KR20230010508A - 트레이피더 - Google Patents

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Abstract

트레이피더가 개시된다. 상기 트레이피더는, 빈 트레이들이 적층되어 있는 트레이로더, 대상물이 적재된 트레이들이 적층되는 트레이언로더 및 상기 트레이로더의 빈 트레이를 전달받아 상기 빈 트레이에 대상물을 적재한 후 상기 대상물이 적재된 트레이를 상기 트레이언로더로 전달하는 이송부를 구비할 수 있다. 상기 이송부는, 상기 트레이가 상부에 안착되는 복수의 테이블들 및 상기 테이블들 각각이 독립적으로 수직방향 또는 수평방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 구동부를 구비할 수 있다. 상기 테이블이 상기 트레이로더 하부에 위치하면 상기 트레이로더는 상기 빈 트레이들 중 최하단의 빈 트레이 한 개를 상기 테이블의 상부면으로 전달하고, 상기 빈 트레이가 안착된 테이블은 상기 빈 트레이에 상기 대상물을 적재하는 작업공간으로 이동되며, 상기 대상물의 적재가 완료되면 상기 테이블은 상기 트레이언로더의 하부로 이동한 후 상기 트레이언로더에 상기 대상물이 적재된 트레이를 전달할 수 있다.

Description

트레이피더{Tray feeder}
본 발명은 트레이피더에 관한 것으로, 특히 빈 트레이를 가져와서 대상물을 적재한 후 대상물이 적재된 트레이를 자동으로 적층시킨 후 배출하는 동작을 자동으로 수행하고 빈 트레이에 대상물을 적재함에 있어 딜레이되는 시간을 최소화할 수 있는 트레이피더에 관한 것이다.
일반적으로, PCB 기판, 배터리 또는 디스플레이 패널 등과 같은 부품이나 제품(이하, '대상물'이라 함)은 운반의 효율성과 부품의 파손을 방지하기 위하여 트레이에 안착된 상태로 운반된다. 이와 같은 트레이는 이송로봇 등에 의해 대상물이 내측에 정해진 개수만큼 채워진 후 트레이피더에서 대상물이 채워진 트레이들을 적층시켜 배출하게 된다.
이처럼 트레이에 대상물들을 모두 적재한 후 배출함에 있어, 종래에는 하나의 빈 트레이에 대상물이 모두 적재되면 대상물이 적재된 트레이를 배출시킨 후 빈 트레이를 동일 위치에 놓고 다시 대상물을 채우는 방식을 이용하였다. 그러나 이러한 방식을 이용하는 경우 대상물이 채워진 트레이를 배출시키는 시간과 빈 트레이를 대상물을 채울 수 있는 위치에 놓거나 이송시키는 시간 동안에는 대상물을 트레이에 채우지 못하므로 효율이 낮은 문제가 있었다. 또한, 트레이에 대상물을 적재하기 위하여 작업자가 트레이피더에 빈 트레이를 하나씩 올려놓으면 빈 트레이가 이동하여 대상물이 적재된 후 배출공간으로 이동되고 이후에 작업자가 대상물이 적재된 트레이를 외부로 배출하는 동작을 반복하여야 하기 때문에 이를 자동화하기 위한 요구가 지속되고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 빈 트레이를 가져와서 대상물을 적재한 후 대상물이 적재된 트레이를 자동으로 적층시킨 후 배출하는 동작을 자동으로 수행하고 빈 트레이에 대상물을 적재함에 있어 딜레이되는 시간을 최소화할 수 있는 트레이피더를 제공하는데 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이피더는, 빈 트레이들이 적층되어 있는 트레이로더, 대상물이 적재된 트레이들이 적층되는 트레이언로더 및 상기 트레이로더의 빈 트레이를 전달받아 상기 빈 트레이에 대상물을 적재한 후 상기 대상물이 적재된 트레이를 상기 트레이언로더로 전달하는 이송부를 구비할 수 있다. 상기 이송부는, 상기 트레이가 상부에 안착되는 복수의 테이블들 및 상기 테이블들 각각이 독립적으로 수직방향 또는 수평방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 구동부를 구비할 수 있다. 상기 테이블이 상기 트레이로더 하부에 위치하면 상기 트레이로더는 상기 빈 트레이들 중 최하단의 빈 트레이 한 개를 상기 테이블의 상부면으로 전달하고, 상기 빈 트레이가 안착된 테이블은 상기 빈 트레이에 상기 대상물을 적재하는 작업공간으로 이동되며, 상기 대상물의 적재가 완료되면 상기 테이블은 상기 트레이언로더의 하부로 이동한 후 상기 트레이언로더에 상기 대상물이 적재된 트레이를 전달할 수 있다. 그리고, 상기 테이블들 중 하나의 테이블이 상기 트레이로더에서 상기 트레이언로더 방향으로 이동하거나 상기 대상물을 적재하거나 상기 대상물이 적재된 트레이를 상기 트레이언로더에 전달하는 동안 상기 테이블들 중 다른 하나의 테이블은 상기 트레이로더의 하부에서 상기 빈 트레이를 전달받을 수 있다.
상기 테이블들 중 제 1 테이블은, 상기 구동부의 일 측면에 수직방향으로 형성되고 상기 구동부로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동하는 제 1 수직몸체 및 상기 제 1 수직몸체의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부를 포함하며, 수직방향으로 이동하는 제 1 수평몸체를 구비하고, 상기 테이블들 중 제 2 테이블은, 상기 구동부의 타 측면에서 상기 제 1 수평몸체와 마주보면서 수직방향으로 형성되고 상기 구동부로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동하는 제 2 수직몸체 및 상기 제 2 수직몸체의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부를 포함하며, 수직방향으로 이동하는 제 2 수평몸체를 구비할 수 있다.
상기 제 1 수평몸체 또는 상기 제 2 수평몸체는, 사각 평판형상의 상기 안착부의 적어도 하나의 측면에 상부방향으로 돌출되어 있는 적어도 하나의 가이드 및 상기 안착부의 측면 중 상기 가이드가 형성되지 않은 측면에 형성되고, 상기 안착부에 상기 트레이가 안착된 후 상기 안착부의 중심방향으로 이동하여 상기 트레이의 위치를 정렬하는 적어도 하나의 위치보정부를 구비할 수 있다.
상기 트레이로더는, 상기 빈 트레이들이 적층되는 위치에 상기 트레이의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있는 로더지지판 및 상기 로더지지판에 결합되고, 상기 적층되는 빈 트레이들의 하부에 삽입되어 상기 빈 트레이들을 지지하는 적어도 하나의 스토퍼를 포함하고, 상기 테이블은 상기 로더지지판의 홀에 대응하는 위치까지 수평이동하고 상기 빈 트레이의 높이에 대응하는 간격만큼 상기 홀과 하부 방향으로 이격되는 위치까지 수직이동하며, 상기 테이블이 상기 빈 트레이의 높이에 대응하는 간격만큼 상기 홀과 이격된 위치로 이동하면 상기 스토퍼가 상기 빈 트레이들을 지지하지 않는 위치로 이동하여 상기 빈 트레이가 상기 테이블로 전달되고, 이후에 상기 스토퍼가 상기 빈 트레이들을 지지하는 위치로 이동하여 상기 테이블에 전달된 빈 트레이의 상부에 적층되어 있는 빈 트레이의 하부를 지지할 수 있다.
상기 트레이언로더는, 상기 대상물이 적재된 트레이들이 적층된 위치에 상기 테이블의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있는 언로더지지판 및 상기 언로더지지판에 결합되고, 상기 적층된 트레이들의 하부에 형성되어 상기 적층된 트레이들을 지지하고, 수평방향으로 돌출된 기둥형상을 가지며, 상기 언로더지지판에 결합된 끝단을 축으로 하여 상부방향으로만 회전하고 하부에서 상부로 가해지는 힘이 제거되면 수평방향의 원래 위치로 복귀하는 적어도 하나의 레버를 포함하고, 상기 테이블은 상기 언로더지지판의 홀에 대응하는 위치까지 상기 언로더지지판의 하부보다 낮은 높이에서 수평이동한 후, 상기 테이블의 상부에 안착된 트레이가 상기 레버에 의하여 지지될 때까지 상기 테이블이 수직방향으로 상승하고, 상기 레버에 의하여 상기 트레이가 지지되면 상기 테이블은 수직방향으로 하강할 수 있다.
상기 트레이피더는 상기 트레이언로더의 수평방향으로 형성되는 컨베이어를 더 구비하고, 상기 트레이언로더는 상기 적층된 트레이가 일정 높이까지 위치하면 상기 적층된 트레이를 상기 컨베이어 방향으로 밀어 상기 컨베이어로 전달하면 컨베이어전달수단을 더 구비하며, 상기 컨베이어에서 상기 트레이가 상기 컨베이어의 상부로 전달된 것을 감지하는 경우 상기 트레이언로더 방향에서 배출구 방향으로 컨베이어가 동작되어 상기 트레이를 상기 배출구 방향으로 전달할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더는 빈 트레이가 적층되어 있는 트레이로더로 테이블이 이동하여 빈 트레이를 자동으로 가져오고 빈 트레이에 대상물을 적재한 후 대상물이 적재된 트레이를 트레이언로더에 자동으로 적층하며 적층된 트레이들은 컨베이어를 통해 배출됨으로써, 작업자가 일일이 트레이를 하나씩 넣거나 수거할 필요없이 자동으로 빈 트레이에 대상물을 적재하여 배출할 수 있는 장점이 있다. 또한, 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더는 빈 트레이를 안착시킨 테이블이 대상물을 적재하거나 트레이를 트레이언로더에 적층하는 동안 다른 테이블이 트레이로더로 이동하여 빈 트레이를 가져오므로 트레이에 대상물 적재하여 배출함에 있어 딜레이를 줄이고 작업 효율을 극대화할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 트레이피더 중 트레이로더를 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 트레이피더 중 트레이언로더를 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 트레이피더 중 이송부를 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 트레이피더에서 트레이로더로부터 테이블이 빈 트레이를 전달받는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 트레이피더에서 테이블의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1의 트레이피더 중 테이블 구조의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 8은 도 1의 트레이피더에서 빈 트레이에 대상물을 적재하는 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 1의 트레이피더에서 대상물이 적재된 트레이가 트레이언로더로 전달되는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 1의 트레이피더에서 트레이언로더에 적층된 트레이들을 컨베이어를 통해 배출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 의한 일 실시예에 따른 트레이피더(100)를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 트레이피더(100) 중 트레이로더(110)를 도시한 도면이며, 도 3은 도 1의 트레이피더(100) 중 트레이언로더(120)를 도시한 도면이고, 도 4는 도 1의 트레이피더(100) 중 이송부(130)를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 트레이피더(100)는 트레이로더(110), 트레이언로더(120) 및 이송부(130)를 구비할 수 있고, 필요에 따라 컨베이어(140)를 더 구비할 수도 있다.
트레이로더(110)는 빈 트레이(115)들이 적층되고, 트레이언로더(120)에는 대상물이 적재된 트레이(125)가 적층된다. 상기 빈 트레이와 상기 대상물이 적재된 트레이는 대상물의 적재여부를 제외하면 동일한 트레이이지만, 이하에서는 설명의 편의상 대상물이 적재되지 않은 상태의 트레이를 도면번호 115로 표시하고, 대상물이 적재되어 있는 상태의 트레이를 도면번호 125로 표시한다. 이송부(130)는 트레이로더(110)의 빈 트레이(115)를 전달받아 빈 트레이(115)에 대상물이 적재된 후 상기 대상물이 적재된 트레이(125)를 트레이언로더(120)로 전달할 수 있다. 즉, 이송부(130)는 트레이로더(110)로부터 빈 트레이(115)를 전달받아 작업공간으로 이동하고, 작업공간에서 빈 트레이(115)이 대상물이 적재되면 대상물이 적재된 트레이(125)를 트레이언로더(120)로 전달하게 된다. 이를 위하여, 이송부(130)는 복수의 테이블들(131, 132) 및 구동부(133)를 구비할 수 있다. 테이블들(131, 132)의 상부에는 트레이(115 또는 125)가 안착될 수 있다. 구동부(133)는 테이블들(131, 132) 각각이 독립적으로 수직방향 또는 수평방향으로 이동하도록 구동력을 제공할 수 있다. 컨베이어(140)는 트레이언로더(130)의 수평방향으로 형성되어, 트레이언로더(130)에 적층된 트레이(125)들을 외부로 배출할 수 있다. 본 발명의 경우 구동부(133)를 제어하여 테이블들(131, 132)을 독립적으로 제어하거나 트레이로더(110) 또는 트레이언로더(120) 등의 동작을 제어하기 위한 제어부(미도시)가 포함될 수 있다. 이하에서 설명하는 트레이로더(110), 트레이언로더(120), 테이블들(131, 132) 및 컨베이어(140) 등의 동작은 상기 제어부에서 제어할 수 있다.
트레이로더(110)의 빈 트레이(115)를 트레이언로더(120)로 전달하는 과정을 간단하게 살펴보면, 테이블(131 또는 132)이 트레이로더(110) 하부에 위치하면 트레이로더(110)는 빈 트레이(115)들 중 최하단의 빈 트레이 한 개를 테이블(131, 132)의 상부면으로 전달하고, 빈 트레이(115)가 안착된 테이블은 빈 트레이(115)에 상기 대상물을 적재하는 작업공간으로 이동되며, 상기 작업공간에서 상기 대상물의 적재가 완료되면 테이블(131 또는 132)은 트레이언로더(120)의 하부로 이동한 후 트레이언로더(120)에 상기 대상물이 적재된 트레이(125)를 전달함으로써, 트레이언로더(120)에는 대상물이 적재된 트레이(125)들이 적층되게 된다.
또한, 본 발명의 경우 상기 테이블들 중 하나의 테이블(예를 들어, 131)이 트레이로더(110)에서 트레이언로더(120) 방향으로 이동하거나 상기 대상물을 적재하거나 상기 대상물이 적재된 트레이(125)를 트레이언로더(120)에 전달하는 동안, 다른 하나의 테이블(예를 들어, 132)은 트레이로더(110)의 하부에서 빈 트레이(115)를 전달받을 수 있다. 이와 같이 복수의 테이블들(131, 132)이 각각 독립적으로 동작하면서 트레이에 대상물을 적재되는 동안 또는 하나의 테이블이 트레이언로더(120)로 이동하는 동안, 다른 하나의 테이블은 빈 트레이(115)를 전달받음으로써 딜레이없이 빈 트레이(115)에 대상물을 계속하여 적재할 수 있다.
트레이로더(120)는 도 2에 도시된 것과 같이 로더지지판(210) 및 적어도 하나의 스토퍼(220)를 구비할 수 있다. 로더지지판(210)은 판 형상을 가지고 있고, 빈 트레이(115)들이 적층되는 위치에 트레이(115)의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있다. 또한, 적어도 하나의 스토퍼(220)는 로더지지판(210)에 결합되고, 적층되는 빈 트레이(115)들의 하부에 삽입되어 빈 트레이(115)들을 지지할 수 있다. 예를 들어, 스토퍼(220)는 수평방향으로 형성된 기둥형상 또는 'ㄴ'자 형상의 절곡된 형상을 가지고 빈 트레이들(115)의 하부면을 지지할 수 있다. 즉, 로더지지판(210)에는 트레이(115)의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있고 상기 홀의 상부에 트레이(115)들이 적층되어 있으므로, 스토퍼(220)가 트레이(115)들을 지지하지 않으면 트레이(115)들은 로더지지판(210)의 홀을 통해 하부로 떨어지는 구조를 가지고 있다. 스토퍼(220)는 수평방향으로 이동하거나 회전하는 방식 등 다양한 방식을 통하여 빈 트레이(115)들을 지지할 수도 있고 지지하지 않을 수도 있다. 스토퍼(220)의 동작에 대하여는 도 5 내지 도 10을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
트레이로더(110)는 트레이로더 감지부(240, 250), 트레이가이드(230)를 더 구비할 수 있다. 트레이가이드(230)는 빈 트레이(115)가 로더지지판(210)의 홀의 상부에 위치하도록 가이드하며, 예를 들어 도 2에 도시된 것과 같이 절곡된 기둥형상을 가질 수 있다. 감지부(240, 250)는 빈 트레이(115)들이 적층되어 있는 높이를 감지하거나 빈 트레이(115)가 한 장 남은 경우를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(240)가 빈 트레이(115)가 한 장 남은 경우를 감지한 경우, 상기 제어부는 작업자에게 빈 트레이(115)를 채워 넣을 것에 대한 알람을 줄 수도 있다. 또한, 감지부(250)는 빈 트레이(115)의 높이를 감지하여 적층되어 있는 빈 트레이(115)의 개수를 파악하거나 최대로 적층될 수 있는 빈 트레이(115)의 높이를 감지할 수 있다.
트레이언로더(120)는 도 3에 도시된 것과 같이, 언로더지지판(310) 및 적어도 하나의 레버(320)를 구비할 수 있다. 언로더지지판(310)은 판 형상을 가지고 있고, 대상물이 적재된 트레이(125)들이 적층되는 위치에 테이블(131, 132)의 크기(보다 정확하게는, 테이블(131, 132) 중 안착부(425, 465)의 크기)에 대응하는 홀이 형성되어 있다. 또한, 적어도 하나의 레버(320)는 언로더지지판(310)에 결합되고, 적층되는 트레이(125)들의 하부에 삽입되어 트레이(125)들을 지지할 수 있다. 예를 들어, 레버(320)는 수평방향으로 돌출된 기둥형상을 가지며, 언로더지지판(310)에 결합된 끝단을 축으로 하여 상부방향으로만 회전하고 하부에서 상부로 가해지는 힘이 제거되면 수평방향의 원래 위치로 복귀할 수 있다. 이와 같이 동작함으로써 이하에서 설명하는 것과 같이 테이블(131, 132)에 안착된 트레이(125)가 트레이언로더(120)에 적재될 수 있는데, 이에 대하여는 도 5 내지 도 10을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
트레이언로더(120)는 트레이언로더 감지부(340, 350), 트레이가이드(330) 및 컨베이어전달수단(360)을 더 구비할 수 있다. 트레이가이드(330)는 대상물이 적재된 트레이(125)가 언로더지지판(310)의 홀의 상부에 안정적으로 적층되도록 가이드하며, 예를 들어 도 3에 도시된 것과 같이 절곡된 기둥형상 및 판 형상을 가질 수 있다. 감지부(340, 350)는 트레이(125)들이 적층되어 있는 높이를 감지하거나 트레이(125)가 한 장이 있는지를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지부(340)가 트레이(125)가 한 장이 있는 것을 감지한 경우 트레이(125)가 트레이언로더(120)에 적층되기 시작하였음을 알 수 있다. 또한, 감지부(350)는 트레이(125)의 높이를 감지하여 적층되어 있는 트레이(125)가 일정 개수 이상이 된 것을 감지할 수 있고, 이 경우 상기 제어부는 컨베이어전달수단(360)을 동작시켜 적층된 트레이(125)들을 컨베이어(140)로 전달 할 수 있다. 즉, 컨베이어전달수단(360)은 트레이언로더(120)에 적층된 트레이(125)가 일정 높이까지 위치하면 적층된 트레이(125)를 컨베이어(140) 방향으로 밀어 컨베이어(140)로 전달할 수 있다. 컨베이어(140)에서 트레이(125)가 컨베이어(140)의 상부로 전달된 것을 감지하는 경우, 컨베이어(140)는 트레이언로더(120) 방향에서 배출구 방향으로 트레이(125)를 이동시키도록 동작할 수 있다.
이송부(130)는 도 4에 도시된 것과 같이 2개의 테이블(제 1 테이블(131), 제 2 테이블(132))을 포함할 수 있다. 다만, 본 발명의 이송부(130)가 두 개의 테이블을 포함하는 경우로 한정되는 것은 아니며, 더 많은 개수의 테이블들을 포함할 수도 있다.
제 1 테이블(131)은 제 1 수직몸체(410) 및 제 1 수평몸체(420)를 구비할 수 있다. 제 1 수직몸체(410)는 구동부(133)의 일 측면에 수직방향으로 형성되고 구동부(133)로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동할 수 있다. 제 1 수평몸체(420)는 제 1 수직몸체(420)의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부(425)를 포함할 수 있다. 그리고 제 1 수평몸체(420)는 수직방향으로 이동할 수 있으며, 예를 들어, 제 1 수직몸체(410) 상에서 제 1 수평몸체(420)가 수직방향으로 이동함으로써 높이가 조절될 수 있다.
제 2 테이블(132)은 제 2 수직몸체(450) 및 제 2 수평몸체(460)를 구비할 수 있다. 제 2 수직몸체(450)는 구동부(133)의 타 측면에서 제 1 수직몸체(410)와 마주보면서 수직방향으로 형성되고 구동부(133)로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동할 수 있다. 즉, 제 2 수직몸체(450)는 제 1 수직몸체(410)와 다른 평면상에서 이동하므로 서로의 경로가 겹쳐지지 않고 원하는 위치로 자유롭게 이동할 수 있다. 제 2 수평몸체(460)는 제 2 수직몸체(450)의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부(465)를 포함할 수 있다. 그리고 제 2 수평몸체(460)는 수직방향으로 이동할 수 있으며, 예를 들어, 제 2 수직몸체(450) 상에서 수직방향으로 제 2 수평몸체(460)가 이동함으로써 높이가 조절될 수 있다. 제 1 수평몸체(420)와 제 2 수평몸체(460)는 수직방향으로 독립적으로 이동함으로써, 서로의 경로가 겹치는 경우 수직방향으로 이동하여 높이를 다르게 한 후 수평방향으로 이동함으로써 충돌을 방지할 수 있다.
도 5는 도 1의 트레이피더(100)에서 트레이로더(110)로부터 테이블(131, 132)이 빈 트레이(115)를 전달받는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 1의 트레이피더(100)에서 테이블(131, 132)의 동작을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 도 1의 트레이피더(100) 중 테이블(131, 132) 구조의 일 실시예를 도시한 도면이다. 도 8은 도 1의 트레이피더(100)에서 빈 트레이에 대상물을 적재하는 상태를 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 도 1의 트레이피더(100)에서 대상물이 적재된 트레이(125)가 트레이언로더(130)로 전달되는 동작을 설명하기 위한 도면이며, 도 10은 도 1의 트레이피더(100)에서 트레이언로더(130)에 적층된 트레이(125)들을 컨베이어(140)를 통해 배출하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 1 내지 도 10을 참조하여, 트레이피더(100)의 동작에 대하여 설명한다. 먼저, 도 5를 참조하면, 도 5의 (a)와 같이 트레이로더(110)에 빈 트레이들(115_1, 115_2)이 적층되어 있는 경우, 빈 트레이들(115_1, 115_2)은 스토퍼(220)에 의하여 지지될 수 있다. 즉, 트레이로더(110) 중 로더지지판(210)의 홀의 상부에 빈 트레이들(115_1, 115_2)이 적층되어 있으며 스토퍼(220)에 의하여 지지되어 있는 (a)의 상태에서, 테이블(131 또는 132)이 트레이로더(110)의 하부로 이동하게 되면 스토퍼(220)가 빈 트레이들(115_1, 115_2)을 지지하지 않는 위치로 이동하여 (b)와 같이 빈 트레이(115_1)가 테이블(131 또는 132)의 상부의 안착부(425)로 전달된다.
보다 구체적으로 살펴보면, 테이블(131)은 로더지지판(210)의 홀에 대응하는 위치까지 수평이동하고 빈 트레이(115_1)의 높이에 대응하는 간격만큼 상기 홀과 하부 방향으로 이격되는 위치까지 수직이동하게 된다. 즉, 테이블(131)은 하나의 빈 트레이(115_1)의 높이에 대응하는 간격만큼 로더지지판(210)의 홀과 이격된 위치로 이동하게 된다. 이 상태에서 스토퍼(220)가 빈 트레이들(115_1, 115_2)을 지지하지 않는 위치로 이동하면, 빈 트레이들(115_1, 115_2)은 로더지지판(210)의 홀을 통해 하부방향으로 떨어지게 되어 테이블(131)의 상부에 빈 트레이(115_1)가 안착된다. 이 상태에서 다시 스토퍼(220)가 동작하여 상기 빈 트레이들을 지지하는 위치로 이동하면 빈 트레이(115_2)의 하단을 스토퍼(220)가 지지하게 된다. 따라서 테이블(131)의 상부에는 빈 트레이(115_1)만 위치하고, 빈 트레이(115_2)부터 위로 적층되어 있는 트레이들은 트레이로더(110) 상에 고정되게 된다. 그리고 테이블(131)은 하나의 빈 트레이(115_1)가 안착된 상태에서 수직방향 또는 수평방향으로 이동함으로써 하나의 빈 트레이(115_1)를 이동시킬 수 있게 된다.
이상에서와 같이 테이블(131)이 빈 트레이를 전달받는 동안 또는 테이블(131)이 빈 트레이를 전달받아 이동하는 경우, 도 6에 도시된 것과 같이 다른 테이블(132)은 테이블(131)과 다른 높이에서 수평방향으로 이동할 수 있다. 따라서 테이블(131)과 테이블(132)은 서로 겹쳐지지 않고 각자 원하는 위치로 이동할 수 있다. 그리고 테이블(131)이 빈 트레이를 전달받아 이동하면 다른 테이블(132)이 트레이로더(110)의 아래로 이동하여 도 5와 관련하여 설명한 것과 동일하게 동작하여 빈 트레이를 전달받을 수 있다. 예를 들어, 도 8과 같이 테이블(131)이 작업공간(810)으로 이동하여 빈 트레이(115_1)에 대상물을 적재하는 동안, 다른 테이블(132)은 대상물이 적재된 트레이(125)를 트레이언로더(120)로 전달하거나 트레이로더(110)에서 빈 트레이(115)를 전달받을 수 있다. 따라서 하나의 트레이에 대상물을 적재하여 트레이언로더(120)로 전달한 후 다시 트레이로더(110)로 이동하여 빈 트레이를 전달받는 경우에 비하여 매우 빠르고 효율적으로 대상물을 빈 트레이에 적재할 수 있다.
제 1 테이블(131)의 제 1 수평몸체(420) 또는 제 2 테이블(132)의 제 2 수평몸체(460)는 도 7에 도시된 것과 같이 적어도 하나의 가이드(710) 및 적어도 하나의 위치보정부(720)를 포함할 수 있다. 가이드(710)는 평판형상의 안착부(425, 465)의 적어도 하나의 측면에 상부방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 그리고 위치보정부(720)는 안착부(425, 465)의 측면 중 상기 가이드(710)가 형성되지 않은 측면에 형성되고, 안착부(425, 465)에 트레이(115, 125)가 안착된 후 안착부(425, 465)의 중심방향으로 이동하여 트레이(115, 125)의 위치를 정렬할 수 있다.
다음으로 도 9를 참조하여 테이블(131, 132)의 트레이(125)를 트레이언로더(120)로 전달하는 동작에 대하여 설명한다. 테이블(131, 132)이 빈 트레이(115)를 전달받아 작업공간(810)에서 대상물을 적재한 경우, 도 9의 (a)와 같이 테이블(131, 132)은 대상물이 적재된 트레이(125_1)가 안착된 상태에서 언로더지지판(310)의 홀에 대응하는 위치까지 언로더지지판(310)의 하부보다 낮은 높이에서 수평이동한다. 그리고 도 9의 (b) 및 (c)와 같이 테이블(131, 132)의 상부에 안착된 트레이(125_1)가 레버(320)에 의하여 지지될 때까지 테이블(131, 132)은 수직방향으로 상승한다. 레버(320)는 언로더지지판(310)에 결합된 끝단을 축으로 하여 상부방향으로만 회전하고 하부에서 상부로 가해지는 힘이 제거되면 수평방향의 원래 위치로 복귀하므로, 테이블(131, 132)이 상승하면 레버(320)는 (b)와 같이 상부방향으로 회전하고 트레이(125_1)가 일정 위치까지 올라가면 레버(320)는 다시 수평방향의 원래 위치로 복귀하여 (c)와 같이 트레이(125_1)를 지지하게 된다. 테이블(131, 132)의 안착부와 트레이(125_1) 사이에는 레버(320)가 삽입될 수 있는 공간이 형성되어 있을 수 있다. 만약, 트레이언로더(120)에 이미 다른 트레이들이 적층되어 있던 상태라면, 테이블(131, 132)에 안착되어 온 트레이(125_1)는 이미 적층되어 있던 트레이들의 하부에 결합되고, 테이블(131, 132)은 트레이(125_1)와 트레이(125_1)의 상부에 적층되어 있는 트레이들 전부를 밀어 올리게 된다. 레버(320)가 테이블(131, 132)에 안착되어 있던 트레이(125_1)를 지지하면 테이블(131, 132)은 안착부가 비어있는 상태가 되고 테이블(131, 132)은 수직방향으로 하강한 후 앞서 설명한 것과 같이 트레이로더(110) 방향으로 이동하여 빈 트레이(115)를 전달받게 된다.
트레이언로더(120)에 대상물이 적재된 트레이(125)들이 일정 개수 적층되게 되면 컨베이어전달수단(360)이 동작하면서 적층되어 있는 트레이(125)들을 컨베이어(140)로 전달 할 수 있다. 도 10에서는 컨베이어전달수단(360)이 적층되어 있는 트레이(125)들을 수평방향으로 밀어서 컨베이어(140)로 전달하는 경우를 도시하고 있으나, 본 발명이 이 경우에 한정되는 것은 아니며 다른 방법에 의해서도 트레이(125)들을 컨베이어(140)로 전달할 수 있다. 컨베이어(140)는 적층되어 있는 트레이(125)들을 전달받으면, 제 1 감지센서(143)에서 트레이(125)를 전달받았음을 감지하게 되고 컨베이어벨트(141)가 동작하면서 전달받은 트레이(125)를 배출구 방향으로 전달하게 된다. 또한, 제 2 감지센서(145)가 트레이(125)가 이동하고 있음을 감지하게 되면, 컨베이어벨트(141)는 동작을 멈추어 트레이(125)가 더 이상 이동하지 않도록 할 수 있다. 또한, 컨베이어(140)에는 트레이(125)가 계속 이동하여 아래로 추락하지 않도록 하기 위한 방지막(147)이 끝단에 설치되어 있을 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 빈 트레이들이 적층되어 있는 트레이로더;
    대상물이 적재된 트레이들이 적층되는 트레이언로더; 및
    상기 트레이로더의 빈 트레이를 전달받아 상기 빈 트레이에 대상물을 적재한 후 상기 대상물이 적재된 트레이를 상기 트레이언로더로 전달하는 이송부를 구비하고,
    상기 이송부는,
    상기 트레이가 상부에 안착되는 복수의 테이블들; 및
    상기 테이블들 각각이 독립적으로 수직방향 또는 수평방향으로 이동하도록 구동력을 제공하는 구동부를 구비하고,
    상기 테이블이 상기 트레이로더 하부에 위치하면 상기 트레이로더는 상기 빈 트레이들 중 최하단의 빈 트레이 한 개를 상기 테이블의 상부면으로 전달하고, 상기 빈 트레이가 안착된 테이블은 상기 빈 트레이에 상기 대상물을 적재하는 작업공간으로 이동되며, 상기 대상물의 적재가 완료되면 상기 테이블은 상기 트레이언로더의 하부로 이동한 후 상기 트레이언로더에 상기 대상물이 적재된 트레이를 전달하고,
    상기 테이블들 중 하나의 테이블이 상기 트레이로더에서 상기 트레이언로더 방향으로 이동하거나 상기 대상물을 적재하거나 상기 대상물이 적재된 트레이를 상기 트레이언로더에 전달하는 동안 상기 테이블들 중 다른 하나의 테이블은 상기 트레이로더의 하부에서 상기 빈 트레이를 전달받는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  2. 제1항에 있어서, 상기 테이블들 중 제 1 테이블은,
    상기 구동부의 일 측면에 수직방향으로 형성되고 상기 구동부로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동하는 제 1 수직몸체; 및
    상기 제 1 수직몸체의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부를 포함하며, 수직방향으로 이동하는 제 1 수평몸체를 구비하고,
    상기 테이블들 중 제 2 테이블은,
    상기 구동부의 타 측면에서 상기 제 1 수평몸체와 마주보면서 수직방향으로 형성되고 상기 구동부로부터 전달받은 구동력으로 수평방향으로 이동하는 제 2 수직몸체; 및
    상기 제 2 수직몸체의 상부에 결합되고 수평방향으로 상기 트레이가 안착되는 안착부를 포함하며, 수직방향으로 이동하는 제 2 수평몸체를 구비하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제 1 수평몸체 또는 상기 제 2 수평몸체는,
    사각 평판형상의 상기 안착부의 적어도 하나의 측면에 상부방향으로 돌출되어 있는 적어도 하나의 가이드; 및
    상기 안착부의 측면 중 상기 가이드가 형성되지 않은 측면에 형성되고, 상기 안착부에 상기 트레이가 안착된 후 상기 안착부의 중심방향으로 이동하여 상기 트레이의 위치를 정렬하는 적어도 하나의 위치보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  4. 제1항에 있어서, 상기 트레이로더는,
    상기 빈 트레이들이 적층되는 위치에 상기 트레이의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있는 로더지지판; 및
    상기 로더지지판에 결합되고, 상기 적층되는 빈 트레이들의 하부에 삽입되어 상기 빈 트레이들을 지지하는 적어도 하나의 스토퍼를 포함하고,
    상기 테이블은 상기 로더지지판의 홀에 대응하는 위치까지 수평이동하고 상기 빈 트레이의 높이에 대응하는 간격만큼 상기 홀과 하부 방향으로 이격되는 위치까지 수직이동하며, 상기 테이블이 상기 빈 트레이의 높이에 대응하는 간격만큼 상기 홀과 이격된 위치로 이동하면 상기 스토퍼가 상기 빈 트레이들을 지지하지 않는 위치로 이동하여 상기 빈 트레이가 상기 테이블로 전달되고, 이후에 상기 스토퍼가 상기 빈 트레이들을 지지하는 위치로 이동하여 상기 테이블에 전달된 빈 트레이의 상부에 적층되어 있는 빈 트레이의 하부를 지지하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  5. 제1항에 있어서, 상기 트레이로더는,
    상기 빈 트레이들이 적층되어 있는 높이를 감지하거나 상기 빈 트레이가 한 장 남은 경우를 감지하는 트레이로더 감지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  6. 제1항에 있어서, 상기 트레이언로더는,
    상기 대상물이 적재된 트레이들이 적층된 위치에 상기 테이블의 크기에 대응하는 홀이 형성되어 있는 언로더지지판; 및
    상기 언로더지지판에 결합되고, 상기 적층된 트레이들의 하부에 형성되어 상기 적층된 트레이들을 지지하고, 수평방향으로 돌출된 기둥형상을 가지며, 상기 언로더지지판에 결합된 끝단을 축으로 하여 상부방향으로만 회전하고 하부에서 상부로 가해지는 힘이 제거되면 수평방향의 원래 위치로 복귀하는 적어도 하나의 레버를 포함하고,
    상기 테이블은 상기 언로더지지판의 홀에 대응하는 위치까지 상기 언로더지지판의 하부보다 낮은 높이에서 수평이동한 후, 상기 테이블의 상부에 안착된 트레이가 상기 레버에 의하여 지지될 때까지 상기 테이블이 수직방향으로 상승하고, 상기 레버에 의하여 상기 트레이가 지지되면 상기 테이블은 수직방향으로 하강하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
  7. 제1항에 있어서, 상기 트레이피더는,
    상기 트레이언로더의 수평방향으로 형성되는 컨베이어를 더 구비하고,
    상기 트레이언로더는,
    상기 적층된 트레이가 일정 높이까지 위치하면 상기 적층된 트레이를 상기 컨베이어 방향으로 밀어 상기 컨베이어로 전달하면 컨베이어전달수단을 더 구비하며,
    상기 컨베이어에서 상기 트레이가 상기 컨베이어의 상부로 전달된 것을 감지하는 경우 상기 트레이언로더 방향에서 배출구 방향으로 컨베이어가 동작되어 상기 트레이를 상기 배출구 방향으로 전달하는 것을 특징으로 하는 트레이피더.
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