CN115915946A - 用于四足屠宰动物的屠体腿部部分的去骨的方法和系统，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉 - Google Patents

Abstract

从屠体腿部部分的骨头移除肉的方法和系统，包括以下步骤：a)通过支撑装置保持腿部部分，b)将肉移除装置移动：进入预切口，c)然后沿着骨头远离支撑装置到第一结束位置，使得肉从骨头移除，d)然后远离骨头，迫使肉远离骨头并且进一步从骨头切断肉，e)然后朝向支撑装置，f)并且然后朝向骨头，g)并且然后再次沿着骨头远离支撑装置到第二结束位置，该第二结束位置比第一结束位置距离支撑装置更远，使得更远的肉从骨头移除。

Description

用于四足屠宰动物的屠体腿部部分的去骨的方法和系统，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉

技术领域

本发明涉及四足屠宰动物的屠体腿部部分的去骨的方法，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉。本发明还涉及用于对四足屠宰动物的屠体腿部部分进行去骨的系统，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉。

背景技术

EP 898 894A2涉及半自动猪大腿去骨机和去骨工艺。

EP2110021A1涉及用于对被屠宰的家养动物的臂部部分或腿部部分进行去骨的方法和设备，特别是猪腿部部分。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于对屠体腿部部分进行去骨的改进的系统和方法。

本发明的另外目的是提供一种用于对屠体腿部部分进行去骨的系统和方法，该系统和方法对于系统的操作者而言具有改进的人体工程学，该系统具有改进的效率。

在第一方面，如在权利要求1中所限定的，本发明提供一种四足屠宰动物的屠体腿部部分的去骨的方法，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉。

该方法包括以下步骤：

a)通过骨头的下端部或者通过腿部的更下部分诸如足部来借助于支撑装置保持腿部部分，

b)将肉移除装置移动进入预切口，朝向骨头移动到肉移除装置的第一起始位置，该预切口是在骨头的下端部处或者至少靠近骨头的下端部沿着骨头的周向形成的切口以便切断肌肉纤维，

c)借助于肉移除装置执行第一肉移除运动，从第一起始位置在肉移除方向上远离支撑装置沿着骨头到第一结束位置，使得肉被从骨头移除，

d)将肉移除装置移动远离骨头，其中，与肉移除装置接触的肉被迫使远离骨头并且进一步从骨头切断肉，

e)将肉移除装置在重新定位方向上朝向支撑装置移动，

f)将肉移除装置朝向骨头移动到第二起始位置，

g)借助于肉移除装置执行第二肉移除运动，从第二起始位置在肉移除方向上远离支撑装置沿着骨头到第二结束位置，第二结束位置比第一结束位置距离支撑装置更远，使得更远的肉被从骨头移除。

根据本发明的方法的效果在于，由于执行根据本发明的方法的特定后续方法步骤，提供了非常有效的且稳健的屠体腿部部分去骨方法。去骨工艺，即至少步骤b)至g)，以自动化方式进行，从而使操作过程非常友好。在相继的迭代中对腿部部分的去骨的细分引起更稳健的去骨工艺，在该去骨工艺中，肉被从骨头可靠地且有效地移除。在肉移除运动之后的肉移除装置远离骨头的移动可以有助于有效地将肉从骨头切断。通过所述相继的循环或者迭代，该相继的循环或者迭代包括在肉移除方向上的运动和后续的移动远离骨头，肌肉膜被逐渐地从骨头切断，防止或者至少显著地减少破裂，这有助于显著地更有效地从骨头移除肉。这样，一个或多个上述目的已经实现。

在根据本发明的方法和系统的实施例中，屠体腿部部分是猪、牛、山羊、绵羊或骆驼屠宰动物的屠体腿部部分。本发明提及的效果在用于对猪屠体腿部部分进行去骨的实施例中是最突出的，其中骨头为股骨、肱骨、坐骨或胫骨，优选为股骨或肱骨。特别是肱骨和股骨具有相对不规则的轮廓，这使得去骨过程——特别是手动去骨——变得复杂。

为了步骤a)，腿部可以通过骨头的下端部或者通过腿部的更下部分例如足部从支撑装置被悬挂。支撑装置可以是架空传送系统的一部分或者被连接到旋转式传送装置的部分。特别是在肱骨或股骨的情况下，骨头通过骨头的下端部被保持，优选地被悬挂。这样，去骨时作用在骨头上的任何力都会在骨头本身内传递，而不会通过任何连接点传递。

在实施例中，方法包括，在步骤b)之前，优选地在步骤a)之前，在骨头的下端部处或者至少靠近骨头的下端部沿着骨头的周向形成切口，以便切断肌肉纤维。根据本发明的系统可以被设置在加工线中或者沿加工线设置，该加工线还具有上游切割站，该上游切割站具有切割器，该切割器用于以自动化方式形成所述预切口。

为了步骤c)，在肉移除方向上远离支撑装置的第一肉移除运动可以遵循远离支撑装置的直线路径，优选地向下。屠体腿部可以通过支撑装置以这样的方式保持，使得骨头可以相对于支撑装置移动，诸如枢转，或者在骨头将被悬挂的情况下摆动。支撑装置优选地被布置成至少阻止骨头在肉移除方向上远离支撑件的平移运动。

在实施例中，在步骤d)的至少一部分过程中，在肉移除方向上的力通过肉移除装置作用在肉上。在肉移除装置远离骨头的运动的至少一部分过程中仍然在肉上作用所述力的效果是，进一步改进肉从骨头的切断和移除。为此目的，在步骤d)过程中，肉移除装置的运动可以部分地在肉移除方向上。这样，在步骤d)过程中的所述移动远离骨头的过程中，可以实现甚至更有效地切断更远的肉。在步骤c)和步骤g)过程中，通过肉移除装置在肉移除方向上的运动的力控制或压力控制，可以有效地提供这种在肉移除方向上的运动。在步骤d)过程中或者至少在步骤d)的一部分过程中，在肉移除方向上的运动部分地可以以相同的方式被提供。

在实施例中，至少在步骤d)过程中与肉移除装置接触的肉由肉移除装置上的一个或多个接合元件接合，优选地，其中，一个或多个接合元件包括以下一项或多项：肉移除装置的外边缘，该外边缘背离骨头；肉移除装置的内边缘，该内边缘面向骨头并且在肉移除方向上从肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；以及具有增加的粗糙度的表面区域。这种接合元件的设置，增加了在步骤d)过程中迫使肉远离骨头的有效性，该接合元件因此可以包括例如所提及的外边缘，该外边缘可以被设计成使得至少在步骤c)(和步骤g))和步骤d)过程中肉可以围绕所述边缘凸出。在这种接合元件的情况下，所述在步骤d)过程中在肉移除方向上提供力可以仍然具有附加的优点。

在实施例中，其中一个或多个接合元件包括具有增加的粗糙度的表面区域，所述区域可以是在肉移除装置上的外区域，在更靠近骨头的内区域外侧。在这方面，“具有增加的粗糙度的区域”被理解为与在肉移除装置上的另一区域——诸如所述内区域——相比，所述区域——诸如所述外区域——具有更高的粗糙度。通过这种特定表面光洁度，可以实现非常有效地从骨头移除肉，其中，在使用中，与远离骨头的这种外区域相比，在这种更靠近骨头的内区域中，通过该肉移除装置，更小的阻力作用在肉上。

在实施例中，肉移除装置包括三个肉移除板，优选地包括四个肉移除板，其中，每个单独的肉移除板可以具有弯曲的肉移除部段以便在使用中遵循所述骨头的横截面轮廓的至少一部分，其中，板中的每一个可以在非工作位置和工作位置之间移动，优选地可以绕枢转轴线枢转，其中，在肉移除运动过程中，板中的至少三个被置于工作位置，并且其中，在远离骨头的运动过程中，那些至少三个板朝向非工作位置移动。在重新定位方向上运动的过程中，板优选地处于非工作位置，或者至少不处于工作位置。优选地，枢转轴线是平行的，使得从相应的非工作位置到工作位置的至少三个板的运动处于平行的平面中。因此从这个意义上说，至少三个肉移除板是相互平行的。

在实施例中，肉移除装置包括两个这种肉移除板，这对于例如匙骨的去骨可能是足够的。

具有三个这种肉移除板的肉移除装置的实施例非常适用于猪蹄骨或胫骨去骨。

具有四个这种肉移除板的肉移除装置的实施例非常适用于股骨或肱骨去骨。本发明的效果在用于股骨或肱骨去骨的在后实施例中是最突出的。具有所述骨头的屠体腿部部分以非常大的体积被加工，并且由于屠体腿部部分的不规则的轮廓而可能更复杂地去骨。因此，根据本发明的这种骨头的去骨引起效率的相对较高的增加，其中，所述四个这种肉移除板的设置增加了肉从骨头切断的可靠性和程度。

在实施例中，支撑装置包括支撑板，其中，为了步骤a)，该方法优选地包括将支撑板定位在预切口中，用于通过骨头的下端部保持腿部，优选地悬挂腿部，支撑板优选地具有槽，该槽被配置为通过骨头的下端部将腿部保持在槽中。槽的尺寸被设计成使得在骨头的下端部处的骨头关节部分，诸如膝关节部分或肘关节部分，不能穿过槽。

在该方法的实施例中，其中，骨头是肱骨，方法可以包括在步骤b)之前从肱骨移除肩胛骨(肩胛)。

在实施例中，第二起始位置比第一起始位置距离支撑装置更远，也意味着在肉移除方向上距离支撑装置更远。

在实施例中，步骤d)、e)、f)和g)执行至少一个另外的循环，优选地至少两个另外的循环，其中，为了在另外的循环过程中执行步骤g)，第二结束位置每次比前面执行的步骤g)的第二结束位置距离支撑装置更远。通过这样做，肉移除装置因此逐渐地在肉移除方向上进一步移动，该肉移除方向优选地向下，从而以高度可控的和稳健的方式从骨头移除肉。

在实施例中，为了步骤c)的目的，通过驱动单元，借助于在肉移除装置上施加预定的力或力分布，肉移除装置在肉移除方向上移动，该驱动单元诸如是气动气缸。

在实施例中，在肉移除装置在肉移除方向上的肉移除运动过程中，在肉移除装置到达骨头的颈部时，通过肉移除装置作用在腿部的肉上的、在肉移除方向上的力减小。这对于肱骨或股骨是特别有利的。肉移除装置可以在横向于肉移除方向的方向上被受力控制。因此，通过肉移除装置的肉移除板引起的、在骨头方向上的力可以暂时地被减小，这进一步辅助经过骨头的颈部。在具有四个肉移除板的肉移除装置的实施例中，在肉移除装置经过骨头的颈部时，第四肉移除板可以至少被置于第四肉移除板的工作位置，使得第四刮刀至少在经过颈部过程中，有效地辅助从骨头移除肉。

在实施例中，为了步骤c)和/或步骤g)，相应的第一肉移除运动和/或第二肉移除运动执行相应的预定的时间，意味着各个肉移除运动的持续时间被设置为预定的值。

对应的实施例也适用于以下描述的、根据本发明的第二方面的系统。系统特别是被布置用于实施以上描述的、根据本发明的第一方面的方法及其实施例。

在第二方面，本发明提供如在权利要求11所限定的一种用于对四足屠宰动物的屠体腿部部分进行去骨的系统，用于从屠体腿部部分的骨头移除肉，优选地依照根据本发明的第一方面所述的方法。

该系统包括：

-支撑装置，该支撑装置被配置为通过骨头的下端部或者通过腿部的更下部分诸如足部保持腿部部分，

-肉移除装置，肉移除装置用于从骨头移除肉，以及

-控制单元，该控制单元被配置为使用系统，相继地：

-使肉移除装置移动进入预切口，朝向骨头，到第一起始位置，该预切口是在骨头的下端部处或者至少靠近骨头的下端部沿着骨头的周向形成以便切断肌肉纤维的切口，

-借助于肉移除装置执行第一肉移除运动，从第一起始位置在肉移除方向上远离支撑装置沿着骨头到第一结束位置，使得肉从骨头移除，

-使肉移除装置移动远离骨头，其中，与肉移除装置接触的肉被迫使远离骨头并且，由此，进一步从骨头切断肉，

-使肉移除装置在重新定位方向上朝向支撑装置移动，

-使肉移除装置朝向骨头移动到第二起始位置，以及

-使借助于肉移除装置执行第二肉移除运动，从第二起始位置在肉移除方向上远离支撑装置沿着骨头到第二结束位置，该第二结束位置比第一结束位置距离支撑装置更远，使得更远的肉从骨头移除。

在实施例中，肉移除装置包括至少三个肉移除板，优选地包括三个到八个且包括八个肉移除板，进一步优选地包括四个、五个或六个肉移除板，还进一步优选地包括四个肉移除板，每个板可以在非工作位置和工作位置之间移动，优选地可以绕枢转轴线在非工作位置和工作位置之间枢转，处于工作位置的板在使用中更靠近骨头，板被定位成使得在使用中骨头至少在工作位置处于板之间并且至少基本上垂直于板的平面延伸。在肉移除装置朝向骨头移动过程中，肉移除板中的至少三个被带到工作位置，以便将骨头捕获在那些至少三个肉移除板的相应的肉移除部段之间，其中，每个相应的肉移除板优选地具有弯曲的肉移除部段，以便在使用中遵循骨头的横截面轮廓的至少一部分。如上面已经提及的，优选地，枢转轴线是平行的，使得至少三个板的从相应的非工作位置到工作位置的运动是在平行的平面中。因此从这个意义上说，至少三个肉移除板是相互平行的。

在实施例中，肉移除装置包括四个肉移除板，该四个肉移除板呈两对肉移除板的形式，优选地其中，至少一对肉移除板被联合地操作。

在另一个实施例中，肉移除装置包括四个肉移除板，该四个肉移除板呈一对可联合地操作的肉移除板以及可单独地操作的两个另外的肉移除板的形式，其中，可操作的机构可以在该可操作的机构的工作位置和非工作位置之间移动。

在实施例中，至少三个肉移除板中的至少两个包括一个或多个接合元件，优选地其中，一个或多个接合元件包括以下一项或多项：肉移除装置的外边缘，该外边缘背离骨头；肉移除装置的内边缘，该内边缘面向骨头并且在肉移除方向上从肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；以及增加的粗糙度的表面区域，其中接合元件在使用中与肉接触，在肉移除运动过程中使得肉因此被迫使远离骨头并且在肉移除装置远离骨头的后续运动过程中，作为肉移除装置远离骨头的运动的结果，进一步从骨头切断肉。

在实施例中，为了执行肉移除运动，控制系统被配置为使在肉移除装置到达骨头的颈部时，通过肉移除装置作用在腿部的肉上的、在肉移除方向上的力减小。

对应的实施例也适用于以上描述的、根据本发明的第一方面的方法。根据本发明的系统的效果类似于如上面描述的根据本发明的方法的效果。

总体上，本发明涉及被配置为从屠体腿部部分的骨头移除肉的系统和方法，包括以下步骤：

a)通过支撑装置保持腿部部分，

b)将肉移除装置移动：进入预切口，

c)然后沿着骨头远离支撑装置到第一结束位置，使得肉从骨头移除，

d)然后远离骨头，迫使肉远离骨头并且进一步从骨头切断肉，

e)然后朝向支撑装置，

f)并且然后朝向骨头，

g)并且然后再次沿着骨头远离支撑装置到第二结束位置，该第二结束位置比第一结束位置距离支撑装置更远，使得更远的肉被从骨头移除。

附图说明

在下文中参考所附示意性附图描述本发明，在附图中示出了本发明的实施例并且在附图中相同的附图标记表示相同或相似的元件。

图1示出了根据本发明的装置的实施例的前视图，

图2示出了图1的装置在另一操作状态的侧视图，

图3示出了图1的装置在另一操作状态的侧视图，

图4示出了图1的装置在又一操作状态的侧视图，

图5示出了图1的装置的仰视图，

图6示出了图2的装置的仰视图，

图7示出了根据本发明的方法的实施例，

图8示出了根据本发明的装置的另外实施例的3D(俯瞰立体)视图，以及

图9至图14示出了图8的装置处于不同的操作条件和视角。

具体实施方式

图1至图6示出了用于对四足屠宰动物的屠体腿部部分2进行去骨的系统1。系统被布置用于从屠体腿部部分2的肱骨4移除肉。腿部部分2仅在图3中示出。系统具有支撑装置6，该支撑装置6被配置用于通过骨头的下端部8或者通过腿部的更下部分诸如足部10来保持腿部部分2。支撑装置6具有支撑板12，该支撑板12用于通过骨头的下端部8悬挂腿部部分2。为此目的，支撑板12具有槽14，该支撑板被定位在腿部部分2中的预切口中。预切口是在骨头的下端部8处或者至少靠近骨头的下端部8沿着骨头4的周向形成以便切断肌肉纤维的切口。在图3的视图中，预切口因此已经在沿着支撑板12的骨头的竖向位置处形成。系统1可以被设置在传送装置上，该传送装置诸如旋转式传送装置(carrousel)，系统1作为用于加工这种屠体腿部部分的加工线的一部分或者至少沿着该加工线。腿部部分2可以从架空输送机的钩环转移到支撑装置6。为了以自动化方式形成预切口，切割站可以被设置在系统1的上游。

系统1还具有肉移除装置16，该肉移除装置16用于从骨头4移除肉。肉移除装置16可以在附图视角中在竖向方向上从支撑装置移动以及移动到支撑装置，并且为此目的，被连接到呈气动气缸17形式的驱动单元，并且由竖向的引导杆19a和19b引导。代替使用气动气缸17，例如，可以使用心轴。

为了从骨头4移除肉，肉移除装置16包括四个相互平行的肉移除板，该相互平行即板的平面是相互平行的，该四个相互平行的肉移除板呈第一对肉移除板22a、22b以及第二对肉移除板24a、24b的形式，第一对肉移除板22a、22b和第二对肉移除板24a、24b在图5和图6中特别清楚地示出。板22a和22b可以绕相应的枢转轴线23a和23b枢转，而板24a和24b可以绕相应的枢转轴线25a和25b枢转。枢转轴线23a、23b和25a、25b相互平行延伸。板22a、22b和24a、24b中的每一个可以在板22a、22b和24a、24b的非工作位置和工作位置之间枢转。在图6和图2中示出的工作位置与在图5和图1、图3和图4中示出的非工作位置相比，板在使用中更靠近骨头4。如图6示出，在工作位置，四个板被定位成使得骨头4在板之间并且至少基本上垂直于板的平面28延伸。在肉移除装置6朝向骨头4的移动过程中，肉移除板被带到工作位置，以便分别将骨头4捕获在肉移除板22a、22b和24a、24b的相应的肉移除部段26a、26b和27a、27b之间。如图5和图6示出，肉移除板中的每一个的肉移除部段被弯曲，以便在使用中遵循骨头4的横截面轮廓的至少一部分。

该对板22a、22b借助于相应的气动气缸28a和28b被操作，该气动气缸28a和28b被独立地控制，使得气动气缸28a和28b可以在变化的气动压力的影响下独立地延伸和缩回，从而使相应的板22a和22b在该板22a和22b的非工作位置和工作位置之间枢转。在另一个实施例中，板22a和22b可以被联合地操作。代替使用气动气缸，可以使用电磁阀、电磁致动器、心轴、凸轮/随动器、杠杆机构。较小的板24a、24b通过共用杠杆机构被联合操作以在板24a、24b的非工作位置(passive active position)和工作位置之间移动，该共用杠杆机构通过单个气动气缸致动。代替使用气动气缸和/或杠杆机构，例如，可以使用电磁阀、电磁致动器、心轴、凸轮/随动器。借助于气动气缸来操作板，还至少在工作位置在板上提供弹簧负载，使得板在使用中可以更容易地遵循骨头的不规则轮廓，这将在下面解释。在气动回路中提供一个或多个压力传感器(未示出)可以进一步辅助可靠地让肉移除装置遵循骨头的轮廓，为此目的，如果通过一个或多个压力传感器检测到突然的压力升高，则在肉移除板的工作位置作用在肉或骨头上的压力可以被减小。另外，为了对相继加工的多个屠体部分的相同骨头进行去骨，控制系统可以被配置成自学习。在肉移除板上的力分布，诸如为了在如将在下面讨论的肉移除方向38上运动，可以基于在一个或多个前面的骨头的去骨过程中的相似运动期间通过合适的传感器获得的信息来调整，该合适的传感器诸如压力传感器。

肉移除板22a、22b各自包括接合元件，该接合元件通过肉移除装置的背离骨头的相应的外边缘34a、34b形成。如特别是图1示出，外边缘向下弯曲。在使用过程中，呈边缘34a、34b形式的接合元件在肉移除运动过程中与肉接触，这将在下面进一步解释。代替所述外边缘34a、34b，接合元件可以包括：肉移除装置的内边缘，该内边缘面向骨头并且在肉移除方向上从肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；和/或具有增加的粗糙度的表面区域。与在肉移除板22a、22b的内底侧上的、具有相对较低的粗糙度的、位于更靠内的区域相比，这种具有增加的粗糙度的表面区域可以是位于肉移除板22a、22b的外底侧上的、具有增加的粗糙度的区域。这样，肉可以沿着肉移除板的相对靠近骨头的底侧向外滑动，并且可以被具有增加的粗糙度的表面区域进一步向外接合。

在使用中，为了从屠体腿部部分2的骨头4移除肉，系统1根据以下方法100(图7)操作。为了执行所述方法，系统具有控制单元20。控制单元被可操作地连接到肉移除装置16，并且特别是连接到气动气缸17、28a、28b、32。控制单元20被配置为在系统的使用中执行以下方法步骤：

a)通过支撑装置6，通过骨头4的下端部8保持腿部部分2。为了以自动化方式形成预切口，切割站可以被设置在系统1的上游。

b)然后，将肉移除装置16移动进入预切口，朝向骨头4，到第一起始位置36。为此目的，肉移除板22a、22b和24a、24b从该肉移除板22a、22b和24a、24b的非工作位置(图5)移动到工作位置(图6和图1和图2)。在这方面，需要注意的是，肉移除装置相对于支撑装置6的高度位置在图中被指示为特定的起始位置或结束位置。

c)然后，肉移除装置16执行第一肉移除运动，从第一起始位置36(图2)在肉移除方向38上远离支撑装置6(因此它在附图视角中向下移动)沿着骨头4移动到第一结束位置40(图3)，使得肉5从骨头4移除，也在图3中示出。

借助于在肉移除装置16上施加预定的力或力分布，肉移除装置在肉移除方向上移动。力或力分布可以取决于待去骨的特定屠体腿部部分。

d)然后，将肉移除装置16移动远离骨头，为此目的，借助于通过(双作用)气缸28a、28b和32在肉移除板上施加力，将肉移除板从工作位置移动到非工作位置。该向外移动横向于肉移除方向38，并且因此实质上横向于骨头4的延伸方向，导致与肉移除装置16接触的肉5被迫使远离骨头4并且进一步从骨头4切断肉。在该方法步骤过程中与肉5接合的、向下延伸的外边缘34a、34b显著地有助于肉从骨头的所述迫使远离，从而进一步从骨头切断肉。

在移动远离骨头的该步骤过程中，在肉移除方向38上的力通过肉移除装置16作用在肉5上，即保持作用在肉5上。这可以通过在该步骤过程中通过气缸17在肉移除装置16上保持向下的力来实现。肉移除装置16远离骨头的运动因此部分地在肉移除方向38上，因此在附图视觉中部分地向下。这进一步有助于有效地迫使肉远离骨头。

e)然后，将肉移除装置16在重新定位方向42上朝向支撑装置6移动，在附图视角中向上移动。

f)然后，将肉移除装置16朝向骨头4移动到第二起始位置44，即在图3中指示的高度处的第二起始位置44。第二起始位置44可以是在与第一起始位置36相同的最高水平，或者可以是在第一起始位置36和第一结束位置40之间，如图3示出。需要注意的是，图3仅示出了第二起始位置的高度，但未示出处于该位置的肉移除装置。

g)然后，借助于肉移除装置16，进行第二肉移除运动，从第二起始位置44在肉移除方向38上远离支撑装置6沿着骨头4到第二结束位置46，如图4示出，该第二结束位置46比第一结束位置44距离支撑装置6更远，使得更远的肉从骨头4移除。

在该方法的实施例中，该方法可以取决于待去骨的特定屠体腿部部分，步骤d)、e)、f)和g)执行至少一个另外的循环(在图7中由“y”指示)，其中，为了在另外的循环过程中执行步骤g)，第二结束位置每次比前面执行的步骤g)的第二结束位置距离支撑装置更远。通过这样做，肉移除装置因此在相继的迭代或者循环过程中逐渐地进一步向下移动，从而以高度受控的和稳健的方式从骨头移除肉。

为了执行步骤c)或g)的肉移除运动，控制系统20被配置为在肉移除装置到达骨头4的颈部47时，使通过肉移除装置16作用在腿部的肉上的、在肉移除方向38上的力减小。

此外，为了步骤c)和/或步骤g)，相应的第一肉移除运动和/或第二肉移除运动执行相应的预定的时间。

图8至图14示出了系统200，该系统200是根据本发明的系统的另一个实施例，用于对四足屠宰动物的屠体腿部部分2进行去骨。系统200与上面描述的系统1相似。与系统1的部件具有相同的或者至少相似的功能的系统200的部件由对应于图1至图7的附图标记来标识，增加了附图标记200。为了描述系统200的功能，以上对系统1的描述以类似的方式应用。

系统具有支撑装置206，该支撑装置206被配置为通过骨头的下端部8或者通过腿部的更下部分诸如足部10来保持腿部部分2。支撑装置206与支撑装置6是非常相似的，见图5。支撑装置206也具有支撑板212，该支撑板212具有槽214，该槽214用于通过骨头的下端部8悬挂腿部部分2，支撑板212在使用中以与如在图3中示出的相同方式定位在腿部部分2中的预切口中。

系统200还具有肉移除装置216，该肉移除装置216用于从骨头4移除肉。肉移除装置216被设计成与肉移除装置16略有不同，但肉移除装置216与装置16一样，可以在附图视角中在竖向方向上从支撑装置206移动以及移动到支撑装置206，并且为此目的，被连接到呈气动气缸217形式的驱动单元，并且由竖向的引导杆219a和219b引导。

为了从骨头4移除肉，肉移除装置216包括四个相互平行的肉移除板，该相互平行即板的平面是相互平行的，该四个相互平行的肉移除板呈第一对肉移除板222a、222b的形式，第一对肉移除板222a、222b与肉移除板22a和22b是高度相似的。板222a和222b可以绕相应的枢转轴线223a和223b枢转。其他与装置16相比，肉移除装置216不具有第二对肉移除板。代替的，肉移除装置216具有一个单一的背部肉移除板224，该背部肉移除板224可以借助于气动气缸232在平行于板222a和222b的平面中平移，如可以从图10推导出。装置216还具有额外的前部肉移除板229，该前部肉移除板229可以借助于气动气缸231绕枢转轴线233枢转。板222a、222b和229中的每一个可以在板222a、222b和229的非工作位置和工作位置之间枢转，而板224可以在板224的非工作位置和工作位置之间平移。图9至图12和图14示出了处于工作位置的板222a和222b，而在图8中板222a和222b处于非工作位置。在图8至图14中的任一个中，背部肉移除板224都示出在背部肉移除板224的工作位置。图12至图14示出了处于工作位置的额外前部板229，而在图8至图11中，该额外前部板229处于额外前部板229的非工作位置。与在其非工作位置相比，在工作位置，板在使用中更靠近骨头4。在肉移除装置216朝向骨头4移动过程中，肉移除板222a和222b被带入工作位置以便分别将骨头4捕获在肉移除板222a和222b的相应的肉移除部段226a和226b之间。所述肉移除部段以与板22a和22b相似的方式被弯曲，以便在使用中遵循骨头4的横截面轮廓的至少一部分。在肉移除装置216朝向骨头4移动过程中，背部肉移除板224和/或额外的前部肉移除板229也可以被带到工作位置以辅助肉移除步骤。

该对板222a、222b借助于相应的气动气缸228a和228b被操作，该气动气缸228a和228b被独立地控制，使得气动气缸228a和228b可以在变化的气动压力的影响下独立地延伸和缩回，从而使相应的板222a和222b在该板222a和222b的非工作位置和工作位置之间枢转。在另一个实施例中，板222a和222b可以被联合地操作。代替使用气动气缸，可以使用电磁阀、电磁致动器、心轴、凸轮/随动器、杠杆机构。借助于气动气缸来操作板，还至少在工作位置在板上提供弹簧负载，使得板在使用中可以更容易地遵循骨头的不规则轮廓，这将在下面解释。在气动回路中提供一个或多个压力传感器(未示出)可以进一步辅助可靠地让肉移除装置遵循骨头的轮廓，为此目的，如果通过一个或多个压力传感器检测到突然的压力升高，则在肉移除板的工作位置作用在肉或骨头上的压力可以被减小。另外，为了对相继加工的多个屠体部分的相同骨头进行去骨，控制系统可以被配置成自学习。在肉移除板上的力分布，诸如为了在如将在下面讨论的肉移除方向38上运动，可以基于在一个或多个前面的骨头的去骨过程中的相似运动期间通过合适的传感器获得的信息来调整，该合适的传感器诸如压力传感器。

与板22a和22b相似，肉移除板222a、222b各自包括接合元件，该接合元件通过肉移除装置的背离骨头的相应的外边缘234a、234b形成。代替所述外边缘，接合元件可以包括：肉移除装置的内边缘，该内边缘面向骨头并且在肉移除方向上从肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；和/或具有增加的粗糙度的表面区域。与在肉移除板222a、222b的内底侧上的、具有相对较低的粗糙度的、位于更靠内的区域相比，这种具有增加的粗糙度的表面区域可以是位于肉移除板222a、222b的外底侧上的、具有增加的粗糙度的区域。这样，肉可以沿着肉移除板的相对靠近骨头的底侧向外滑动，并且可以被具有增加的粗糙度的表面区域进一步向外接合。

在使用中，为了从屠体腿部部分2的骨头4移除肉，系统200根据与如在图7中表示的方法100相似的方法操作。即，系统200的方法也遵循可以被称为方法步骤a至g的相继方法步骤。为了执行所述方法，系统具有控制单元220，控制单元220仅在图14中非常示意性地示出。控制单元被可操作地连接到肉移除装置216，并且特别是连接到气动气缸217、228a、228b、231和232。控制单元220被配置为在系统的使用中执行以下方法步骤：

a)通过支撑装置206，以在与图5中示出的相同的方式，通过骨头4的下端部8保持腿部部分2。为了以自动化方式形成预切口，切割站可以被设置在系统200的上游。

b)然后将肉移除装置216移动进入预切口，朝向骨头4，到第一起始位置36。为此目的，肉移除板222a、222b从该肉移除板222a、222b的非工作位置(图8)移动到工作位置(图9)。而且，并且优选地，仅在板222a和222b移动到该板222a和222b的工作位置之后，背部板224从非工作位置移动到工作位置。

c)然后，以如装置16移动到第一结束位置40相同的方式，肉移除装置216执行第一肉移除运动，从第一起始位置36在肉移除方向38上远离支撑装置206(因此在附图视角中肉移动装置216是向下移动)沿着骨头4移动到第一结束位置，使得肉5从骨头4移除。

借助于在肉移除装置216上施加预定的力或力分布，肉移除装置在肉移除方向上移动。力或力分布可以取决于待去骨的特定屠体腿部部分。

d)然后，将肉移除装置216移动远离骨头，为此目的，借助于通过(双作用)气缸228a、228b和232在肉移除板上施加力，将肉移除板222a、222b和224从工作位置移动到非工作位置。该向外移动横向于肉移除方向38并且因此实质上横向于骨头4的延伸方向，导致与肉移除装置216接触的肉5被迫使远离骨头4并且进一步从骨头4切断肉。在该方法步骤过程中与肉5接合的、向下延伸的外边缘234a、234b显著地有助于肉从骨头的所述迫使远离，从而进一步从骨头切断肉。

在移动远离骨头的该步骤过程中，在肉移除方向38上的力通过肉移除装置216作用在肉5上，即保持作用在肉5上。这可以通过在该步骤过程中通过气缸217在肉移除装置216上保持向下的力来实现。肉移除装置216远离骨头的运动因此部分地是在肉移除方向38上，因此在附图视角中部分地向下。这进一步有助于有效地迫使肉远离骨头。

e)然后，将肉移除装置216在重新定位方向42上朝向支撑装置206移动，在附图视角中向上移动。

f)然后，将肉移除装置216朝向骨头4移动到第二起始位置44，该第二起始位置44可以是在图13中指示的高度处。第二起始位置44可以是在与第一起始位置36相同的最高水平，或者可以是在第一起始位置36和第一结束位置40之间，如图13示出。在图13中示出的不同的高度本身与也在图13中示出的任何肉移除板的任何位置无关。

g)然后，借助于肉移除装置216，进行第二肉移除运动，从第二起始位置44在肉移除方向38上远离支撑装置6沿着骨头4到第二结束位置46，如图13示出，该第二结束位置46比第一结束位置44距离支撑装置206更远，使得更远的肉从骨头4移除。

在该方法的实施例中，该方法可以取决于待去骨的特定屠体腿部部分，步骤d)、e)、f)和g)执行至少一个另外的循环(在图7中由“y”指示)，其中，为了在另外的循环过程中执行步骤g)，第二结束位置每次比前面执行的步骤g)的第二结束位置距离支撑装置更远。通过这样做，肉移除装置因此在相继的迭代或者循环过程中逐渐地进一步向下移动，从而以高度受控的和稳健的方式从骨头移除肉。

为了执行步骤c)或g)的肉移除运动，控制系统220被配置为在肉移除装置到达骨头4的颈部47时，使通过肉移除装置216，优选地至少通过肉移除装置216的板222a和222b，作用在腿部的肉上的、在肉移除方向38上的力减小。此外，通过肉移除板222a和222b在骨头的方向上产生的力可以暂时地被减小，这进一步辅助经过骨头的颈部。

此外，为了步骤c)和/或步骤g)，相应的第一肉移除运动和/或第二肉移除运动执行相应的预定的时间。

在步骤g的肉移除运动过程中，该肉移除运动可以是如上面所描述的第二肉移除运动或者另外的循环的肉移除运动，额外前部肉移除板229被朝向骨头移动到该额外前部肉移除板229的工作位置，或者，如果板229已经处于工作位置时，则板229保持在工作位置。例如，在控制系统220如上面所提及的减小通过板222a和222b产生的力时，板229部分地接管通过板222a和222b进行的肉移除动作。

在肉移除操作完成的情况下，所有的板都可以被移动到板的非工作位置并且骨头4可以从系统200移除。

通过对附图、公开内容和所附权利要求的研究，本领域技术人员在实践要求保护的本发明时可以理解和实现对所公开的实施例的其他变体。前面的描述仅通过示例的方式提供了本发明的实施例。本发明的范围由所附权利要求限定。本发明的一个或多个目的由所附权利要求实现。

Claims (15)

1.一种四足屠宰动物的屠体腿部部分的去骨的方法，用于从所述屠体腿部部分的骨头移除肉，

所述方法包括以下步骤：

a)通过所述骨头的下端部或者通过所述腿部的更下部分诸如足部来借助于支撑装置保持所述腿部部分，

b)将肉移除装置移动进入预切口，朝向所述骨头移动到所述肉移除装置的第一起始位置，所述预切口是在所述骨头的下端部处或者至少靠近所述骨头的下端部沿着所述骨头的周向形成以便切断肌肉纤维的切口，

c)借助于所述肉移除装置执行第一肉移除运动，从所述第一起始位置在肉移除方向上远离所述支撑装置沿着所述骨头到第一结束位置，使得肉从所述骨头移除，

d)将所述肉移除装置移动远离所述骨头，其中，与所述肉移除装置接触的肉被迫使远离所述骨头并且进一步从所述骨头切断肉，

e)将所述肉移除装置在重新定位方向上朝向所述支撑装置移动，

f)将所述肉移除装置朝向所述骨头移动到第二起始位置，

g)借助于所述肉移除装置执行第二肉移除运动，从所述第二起始位置在肉移除方向上远离所述支撑装置沿着所述骨头到第二结束位置，所述第二结束位置比所述第一结束位置距离所述支撑装置更远，使得更远的肉从所述骨头移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤d)的至少一部分过程中，在所述肉移除方向上的力通过所述肉移除装置作用在所述肉上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤d)的至少一部分过程中，所述肉移除装置的运动部分地在所述肉移除方向上。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，至少在步骤d)过程中与所述肉移除装置接触的肉由所述肉移除装置上的一个或多个接合元件接合，优选地，其中，所述一个或多个接合元件包括以下一项或多项：所述肉移除装置的外边缘，所述外边缘背离所述骨头；所述肉移除装置的内边缘，所述内边缘面向所述骨头并且在所述肉移除方向上从所述肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；以及具有增加的粗糙度的表面区域。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述肉移除装置包括三个肉移除板，优选地包括四个所述肉移除板，其中，每个单独的肉移除板具有弯曲的肉移除部段以便在使用中遵循所述骨头的横截面轮廓的至少一部分，其中，所述板中的每一个能够在非工作位置和工作位置之间移动，优选地能够绕枢转轴线在非工作位置和工作位置之间枢转，其中，在肉移除运动过程中，所述板中的至少三个被置于所述工作位置，并且其中，在远离所述骨头的运动过程中，所述至少三个板朝向所述非工作位置移动。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二起始位置比所述第一起始位置距离所述支撑装置更远。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤d)、e)、f)和g)执行至少一个另外的循环，其中，为了在另外的循环过程中执行步骤g)，第二结束位置每次比前面执行的步骤g)的第二结束位置距离所述支撑装置更远。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为了执行步骤c)，通过驱动单元，借助于在所述肉移除装置上施加预定的力或力分布，所述肉移除装置在所述肉移除方向上移动。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述肉移除装置在所述肉移除方向上的肉移除运动过程中，在所述肉移除装置到达所述骨头的颈部时，通过所述肉移除装置作用在所述腿部的所述肉上的、在所述肉移除方向上的力减小。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为了执行步骤c)和/或步骤g)，相应的第一肉移除运动和/或第二肉移除运动执行相应的预定的时间。

11.一种用于对四足屠宰动物的屠体腿部部分进行去骨的系统，用于从所述屠体腿部部分的骨头移除肉，优选地依照根据前述方法权利要求中任一项所述的方法，

所述系统包括：

-支撑装置，所述支撑装置被配置为通过所述骨头的下端部或者通过所述腿部的更下部分诸如足部保持所述腿部部分，

-肉移除装置，所述肉移除装置用于从所述骨头移除肉，以及

-控制单元，所述控制单元被配置为使用所述系统来相继地：

-使所述肉移除装置移动进入预切口，朝向所述骨头移动到第一起始位置，所述预切口是在所述骨头的下端部处或者至少靠近所述骨头的下端部沿着所述骨头的周向形成以便切断肌肉纤维的切口，

-借助于所述肉移除装置执行第一肉移除运动，从所述第一起始位置在肉移除方向上远离所述支撑装置沿着所述骨头到第一结束位置，使得肉从所述骨头移除，

-使所述肉移除装置移动远离所述骨头，其中，与所述肉移除装置接触的肉被迫使远离所述骨头并且进一步从所述骨头切断肉，

-使所述肉移除装置在重新定位方向上朝向所述支撑装置移动，

-使所述肉移除装置朝向所述骨头移动到第二起始位置，以及

-借助于肉移除装置执行第二肉移除运动，从所述第二起始位置在肉移除方向上远离所述支撑装置沿着所述骨头到第二结束位置，所述第二结束位置比所述第一结束位置距离所述支撑装置更远，使得更远的肉从所述骨头移除。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述肉移除装置包括至少三个肉移除板，优选地包括三个到八个且包括八个所述肉移除板，进一步优选地包括四个、五个或六个所述肉移除板，还进一步优选地包括四个所述肉移除板，每个所述板能够在非工作位置和工作位置之间移动，优选地能够绕枢转轴线在非工作位置和工作位置之间枢转，处于所述工作位置的所述板在使用中更靠近所述骨头，所述板被定位成使得在使用中所述骨头至少在所述工作位置处于所述板之间，所述骨头至少基本上垂直于所述板的平面延伸，并且在所述肉移除装置朝向所述骨头移动过程中，所述肉移除板中的至少三个被带到所述工作位置，以便将所述骨头捕获在所述至少三个肉移除板的相应的肉移除部段之间，其中，每个相应的肉移除板具有弯曲的肉移除部段，以便在使用中遵循所述骨头的横截面轮廓的至少一部分。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述肉移除装置包括四个肉移除板，所述四个肉移除板呈一对可联合地操作的肉移除板以及可单独地操作的两个另外的肉移除板的形式。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的系统，其中，所述至少三个肉移除板中的至少两个包括一个或多个接合元件，优选地其中，所述一个或多个接合元件包括以下一项或多项：所述肉移除装置的外边缘，所述外边缘背离所述骨头；所述肉移除装置的内边缘，所述内边缘面向所述骨头并且在所述肉移除方向上从所述肉移除装置突出；一个或多个通孔；一个或多个突起；以及具有增加的粗糙度的表面区域，

在肉移除运动过程中，所述接合元件在使用中与所述肉接触，使得肉因此被迫使远离所述骨头，并且在所述肉移除装置远离所述骨头的后续运动过程中，作为所述肉移除装置远离所述骨头运动的结果，进一步从所述骨头切断肉。

15.根据权利要求11-14中任一项所述的系统，其中，为了执行肉移除运动，所述控制系统被配置为使在所述肉移除装置到达所述骨头的颈部时，通过所述肉移除装置作用在所述腿部的所述肉上的、在所述肉移除方向上的力减小。

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