KR20220144355A

KR20220144355A - 차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체

Info

Publication number: KR20220144355A
Application number: KR1020227020846A
Authority: KR
Inventors: 닝 유; 덩샹 주앙; 저수 왕
Original assignee: 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2021-04-16
Filing date: 2021-11-18
Publication date: 2022-10-26
Also published as: CN114394098B; CN114394098A; WO2022217916A1; JP7327725B2; JP2023524329A

Abstract

본 발명은 차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체를 개시하였는바, 자율 주행 및 스마트 교통 기술 분야에 관한 것이다. 여기서, 차량 정차 방법은, 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하는 단계; 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하는 단계; 및 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하는 단계;를 포함한다. 본 발명은 차량의 정차 단계를 간소화하고 차량의 정차 정확도를 향상시킬 수 있다.

Description

차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체

관련 출원의 교차 인용

본 출원은 2021년 04월 16일에 제출된 출원 번호가 202110412364.0이고, 발명 명칭이 “차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장한다.

기술분야

[1] 본 발명은 데이터 처리의 기술 분야에 관한 것인바, 특히 자율 주행, 스마트 교통 기술 분야에 관한 것이다. 차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체를 제공하였다.

[2] 자율주행차는 역에 진입하여 주차할 필요가 있는바, 예를 들면 자율 주행 버스는 플랫폼에 정차하여 승객을 탑승시킬 필요가 있다. 따라서, 자율주행차는 상대적으로 높은 정차 정확도를 요구한다.

[3] 종래 기술에서는 일반적으로 GPS, GNSS, 포인트 클라우드 등 측위 방법을 사용하여 정차를 완료하거나, 또는 센서를 사용하여 플랫폼의 참조물을 식별하여 정차를 완료한다. 그러나, 종래 기술은 상기의 방법을 사용하여 자율주행차의 정차를 실행할 때, 측위 신호가 간섭되거나, 참조물이 가려지는 등 문제가 존재함으로, 자율주행차의 정차 정확도가 상대적으로 낮은 기술 문제를 초래한다.

[4] 본 발명은 차량의 정차 단계를 간소화하고 차량의 정차 정확도를 향상시키기 위한 차량 정차 방법, 장치, 전자 설비 및 판독 가능 저장 매체를 제공한다.

[5] 본 발명의 제1 측면에 따르면, 차량 정차 방법을 제공하는바, 상기 방법은 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하는 단계; 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하는 단계; 및 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하는 단계;를 포함한다.

[6] 본 발명의 제2 측면에 따르면, 차량 정차 장치를 제공하는바, 상기 장치는 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하기 위한 제1 제어 유닛; 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하기 위한 처리 유닛; 및상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하기 위한 제2 제어 유닛을 구비한다.

[7] 본 발명의 제3 측면에 따르면, 전자 설비를 제공하는바, 상기 전자 설비는 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리를 포함하되; 여기서, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행됨으로써, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상술한 방법을 실행 가능하도록 한다.

[8] 본 발명의 제4 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는바, 여기서, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 상술한 방법을 실행하도록 한다.

[9] 본 발명의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하는바, 상기 컴퓨터 프로그램 프로세서에 의해 실행될 상술한 방법이 실현된다.

[10] 이상의 기술 방안으로부터 알 수 있듯이, 본 발명은 차량에 제1 연결 장치를 배치하고 플랫폼에 제2 연결 장치를 배치하는 방식을 통해, 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행하는 과정에서, 제1 연결 장치가 제2 연결 장치와 연결될 때의 신전 길이에 기반하여 정차를 완료하므로, GPS 신호에 의존하여 측위를 수행할 필요가 없고, 차폐물의 영향을 받지 않으며, 차량 정차 궤적을 계획할 때 걸리는 정확도 요구를 낮추었고, 차량의 정차 단계를 간소화시켰으며, 차량의 정차 정확도를 향상시켰다.

[11] 본 부분에서 서술한 내용은 본 발명의 실시예의 관건 또는 중요한 특징을 식별하도록 의도되지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하려는 의도도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 기타 특징은 이하의 명세서를 통해 쉽게 이해될 것이다.

[12] 도면은 본 방안을 더 잘 이해하기 위해 사용되는 것으로, 본 발명에 대한 한정을 이루지 않는다. 여기서,
[13] 도 1은 본 발명에 따른 제1 실시예의 개략도이다.
[14] 도 2는 본 발명에 따른 제2 실시예의 개략도이다.
[15] 도 3은 본 발명에 따른 제3 실시예의 개략도이다.
[16] 도 4는 본 발명에 따른 제4 실시예의 개략도이다.
[17] 도 5는 본 발명에 따른 제5 실시예의 개략도이다.
[18] 도 6은 본 발명에 따른 제6 실시예의 개략도이다.
[19] 도 7은 본 발명 실시예의 차량 정차 방법을 실현하기 위한 전자 설비의 블럭도이다.

[20] 이하, 도면과 함께 본 발명의 시범성 실시예를 설명하며, 여기에 본 발명 실시예의 각 세부사항을 포함시켜 이해를 돕도록 하는바, 이들을 단지 시범적인 것으로 간주해야 할 것이다. 따라서, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위와 정신을 벗어나지 않고, 여기에 서술된 실시예에 대해 다양한 변경과 수정을 이룰 수 있음을 인식해야 할 것이다. 마찬가지로, 명료함과 간결함을 위하여, 이하의 서술에서 잘 알려진 기능 및 구조의 서술을 생략하였다.

[21] 도 1은 본 발명에 따른 제1 실시예의 개략도이다. 도 1에 나타낸바와 같이, 본 실시예의 차량 정차 방법은 구체적으로 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

[22] S101, 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하고;

[23] S102, 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하며;

[24] S103, 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어한다.

[25] 본 실시예의 차량 정차 방법에 따르면, 차량에 제1 연결 장치를 배치하고 플랫폼에 제2 연결 장치를 배치하는 방식을 통해, 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행하는 과정에서, 제1 연결 장치가 제2 연결 장치와 연결될 때의 신전 길이에 기반하여 정차를 완료하므로, GPS 신호에 의존하여 측위를 수행할 필요가 없고, 차폐물의 영향을 받지 않으며, 차량 정차 궤적을 계획할 때 걸리는 정확도 요구를 낮추었고, 차량의 정차 단계를 간소화시켰으며, 차량의 정차 정확도를 향상시켰다.

[26] 본 실시예의 실행 주체는 차량에 위치하는 바, 예를 들면 차량 중의 경로를 계획하기 위한 계획 모듈일 수 있으며, 당해 차량은 자율 주행 능력을 갖는 승객을 맞이하고 보내는 셔틀, 버스 등일 수 있다.

[27] 본 실시예에 있어서, 제1 연결 장치는 차량 상단에 배치한 길이 변경이 가능한 연결 로드인바, 예를 들면 접을 수 있거나 또는 신축할 수 있는 연결 로드이며; 본 실시예는 제1 연결 장치에 포함된 연결 로드의 수량에 대해 한정하지 않는바, 하나일 수도 있고, 복수일 수도 있다.

[28] 바람직하게는, 본 실시예에서의 제1 연결 장치는 두개의 연결 로드를 포함하는바, 구체적으로는 차량 전단에 위치한 제1 연결 로드 및 차량 후단에 위치한 제2 연결 로드를 포함한다.

[29] 본 실시예에 있어서, 제2 연결 장치는 플랫폼 상단에 배치한 도로 경계와 평행하는 가이드 레일이다. 따라서, 본 실시예에서의 제1 연결 장치는 제2 연결 장치와 연결된 후, 제2 연결 장치의 수평 방향을 따라 이동할 수 있다.

[30] 본 실시예는 S101에서 보낸 제1 제어 명령을 실행함으로써, 제1 연결 장치가 신전한 후 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하며, 또한 제2 연결 장치에 연결된 제1 연결 장치는 움직일 수 있는바, 즉 제1 연결 장치는 차량이 주행함에 따라 제2 연결 장치 상에서 이동할 수 있다.

[31] 본 실시예는 S101을 실행할 때, 차량이 정차 경로의 계획을 완료한 것이 검출된 후, 제1 제어 명령을 보낼 수 있는바, 예를 들면 차량이 갈림길을 선택하거나 또는 차선을 변경하는 방식을 통해 플랫폼에 접근한 차선으로 전환하여 감속 주행한 것이 검출된 후, 제1 제어 명령을 보낸다.

[32] 그러나 일반적인 경우에 있어서, 차량이 정차 경로의 계획을 완료한 후, 차량과 플랫폼 사이에는 여전히 상대적으로 긴 거리가 있을 수 있으며, 너무 일찍 제1 연결 장치가 신전하도록 제어하면, 기타 차량 또는 보행자에 영향을 미칠 우려가 있으며, 교통 사고를 초래하게 된다.

[33] 제1 연결 장치가 제2 연결 장치에 연결될 때의 정확성을 향상시키고, 차량 주행의 안전성을 확보하기 위하여, 본 실시예는 S101을 실행하여 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여 제1 제어 명령을 보낼 때 채용할 수 있는 선택적인 실현 방식은, 차량과 플랫폼 사이의 거리를 취득하는바, 예를 들면 차량과 플랫폼 사이의 직선 거리를 취득하고; 취득한 거리가 미리 설정된 거리 임계값 미만인 것으로 확정된 경우, 제1 제어 명령을 보내는 것을 포함한다.

[34] 이해할 수 있듯이, 본 실시예에서 S101을 실행하하여 보낸 제1 제어 명령은, 제1 연결 장치가 미리 설정된 신전 보폭으로 연속적인 신전일 수행하도록 제어하기 위한 명령일 수 있으며, 제2 연결 장치와 연결된 것이 확정된 후 신전을 정지하며, 즉 복수회 신전을 통해 제2 연결 장치에 연결되며; 본 실시예에서 S101을 실행하여 보낸 제1 제어 명령은, 제1 연결 장치가 차량과 제1 연결 장치 사이의 거리에 기반하여 신전을 수행하도록 제어하기 위한 명령일 수도 있으며, 즉 1회의 신전을 통해 제2 연결 장치에 연결된다.

[35] 본 실시예에서 S101을 실행하여 제1 제어 명령을 보낸 후, S102를 실행하여 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한다.

[36] 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행하는 과정에서, 차량 자태를 지속적으로 조정하게 되며, 제2 연결 장치와 연결된 제1 연결 장치의 신전 길이도 지속적으로 변화하게 된다. 따라서, 본 실시예에 따르면, 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하는 방식을 통해, 신전 길이를 취득하는 정확성을 향상시킬 수 있으며, 또한 차량이 정확한 정차를 수행할 때의 효율을 향상시킬 수 있다.

[37] 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 하나의 연결 로드를 포함하면, 본 실시예에서 S102를 실행할 때 하나의 연결 로드의 신전 길이만을 취득하고; 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 복수의 연결 로드를 포함하면, 본 실시예에서 S102를 실행할 때 각 연결 로드의 신전 길이를 각각 취득하는바, 예를 들면 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이를 각각 취득한다.

[38] 본 실시예에서 S102를 실행하여 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한 후, S103을 실행하여 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 제어 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 한다.

[39] 본 실시예에서 S103을 실행하여 제1 연결 장치의 신전 길이가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 확정할 때, 구체적으로는 제1 연결 장치의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정한다.

[40] 구체적으로, 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 하나의 연결 로드를 포함하면, 본 실시예에서 S103을 실행하여 취득한 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부를 확정할 때, 당해 하나의 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정할 수 있으며, 따라서 당해 하나의 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼 수 있다.

[41] 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 복수의 연결 로드를 포함하면, 예를 들면 두 개의 연결 로드를 포함하면, 본 실시예에서 S103을 실행하여 취득한 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부를 확정할 때, 당해 두 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정할 수 있으며, 따라서 당해 두 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼 수 있다.

[42] 본 실시예에서 S103을 실행하여 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우에 보낸 제2 제어 명령 중에는 차량 주차를 제어하는 명령 외에 제1 연결 장치를 잠금하는 명령도 포함될 수 있으며, 제2 연결 장치와 연결된 제1 연결 장치로 하여금 차량이 주행함에 따라 신전하거나 수축되지 않도록 하며, 차량의 방향 각도가 그대로 유지되도록 제한한다.

[43] 본 실시예에서 S103을 실행하여 제2 제어 명령을 보낸 후, 이하의 내용을 더 포함할 수 있는바, 당해 내용은, 차량이 플랫폼을 떠날 준비가 된 것이 검출된 후, 제3 제어 명령을 보냄으로써 제1 연결 장치를 제2 연결 장치와 이탈시켜 차량 상단에 회수하도록 제어하는 단계; 및 제1 연결 장치를 이미 차량 상단에 회수하였는 것이 확정된 경우, 제4 제어 명령을 보냄으로써 차량을 기동시켜 플랫폼을 떠나도록 제어하는 것을 포함한다.

[44] 다시 말하면, 본 실시예에 있어서, 제2 연결 장치와 연결된 제1 연결 장치가 이탈되어 차량의 상단에 회수된 것이 확정된 후에야만, 차량이 플랫폼을 주행하여 나오도록 제어하기 위한 명령을 보내므로, 제1 연결 장치를 회수하지 못하여 교통 사고가 발생하는 것을 피하였고, 차량 주행의 안전성을 향상시켰다.

[45] 본 실시예는 상기의 방법에 의해, 차량에 제1 연결 장치를 배치하고 플랫폼에 제2 연결 장치를 배치하는 방식을 통해, 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행하는 과정에서, 제2 연결 장치에 연결된 제1 연결 장치의 신전 길이에 기반하여 정차 목적의 완료를 실현하기에, 더는 GPS 측위에 엄격하게 의존하지 않으며, 차폐물의 측위 신호에 대한 간섭도 받지 않으므로, 차량이 정차 궤적을 계획할 때의 정확도 요구를 줄였으며, 또한 차량이 플랫폼에 정차할 때의 단계를 간소화하였으며, 차량이 플랫폼에 정차할 때의 정확도를 확보했다.

[46] 도 2는 본 발명에 따른 제2 실시예의 개략도이다. 도 2에 나타낸바와 같이, 본 실시예에서 S102를 실행하여 “상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한” 후, 아래와 같은 단계를 더 포함할 수 있다.

[47] S201, 상기 제1 연결 장치 중의 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이에 기반하여 도로와 상기 차량 방향 사이의 각도를 확정하고;

[48] S202, 상기 각도가 미리 설정된 각도로 될 때까지 상기 각도에 기반하여 상기 차량의 자태를 조정한다.

[49] 다시 말하면, 본 실시예에 있어서, 또한 제1 연결 장치의 신전 길이를 보조 정보로 사용하여 차량 자태를 조정함으로써, 차량 방향이 최대한 빨리 도로와 평행될 수 있도록 하여 직선을 따라 주행하도록 하며, 따라서 차량이 정확한 정차를 수행할 때의 속도를 더 한층 증가시킨다.

[50] 본 실시예에 있어서, S201을 실행하여 제1 연결 장치 중의 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이에 기반하여 도로와 차량 방향 사이의 각도를 확정할 때, 이하의 계산 공식을 채용할 수 있다.

[51]

[52] 공식에 있어서, θ는 도로와 차량 방향 사이의 각도를 나타내고; Lf는 제2 연결 로드의 신전 길이를 나타내며; Le는 제1 연결 로드의 신전 길이를 나타내고; H는 차량 길이를 나타낸다.

[53] 본 실시예에서의 미리 설정된 각도는 0°일 수 있는바, 즉 각도에 기반하여 차량 방향과 도로가 평행하는 것을 확정한 후 조정을 정지한다. 이해할 수 있듯이, 본 실시예에서의 미리 설정된 각도는 기타 값일 수도 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

[54] 도 3은 본 발명에 따른 제3 실시예의 개략도이다. 도 3에 나타낸바와 같이, 본 실시예에서 S103을 실행하여 “상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼” 때, 구체적으로 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

[55] S301, 미리 설정된 정차 점의 위치를 취득하고;

[56] S302, 상기 차량이 상기 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였고, 또한 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낸다.

[57] 다시 말하면, 본 실시예에 있어서, 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부 외에, 또한 차량이 미리 설정된 정차 점에 도착하였는지 여부도 확정하므로, 차량이 특정 위치에 정차할 수 있도록 하며, 차량의 정차 정확도를 더 한층 향상시켰다.

[58] 본 실시예에서 S301을 실행하여 취득한 미리 설정된 정차 점은 차량이 계획한 정차 궤적에서 취득한 것인바, 즉 차량 정차 궤적을 계획할 때 차량이 정차를 수행할 때의 구체적인 위치를 계획하게 된다.

[59] 본 실시예에서 S302를 실행하여 차량이 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였는지 여부를 확정할 때, 채용할 수 있는 선택적인 실현 방식은, 차량의 기하학적 중심의 위치를 취득하고; 차량의 기하학적 중심의 위치가 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착한 것이 확정된 경우, 차량이 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착한 것으로 확정하는 것을 포함한다.

[60] 도 4는 본 발명에 따른 제4 실시예의 개략도이다. 도 4는 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행할 때의 개략도인바, 여기서, 플랫폼에 배치된 제2 연결 장치는 가이드 레일이고, 차량에 배치된 제1 연결 장치는 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드를 포함하며; 제1 연결 로드가 가이드 레일에 연결되는 신전 길이는 Le이고, 제2 연결 로드가 가이드 레일에 연결되는 신전 길이는 Lf이며, 차량 길이는 H이고, 도로와 차량 방향 사이의 각도는 θ이다.

[61] 도 5는 본 발명에 따른 제5 실시예의 개략도이다. 도 5는 차량 상의 제1 연결 장치가 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결될 때의 개략도인바, 차량은 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드를 통해 플랫폼 상의 가이드 레일에 연결되며, 연결 로드는 차량이 주행함에 따라 가이드 레일 상에서 수평 이동할 수 있다.

[62] 도 6은 본 발명에 따른 제6 실시예의 개략도이다. 도 6에 나타낸바와 같이, 본 실시예의 차량 정차 장치(600)는,

[63] 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하기 위한 제1 제어 유닛(601);

[64] 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하기 위한 처리 유닛(602); 및

[65] 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하기 위한 제2 제어 유닛(603)을 구비한다.

[66] 본 실시예에 있어서, 제1 연결 장치는 차량 상단에 배치한 길이 변경이 가능한 연결 로드인바, 예를 들면 접을 수 있거나 또는 신축할 수 있는 연결 로드이며; 본 실시예는 제1 연결 장치에 포함된 연결 로드의 수량에 대해 한정하지 않는바, 하나일 수도 있고, 복수일 수도 있다.

[67] 바람직하게는, 본 실시예에서의 제1 연결 장치는 두개의 연결 로드를 포함하는바, 구체적으로는 차량 전단에 위치한 제1 연결 로드 및 차량 후단에 위치한 제2 연결 로드를 포함한다.

[68] 본 실시예에 있어서, 제2 연결 장치는 플랫폼 상단에 배치한 도로 경계와 평행하는 가이드 레일이다. 따라서, 본 실시예에서의 제1 연결 장치는 제2 연결 장치와 연결된 후, 제2 연결 장치의 수평 방향을 따라 이동할 수 있다.

[69] 제1 제어 유닛(601)이 보낸 제1 제어 명령은, 제1 연결 장치가 신전한 후 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하며, 또한 제2 연결 장치에 연결된 제1 연결 장치는 움직일 수 있는바, 즉 제1 연결 장치는 차량이 주행함에 따라 제2 연결 장치 상에서 이동할 수 있다.

[70] 제1 제어 유닛(601)은 차량이 정차 경로의 계획을 완료한 것이 검출된 후, 제1 제어 명령을 보낼 수 있는바, 예를 들면 차량이 갈림길을 선택하거나 또는 차선을 변경하는 방식을 통해 플랫폼에 접근한 차선으로 전환하여 감속 주행한 것이 검출된 후, 제1 제어 명령을 보낸다.

[71] 그러나 일반적인 경우에 있어서, 차량이 정차 경로의 계획을 완료한 후, 차량과 플랫폼 사이에는 여전히 상대적으로 긴 거리가 있을 수 있으며, 너무 일찍 제1 연결 장치가 신전하도록 제어하면, 기타 차량 또는 보행자에 영향을 미칠 우려가 있으며, 교통 사고를 초래하게 된다.

[72] 제1 연결 장치가 제2 연결 장치에 연결될 때의 정확성을 향상시키고, 차량 주행의 안전성을 확보하기 위하여, 제1 제어 유닛(601)차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여 제1 제어 명령을 보낼 때 채용할 수 있는 선택적인 실현 방식은, 차량과 플랫폼 사이의 거리를 취득하고; 취득한 거리가 미리 설정된 거리 임계값 미만인 것으로 확정된 경우 제1 제어 명령을 보내는 것을 포함한다.

[73] 이해할 수 있듯이, 제1 제어 유닛(601)이 보낸 제1 제어 명령은, 제1 연결 장치가 미리 설정된 신전 보폭으로 연속적인 신전일 수행하도록 제어하기 위한 명령일 수 있으며, 제2 연결 장치와 연결된 것이 확정된 후 신전을 정지하며, 즉 복수회 신전을 통해 제2 연결 장치에 연결되며; 제1 제어 유닛(601)이 보낸 제1 제어 명령은, 제1 연결 장치가 차량과 제1 연결 장치 사이의 거리에 기반하여 신전을 수행하도록 제어하기 위한 명령일 수도 있으며, 즉 1회의 신전을 통해 제2 연결 장치에 연결된다.

[74] 본 실시예에 있어서 제1 제어 유닛(601)이 제1 제어 명령을 보낸 후, 처리 유닛(602)이 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한다.

[75] 차량이 플랫폼에 접근하여 정차를 수행하는 과정에서, 차량 자태를 지속적으로 조정하게 되며, 제2 연결 장치와 연결된 제1 연결 장치의 신전 길이도 지속적으로 변화하게 된다. 따라서, 처리 유닛(602)은 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하는 방식을 통해, 신전 길이를 취득하는 정확성을 향상시킬 수 있으며, 또한 차량이 정확한 정차를 수행할 때의 효율을 향상시킬 수 있다.

[76] 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 하나의 연결 로드를 포함하면, 처리 유닛(602)하나의 연결 로드의 신전 길이만을 취득하고; 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 복수의 연결 로드를 포함하면, 처리 유닛(602)각 연결 로드의 신전 길이를 각각 취득하는바, 예를 들면 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이를 각각 취득한다.

[77] 처리 유닛(602)는 상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한 후, 또한 이하의 내용을 실행할 수 있는바, 상기 내용은, 제1 연결 장치 중의 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이에 기반하여 도로와 차량 방향 사이의 각도를 확정하는 단계; 및 확정된 각도가 미리 설정된 각도로 될 때까지 각도에 기반하여 차량의 자태를 조정하는 것을 포함한다.

[78] 다시 말하면, 처리 유닛(602)은 또한 제1 연결 장치의 신전 길이를 보조 정보로 사용하여 차량 자태를 조정함으로써, 차량 방향이 최대한 빨리 도로와 평행될 수 있도록 하여 직선을 따라 주행하도록 할 수 있으며, 따라서 차량이 정확한 정차를 수행할 때의 속도를 더 한층 증가시킨다.

[79] 처리 유닛(602) 중의 미리 설정된 각도는 0°일 수 있는바, 즉 각도에 기반하여 차량 방향과 도로가 평행하는 것을 확정한 후 조정을 정지한다. 이해할 수 있듯이, 처리 유닛(602) 중의 미리 설정된 각도는 기타 값일 수도 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

[80] 본 실시예에 있어서, 처리 유닛(602)은 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한 후, 제2 제어 유닛(603)은 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정한 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 제어 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 한다.

[81] 제2 제어 유닛(603)은 제1 연결 장치의 신전 길이가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 확정할 때, 구체적으로는 제1 연결 장치의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정한다.

[82] 구체적으로, 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 하나의 연결 로드를 포함하면, 제2 제어 유닛(603)은 취득한 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부를 확정할 때, 당해 하나의 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정할 수 있으며, 따라서 당해 하나의 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼 수 있다.

[83] 본 실시예에서의 제1 연결 장치가 복수의 연결 로드를 포함하면, 예를 들면 두 개의 연결 로드를 포함하면, 제2 제어 유닛(603)은 취득한 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부를 확정할 때, 당해 두 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은지 여부를 확정할 수 있으며, 따라서 당해 두 연결 로드의 신전 길이가 미리 설정된 정차 거리와 같은 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼 수 있다.

[84] 제2 제어 유닛(603)이 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정한 경우에 보낸 제2 제어 명령 중에는 차량 주차를 제어하는 명령 외에 제1 연결 장치를 잠금하는 명령도 포함될 수 있으며, 제2 연결 장치와 연결된 제1 연결 장치로 하여금 차량이 주행함에 따라 신전하거나 수축되지 않도록 하며, 차량의 방향 각도가 그대로 유지되도록 제한한다.

[85] 제2 제어 유닛(603)은 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정한 경우, 제2 제어 명령을 보낼 때 또한 이하의 방식을 채용할 수 있는바, 상기 방식은 미리 설정된 정차 점의 위치를 취득하는 단계; 및 차량이 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였고 또한 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보내는 것을 포함한다.

[86] 다시 말하면, 제2 제어 유닛(603)은 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는지 여부 외에, 또한 차량이 미리 설정된 정차 점에 도착하였는지 여부도 확정하므로, 차량이 특정 위치에 정차할 수 있도록 하며, 차량이 정차할 때의 정확성을 더 한층 향상시켰다.

[87] 제2 제어 유닛(603)이 취득한 미리 설정된 정차 점은 차량이 계획한 정차 궤적에서 취득한 것인바, 즉 차량 정차 궤적을 계획할 때 차량이 정차를 수행할 때의 구체적인 위치를 계획하게 된다.

[88] 제2 제어 유닛(603)은 차량이 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였는지 여부를 확정할 때 채용할 수 있는 선택적인 실현 방식은, 차량의 기하학적 중심의 위치를 취득하고; 차량의 기하학적 중심의 위치가 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착한 것이 확정된 경우, 차량이 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착한 것으로 확정하는 것을 포함한다.

[89] 또한, 본 실시예에서의 차량 정차 장치(600)는 제3 제어 유닛(604)을 더 포함하는바, 상기 제3 제어 유닛(604)은 차량이 플랫폼을 떠날 준비가 된 것이 검출된 후, 제3 제어 명령을 보냄으로써 제1 연결 장치를 제2 연결 장치와 이탈시켜 차량의 상단에 회수하도록 제어하는 단계; 및 제1 연결 장치가 이미 차량의 상단에 회수된 것이 확정된 경우, 제4 제어 명령을 보냄으로써 차량을 기동시켜 플랫폼을 떠나도록 제어하는 것을 실행한다.

[90] 본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 또한 전자 설비, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하였다.

[91] 도 7에 나타낸바와 같이, 이는 본 발명 실시예에 따른 전자 설비의 블럭도이다. 전자 설비는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크스테이션, 개인 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 기타 적절한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 나타내기 위한 것이다. 전자 설비는 또한 개인용 디지털 프로세서, 휴대폰, 스마트폰, 웨어러블 설비 및 기타 유형의 계산 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수 있다. 본 명세서에서 나타낸 구성요소, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시일 뿐이며, 본 명세서에서 서술 및/또는 청구된 본 발명의 구현을 제한하도록 의도되지 않는다.

[92] 도 7에 나타낸바와 같이, 설비(700)는 컴퓨팅 유닛(701)을 포함하며, 당해 유닛은 판독 전용 메모리（ROM, 702)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(708)에서부터 랜덤 액세스 메모리（RAM）(703)에 로드한 컴퓨터 프로그램에 따라 다양한 적절한 조치와 처리를 실행할 수 있다. RAM(703)에는 설비(700)의 동작에 필요한 다양한 프로그램과 데이터가 저장될 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701), ROM(702) 및 RAM(703)은 버스(704)를 통해 서로 연결된다. 입력 /출력（I/O） 인터페이스(705)도 버스(704)에 연결된다.

[93] 설비(700) 중의 복수의 구성요소는 I/O 인터페이스(705)에 연결되며, 이러한 구성요소는 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(706); 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등과 같은 출력 유닛(707); 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(708); 및 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 트랜시버 등과 같은 통신 유닛(709)을 포함한다. 통신 유닛(709)는 설비(700)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 전자 신호 네트워크를 통해 기타 설비와 정보/데이터를 교환할 수 있도록 한다.

[94] 컴퓨팅 유닛(701)는 프로세싱 및 컴퓨팅 능력을 갖는 다양한 범용 및/또는 특수 목적 프로세싱 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701)의 일부 예는 중앙 처리 유닛（CPU）, 그래픽 처리 유닛（GPU）, 다양한 특수 목적 인공 지능（AI）컴퓨팅 칩, 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 다양한 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서（DSP） 및 임의의 적절한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(701)은 차량 제어 방법과 같은 전술한 다양한 방법 및 처리를 실행한다. 예를 들면, 일부 실시예에 있어서, 차량 제어 방법은 저장 유닛(708)과 같은 기계 판독 가능 매체 유형적으로 포함되는 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로서 구현될 수 있다.

[95] 일부 실시예에 있어서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(702) 및/또는 통신 유닛(709)을 통해 설비(700)에 로드 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(703)에 로드되어 컴퓨팅 유닛(701)에 의해 실행될 때, 전술한 차량 제어 방법의 하나 또는 복수의 단계가 실행될 수 있다. 대안적으로, 기타 실시예에 있어서, 컴퓨팅 유닛(701)은 기타 임의의 적절한 방식에 의해（예를 들면, 펌웨어에 의해） 차량 제어 방법을 실행하도록 구성될 수 있다.

[96] 여기에 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시 방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 현장 프로그램 가능 게이트 어레이（FPGA）, 전용 집적 회로（ASIC）, 주문형 표준 제품（ASSP）, 시스템 온 칩（SOC）, 복합 프로그램 가능 논리 장치（CPLD）, 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시 방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램으로 구현되는 것을 포함할 수 있고, 당해 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능한 프로세서를 포함하는 프로그램 가능한 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 당해 프로그램 가능한 프로세서는 특수 목적 또는 범용 프로그램 가능한 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 또한 데이터와 명령을 당해 저장 시스템, 당해 적어도 하나의 입력 장치 및 당해 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

[97] 본 발명의 방법을 구현하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 특수 목적 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공될 수 있으며, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에 규정된 기능/동작이 구현될 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 일부가 기계에서 실행되거나, 독립형 소프트웨어 패키지로서 일부가 기계에서 실행되고 일부가 원격 기계에서 실행되거나, 또는 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

[98] 본 발명의 맥락에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있으며, 당해 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비에 의해 사용되거나 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비와 함께 사용되는 프로그램을 포함 또는 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 설비, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 더 구체적인 예는 하나 또는 복수의 유선 기반 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리（RAM）, 판독 전용 메모리（ROM）, 지울 수 있는 프로그래밍 가능한 판독 전용 메모리（EPROM 또는 플래시 메모리）, 광섬유, 컴팩트 디스크 판독 전용 메모리（CD-ROM）, 광학 저장 설비, 자기 저장 설비, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

[99] 사용자와의 상호 작용을 제공하기 위하여, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있으며, 당해 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 디스플레이 장치（예를 들면 CRT（음극선관）또는 LCD（액정 디스플레이） 모니터 및 키보드와 포인팅 장치（예를 들면, 마우스 또는 트랙볼）를 구비하며, 사용자는 당해 키보드와 당해 포인팅 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 기타 종류의 장치도 사용자와의 상호 작용을 제공할 수 있는바, 예를 들면 사용자에게 제공하는 피드백은 임의의 형식의 감각 피드백（예를 들면, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백）일 수 있으며, 또한 임의의 형식（음향 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력）으로 사용자의 입력을 수신할 수 있다.

[100] 여기에 설명된 시스템 및 기술은 백엔드 구성요소를 포함하는 계산 시스템（예를 들면 데이터서버）, 또는 미들웨어 구성요소를 포함하는 계산 시스템（예를 들면 애플리케이션 서버）, 또는 프론트엔드 구성요소를 포함하는 계산 시스템（예를 들면 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터일 수 있으며, 사용자는 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 당해 웹 브라우저를 통해 여기에 설명된 시스템 및 기술의 실시 방식과 상호 작용할 수 있음）, 또는 이러한 백엔드 구성요소, 미들웨어 구성요소, 또는 프론트엔드 구성요소를 포함하는 임의의 조합의 계산 시스템에서 구현될 수 있다. 임의의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신（예를 들면, 통신 네트워크）을 통해 시스템의 구성요소를 상호 연결할 수 있다. 통신 네트워크의 예는 근거리 통신망（LAN）, 광역 통신망（WAN） 및 인터넷을 포함한다.

[101] 컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 또한 일반적으로 통신 네트워크를 통해 상호 작용한다. 해당하는 컴퓨터에서 운행되는 서로 클라이언트-서버 관계를 같는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계를 발생시킨다. 서버는 클라우드 컴퓨팅 서버 또는 클라우드 호스트라고도 하는 클라우드 서버일 수 있으며, 컴퓨팅 서비스 시스템 중의 호스트 제품으로써, 기존의 물리적 호스트 및 가상 사설 서버（VPs, Ⅵ irtual Private Server） 서비스에 존재하는 어려운 관리, 취약한 비즈니스 확장의 결함을 해결한다. 서버는 또한 분산 시스템의 서버 또는 블록체인과 결합된 서버일 수도 있다.

[102] 위에 나타낸 다양한 형태의 흐름을 사용하여 단계를 재정렬, 추가 또는 삭제할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들면, 본 발명에 기술된 각 단계는 병렬, 순차적 또는 다른 순서로 실행될 수 있으며, 본 출원에 개시된 기술 방안이 원하는 결과가 달성될수 있는 한, 본 명세서는 이에 대해 한정하지 않는다.

[103] 상기의 구체적인 실시 방식은 본 발명의 보호 범위에 대한 제한을 이루지 않는 자, 설계 요건 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 하위 조합 및 대체를 실행할 수 있음을 당업자는 이해해야 한다. 본 발명의 정신 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 등가 교체 및 개선 등은 모두 본 발명의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims

차량 정차 방법에 있어서,
차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하는 단계;
상기 제1 연결 장치의 신전 (伸展) 길이를 취득하는 단계; 및
상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하는 단계;를 포함하는
차량 정차 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 연결 장치는 상기 차량 상단에 배치된 길이 변경이 가능한 연결 로드이고;
상기 제2 연결 장치는 상기 플랫폼 상단에 배치된 도로 경계와 평행하는 가이드 레일인
차량 정차 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 연결 장치는 상기 차량 전단에 위치한 제1 연결 로드 및 상기 차량 후단에 위치한 제2 연결 로드를 포함하는
차량 정차 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여 제1 제어 명령을 보내는 단계는,
상기 차량과 상기 플랫폼 사이의 거리를 취득하는 단계; 및
상기 거리가 미리 설정된 거리 임계값 미만인 것이 확정된 경우, 상기 제1 제어 명령을 보내는 단계;를 포함하는
차량 정차 방법.
제3항에 있어서,
상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하는 단계의 후에, 상기 제1 연결 장치 중의 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이에 기반하여 도로와 상기 차량 방향 사이의 각도를 확정하는 단계; 및
상기 각도가 미리 설정된 각도로 될 때까지 상기 각도에 기반하여 상기 차량의 자태를 조정하는 단계;를 더 포함하는
차량 정차 방법.
제1항에 있어서,
상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보내는 단계는,
미리 설정된 정차 점의 위치를 취득하는 단계; 및
상기 차량이 상기 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였고, 또한 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보내는 단계;를 포함하는
차량 정차 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 상기 플랫폼을 떠나려고 하는 것이 검출된 것에 응답하여, 제3 제어 명령을 보냄으로써 상기 제1 연결 장치를 상기 제2 연결 장치와 이탈시켜 상기 차량의 상단에 회수하도록 제어하는 단계; 및
상기 제1 연결 장치를 이미 상기 차량의 상단에 회수한 것이 확정된 경우, 제4 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량을 기동시켜 상기 플랫폼을 떠나도록 제어하는 단계;를 더 포함하는
차량 정차 방법.
차량 정차 장치에 있어서,
차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여, 제1 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량 상의 제1 연결 장치가 상기 플랫폼 상의 제2 연결 장치에 연결되도록 제어하기 위한 제1 제어 유닛;
상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득하기 위한 처리 유닛; 및
상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량이 주차하여 정차를 완료하도록 제어하기 위한 제2 제어 유닛을 구비하는
차량 정차 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 연결 장치는 상기 차량 상단에 배치된 길이 변경이 가능한 연결 로드이고;
상기 제2 연결 장치는 상기 플랫폼 상단에 배치된 도로 경계와 평행하는 가이드 레일인
차량 정차 장치.
제9항에 있어서,
상기 제1 연결 장치는 상기 차량 전단에 위치한 제1 연결 로드 및 상기 차량 후단에 위치한 제2 연결 로드를 포함하는
차량 정차 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛 차량이 플랫폼에 접근한 것이 검출된 것에 응답하여 제1 제어 명령을 보낼 때, 구체적으로
상기 차량과 상기 플랫폼 사이의 거리를 취득하는 단계; 및
상기 거리가 미리 설정된 거리 임계값 미만인 것이 확정된 경우, 상기 제1 제어 명령을 보내는 것을 실행하는
차량 정차 장치.
제10항에 있어서,
상기 처리 유닛은,
상기 제1 연결 장치의 신전 길이를 취득한 후, 상기 제1 연결 장치 중의 제1 연결 로드의 신전 길이 및 제2 연결 로드의 신전 길이에 기반하여 도로와 상기 차량 방향 사이의 각도를 확정하는 단계; 및
상기 각도가 미리 설정된 각도로 될 때까지 상기 각도에 기반하여 상기 차량의 자태를 조정하는 것을 더 실행하는
차량 정차 장치.
제8항에 있어서,
상기 제2 제어 유닛 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보낼 때, 구체적으로
미리 설정된 정차 점의 위치를 취득하는 단계; 및
상기 차량이 상기 미리 설정된 정차 점의 위치에 도착하였고, 또한 상기 신전 길이가 미리 설정된 요구를 만족하는 것으로 확정된 경우, 제2 제어 명령을 보내는 것을 실행하는
차량 정차 장치.
제8항에 있어서,
상기 차량이 상기 플랫폼을 떠나려고 하는 것이 검출된 것에 응답하여, 제3 제어 명령을 보냄으로써 상기 제1 연결 장치를 상기 제2 연결 장치와 이탈시켜 상기 차량의 상단에 회수하도록 제어하는 단계; 및
상기 제1 연결 장치를 이미 상기 차량의 상단에 회수한 것이 확정된 경우, 제4 제어 명령을 보냄으로써 상기 차량을 기동시켜 상기 플랫폼을 떠나도록 제어하는 것을 실행하기 위한 제3 제어 유닛을 더 구비하는
차량 정차 장치.
전자 설비에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리를 포함하되; 여기서,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행됨으로써, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행하도록 하는
전자 설비.
컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행하도록 하는
비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법이 실현되는
컴퓨터 프로그램 제품.