KR20230023116A - 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20230023116A
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이종혁
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명은 제한 속도를 고려하여 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보로부터 도로의 제한 속도에 대한 정보를 획득하고, 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다. 본 발명을 통해, 주행 차로의 최고 제한 속도를 고려하여 자동적으로 법규를 준수하며 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 효과를 제공할 수 있다.

Description

자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING AUTOMATIC LANE CHANGE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제한 속도를 고려하여 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
HDA2(Highway Driving Assist, 고속도로 주행 보조 2) 기술은 크루즈 컨트롤 및 차로 변경 보조 기능을 포함하는 기술이다. 크루즈 컨트롤 기능은 차량의 속도를 일정하게 유지하며 주행을 유지하는 기술이다. 차로 변경 보조 기능은 크루즈 컨트롤이 작동하고 있는 중 차량의 운전자가 방향 지시등을 켜면 방향 지시등에 대응하는 방향으로 차량이 자율적으로 차선을 변경하는 기능을 의미한다.
차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도는 차로의 최고 제한 속도와 관련하여 법규에서 정해질 수 있다. 일반적으로 도로의 최고 제한 속도가 높으면 차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도는 높게 설정될 수 있고, 도로의 최고 제한 속도가 낮으면 차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도는 낮게 설정될 수 있다. 이를 고려하여, 차량 시스템 내에서 자체적으로 주행 도로의 최고 제한 속도를 고려하여 차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도를 가변하는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명의 실시 예는, 제한 속도를 고려하여 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 주행 차로의 최고 제한 속도를 고려하여 자동적으로 법규를 준수하며 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주행 차로의 최고 제한 속도 및 최고 제한 속도를 고려하여 정해진 차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도를 운전자에게 표시하여, 운전자가 최소 작동 속도의 변화를 인지할 수 있도록 하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 주행 차로의 최고 제한 속도를 고려하지 않고 차로 변경 기능을 수행할 경우 발생할 수 있는 사용성 감소를 방지하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치는 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되어, 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보를 저장하는 저장부, 및 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 위치 정보 획득부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부를 통해, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 현재 속도 및 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 상기 도로의 제한 속도를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 최초 작동 시, 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치는 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라부, 및 상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판을 기반으로, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도를 인식하고, 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부를 통해, 상기 도로의 제한 속도를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 현재 속도 및 상기 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 방법은 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되는 제어부가, 저장부에 저장된 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보로부터 상기 도로의 제한 속도에 대한 정보를 획득하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 위치 정보 획득부가, 상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 통해, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 차량의 현재 속도 및 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량에 구비되는 카메라부가, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 상기 도로의 제한 속도를 판단하는 단계를 더 포함하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부가, 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계는, 상기 제어부가, 최초 작동 시, 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출하는 단계를 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
본 발명에 따른 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 제한 속도를 고려하여 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 차로의 최고 제한 속도를 고려하여 자동적으로 법규를 준수하며 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 차로의 최고 제한 속도 및 최고 제한 속도를 고려하여 정해진 차로 변경 기능을 수행 가능한 최소 작동 속도를 운전자에게 표시하여, 운전자가 최소 작동 속도의 변화를 인지할 수 있도록 하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 차로의 최고 제한 속도를 고려하지 않고 차로 변경 기능을 수행할 경우 발생할 수 있는 사용성 감소를 방지하는 자동 차로 변경 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치의 구성들의 동작을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치가 디스플레이부를 통해, 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동 차로 변경 제어 장치(100)는 저장부(110) 및 제어부(120)를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자동 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 이때, 자동 차로 변경 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 하드웨어 장치로 구현되어 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100)는 차량과 일체로 구현될 수도 있고, 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있고, 또는 일부는 차량과 일체로 구현되고, 다른 일부는 차량과 별개의 구성으로 차량에 설치/부착되는 형태로 구현될 수도 있다.
저장부(110)는 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되어, 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보를 저장할 수 있다.
일 예로, 저장부(110)에 저장된 맴 정보는 도로별 최고 제한 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
저장부(110)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
일 예로, 저장부(110)는 제어부(120)와 연결되어, 제어부(120)가 저장부(110)에 접근하여 저장된 정보를 사용할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 저장부(110)에 저장된 맵 정보는 서버로부터 수신된 정보를 기반으로 주기적으로 업데이트될 수 있다.
제어부(120)는 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(120)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(120)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제어부(120)는 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산 등을 수행할 수 있다.
제어부(120)는 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 법규에서 정해진 식을 통해, 도로의 최고 제한 속도를 기반으로 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도를 산출할 수 있다.
국가 또는 지역마다 정해진 법규가 다를 수 있지만, 하나의 예시로 하기 [수학식 1]에 따라 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도가 법규로 규정되어 있을 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
여기서, a는 접근하는 차량의 감속도를 의미하며, 예시적으로 3m/s^2일 수 있다. t_B는 차로 변경 기능이 시작된 후 접근하는 차량의 감속이 시작되는 시점까지의 시간을 의미하며, 예시적으로 0.4s일 수 있다. t_G는 접근하는 차량이 감속한 후 차량 사이의 잔여 시간의 차이를 의미하며, 예시적으로 1s일 수 있다.
또한, S_rear는 차량 제작사에서 정하는 기준값으로써, 센서의 성능을 기반으로 신고된 고정된 값으로 결정될 수 있으며, 예시적으로 60m일 수 있다. V_app는 최고 제한 속도를 의미하며, 해당 국가, 지역 또는 도로의 최고 제한 속도를 기준으로 정해질 수 있다.
일 예로, 해당 도로의 최고 제한 속도가 130km/h일 경우, [수학식 1]을 통해 산출된 도로별 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도는 80km/h일 수 있다.
다른 일 예로, 해당 도로의 최고 제한 속도가 110km/h일 경우, [수학식 1]을 통해 산출된 도로별 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도는 60km/h일 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 저장부(110)에 저장된 맵 정도에 포함된 도로별 최고 제한 속도를 기반으로, 도로별 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 맵 정보에 대응되어 산출된 도로별 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도를 저장부(110)에 저장할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 산출된 도로별 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최소 속도를 기반으로, 자동 차로 변경 기능을 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자동 차로 변경 제어 장치(200)는 저장부(210), 제어부(220), 위치 정보 획득부(230), 카메라부(240) 및 디스플레이부(250)를 포함할 수 있다.
저장부(210) 및 제어부(220)는 각각 도 1의 저장부(110) 및 제어부(120)에 대응되어, 도 1을 통해 설명된 특징을 모두 포함하며, 도 2를 통해 설명될 특징을 추가로 포함할 수 있다.
위치 정보 획득부(230)는 차량의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
일 예로, 위치 정보 획득부(230)는 GPS(Global Positioning System)을 통해 차량의 현재 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 위치 정보 획득부(230)는 제어부(220)와 연결되어, 제어부(220)에 차량의 현재 위치에 대한 정보를 송신할 수 있다.
제어부(220)는 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 차량의 자동 차로 변경을 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량의 현재 속도 및 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량 시스템 또는 차량의 속도 센서 등을 통해, 현재 차량의 속도를 획득할 수 있고, 획득된 현재 차량의 속도와 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한 것으로 판단되면, 차량의 자동 차로 변경 기능을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한 것으로 판단되는 상태에서, 사용자로부터 차량의 방향 지시등이 입력되면, 방향 지시등에 대응하는 방향으로 자동 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 자동 차로 변경 기능이 작동 가능하지 않은 것으로 판단되는 상태에서, 사용자로부터 차량의 방향 지시등이 입력되면, 자동 차로 변경을 수행하지 않을 수 있다.
일 예로, 디스플레이부(250)는 차량의 클러스터에 구비되는 디스플레이를 포함할 수 있다.
다른 일 에로, 디스플레이부(250)는 차량의 AVN(Audio, Video, Navigation)에 포함되는 디스플레이 또는 HUD(Head-Up Display)를 포함할 수도 있다.
제어부(220)는 디스플레이부(250)를 통해, 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시할 수 있다.
제어부(220)는 디스플레이부(250)를 통해, 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도, 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도 또는 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부 중 적어도 하나 이상을 동시에 표시하여, 사용자가 변화된 정보를 인지할 수 있도록 할 수 있다.
카메라부(240)는 차량에 구비되어, 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다.
일 예로, 카메라부(240)는 차량의 SVM(Surround View Monitor) 카메라, DVRS(Digital Video Recording System) 카메라, CMS(Camera Monitor System) 카메라, 또는 차선 검출 카메라 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
카메라부(240)는 바람직하게는 차량의 전방 영상을 획득하는 카메라를 포함할 수 있으나, 차량의 좌측, 우측 또는 후방 영상을 획득하는 카메라를 포함할 수 있다.
일 예로, 카메라부(240)는 제어부(220)와 연결되어, 제어부(220)에 획득된 차량의 주변 영상에 대한 정보를 송신할 수 있다.
제어부(220)는 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 도로의 제한 속도를 판단할 수 있다.
여기서, 표지판은 도로 상에 또는 도로 주변에서 위치하여, 도로의 제한속도에 대한 정보가 표시된 것을 의미할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 카메라부(240)로부터 수신된 차량의 주변 영상에 대한 정보를 기반으로, 영상 분석을 통해, 도로의 제한 속도가 표시된 표지판을 인식할 수 있다.
이 과정에서 제어부(220)는 기 저장된 영상 분석 알고리즘을 통해, 도로의 제한 속도가 표시된 표지판을 인식하고, 표지판에 표시된 제한 속도를 인식할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 위치 정보 획득부(230)로부터 획득된 차량의 위치 및 저장부(210)에 저장된 맵 정보를 통해 현재 차량의 위치에 대응하는 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있고, 카메라부(240)로부터 획득된 영상에서 검출된 표지판을 기반으로 현재 차량의 위치에 대응하는 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 맵 정보를 기반으로 판단된 최고 제한 속도 및 영상 기반으로 판단된 최고 제한 속도 중 어느 하나를 우선적으로 하여 해당 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(220)는 맵 정보를 기반으로 판단된 최고 제한 속도 및 영상 기반으로 판단된 최고 제한 속도를 종합하여, 해당 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 최초 작동 시, 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다.
제어부(220)는 최초 작동 시, 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보가 존재하지 않을 수 있으므로, 이 경우, 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다.
일 예로, 제어부(220)는 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출할 수 있다.
제어부(220)는 최초 작동 시, 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출한 후, 차량 주행 중 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보가 인식되거나, 또는 서버로부터 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출하여 업데이트할 수 있다.
도 3은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 자동 차로 변경 제어 장치(300)는 카메라부(310) 및 제어부(320)를 포함할 수 있다.
카메라부(310) 및 제어부(320)는 각각 도 2의 카메라부(240) 및 제어부(220)에 대응되어, 도 2를 통해 설명된 특징을 모두 포함하며, 도 3을 통해 설명될 특징을 추가 또는 변경되는 내용으로 포함할 수 있다.
자동 차로 변경 제어 장치(300)는 맵 정보를 이용하지 않고, 카메라부(310)를 통해 획득된 영상의 표지판을 기반으로 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있다.
이에 따라, 자동 차로 변경 제어 장치(300)는 맵 정보가 저장되어 있지 않은 경우, 또는 업데이트 될 수 없는 상황인 경우 등에 차량 주변의 실시간 영상을 통해 판단된 도로의 최고 제한 속도를 기반으로, 차량의 자동 차로 변경을 제어할 수 있다.
이 경우, 자동 차로 변경 제어 장치(300)는 도시되지 않은 디스플레이부를 더 포함할 수 있고, 제어부(320)는 디스플레이부를 통해, 도로의 제한 속도, 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도 또는 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부 중 적어도 하나 이상을 표시할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치의 구성들의 동작을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 내비게이션(410)은 저장부(411) 및 위치 정보 획득부(412)를 포함할 수 있다.
일 예로, 저장부(411)는 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보를 저장할 수 있다.
일 예로, 위치 정보 획득부(412)는 차량의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다.
내비게이션(410)은 제어부(430)와 연결되어, 제어부(430)에 각종 정보를 송신할 수 있다.
카메라(420)는 차량에 구비되어, 차량 주변의 영상을 획득할 수 있다.
카메라(420)는 제어부(430)와 연결되어, 제어부(430)에 차량 주변의 영상에 대한 정보를 송신할 수 있다.
제어부(430)는 도로 정보를 수신하고(431), 자동 차로 변경이 작동 가능한 속도를 산출하고(432), 산출된 작동 속도로 자동 차로 변경을 수행할 수 있다(433).
일 예로, 제어부(430)는 내비게이션(410) 및 카메라(420)로부터 도로 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 도로 정보는 맵 정보 및 차량의 위치 정보를 통해 파악된 도로의 최고 제한 속도에 대한 정보 또는 차량 주변 영상을 통해 파악된 도로의 최고 제한 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(430)는 내비게이션(410)으로부터 수신된 맵 정보 및 차량의 위치 정보를 통해 도로의 최고 제한 속도를 판단하거나, 또는 카메라(420)로부터 수신된 주변 영상의 표지판에 대한 정보를 기반으로 도로의 최고 제한 속도를 판단할 수 있다.
일 예로, 제어부(430)는 도로의 최고 제한 속도를 기반으로 자동 차로 변경이 작동 가능한 속도를 산출할 수 있다.
구체적으로, 제어부(430)는 도로의 최고 제한 속도를 기반으로 해당 국가 또는 지역의 법규를 준수하도록, 자동 차로 변경이 작동 가능한 최소 속도를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(430)는 산출된 자동 차로 변경이 작동 가능한 최소 속도를 기반으로, 자동 차로 변경을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(430)는 현재 차량의 속도가 산출된 자동 차로 변경이 작동 가능한 최소 속도를 초과하는지 여부를 기반으로, 자동 차로 변경을 수행할지 여부를 판단할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(430)는 현재 차량의 속도가 산출된 자동 차로 변경이 작동 가능한 최소 속도를 초과하지 않는 경우, 차량의 속도를 증가시킨 후, 자동 차로 변경을 수행할 수 있다.
제어부(430)는 수신된 도로 정보(431) 및 자동 차로 변경이 작동 가능한 속도(432)에 대한 정보를 차량의 클러스터(440)에 송신할 수 있다.
차량의 클러스터(440)는 디스플레이부(441)를 포함할 수 있다.
클러스터(440)는 디스플레이부(441)를 통해, 수신된 도로 정보(431), 자동 차로 변경이 작동 가능한 속도(432)에 대한 정보, 차량의 현재 속도 또는 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부에 대한 정보를 표시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 장치가 디스플레이부를 통해, 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 디스플레이부(501)를 통해, 차량의 자동 차로 변경에 대한 각종 정보를 디스플레이할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 차량이 주행 중인 도로의 최고 제한 속도(502), 차량의 현재 주행 속도(503) 및 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부(504)에 대한 정보를 디스플레이부(501)를 통해 표시할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 디스플레이부(501)를 통해, 차량이 주행 중인 도로의 최고 제한 속도(502) 및 차량의 현재 주행 속도(503)에 대한 정보를 숫자로 나타낼 수 있다.
또한, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 디스플레이부(501)를 통해, 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부(504)에 대한 정보를 심볼로 표시할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 심볼의 색 또는 점등 여부를 통해, 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부(504)를 표시할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 자동 차로 변경이 작동 불가능한 경우(505), 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부(504)를 나타내는 심볼을 점등하지 않을 수 있고, 자동 차로 변경이 작동 가능한 경우(506), 자동 차로 변경이 작동 가능한지 여부(504)를 나타내는 심볼을 점등할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 제어 장치의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 내비게이션 및 카메라를 통해, 도로의 제한 속도에 대한 정보 수집을 시작할 수 있다(S601).
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 내비게이션을 통해, 맵 정보 및 현재 차량의 위치에 대한 정보를 수집하고, 카메라를 통해 주변 영상에 대한 정보를 수집할 수 있다.
자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 내비게이션 및 카메라를 통해, 도로의 제한 속도에 대한 정보 수집을 시작한 후(S601), 최초 작동 시 내비게이션 정보를 기반으로 주행 중인 도로의 제한 속도를 선정할 수 있다(S602).
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 최초 작동 시 내비게이션을 통해 획득된 맵 정보 및 현재 차량의 위치에 대한 정보를 기반으로, 현재 차량의 위치에 대응하는 도로의 최고 제한 속도를 선정할 수 있다.
자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 최초 작동 시 내비게이션 정보를 기반으로 주행 중인 도로의 제한 속도를 선정한 후(S602), 내비게이션 또는 카메라 정보가 업데이트되는 경우, 업데이트된 정보를 기반으로 주행 중인 도로의 제한 속도를 선정할 수 있다(S603).
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 맵 정보가 서버로부터 업데이트되거나, 또는 카메라를 통해 획득된 영상에서 제한 속도가 표시된 표지판이 인식된 경우, 업데이트된 맵 정보 또는 표지판에 표시된 제한 속도를 기반으로 도로의 제한 속도를 재선정할 수 있다.
자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 업데이트된 정보를 기반으로 주행 중인 도로의 제한 속도를 선정한 후(S603), 선정된 제한 속도를 기준으로, 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출할 수 있다(S604).
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 선정 또는 재선정된 도로의 최고 제한 속도를 기반으로, 법규를 준수하도록 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최저 속도를 산출할 수 있다.
자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 선정된 제한 속도를 기준으로, 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출한 후(S604), 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기준으로 자동 차로 변경 기능을 수행할 수 있다(S605).
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최저 속도를 기반으로, 자동 차로 변경 기능을 수행할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 장치(100, 200, 300)는 차량의 현재 속도가 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 최저 속도를 초과하는지 여부를 기반으로, 자동 차로 변경 기능을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차로 변경 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 자동 차로 변경 제어 방법은 저장부에 저장된 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보로부터 도로의 제한 속도에 대한 정보를 획득하는 단계(S710) 및 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계(S720)를 포함할 수 있다.
저장부(110, 210)에 저장된 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보로부터 도로의 제한 속도에 대한 정보를 획득하는 단계(S710)는 제어부(120, 220)에 의해 수행될 수 있다.
도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계(S720)는 제어부(120, 220)에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 방법은 위치 정보 획득부(230)가, 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 단계 및 제어부(120, 220)가, 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 방법은 제어부(120, 220)가, 차량에 구비되는 디스플레이부(250)를 통해, 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 방법은 제어부(120, 220)가, 차량의 현재 속도 및 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 방법은 제어부(120, 220)가, 차량에 구비되는 디스플레이부(250)를 통해, 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자동 차로 변경 제어 방법은 차량에 구비되는 카메라부(240)가, 차량의 주변 영상을 획득하는 단계 및 제어부(120, 220)가, 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 도로의 제한 속도를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(120, 220)가, 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계는, 제어부(120, 220)가, 최초 작동 시, 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도를 기반으로, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계, 및 제어부가, 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 맵 정보에 따른 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되어, 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 제어부를 포함하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 위치 정보 획득부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부를 통해, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 현재 속도 및 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 상기 도로의 제한 속도를 판단하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    최초 작동 시, 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  9. 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되어, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라부; 및
    상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판을 기반으로, 상기 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도를 인식하고,
    상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 제어부를 포함하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부를 통해, 상기 도로의 제한 속도를 표시하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 현재 속도 및 상기 도로에 대하여 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 자동 차로 변경 제어 장치.
  14. 자동 차로 변경이 가능한 차량에 구비되는 제어부가, 저장부에 저장된 도로의 제한 속도에 대한 정보를 포함하는 맵 정보로부터 상기 도로의 제한 속도에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계를 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    위치 정보 획득부가, 상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 기반으로, 상기 차량의 자동 차로 변경을 제어하는 단계를 더 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 통해, 상기 차량의 위치에 대응하는 도로의 제한 속도를 표시하는 단계를 더 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 차량의 현재 속도 및 상기 차량의 위치에 대응하는 도로에 대하여 상기 산출된 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 비교하여, 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 차량에 구비되는 디스플레이부를 통해, 상기 판단된 자동 차로 변경 기능이 작동 가능한지 여부를 표시하는 단계를 더 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량에 구비되는 카메라부가, 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 주변 영상을 통해 인식되는 표지판에 따른 상기 도로의 제한 속도를 판단하는 단계를 더 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계는,
    상기 제어부가, 최초 작동 시, 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도를 기반으로, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 주변 영상을 통해 인식된 표지판에 대한 정보 또는 상기 맵 정보에 따른 상기 도로의 제한 속도가 업데이트되는 경우, 상기 도로에 대하여 자동 차로 변경 기능의 작동이 가능한 속도를 재산출하는 단계를 포함하는 자동 차로 변경 제어 방법.
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