하나의 후면(back) 고기 분리 플레이트(224)를 갖는다. 장치(216)는 또한 공압 실린더(231)에 의해 피봇 축(233)을 중심으로 피봇 가능한 여분의 전면(front) 고기 분리 플레이트(229)를 갖는다. 플레이트들(222a, 222b 및 229) 각각은 그 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 피봇 가능한 한편, 플레이트(224)는 그 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 병진 이동 가능하다. 도 9 내지 도 12 및 도 14는 플레이트들(222a 및 222b)이 활성 위치에 있음을 나타내는 반면, 도 8은 수동 위치에 있음을 나타낸다. 후면 분리 플레이트(224)는 도 8 내지 도 14 중 어느 하나에서 활성 위치에 있는 것으로 나타나 있다. 도 12 내지 도 14는 여분의 전면 플레이트(229)가 활성 위치에 있음을 나타내는 반면, 도 8 내지 도 11은 수동 위치에 있음을 나타낸다. 활성 위치에서, 플레이트들은 비활성 위치에서보다 사용 중인 뼈(4)에 더 가깝다. 고기 분리 장치(216)가 뼈(4)를 향하여 움직이는 동안, 고기 분리 플레이트들(222a 및 222b)은 각각 고기 분리 플레이트들(222a 및 222b)의 각각의 고기 분리 섹션들(226a 및 226b) 사이에서 뼈(4)를 포획하도록 활성 위치에 있게 된다. 상기 고기 분리 섹션은 플레이트들(22a 및 22b)와 유사한 방식으로 만곡되며, 이에 따라 사용시 뼈(4)의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 한다. 고기 분리 장치(216)가 뼈(4)를 향하여 움직이는 동안, 후면 고기 분리 플레이트(224) 및/또는 여분의 전면 고기 분리 플레이트(229)도 고기 분리 단계를 돕기 위해 활성 위치에 놓이게 될 수 있다.

한 쌍의 플레이트들(222a, 222b)이, 독립적으로 제어되는 각각의 공압 실린더들(228a 및 228b)에 의해 작동되며, 이에 따라 이들이 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 각각의 플레이트들(222a 및 222b)을 피봇하도록 다양한 공압의 영향 하에서 독립적으로 확장 및 후퇴할 수 있게 된다. 다른 실시예에서, 플레이트들(222a 및 222b)는 공동으로 작동될 수 있다. 공압 실린더들을 사용하는 대신 솔레노이드들, 전자기 액추에이터들, 스핀들들, 캠/팔로워들, 레버 메커니즘들이 사용될 수 있다. 공압 실린더들에 의해 플레이트들을 작동시키면 또한 적어도 활성 위치에서 플레이트들 상에 스프링 하중을 제공하며, 이에 따라 플레이트들이 아래에서 설명되는 바와 같이 사용 중인 뼈의 불규칙한 윤곽을 보다 쉽게 따를 수 있게 된다. 공압 회로에 하나 이상의 압력 센서(도시되지 않음)를 제공하는 것은 고기 분리 장치가 뼈의 윤곽을 따르도록 하는 데 추가로 도움이 될 수 있으며, 이를 위한 목적으로, 고기 분리 플레이트의 활성 위치에서 고기 또는 뼈에 가해지는 압력이, 급격한 압력 상승이 하나 이상의 압력 센서들에 의해 감지되는 경우에 감소될 수 있다. 또한, 제어 시스템은 연속적으로 가공되는 다수의 도체 부분들의 동일한 뼈를 발골하기 위한 목적으로 자가 학습하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 후술하는 바와 같이, 고기 분리 방향(38)으로의 움직임을 목적으로 하는 고기 분리 플레이트들 상의 힘 프로파일이, 하나 이상의 선행 뼈들을 발골하는 동안의 유사한 움직임 동안, 압력 센서들과 같은 적절한 센서들에 의해 획득되는 정보에 기초하여 적응될 수 있다.

고기 분리 플레이트들(222a, 222b) 각각은, 플레이트들(22a 및 22b)과 유사하게 뼈로부터 멀어지게 향하는 고기 분리 장치의 각각의 외부 에지들(234a, 234b)에 의해 형성되는 맞물림 요소를 포함한다. 상기 외부 에지들 대신에 맞물림 요소들은, 내부 에지가 뼈를 향하고 고기 분리 장치로부터 고기 분리 방향으로 돌출하는 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍들; 하나 이상의 돌출부들; 및/또는 증가된 거칠기를 가진 표면 영역을 포함할 수 있다. 이러한 증가된 거칠기를 가진 표면 영역은, 내부 바닥면에서 상대적으로 더 낮은 거칠기를 갖는 더 안쪽에 위치한 영역에 비해, 고기 분리 플레이트들(222a, 222b)의 외부 바닥면에 위치하는 증가된 거칠기를 가진 영역일 수 있다. 이러한 방식으로, 고기는 뼈에 상대적으로 가까운 고기 분리 플레이트들의 바닥면을 따라 바깥쪽으로 미끄러질 수 있고, 증가된 거칠기를 가진 표면 영역에 의해 더 바깥쪽으로 맞물릴 수 있다.

사용 시, 도체 다리 부분(2)의 뼈(4)로부터 고기를 분리하기 위한 목적으로, 시스템(200)은 도 7에 나타낸 방법(100)과 유사한 방법에 따라 작동된다. 즉, 시스템(200)의 방법은 또한 방법 단계 a 내지 단계 g로 지칭될 수 있는 연속적인 방법 단계들을 따른다. 상기 방법을 실행하기 위한 목적으로, 시스템은 도 14에 매우 개략적으로만 나타낸 제어 유닛(220)을 갖는다. 제어 유닛은 고기 분리 장치(216), 특히 공압 실린더들(217, 228a, 228b, 231 및 232)에 작동 가능하게 연결된다. 제어 유닛(220)은 다음 방법 단계를 실행하는 시스템의 사용에 대해 구성된다:

a) 도 5에 나타낸 것과 동일한 방식으로, 지지 장치(206)에 의해, 뼈(4)의 하단부(8)에 의해 다리 부분(2)을 고정하는 단계. 자동 방식으로 사전 절단하기 위한 목적으로 시스템(200)의 상류에 절단 스테이션이 제공될 수 있다.

b) 그 다음, 고기 분리 장치(216)는 사전 절단 내로, 뼈(4)를 향하여, 제 1 시작 위치(36)로 이동된다. 이를 위한 목적으로, 고기 분리 플레이트들(222a, 222b)이 이들의 비활성 위치(도 8)로부터 활성 위치(도 9)로 이동된다. 또한, 바람직하게는 플레이트들(222a 및 222b)가 활성 위치로 이동된 후에만 후면 플레이트(224)가 비활성 위치로부터 활성 위치로 이동된다.

c) 그런 다음, 고기 분리 장치(216)가, 제 1 시작 위치(36)로부터, 뼈(4)를 따라 지지 장치(206)로부터 멀어지는 고기 분리 방향(38)으로, 제 1 끝 위치로, 장치(16)가 제 1 끝 위치(40)로 이동하는 것과 동일한 방식으로 제 1 고기 분리 움직임을 수행하며(도면들의 뷰에서 아래쪽으로 이동됨), 이에 따라 고기(5)가 뼈(4)로부터 분리된다.

고기 분리 장치는 고기 분리 장치(216)에 미리 결정된 힘 또는 힘 프로파일을 적용함으로써 고기 분리 방향으로 이동된다. 힘 또는 힘 프로파일은 발골될 특정 도체 다리 부분에 따라 달라질 수 있다.

d) 그런 다음, 고기 분리 장치(216)는 뼈로부터 멀어지게 이동되고, 이를 위한 목적으로, (복동) 실린더들(228a, 228b 및 232)에 의해 고기 분리 플레이트들에 힘을 가함으로써 고기 분리 플레이트들(222a, 222b 및 224)이 활성 위치로부터 수동 위치로 이동된다. 고기 분리 방향(38)을 가로지르는, 따라서 본질적으로 뼈(4)의 연장 방향을 가로지르는 이러한 바깥쪽으로의 움직임은 그 결과 고기 분리 장치(216)와 접촉하는 고기(5)가 뼈(4)로부터 멀어지게 되고 뼈(4)로부터 더 많은 고기를 절단하게 된다. 이 방법 단계 동안 고기(5)와 맞물리는 하향 연장하는 외부 에지들(234a, 234b)이 고기를 뼈로부터 밀어내며, 이에 따라 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하는 데 상당히 기여한다.

뼈로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 이 단계 동안, 고기 분리 방향(38)의 힘이 고기 분리 장치(216)에 의해 고기(5)에 가해지며, 즉 계속해서 가해진다. 이것은 이 단계 동안 실린더(217)에 의해, 고기 분리 장치(216)에, 아래쪽으로 힘을 유지함으로써 달성될 수 있다. 따라서, 뼈로부터 멀어지는 고기 분리 장치(216)의 움직임은 부분적으로 고기 분리 방향(38)으로 이루어지므로, 도면들의 뷰에서 부분적으로 아래쪽으로 이루어진다. 이것이 뼈로부터 고기를 효과적으로 밀어내는 데 더 기여한다.

e) 그 다음, 고기 분리 장치(216)가 재배치 방향(42)으로, 도면들의 뷰에서 위쪽으로, 지지 장치(206)를 향하여 이동된다.

f) 고기 분리 장치(216)는 뼈(4)를 향해, 도 13에 표시된 높이에 있을 수 있는 제 2 시작 위치(44)로 이동된다. 제 2 시작 위치(44)는 제 1 시작 위치(36)와 동일한 최상부 레벨에 있을 수 있거나, 도 13에 나타낸 바와 같이 제 1 시작 위치(36)와 제 1 끝 위치(40) 사이에 있을 수 있다. 도 13에 나타나 있는 상이한 높이들은 도 13에 나타나 있는 고기 분리 플레이트들의 임의의 위치들과 그 자체로는 관련이 없다.

g) 그 다음, 고기 분리 장치(216)에 의해, 제 2 시작 위치(44)로부터, 뼈(4)를 따라 지지 장치(6)로부터 멀어지는 고기 분리 방향(38)으로, 도 13에 나타낸 바와 같이 제 1 끝 위치(44)보다 지지 장치(206)로부터 더 멀리 떨어져 있는 제 2 끝 위치(46)로, 제 2 고기 분리 움직임이 이루어지며, 이에 따라 고기가 뼈(4)로부터 분리된다.

발골될 특정 도체 다리 부분에 따라 달라질 수 있는 본 방법의 실시예에서, 단계 d), 단계 e), 단계 f) 및 단계 g)에서는 적어도 하나의 추가 사이클(도 7에서 'y'로 표시됨)이 실행되며, 여기서 추가 사이클 동안 단계 g)를 실행하기 위한 목적으로, 제 2 끝 위치가, 단계 g)의 이전 실행의 제 2 끝 위치보다 매번 지지 장치로부터 더 멀어진다. 이렇게 함으로써, 고기 분리 장치가 연속적인 반복들 또는 사이클들 동안 점진적으로 더 아래쪽으로 이동하며, 이에 따라 고도로 제어되고 견고한 방식으로 뼈로부터 고기를 분리하게 된다.

제어 시스템(220)은, 단계 c) 또는 단계 g)의 고기 분리 움직임을 실행하기 위한 목적으로, 고기 분리 장치가 뼈(4)의 네크(47)에 도달하는 경우, 고기 분리 장치(216)에 의해, 바람직하게는 적어도 플레이트들(222a 및 222b)에 의해 다리의 고기에 가해지는 고기 분리 방향(38)으로의 힘을 감소시키도록 구성된다. 또한, 고기 분리 플레이트들(222a 및 222b)에 의한 뼈의 방향의 힘이 일시적으로 감소될 수 있으며, 이것은 뼈의 네크를 통과시키는데 추가로 도움이 된다.

또한, 단계 c) 및/또는 단계 g)를 위한 목적으로, 각각의 제 1 및/또는 제 2 고기 분리 움직임들이 각각의 미리 결정된 시간 동안 실행된다.

전술한 바와 같이 제 2 고기 분리 움직임 또는 추가 사이클의 고기 분리 움직임일 수 있는 단계 g의 고기 분리 움직임 동안, 여분의 전면 고기 분리 플레이트(229)는 뼈를 향해, 활성 위치로, 이동되거나, 플레이트(229)가 이미 활성 위치에 있는 경우 활성 위치에 유지된다. 예를 들어, 제어 시스템(220)이 전술한 바와 같이 플레이트들(222a 및 222b)에 의한 힘을 감소시키는 경우, 플레이트(229)는 플레이트들(222a 및 222b)에 의한 고기 분리 작용을 부분적으로 인계받는다.

고기 분리 작업이 완료되는 경우, 모든 플레이트들이 이들의 비활성 위치로 이동될 수 있고, 뼈(4)가 시스템(200)에서 분리될 수 있다.

개시된 실시예들에 대한 다른 변형들은 도면들, 개시 및 첨부된 청구범위의 연구로부터 청구된 발명을 실시함에 있어서 당업자에 의해 이해되고 영향을 받을 수 있다. 전술한 설명은 단지 예로서 본 발명의 실시예들을 제공한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에 의해 정의된다. 본 발명의 하나 이상의 목적은 첨부된 청구범위에 의해 달성된다.

Claims (15)

1. 도체 다리 부분의 뼈에서 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분 발골 방법에 있어서,
   a) 지지 장치에 의해서, 뼈의 하단부 또는 발과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분을 고정하는 단계,
   b) 고기 분리 장치를 상기 고기 분리 장치의 제 1 시작 위치까지 상기 뼈를 향해 이동시켜 사전 절단(pre-cut)하는 단계 - 상기 사전 절단은 근육 섬유들을 절단하기 위해 상기 뼈의 하단부에서 또는 적어도 근방에서 상기 뼈의 둘레를 따라 이루어지는 절단임 -,
   c) 고기가 상기 뼈로부터 분리되도록 상기 뼈를 따라 상기 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 상기 제 1 시작 위치로부터 제 1 끝 위치까지 상기 고기 분리 장치에 의해 제 1 고기 분리 움직임을 실행하는 단계,
   d) 상기 고기 분리 장치를 상기 뼈로부터 멀어지게 이동시키는 단계 - 이 단계에서 상기 고기 분리 장치와 접촉하는 고기가 상기 뼈로부터 강제로 떨어져 나가고 상기 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 됨 -,
   e) 상기 고기 분리 장치를 상기 지지 장치를 향하는 재배치 방향으로 이동시키는 단계,
   f) 상기 고기 분리 장치를 제 2 시작 위치까지 상기 뼈 쪽으로 이동시키는 단계,
   g) 더 많은 고기가 상기 뼈로부터 분리되도록 상기 뼈를 따라 상기 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 상기 제 2 시작 위치로부터, 상기 제 1 끝 위치 보다 상기 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지 상기 고기 분리 장치에 의해 제 2 고기 분리 움직임을 실행하는 단계
   를 포함하는, 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   단계 d)의 적어도 일부 동안, 상기 고기 분리 장치에 의해 상기 고기 분리 방향의 힘이 상기 고기에 가해지는, 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   단계 d)의 적어도 일부 동안, 상기 고기 분리 장치의 상기 움직임은 부분적으로 상기 고기 분리 방향으로 이루어지는, 방법.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   적어도 단계 d) 동안 상기 고기 분리 장치와 접촉하는 고기가 상기 고기 분리 장치 상의 하나 이상의 맞물림 요소들에 의해 맞물리게 되고, 바람직하게는 상기 하나 이상의 맞물림 요소들은, 상기 뼈로부터 멀어지는 방향을 향하는 상기 고기 분리 장치의 외부 에지; 상기 고기 분리 장치로부터 상기 고기 분리 방향으로 돌출되어 상기 뼈를 향하는 상기 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍들; 하나 이상의 돌출부들; 및 증가된 거칠기를 가진 표면 영역 중 하나 이상을 포함하는, 방법.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 고기 분리 장치는 3개, 바람직하게는 4개의 고기 분리 플레이트를 포함하며, 각각의 고기 분리 플레이트는 사용 중인 뼈의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 만곡된 고기 분리 섹션을 갖고, 상기 플레이트들 각각은 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 이동 가능하고, 바람직하게는 피봇 축을 중심으로 피봇 가능하며, 고기 분리 움직임 동안 적어도 상기 플레이트들 중의 적어도 3개가 상기 활성 위치에 놓여지고, 상기 뼈로부터 멀어지는 움직임 동안 상기 적어도 3개의 플레이트들이 상기 비활성 위치를 향해 이동되는, 방법.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제 2 시작 위치는 상기 제 1 시작 위치보다 상기 지지 장치로부터 더 멀리 떨어져 있는, 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   단계들 d), e), f) 및 g)는 적어도 하나의 추가 사이클을 실행하며, 추가 사이클 동안 단계 g)의 실행의 목적을 위해, 상기 제 2 끝 위치가 이전의 단계 g)의 실행의 상기 제 2 끝 위치보다 매번 상기 지지 장치로부터 더 멀리 떨어져 있게 되는, 방법.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   단계 c)의 목적을 위해, 구동 유닛에 의해 상기 고기 분리 방향으로 상기 고기 분리 장치에 미리 결정된 힘 또는 힘 프로파일을 적용함으로써 고기 분리 장치가 이동되는, 방법.
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 고기 분리 장치의 상기 고기 분리 방향으로의 고기 분리 움직임 동안, 상기 고기 분리 장치가 상기 뼈의 네크(neck)에 도달하는 경우, 상기 고기 분리 장치에 의해 상기 다리의 고기에 가해지는 상기 고기 분리 방향의 힘이 감소되는, 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    단계 c) 및/또는 단계 g)의 목적을 위해, 상기 각각의 제 1 및/또는 제 2 고기 분리 움직임들이 각각의 미리 결정된 시간 동안 실행되는, 방법.
11. 바람직하게는 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 따라, 도체 다리 부분의 뼈에서 고기를 분리하기 위한, 4족 도축 동물의 도체 다리 부분 발골 시스템에 있어서,
    - 뼈의 하단부 또는 발과 같은 다리의 더 낮은 부분에 의해 다리 부분을 고정하도록 구성되는 지지 장치,
    - 상기 뼈에서 고기를 분리하기 위한 고기 분리 장치, 및
    - 제어 유닛으로서, 상기 시스템의 사용 시에, 연속적으로,
    상기 고기 분리 장치가 제 1 시작 위치까지 상기 뼈를 향해 이동되어 사전 절단하게 하고 - 상기 사전 절단은 근육 섬유들을 절단하기 위해 상기 뼈의 하단부에서 또는 적어도 근방에서 상기 뼈의 둘레를 따라 이루어지는 절단임 -,
    고기가 상기 뼈로부터 분리되도록 상기 뼈를 따라 상기 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 상기 제 1 시작 위치로부터 제 1 끝 위치까지 상기 고기 분리 장치에 의한 제 1 고기 분리 움직임을 야기하고,
    상기 고기 분리 장치가 상기 뼈로부터 멀리 이동되게 하고 - 여기서 상기 고기 분리 장치와 접촉하는 고기가 상기 뼈로부터 강제로 떨어져 나가고 상기 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 됨 -
    상기 고기 분리 장치가 상기 지지 장치를 향하는 재배치 방향으로 이동되게 하고,
    상기 고기 분리 장치가 제 2 시작 위치까지 상기 뼈 쪽으로 이동되게 하며, 또한
    - 더 많은 고기가 상기 뼈로부터 분리되도록 상기 뼈를 따라 상기 지지 장치로부터 멀어지는 고기 분리 방향으로 상기 제 2 시작 위치로부터, 상기 제 1 끝 위치 보다 상기 지지 장치로부터 더 멀리 떨어진 제 2 끝 위치까지 상기 고기 분리 장치에 의한 제 2 고기 분리 움직임을 야기하도록 구성되는, 상기 제어 유닛
    을 포함하는, 시스템.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 고기 분리 장치는 적어도 3개, 바람직하게는 3개 내지 8개까지, 더 바람직하게는, 4개, 5개 또는 6개, 더욱 더 바람직하게는 4개의 고기 분리 플레이트를 포함하며, 각각의 고기 분리 플레이트는 비활성 위치와 활성 위치 사이에서 이동 가능하고, 바람직하게는 피봇 축을 중심으로 피봇 가능하며, 상기 플레이트들은 사용 시에 상기 뼈에 가까운 상기 활성 위치에 있고, 상기 플레이트들은 사용 시에 상기 플레이트들의 평면에 적어도 실질적으로 수직하게 연장하는, 적어도 상기 활성 위치에서의 상기 플레이트들 사이에 상기 뼈가 있게 되도록 포지셔닝되며, 상기 고기 분리 장치의 상기 뼈를 향하는 움직임 동안, 상기 고기 제거 플레이트들 중의 적어도 3개가 상기 적어도 3개의 고기 분리 플레이트들의 각각의 고기 분리 섹션들 사이에 뼈를 포획하도록 상기 활성 위치에 놓이게 되고, 각각의 고기 분리 플레이트는 사용 중인 뼈의 단면 윤곽의 적어도 일부를 따르도록 만곡된 고기 분리 섹션을 갖는, 시스템.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 고기 분리 장치는 공동으로 작동 가능한 한 쌍의 고기 분리 플레이트 형태의 4개의 고기 분리 플레이트와, 개별적으로 작동 가능한 두 개의 추가 고기 분리 플레이트를 포함하는, 시스템.
14. 제 11 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 3개의 고기 분리 플레이트들 중 적어도 2개는 하나 이상의 맞물림 요소들을 포함하고, 바람직하게는 상기 하나 이상의 맞물림 요소들은, 상기 뼈로부터 멀어지는 방향을 향하는 상기 고기 분리 장치의 외부 에지; 상기 고기 분리 장치로부터 상기 고기 분리 방향으로 돌출되어 상기 뼈를 향하는 상기 고기 분리 장치의 내부 에지; 하나 이상의 관통 구멍들; 하나 이상의 돌출부들; 및 증가된 거칠기를 가진 표면 영역 중 하나 이상을 포함하며,
    사용 중인 맞물림 요소들은 고기 분리 동작 동안에 고기와 접촉하게 되며, 그 결과 고기가 상기 뼈로부터 강제로 떨어져 나가게 되고, 상기 뼈로부터 멀어지는 상기 고기 분리 장치의 후속 움직임 동안에 상기 고기 분리 장치의 상기 뼈로부터 멀어지는 움직임 결과로서 상기 뼈로부터 더 많은 고기를 절단하게 되는, 시스템.
15. 제 11 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 고기 분리 움직임의 실행 목적을 위해, 상기 고기 분리 장치가 상기 뼈의 네크에 도달하는 경우, 상기 고기 분리 장치에 의해 상기 다리의 고기에 가해지는 상기 고기 분리 방향의 힘을 감소시키는, 시스템.

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