KR20220155500A

KR20220155500A - 유턴 중 후진 시 충돌 방지 억제 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20220155500A
Application number: KR1020210062367A
Authority: KR
Inventors: 김해준
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2021-05-14
Filing date: 2021-05-14
Publication date: 2022-11-23
Also published as: KR102553473B1

Abstract

본 발명은 차량의 운전 보조 기술에 관한 것으로, 본 발명의 충돌 방지 억제 장치 및 방법에 따르면 U턴 중 회전반경 부족으로 후진을 해야 하는 경우에 후진 충돌 방지 장치를 비활성화 하고 사용자에게 경고 메시지를 발송함으로써 갑작스런 제동에 의한 사용자의 불편을 최소화하고 비정상적인 U턴 상황에서 무사히 U턴을 완료할 수 있도록 해주는 효과가 있다.

Description

유턴 중 후진 시 충돌 방지 억제 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING COLLISION FOR REVERSING DURING U-TURN}

본 발명은 차량의 자동 주행 기술에 관한 것으로, 특히 충돌 방지 기술에 관한 것이다.

최근 자율주행이 관심을 끌면서 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)와 같은 첨단 운전자 보조 시스템 역시 차량에 도입되고 있다.

그중 후방 교차 충돌 보조 시스템(RCCA: Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist)와 같은 시스템은 후진 시 측면에서 접근하는 차량이나 보행자를 감지하였을 때 브레이크를 제어하여 충돌을 방지할 수 있는 시스템이다. 후진의 경우 운전자의 시야가 제한되는 경우가 많기 때문에 이를 보완하기 위한 운전자 보조 시스템인 것이다.

그런데 일반적인 후진의 경우가 아닌 U턴 상황에서 이러한 RCCA 시스템 때문에 문제가 발생할 수 있다. U턴의 경우는 짧은 선회반경 내에서 차량이 반대방향으로 방향을 바꿔야 하므로, U턴 경로 내에 장애물이 있는 경우에는 한번에 U턴을 완료하기가 어렵다. 따라서 U턴 경로상의 반대편 차선에 버스가 있다거나 불법 주정차된 차량이 있거나, 혹은 운전자가 조향장치를 끝까지 꺾지 않아서 U턴 반경을 확보하지 못한 경우에는 차량을 다시 후진 시켜 회전 반경을 확보한 후 U턴을 완료해야 한다.

그런데 U턴 도중 후진을 하다 후행 차량 또는 반대편 차선의 차량이 후진 경로에 진입하게 되면 RCCA 시스템이 작동할 수 있다. 그렇게 되면 차량은 더 이상 후진을 할 수 없어 U턴을 완료할 수 없고, 후진도 할 수 없는 상황이 발생하고 만다.

본 발명의 발명자들은 이러한 종래 기술의 U턴시 RCCA 시스템 작동의 문제를 해결하기 위해 연구 노력해 왔다. 차량의 U턴을 감지하여 U턴인 경우에 RCCA 시스템을 억제하거나 경고만을 발생시키도록 하여 사용자가 원활히 U턴을 완료할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 완성하기 위해 많은 노력 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.

본 발명은 U턴 중 후진 상황에서 후방에 장애물이 감지되는 경우 자동 제어를 작동시키지 않고 충돌 경보만 발생시킴으로써 U턴을 완료할 수 있도록 하는 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

한편, 본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론 할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 것이다.

본 발명에 따른 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치는,

차량의 현재 위치를 파악하는 위치 센서; 차량 주변 영상을 획득하기 위한 카메라; 차량의 조향각을 감지하기 위한 조향 센서; 차량의 변속기를 제어하기 위한 변속부; 및 하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 위치 센서 또는 카메라에 의해 차량의 현재 위치가 U턴 가능 위치인지 판단하고, 상기 조향 센서에 의해 차량이 U턴 중인지 판단하여, 차량이 U턴 중이고 상기 변속부에 의해 차량이 후진으로 전환한 것으로 판단하면 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단시키는 것을 특징으로 한다.

차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 거리 센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 U턴 중 후진으로 전환한 후에 상기 거리 센서에 의해 차량 후방에 장애물이 감지되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단하고 운전자에게 경보를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단한 후에 상기 변속부가 후진에서 전진으로 전환하면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 다시 활성화하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 위치 센서에 의해 파악한 위치가 교차로 또는 횡단보도 이전이고, 상기 카메라에 의해 획득한 영상의 표지판 또는 도로에 유턴 가능 표시가 있으면 현재 차량의 위치를 유턴 가능 위치로 파악하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 조향 센서에 의해 파악한 차량의 조향각이 임계값 이상이면 차량이 U턴 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법은,

(a) 차량의 현재 위치가 U턴 가능 위치인지 판단하는 단계; (b) 상기 U턴 가능 위치라고 판단되면 차량이 U턴 중인지 판단하는 단계; 및 (c) 상기 차량이 U턴 중일 때 차량이 전진에서 후진으로 전환되면 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단시키는 단계;를 포함한다.

상기 (c)단계는 상기 차량이 전진에서 후진으로 전환된 후 거리 센서에 의해 차량 후방에 장애물이 감지되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단하고 운전자에게 경보를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

상기 (c)단계 후에, (d) 상기 변속부가 후진에서 전진으로 전환하면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 다시 활성화하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 (a)단계는, 위치 센서에 의해 파악한 위치가 교차로 또는 횡단보도 이전이고, 카메라에 의해 획득한 영상의 표지판 또는 도로에 유턴 가능 표시가 있으면 현재 차량의 위치를 유턴 가능 위치로 파악하는 것을 특징으로 한다.

상기 (b)단계는, 조향 센서에 의해 파악한 차량의 조향각이 임계값 이상이면 차량이 U턴 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 상황에 따라 RCCA 시스템을 억제함으로써 차량 운전의 안전을 보장하면서도 U턴과 같은 특수 상황에서 RCCA 제동이 발생하는 것을 억제할 수 있는 효과가 있다.

한편, 여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급됨을 첨언한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 충돌 방지 억제 장치의 개략적인 구조도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 충돌 방지 억제 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 U턴 판단 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 충돌 방지 억제 장치 및 방법이 실시되는 상황을 나타낸다.
※ 첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예가 안내하는 본 발명의 구성과 그 구성으로부터 비롯되는 효과에 대해 살펴본다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예가 안내하는 본 발명의 구성과 그 구성으로부터 비롯되는 효과에 대해 살펴본다.

도 5는 본 발명이 실시되는 U턴 중 후진이 발생하는 상황을 개략적으로 나타낸다.

본 발명의 충돌 방지 억제 장치가 탑재된 차량(1)이 U턴을 시도하는 중에 장애물(2)에 의해 U턴을 완료하지 못하면 차량(1)은 후진을 시도하게 된다. 후진으로 회전 반경을 확보한 후 다시 U턴을 완료하기 위해서이다.

그런데 후진 중 뒤따라 오던 다른 차량(3) 또는 반대편 도로에서 진행하던 차량(4)이 접근하게 되면, 차량(1)의 후방 충돌 방지 장치가 작동할 수 있다. 후방 충돌 방지 장치가 작동하여 제동이 발생하면 차량(1)은 장애물(2) 때문에 다시 전진할 수도 없고, 다른 차량들(3, 4) 때문에 후진할 수도 없는 상황이 발생하게 된다.

따라서 본 발명은 U턴 중 후진 상황이라는 특수한 경우에만 RCCA 시스템을 비활성화 함으로써 U턴을 무사히 완료할 수 있도록 하는 것이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 충돌 방지 억제 장치의 개략적인 구조도이다.

본 발명의 충돌 방지 억제 장치(1)는 위치 센서(10), 카메라부(20), 조향 센서(30), 거리 센서(40), 변속부(50) 및 제어부(60)를 포함할 수 있다.

위치 센서(10)는 GPS(Global Positioning System) 센서 등을 포함하여 차량의 현재 위치를 파악할 수 있다. 보다 정확한 위치 파악을 위해 WiFi, LTE/5G 등의 통신 신호를 이용하는 것도 가능하다. 제어부(60)는 위치 센서의 위도, 경도 정보 등을 이용하여 내비게이션 등의 지도 데이터를 이용하여 차량의 현재 위치를 파악할 수 있다.

카메라부(20)는 차량 주변의 상황을 파악하기 위해 사용된다. 카메라부(20)에 획득한 영상에서 차량에 근접하는 다른 차량이나 보행자를 파악할 수도 있고, 차선이나 횡단보도, 신호등, 또는 표지판이나 도로위의 교통 신호를 획득할 수도 있다. 이를 위해 카메라부(20)는 광각 카메라나 어안 카메라 등 넓은 시야각을 확보할 수 있는 카메라 또는 360도를 촬영하는 카메라를 포함할 수 있다. 또한 전방과 후방, 도로를 동시에 촬영할 수 있도록 복수개의 카메라를 포함하는 것이 바람직할 것이다.

조향 센서(30)는 사용자가 조향 휠을 얼마나 꺾었는지 파악하기 위해 사용한다. 제어부(60)는 조향 센서(30)에 의해 사용자가 조향 휠을 얼마나 회전시켰는지 판단하여 차량이 U턴중인지 판단할 수 있다.

거리 센서(40)는 차량 주변의 다른 차량 또는 보행자와의 거리를 측정하기 위해 사용된다. 이를 위해 초음파 센서, 적외선 센서, 라이다(LiDAR) 센서, 레이더(Radar) 센서 등을 포함할 수 있다.

변속부(50)는 차량의 전진 혹은 후진을 판단하기 위해 사용된다. 수동 변속 차량인 경우 1단~6단 등의 전진 단수와 후진이 포함되고, 자동 변속 차량인 경우 전진(D, Drive) 모드와 후진(R, Reverse) 모드를 포함할 것이다.

제어부(60)는 하나 이상의 프로세서(62) 및 메모리(64)를 포함할 수 있다. 프로세서(62)는 각 센서로부터 수신한 데이터에 의해 U턴 상황을 판단하여 RCCA 시스템을 활성화할지 억제할 지 결정하기 위한 명령어들을 수행하고, 메모리(64)에는 프로세서(62)를 구동하기 위한 프로그램 코드와 관련 데이터들을 저장할 수 있다.

제어부(60)는 위치 센서(10), 카메라부(20) 등을 이용하여 차량의 현재 위치를 파악하여 U턴 가능 위치인지 판단한다.

위치 센서(10)는 GPS센서 등일 수 있고, 제어부(60)는 위치 센서(10)를 이용해 파악한 차량의 위치를 지도상에서 비교하여 U턴 가능 위치인지 판단할 수 있다. 지도 데이터에서 차량의 위치가 교차로 또는 횡단보도인지 파악할 수 있고 그에 의해 U턴 가능 위치인지 판단한다. 보다 정확한 위치 파악을 위해 A-GPS(Advanced GPS) 센서나, WiFi, LTE, 5G 등의 통신 신호를 이용할 수도 있다.

제어부(60)는 위치 센서(10)뿐 아니라 카메라부(20)에 의해서도 U턴 가능 위치를 파악할 수 있다.

카메라부(20)에 의해 촬영한 영상에서 차선이나 표지판, 신호등 등을 구별해 내고 이를 이용하여 U턴 가능 위치를 파악하는 것이다.

도로상에서 교차로나 횡단보도가 검출되면 이를 U턴 가능 위치로 판단할 수 있고, 또는 차선 중 U턴 표시나 교통 표지판의 U턴 표지판에 의해서도 U턴 가능 위치를 파악할 수 있다.

제어부(60)는 차량의 현재 위치가 U턴 가능 위치로 판단이 되면 U턴을 시도하는 중인지 파악한다.

우선 카메라부(20)를 이용하여 신호가 좌회전 신호, U턴 신호인지 또는 적색 신호이며 보행자 신호인지 등을 파악한다.

U턴이 가능한 신호이면 조향 센서(30)에 의해 스티어링 휠의 각도를 파악한다. 조향 센서(30)는 SAS(Steering Angle Sensor)라고도 하며 사용자가 스티어링 휠을 얼마나 회전시켰는지 파악한다. 스티어링 휠의 각도가 미리 정해진 임계값 이하이면 좌회전이나 차선변경으로 파악하고, 임계값보다 크면 U턴으로 파악할 수 있다.

제어부(60)는 또한 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor, 미도시)에 의해 측정한 요 레이트가 미리 정해진 임계값보다 크면 차량이 U턴 중인 것으로 판단할 수도 있다.

차량이 U턴 가능 위치에서 U턴을 시도하고 있다면 제어부(60)는 마지막으로 차량의 변속기를 확인한다. 변속부(50)에서 차량의 기어가 전진에서 후진으로 변경되었다면 차량이 U턴 중 회전반경 부족으로 후진으로 전환한 것으로 판단한다. 따라서 제어부(60)는 RCCA 시스템이 작동되지 않도록 제어할 수 있다.

이후 변속부(50)에서 차량의 기어가 후진에서 다시 전진으로 변경되면 U턴을 모두 끝낸 것으로 판단하여 RCCA 시스템이 작동되도록 다시 제어한다.

제어부(60)는 차량이 U턴 중 후진으로 전환한 경우에 RCCA 시스템을 억제하지만 사용자에게 계속해서 경고를 할 수는 있다. 거리 센서(40) 또는 카메라부(20)에 의해 후진 중 차량에 접근하는 다른 차량을 파악할 수 있고, 제어부(40)는 차량의 화면이나 소리 등을 통해 사용자에게 충돌 위험 경고를 할 수 있다.

도 2는 본 발명의 바람직한 어느 실시예에 따른 충돌 방지 억제 방법의 개략적인 흐름도이다.

본 발명에 따른 충돌 방지 억제 방법은 하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어부에 의해 수행될 수 있다.

우선 차량의 위치가 U턴 가능 위치인지 판단한다(S10).

도 3은 U턴 가능 위치를 판단하는 방법의 보다 자세한 흐름도이다.

U턴 가능 위치인지 판단하기 위해 우선 U턴 차로인지를 판단한다(S12).

U턴 차로 여부는 위치 센서 등을 이용하여 현재 차량의 위치가 지도상에서 U턴이 가능한 교차로나 횡단보도인지 판단하거나, 카메라 등을 이용하여 교차로나 횡단보도를 영상에서 식별하여 진행한다.

차량이 U턴 차로에 있다고 판단하면 U턴 표시를 확인하게 된다(S14).

U턴 표시는 교통 표지판 혹은 도로상의 U턴 표시나, 신호등의 좌회전 신호, U턴 신호, 혹은 보행자 신호 등을 함께 판단한다.

따라서 차량이 U턴 차로에 있고, U턴 표시가 있다고 판단되면 U턴 가능 위치로 판단한다(S16).

U턴 가능 위치라고 판단되면 차량이 U턴 시도중인지를 판단한다(S20).

도 4는 U턴 시도중인지를 판단하기 위한 좀 더 자세한 흐름도이다.

우선 U턴 신호인지를 판단하는데(S22) 카메라 등으로 촬영한 전방 화면에서 신호등을 인식하고 좌회전 신호, U턴 신호, 보행자 신호 등 U턴이 가능한 신호를 판단한다.

U턴이 가능한 신호이면 차량의 조향각을 판단한다(S24).

U턴인 경우에는 좌회전이나 차선 변경시보다 조향각이 크기 때문에, 조향각이 일정한 임계값보다 크면 U턴 시도중이라고 판단할 수 있다.

마지막으로 차량의 요 레이트(Yaw Rate)를 판단한다(S26).

요 레이트는 차량의 수직방향 축에 대한 회전 정도를 나타내는 값으로 요 레이트 센서에 의해 측정되어 조향각처럼 미리 정해진 임계값 이상이면 U턴 시도중인 것으로 판단할 수 있다.

앞의 모든 조건들이 만족되면 차량이 U턴 시도중이라는 판단을 할 수 있다(S28).

U턴 가능 위치에서 U턴을 시도중에 차량이 후진으로 전환한다면(S30) U턴 중 회전 반경이 모자라 후진하는 것으로 판단하여 RCCA를 비활성화 하게 된다(S40).

RCCA를 비활성화 하더라도 후진 중에 거리 센서나 카메라에 의해 장애물이 감지된다면(S50), 사용자에게 시각적, 청각적인 경보를 발생시킬 수 있다(S60).

계속적인 경보 발생에도 후진을 지속한다면 RCCA를 다시 활성화하여 비상 제동을 실시할 수도 있을 것이다.

후진 중 장애물이 감지되지 않고 변속기가 다시 전진으로 바뀌면 제어부는 다시 RCCA를 활성화 할 수 있다(S70).

이상과 같은 본 발명의 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치 및 방법에 따르면 U턴 중 후진 상황에서 불필요한 RCCA 시스템의 개입을 방지하여 급제동으로 인한 사용자의 불편을 예방하고, 회전 반경이 부족한 U턴 상황에서 후진으로 U턴을 마칠 수 있도록 하는 효과가 있다.

본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명이 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.

Claims

차량의 현재 위치를 파악하는 위치 센서;
차량 주변 영상을 획득하기 위한 카메라;
차량의 조향각을 감지하기 위한 조향 센서;
차량의 변속기를 제어하기 위한 변속부; 및
하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는, 상기 위치 센서 또는 카메라에 의해 차량의 현재 위치가 U턴 가능 위치인지 판단하고, 상기 조향 센서에 의해 차량이 U턴 중인지 판단하여, 차량이 U턴 중이고 상기 변속부에 의해 차량이 전진에서 후진으로 전환된 것으로 판단하면 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단시키는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치.
제1항에 있어서,
차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 거리 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 U턴 중 후진으로 전환된 후에 상기 거리 센서에 의해 차량 후방에 장애물이 감지되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단하고 운전자에게 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단한 후에 상기 변속부가 후진에서 전진으로 전환되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 다시 활성화하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 위치 센서에 의해 파악된 위치가 교차로 또는 횡단보도 이전이고, 상기 카메라에 의해 획득한 영상의 표지판 또는 도로에 U턴 가능 표시가 있으면 현재 차량의 위치를 U턴 가능 위치로 파악하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 조향 센서에 의해 파악된 차량의 조향각이 임계값 이상이면 차량이 U턴 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 장치.
하나 이상의 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어부에 의해 수행되는 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법에 있어서:
(a) 차량의 현재 위치가 U턴 가능 위치인지 판단하는 단계;
(b) 상기 U턴 가능 위치라고 판단되면 차량이 U턴 중인지 판단하는 단계; 및
(c) 상기 차량이 U턴 중일 때 차량이 전진에서 후진으로 전환되면 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단시키는 단계;를 포함하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법.
제6항에 있어서,
상기 (c)단계는 상기 차량이 전진에서 후진으로 전환된 후 거리 센서에 의해 차량 후방에 장애물이 감지되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 중단하고 운전자에게 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 (c)단계 후에,
(d) 상기 변속부에 의해 후진에서 전진으로 전환되면 상기 후방 충돌 방지 시스템의 작동을 다시 활성화하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법.
제6항에 있어서,
상기 (a)단계는, 위치 센서에 의해 파악된 위치가 교차로 또는 횡단보도 이전이고, 카메라에 의해 획득한 영상의 표지판 또는 도로에 U턴 가능 표시가 있으면 현재 차량의 위치를 U턴 가능 위치로 파악하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법.
제6항에 있어서,
상기 (b)단계는, 조향 센서에 의해 파악된 차량의 조향각이 임계값 이상이면 차량이 U턴 중인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 차량의 후진 충돌 방지 억제 방법.